PROCESAMIENTO DIGITAL DE SEÑALES

Paso 3

JUAN CARLOS GRISALES

FREDY ALBERTO ZULETA
ESTEBAN ALEJANDRO ZAPATA
Tutor plataforma: Mauricio Alberto García
Grupo 299004_27

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
PROCESAMIENTO DIGITAL DE SEÑALES - 2019

Abstract- In this document we pretend to show how is the

functionality of Z transform, whit the help of some
exercises proposed in the course.

Introducción

La transformada Z puede considerarse una variación de la • Cada estudiante realizará la transformada Z de la

transformada de Fourier, con la diferencia de que la primera
puede aplicarse a sistemas discretos directamente, aun así,
se comparten características como la posibilidad de realizar
análisis en el dominio de la frecuencia al representar Z
como suma de potencias complejas, por esta razón, en este
informe se aplica la transformada Z a una serie de
ecuaciones y se analiza sus características en el dominio de
la frecuencia.
JUAN CARLOS GRISALES
• Cada estudiante realizará el diagrama de bloques de
su ecuación de diferencia.
𝑦[𝑛] = 𝑏0 𝑥[𝑛] + 𝑏1 𝑥[𝑛 − 1] + 𝑏2 𝑥[𝑛 − 2]
ecuación de diferencias. Esta debe realizarse en el
editor de ecuaciones de Word. No se aceptan
pantallazos.
Para los 3 elementos que tiene la ecuación, su respectiva
transformada es:
𝑦[𝑛] = 𝑦[𝑧]
𝑥[𝑛] = 𝑥[𝑧]
𝑥[𝑛 − 𝑘] = 𝑥[𝑧]𝑧 −𝑘
Cambiando los nuevos valores en los de nuestra ecuación
original, la transformada Z queda:
𝑦[𝑧] = 𝑏0 𝑥[𝑧] + 𝑏1 𝑥[𝑧]𝑧 −1 + 𝑏2 𝑥[𝑧]𝑧 −2
𝑦[𝑧] = 𝑥[𝑧](𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2 )

• Una vez se tenga la transformada Z de la ecuación

de diferencia, cada estudiante hallará la función de
transferencia del sistema H(Z). Esto también se
 realizará con el editor de ecuaciones de Word.
Recordar que la función de transferencia es: • Se hallará la función que represente la respuesta en
Fase del sistema, recordar utilizar la siguiente
ecuación:
𝒀(𝒁)
𝑯(𝒁) =
𝑿(𝒛) 𝒃
Ɵ(𝒂 + 𝒃𝒋) = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏 ( )
𝒂
La ecuación que define la entrada sobre la salida de nuestra
transformada Z es:
Donde a y b son los coeficientes del número
𝐻[𝑧] = (𝑏0 + 𝑏1𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2 )
imaginario (𝒂 + 𝒃𝒋)
• Una vez se tenga la función de transferencia, se
hallará la respuesta en frecuencia del sistema, Al reemplazar los valores de a y bj en loa ecuación,
remplazando: la respuesta en fase viene dada por:

−𝑏1 𝑠𝑖𝑛(𝑤) − 𝑏2 𝑠𝑖𝑛(2𝑤)

𝒁 = 𝒆𝒋𝒘 𝜃(𝑎 + 𝑏𝑗) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( )
𝑏0 + 𝑏1 cos(𝑤) + 𝑏2 cos(2𝑤)

Reemplazando Z por 𝑒 𝑗𝑤 , se tiene: • Realizar simulación en Matlab (Simulink), para

hallar los siguientes diagramas:
𝐻[𝑤] = (𝑏0 + 𝑏1𝑒 −𝑗𝑤 + 𝑏2 𝑒 −2𝑗𝑤 )
➢ Respuesta al impulso del sistema
• Una vez se cuente con la respuesta en frecuencia del ➢ Diagrama de polos y ceros
sistema, se hallará la magnitud de la respuesta en ➢ Diagrama de Bode
frecuencia, para ello se aplicará la identidad de
Parámetros para los coeficientes:
Euler, que según el caso se podría utilizar
cualquiera de las siguientes ecuaciones: b0=0.5
b1=0.2
b2=0.3
𝒋𝒘
𝒆 = 𝐜𝐨 𝐬(𝒘) + 𝒋𝒔𝒊𝒏(𝒘)

𝒆−𝒋𝒘 = 𝐜𝐨 𝐬(𝒘) − 𝒋𝒔𝒊𝒏(𝒘)

