Robótica.

Realizar lluvia de ideas.

Presentado a:
JULIO CESAR BEDOYA PINO
Tutor.

Entregado por:
Miguel Angel Garcia Ferro
Código: 79223363

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
27 DE MAYO 2019
BOGOTA
 Concepto Definición
Cinemática directa Es el valor de las articulaciones y de los parámetros
geométricos que poseen los elementos del robot,
donde se establece en un sistema de coordenadas,
la posición y la orientación de los extremos del
robot.

Cinemática inverso Es donde se realiza la configuración de los

diferentes parámetros de los extremos del robot
relacionado con su orientación y posición.
Matriz de traslación Se define como el movimiento de un objeto por
medio del extremo, moviendo el objeto de una
posición a otra sin alterar el tamaño, orientación y
forma.
Se puede encontrar dicha posición realizando la
suma de matrices en las coordenadas cartesianas.
En un sistema O’UVW se presenta el vector 𝒑 =
𝑝𝑥 𝒊 + 𝑝𝑦 𝒋 + 𝑝𝑧 𝒌 en función de OXYZ, se muestra la
matriz;

1 0 0 𝑃𝑥
0 1 0 𝑃𝑦
𝑻(𝒑) = [ ]
0 0 1 𝑃𝑧
0 0 0 1

Matriz de rotación Es un método matemático de algebra matricial, el

cual otorga las orientaciones de sus posiciones en
forma representativa de los ejes en el plano
cartesiano.

Vector de p se representa por:

𝑃 = 𝑝𝑢 𝑖𝑢 + 𝑝𝑣 𝑗𝑣

𝑝𝑥 = 𝑖𝑥 𝑃 𝑝𝑥 𝑝𝑢
{𝑝 = 𝑖 𝑃 y 𝑝 =𝑹 𝑝
𝑦 𝑣 𝑦 𝑣

Entonces;
𝑖𝑥 𝑖𝑢 𝑖𝑥 𝑗𝑣
R=[𝑗 𝑖 ]
𝑦 𝑢 𝑗𝑦 𝑗𝑣

Matriz de Permite representar en conjunto la localización de

transformación un objeto en el espacio, teniendo en cuenta su
homogénea orientación y posición, con lo cual el álgebra
matricial es de fácil para su comprensión.

̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅𝑀
[𝑃]𝐹 = 𝑇[𝑃′]
Donde;

̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅𝑀 son vectores de 4 dimensiones.

[𝑃]𝐹 𝑦 𝑇[𝑃′]
Parámetros Denavit Representa la geometría espacial de una cadena
Hartemberg cinemática de elementos y de los robots basándose
en un método fijo de referencia.
El procedimiento se usa una matriz de
transformación homogénea de tipo 4x4, con lo cual
se busca en el sistema de coordenadas se ubique
su localización en el espacio del extremo del robot.

1. Investigar y analizar detalladamente, el modelo cinemático

de uno de las siguientes configuraciones de robots:

Robot cartesiano

Este tipo de robot utiliza una configuración que se relaciona con el

uso del sistema de coordenadas cartesianas, donde el robot mueve
su brazo de manera rectilínea en las coordenadas cartesianas
x(altura), y(elevación) y z(alcance). De esta manera su espacio es
un gran volumen en forma de una caja para su operación. En tanto
su estructura es precisa y rígida.

Este tipo de robot es más costoso, dado que su mantenimiento es

muy difícil ya que poseen diferentes rieles, diferentes actuadores,
tornillos y piñones. De esta manera estos diseños facilitan la
entrada del polvo que se acumula en los diferentes componentes
mecánicos y por consiguiente se dificulta la suavidad del
movimiento del robot.
 Robot Cilíndrico:

Cilíndrico
con una articulación rotacional sobre una base y
articulacioneslineales para el movimiento en altura y en radio

Robot brazo articulado

Cuando un brazo de robot consiste en eslabones conectados por

articulaciones de revoluta, es decir, cuando la tercera articulación
prismática también es reemplazada por otra articulación de revoluta
con su eje girando 90° respecto al eje z, se le llama brazo unido
articulado o de revoluta. Este caso se muestra en la figura superior
a), su volumen esférico de trabajo se muestra en la figura b) donde
su superficie es difícil determinar. Tales robots son relativamente
mas sencillos de fabricar y mantener, ya que los actuadores del
robot están directamente acoplados mediante transmisiones de
engranajes o bien por bandas. Sin embargo, la realización de una
tarea en coordenadas cartesianas requiere de transformaciones
matemáticas.

