RESPUESTA A CARGA ARBITRARIA.

INTEGRAL DE DUHAMEL
Un vehı́culo de masa m = 200 kg, una rigidez del sistema de suspensión k = 400 kN/m,
y coeficiente adimensional de amortiguamiento γ = 0.4 pasa sobre un paso peatonal de
forma de media onda senoidal de longitud L = 2 m y altura h = 0.1 m (ver figura) a una
velocidad V = 100 km/h. En el instante inicial (t = 0) el vehı́culo parte de condiciones
iniciales nulas para la deformación de muelles y amortiguador y movimiento vertical de
la masa. La rueda está siempre en contacto con el suelo y se supone que es un punto.
En el instante t = 0 el vehı́culo está en posición para comenzar la subida del paso de
peatones. Se pide:

1. Plantee la ecuación de los pequeños movimientos del sistema.

2. Para el caso que sea c = 0 determine el movimiento relativo de la masa respecto

del suelo [u (t) − z (t)]

3. En el caso anterior, determine la fuerza máxima sobre la masa m ejercida por los
muelles mientras está pasando sobre el paso peatonal.
 RESOLUCIÓN
1
De las expresiones de la energı́a cinética (T = 1/2mu̇2 ), energı́a potencial (U = 1/2k (u − z)2 )
y energı́a de disipación (D = 1/2c (u̇ − ż)2 se obtiene la ecuación del movimiento:

mü + c(u̇ − ż) + k(u − z) = 0

mü + cu + ku = cż + kz

Tomando el origen de tiempos al comienzo del paso peatonal, la expresión de la coorde-

nada z(t) es:
 
πV
z(t) = z0 sin t 0 6 t 6 L/V
L
z(t) = 0 t > L/V

Llamando ωs = πV /L aplicamos la integral de Duhamel en el intervalo 0 6 t 6 L/V

con la función de respuesta a la carga escalón:
Z t
u(t) = H(t − τ )f 0 (τ )dτ
0
p
Donde es H(t − τ ) = 1
k
[1 − cos ω0 (t − τ )] con ω0 = k/m y f 0 (τ ) = kz0 ωs cos(ωs t)

Z t
u(t) = z0 ωs cos(ωs τ ) [1 − cos ω0 (t − τ )] dτ =
0
 t
sin ωs τ 1 sin(ω0 t + (ωs − ω0 )τ ) 1 sin(ω0 t − (ωs + ω0 )τ )
= z0 ωs − − −0
ωs 2 ωs − ω0 2 −(ωs + ω0 ) 0
 
sin ωs t 1 sin(ωs t) 1 sin(ω0 t) 1 sin(ωs t) 1 sin(ω0 t)
= z0 ωs − + + −
ωs 2 (ωs − ω0 ) 2 (ωs − ω0 ) 2 −(ωs + ω0 ) 2 (ωs − ω0 )

Operando y simplificando se obtiene:

z0  2 
u(t) = −ω0 sin(ω s t) + ωs ω0 sin(ω0 t)
ωs2 − ω02
El desplazamiento u(t) puede obtenerse también a través de la integral de convolución
con la función de respuesta a un impulso, cuyo desarrollo se muestra en el anexo.

El movimiento relativo para 0 6 t 6 L/V es entonces:

ωo2
 
ω0
u(t) − z(t) = z0 2 − sin(ωs t) + sin(ω0 t)
ωs − ω02 ωs

2
 3

La fuerza ejercida por los muelles será Fk = k [u(t) − z(t)]. El valor máximo de
ω2
la fuerza se producirá para el movimiento relativo máximo, que verificará ω02 cos ω0 t∗ −
s
cos ωs t∗ = 0.
Teniendo en cuenta que w0 = 18.26 rad/s, ωs = πV /L = 43.63 rad/s se obtiene que
t = 0.0327 s, habiendo recorrido L∗ = 0.9083 metros del paso de peatones. En este
∗

instante el desplazamiento relativo vale u(t∗ ) − z(t∗ ) = −0, 0915 m y la fuerza máxima
ejercida por los muelles vale Fk∗ = −36, 6 KN .

ANEXO
1
Siendo I(t) = mω 0
sin ω0 t la función de respuesta a un impulso para un sistema no
amortiguado, la respuesta del sistema a la fuerza f (t) = kz0 sin(ωs t) a través de la integral
de Duhamel es:

Z t Z t
kz0
u(t) = I(t − τ )f (τ )dτ = sin[ω0 (t − τ )] sin(ωs τ )dτ =
0 mω0 0
z0 ω0 t
Z
= cos [ωs τ − ωo (t − τ )] − cos [ωs τ + ωo (t − τ )] =
2 0
z0 ω0 t
Z
= cos [(ωs + ω0 )τ − ωo t] − cos [ω0 t + (ωs − ωo )τ ] dτ =
2 0
( t  t )
z0 ω0 sin [(ωs + ω0 )τ − ωo t] sin [ω0 t + (ωs − ωo )τ ]
= − =
2 ωs + ω0 0 ωs − ω0 0
1 z0 ω0
= [(ωs − ω0 )(sin ωs t + sin ω0 t) − (ωs + ω0 )(sin ωs t − sin ω0 t)] =
2 ωs2 − ω02
z0  2 
= 2 2
−ω0 sin(ωs t) + ωs ω0 sin(ω0 t)
ωs − ω0