Para hallar la función de magnitud, recordar utilizar

la siguiente ecuación:
⃓ 𝒂 + 𝒃𝒋 ⃓ = √𝒂𝟐 + 𝒃𝟐
La respuesta ante el impulso es:

Donde a y b son los coeficientes del número

imaginario (𝒂 + 𝒃𝒋)

Reemplazando la identidad de Euler que nos compete, la

ecuación toma la siguiente forma:

𝐻[𝑤] = 𝑏0 + 𝑏1 (co s(𝑤) − 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑤))

+ 𝑏2 (co s(2𝑤) − 𝑗𝑠𝑖𝑛(2𝑤))

𝐻[𝑤] = 𝑏0 + 𝑏1 cos(𝑤) + 𝑏2 cos(2𝑤) − 𝑗𝑏1 𝑠𝑖𝑛(𝑤)

− 𝑗𝑏2 𝑠𝑖𝑛(2𝑤)

La función de magnitud para los valores anteriores es:

|𝐻(𝑤)| El diagrama de polos y ceros es:

= √(𝑏0 + 𝑏1 cos(𝑤) + 𝑏2 cos(2𝑤))2 + (−𝑏1𝑠𝑖𝑛(𝑤)) − 𝑏2 𝑠𝑖𝑛(2𝑤))2
 dominio, las funciones matemáticas para las transformada
bilateral y unilateral son:
Para la bilateral:

𝑋[𝑍] = ∑ 𝑥[𝑛] ∗ 𝑧 −𝑛
𝑛=−∞
Para la unilateral.
∞

𝑋[𝑍] = ∑ 𝑥[𝑛] ∗ 𝑧 −𝑛
𝑛=0

4) ¿Cómo se calcula los polos y ceros de una

El diagrama de Bode es: transformada Z?

Para hallar los polos y ceros de una transformada Z primero

debe hallarse la relación entre su salida y su entrada, es
decir, su función de transferencia. Al tener la función de
transferencia de la transformada, solo es necesario hallar las
raíces del numerador para obtener los ceros, por otro lado,
con las raíces del denominador se hallan los polos.

5) ¿Qué es la respuesta en frecuencia de un sistema?

La respuesta en frecuencia brinda información sobre el tipo

de reacción que va a tener el sistema ante estímulos
externos, esta respuesta solo es visible cuando se trabaja en
el dominio frecuencial.

6) ¿Qué es la respuesta en fase de un sistema?

• Cada estudiante realizará de manera individual, Mediante esta respuesta podemos comparar que tan
aportes teóricos (incluir ecuaciones con editor de word) desfasada está la salida de un sistema con respecto a su
sobre los siguientes temas: entrada, es decir, cuanto esta desplazando el sistema su salida
1) ¿Qué es la transformada Z? cuando recibe una excitación en su entrada.

La transformada Z puede definirse como una generalización

de la transformada de Fourier, mediante la transformada Z es
posible representar una secuencia mediante la FREDY ALBERTO ZULETA
descomposición de sus componentes en exponenciales
complejas. Cada exponencial va acompañada de una valor Actividades a desarrollar
de muestra de la secuencia para que, en conjunto, se genere
la señal completa.
• Cada estudiante escogerá una (1) ecuación de
diferencia de las expuestas a continuación, luego
2) ¿Qué representa Z en una función? reportará en el foro su decisión, esto con el fin de
que cada estudiante tenga una ecuación diferente.
Z representa una exponencial compleja de la forma 𝐴𝑒 𝑗𝑤 ,
donde “A” hace referencia a una componente especifica de Ecuaciones de diferencia:
la señal y la exponencial indica que tan retrasada se
encuentra dicha componente con respecto al periodo de 𝑦[𝑛] = 𝑏0 𝑥[𝑛] + 𝑏1 𝑥[𝑛 − 1] + 𝑎1 𝑦[𝑛 − 1]
muestreo.
• Cada estudiante realizará el diagrama de bloques de
su ecuación de diferencia en la página de internet:
3) ¿Cuál es la diferencia entre la transformada Z
bilateral y la unilateral?