Configuración Ventajas Desventajas

Articulado (3 ejes giratorios) Llega arriba y debajo de Difícil de programar offline.

𝜃: 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑠𝑒 obstáculos. Dos o mas maneras de
∅: á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑙𝑒𝑣𝑎𝑐𝑖ó𝑛 Area de trabajo más grande alcanzar un punto.
𝛾: á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑙𝑐𝑎𝑛𝑐𝑒 para la instalación más El robot más complejo
reducida

Se puede emplear la plataforma de hardware libre Arduino,

específicamente la placa Arduino Mega 2560 y su entorno de
desarrollo. Además, se puede implementar en su diseño una
interfaz gráfica utilizando como herramienta el software
LabWindows / CVI 9.0 de National Instruments, que permite al
usuario enviar desde la PC los valores deseados en coordenadas
articulares y cartesianas, incluyendo la posición de la pinza, así
como la planificación de tareas y de tipos de trayectorias.
 Robot esférico: Robots de Configuración Esférica (RRP)
Las primeras dos articulaciones son de tipo rotacional, en tanto que
la tercera es de tipo prismática. El término de configuración esférica
se debe al hecho de que son justamente las coordenadas esféricas,
o polares, las que mejor definen la posición del efector terminal de
este tipo de robots, con respecto a un sistema de referencia. Se
usan en el manejo de máquinas-herramientas, soldaduras por
puntos, vaciado de metales, frezado, soldadura a gas, y soldadura
al arco.

Características:

 Tiene un buen volumen de trabajo

 Tiene movimientos 360 grados o 260 dependiendo la
configuración y el tipo.
 Se puede utilizar en ambientes de fundición de metal sin
problemas

 Ventajas:
 Se puede Utilizar en ambientes de fundición de metal sin
problemas
 Posibilidad de trabajar como Carga de maquinaria.

3. De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores,

realizar una lluvia de ideas para proponer soluciones al problema
planteado, seleccionando una de las configuraciones mencionadas
anteriormente.

La configuración seleccionada seria la de tipo robot brazo articulado como

rango de grados de libertad entre 4-6, total 2 brazos robóticos, el espacio
de accesibilidad para el armado seria mínimo por los movimientos
rotacionales tipo configuración RRR

Ya que geométricamente nos permite varias configuraciones deberemos

identificar dónde están las diferentes partes de la silla, la distancia, peso,
la fuerza requerida para sujetar las piezas y asegurarse de que los brazos
robóticos se muevan sin colisionar con El uno al otro. A través de un
considerable esfuerzo de ingeniería, desarrollamos algoritmos que
permitirán al robot dar los pasos necesarios para armar la silla por su
cuenta.
Utilizaremos el modelo cinemático directo con el desarrollo del algoritmo
de Denavit – Hatenberg y sus respectivas matrices de transformación
homogénea todo con ayuda del software de Matlab para la simulación y
cálculos,

A partir de estos marcos de referencia se obtienen los cuatro parámetros

del manipulador:
• Largo del eslabón ai: distancia entre los ejes zi-1 y zi a lo largo del eje
xi.
• Distancia de articulación di: distancia entre los ejes xi-1 y xi a lo largo
del eje zi-1.
• Ángulo de articulación θi: rotación requerida del eje xi-1 sobre zi-1
para quedar paralelo a xi. Se usa la regla de la mano derecha para conocer
el sentido.
• Ángulo de torsión αi: rotación requerida del eje zi-1 sobre xi para
quedar paralelo a zi.