La diferencia entre la transformada Z bilateral y la

transformada Z unilateral radica principalmente en su
 𝒁 = 𝒆𝒋𝒘
𝒃𝟎 𝒛 + 𝒃𝟏
𝑯(𝒛) =
𝒛 − 𝒂𝟏
𝒃𝟎 𝒆𝒋𝒘 + 𝒃𝟏
𝑯(𝝎) = 𝒋𝒘
𝒆 − 𝒂𝟏

• Una vez se cuente con la respuesta en frecuencia del

sistema, se hallará la magnitud de la respuesta en
frecuencia, para ello se aplicará la identidad de
Euler, que según el caso se podría utilizar
cualquiera de las siguientes ecuaciones:

𝒆𝒋𝒘 = 𝐜𝐨 𝐬(𝒘) + 𝒋𝒔𝒊𝒏(𝒘)

𝒆−𝒋𝒘 = 𝐜𝐨 𝐬(𝒘) − 𝒋𝒔𝒊𝒏(𝒘)

Para hallar la función de magnitud, recordar utilizar la

siguiente ecuación:
NOTA: También puede realizarlo en otro software que ⃓ 𝒂 + 𝒃𝒋 ⃓ = √𝒂𝟐 + 𝒃𝟐
permita realización de diagramas de flujo, no se tendrán en
cuenta diagramas encontrados y/o copiados de internet. Donde a y b son los coeficientes del número imaginario
(𝒂 + 𝒃𝒋)
• Cada estudiante realizará la transformada Z de la
ecuación de diferencias. Esta debe realizarse en el
editor de ecuaciones de Word. No se aceptan 𝒃𝟎 (𝒄𝒐𝒔𝝎 + 𝒋𝒔𝒆𝒏𝝎) + 𝒃𝟏
pantallazos. 𝑯(𝝎) =
(𝒄𝒐𝒔𝝎 + 𝒋𝒔𝒆𝒏𝝎) − 𝒂𝟏
• 𝑦[𝑛] = 𝑏0 𝑥[𝑛] + 𝑏1 𝑥[𝑛 − 1] + 𝑎1 𝑦[𝑛 − 1] (𝒃𝟎 𝒄𝒐𝒔𝝎 + 𝒃𝟏 ) + 𝒋𝒃𝟎 𝒔𝒆𝒏𝝎
𝑯(𝝎) =
(𝒄𝒐𝒔𝝎 − 𝒂𝟏 ) + 𝒋𝒔𝒆𝒏𝝎
Transformando la ecuación:

𝑦[𝑧] = 𝑏0 𝑋(𝑧) + 𝑏1 𝑋(𝑧)𝑧 −1 + 𝑎1 𝑌(𝑧)𝑧 −1

√(𝒃𝟎 𝒄𝒐𝒔𝝎 + 𝒃𝟏 )2 + 𝑏0 2𝑠𝑒𝑛2 𝜔
|𝑯(𝝎)| =
• Una vez se tenga la transformada Z de la ecuación √(𝒄𝒐𝒔𝝎 − 𝒂𝟏 )2 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜔
de diferencia, cada estudiante hallará la función de
transferencia del sistema H(Z). Esto también se
realizará con el editor de ecuaciones de Word. √𝑏0 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔 + 2𝑏0 𝑏1𝑐𝑜𝑠𝜔 + 𝑏1 2 + 𝑏0 2𝑠𝑒𝑛2𝜔
Recordar que la función de transferencia es: |𝑯(𝝎)| =
𝜔√𝑐𝑜𝑠 2 𝜔 − 2𝑎1 𝑐𝑜𝑠𝜔 + 𝑎21 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜔
𝒀(𝒁)
𝑯(𝒁) = 𝑟𝑒𝑐𝑜𝑟𝑑𝑒𝑚𝑝𝑜𝑠 𝑖𝑑𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠 𝑡𝑟𝑖𝑔𝑜𝑛𝑜𝑚𝑒𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎𝑠
𝑿(𝒛) 𝑠𝑒𝑛2 + 𝑐𝑜𝑠 2 = 1
𝒀(𝒛) = [𝟏 − 𝒂𝟏 𝒛−𝟏 ]) = 𝑿(𝒛)[𝒃𝟎 + 𝒃𝟏 𝒛−𝟏 ]

𝒃𝟎 + 𝒃𝟏 𝒛−𝟏 √𝑏02 + 2𝑏0𝑏1𝑐𝑜𝑠𝜔 + 𝑏1 2

𝒀(𝒛) = [ ] 𝑿(𝒛) |𝑯(𝝎)| =
𝟏 − 𝒂𝟏 𝒛−𝟏
√1 − 2𝑎1 𝑐𝑜𝑠𝜔 + 𝑎21
𝒀(𝒛) 𝒃𝟎 + 𝒃𝟏 𝒛−𝟏 𝒛
= .
𝑿(𝒛) 𝟏 − 𝒂𝟏 𝒛−𝟏 𝒛
𝒀(𝒛) 𝒃𝟎 𝒛 + 𝒃𝟏 𝑏 2 + 2𝑏0 𝑏1 𝑐𝑜𝑠𝜔 + 𝑏1 2
𝑯(𝒛) = = → 𝑭. 𝑻 |𝑯(𝝎)| = √ 0 → 𝑀𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑
𝑿(𝒛) 𝒛 − 𝒂𝟏 1 − 2𝑎1 𝑐𝑜𝑠𝜔 + 𝑎21

• Una vez se tenga la función de transferencia, se

hallará la respuesta en frecuencia del sistema,
remplazando:
 • Se hallará la función que represente la respuesta en
Fase del sistema, recordar utilizar la siguiente
ecuación:
𝒃
• Ɵ(𝒂 + 𝒃𝒋) = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏 (𝒂)
• Donde a y b son los coeficientes del número
imaginario (𝒂 + 𝒃𝒋)

Multiplicamos por el complejo conjugado en la siguiente

ecuación:
(𝒃𝟎 𝒄𝒐𝒔𝝎 + 𝒃𝟏 ) + 𝒋𝒃𝟎 𝒔𝒆𝒏𝝎 Función de transferencia en simulink.
𝑯(𝝎) =
(𝒄𝒐𝒔𝝎 − 𝒂𝟏 ) + 𝒋𝒔𝒆𝒏𝝎

|𝑯(𝝎)|
[(𝒃𝟎 𝒄𝒐𝒔𝝎 + 𝒃𝟏 ) + 𝒋𝒃𝟎 𝒔𝒆𝒏𝝎[(𝒄𝒐𝒔𝝎 − 𝒂𝟏 ) − 𝒋𝒔𝒆𝒏𝝎]
=
(𝒄𝒐𝒔𝝎 − 𝒂𝟏 )2 + 𝑠𝑒𝑛2

(𝒃𝟎 𝒄𝒐𝒔𝝎 + 𝒃𝟏 )(𝒄𝒐𝒔𝝎 − 𝒂𝟏 ) − 𝒋(𝒃𝟎 𝒄𝒐𝒔𝝎 + 𝒃𝟏 )𝒔𝒆𝒏𝝎 + 𝒋(𝒄𝒐𝒔𝝎 − 𝒂𝟏 )𝒃𝟎 𝒔𝒆𝒏𝝎 + 𝒃𝟎 𝑠𝑒𝑛2 𝜔
=
𝒄𝒐𝒔2 𝝎 + 𝟐𝒂𝟏 𝒄𝒐𝒔𝝎 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜔 + 𝒂𝟏 2

𝒃𝟎 𝒄𝒐𝒔𝟐 𝝎 − 𝒂𝟏 𝒃𝟎 𝒄𝒐𝒔𝝎 + 𝒃𝟏 𝒄𝒐𝒔𝝎 − 𝒂𝟏 𝒃𝟏 − 𝒋𝒃𝟎 𝒔𝒆𝒏𝝎𝒄𝒐𝒔𝝎 − 𝒋𝒃𝟏 𝒔𝒆𝒏𝝎 + 𝒋𝒃𝟎 𝒔𝒆𝒏𝝎𝒄𝒐𝒔𝝎 − 𝒋𝒂𝟏 𝒃𝟎 𝒆𝒏𝝎 + 𝒃𝟎 𝑠𝑒𝑛2 𝜔 +
=
𝒄𝒐𝒔2 𝝎 + 𝟐𝒂𝟏 𝒄𝒐𝒔𝝎 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜔 + 𝒂𝟏 2

𝜃(𝜔)
𝒃𝟎 − 𝒂𝟏 𝒃𝟏 + 𝒄𝒐𝒔𝝎(−𝒂𝟏 𝒃𝟎 + 𝒃𝟏 ) − 𝒋𝒆𝒏𝝎(𝒃𝟏 + 𝒂𝟏 𝒃𝟎 )
= Diagrama de Bode.
1 + 𝒂𝟏 2 + 𝟐𝒂𝟏 𝒄𝒐𝒔𝝎

Ecuación de fase:
𝒔𝒆𝒏𝝎(𝒃𝟏 + 𝒂𝟏 𝒃𝟎 )
𝜃(𝜔) = 𝑡𝑎𝑛−1 [ ]
−𝒄𝒐𝒔𝝎(𝒂𝟏 𝒃𝟎 − 𝒃𝟏 ) + 𝒃𝟎 − 𝒂𝟏 𝒃𝟏

Para la simulación en Matlab:

𝒂𝟏 = 𝟎. 𝟕, − − 𝒃𝟏 = 𝟎. 𝟓 − − 𝒃𝟎 = 𝟎. 𝟐

Respuesta al Impulso

𝒃𝟎 𝒁 + 𝒃𝟏 0.2𝑍 + 0.5
𝐻(𝑧) = =
𝑍 − 𝒂𝟏 𝑍 − 0.7

Polos y Ceros.
Se evidencia que los polos al estar dentro del circulo unitario,
se puede inferir que el sistema es estable.
NOTA: Para los sistemas recursivos (retrasos en salida) y no
recursivos (retrasos en entrada), deben separar los términos
reales de los imaginarios, con el fin de hallar las funciones
de magnitud y fase. En el caso de los sistemas recursivos,
deben multiplicar el numerador y denominador de la función
racional, por el complejo conjugado del denominador.
Recordar realizar todas las ecuaciones en el editor de
Word (No se aceptan imágenes)
• Realizar simulación en Matlab (Simulink), para
hallar los siguientes diagramas:
➢ Respuesta al impulso del sistema
➢ Diagrama de polos y ceros
➢ Diagrama de Bode
• Cada estudiante realizará de manera individual,
aportes teóricos (incluir ecuaciones con editor de
word) sobre los siguientes temas:
• ¿Cómo se calcula los polos y ceros de una
transformada Z?
• ¿Qué es la respuesta en frecuencia de un sistema?
• ¿Qué es la respuesta en fase de un sistema?
• ¿Qué es la transformada Z?
La transformada Zeta para sistemas discretos desempeña un
papel análogo a la transformada de Laplace para sistemas
continuos. Es un modelo matemático que se emplea para el
estudio del procesamiento de señales digitales, en Ingeniería
económica, ecología, telecomunicaciones, etc. La
importancia de la transformada Zeta radica en que permite
reducir ecuaciones en diferencias con coeficientes constantes
a ecuaciones algebraicas lineales.
• ¿Qué representa Z en una función?
Representa la cantidad compleja y hace referencia al
concepto de frecuencia digital f o 𝛺
Y en su forma polar se expresa así: 𝑧 = ǀ 𝑟 ǀ 𝑒 𝑗2𝜋𝑓 =
| 𝑟 𝑒𝑗ω |
• Cuál es la diferencia entre la transformada Z
bilateral y la unilateral?
La transformada Z unilateral o causal que corresponde a las
sucesiones que tiene todos los términos de las potencias
positivas nulos, o sea la serie solo está compuesta por los
términos de potencias negativas y el término independiente.
Se expresa matemáticamente de la siguiente manera:
∞
(𝑧) = ∑ 𝑥[𝑘]𝑧 −𝑘
𝑘=−0
El límite inferior de cero en la sumatoria implica que la
transformada z unilateral de una señal arbitraria x[n] y su
versión causal x[n]u[n] son idénticas. La mayor parte de las
propiedades de la transformada z bilateral también se aplican
a la versión unilateral.
La transformada Z bilateral, es lo mismo que la transformada
Z general, es decir su mayor aplicación radica en el análisis
de sistemas causales regidos por ecuaciones en diferencias y
con condiciones iniciales, es decir aquellos en que su inicio
no se encuentra en reposo.
Matemáticamente se define como:
∞
𝑋(𝑧) = ∑ 𝑥[𝑘]𝑧 −𝑘
𝑘=−∞
La relación entre x[n] y x[z] se denota simbólicamente de
la forma siguiente
x[n]  x[z] , en dicha expresión X[n] y X[z] forman un
par de transformadas , y la doble flecha implica la
correspondencia uno a uno entre ellas.
• Cómo se calcula los polos y ceros de una
transformada Z?
Para hallar los polos y ceros en la transformada Z se debe
hallar la función de transferencia , para luego determinar ,
conociendo los valores de las raíces numerador podemos
hallar los ceros, y conociendo los valore s de las raíces en el
denominador podemos hallar los polos.
• ¿Qué es la respuesta en frecuencia de un sistema?
Es la función de transferencia en estado estacionario de un
sistema.
ESTEBAN ALEJANDRO ZAPATA
• Cada estudiante realizará el diagrama de bloques de
su ecuación de diferencia en la página de internet:
• Cada estudiante realizará la transformada Z de la
ecuación de diferencias. Esta debe realizarse en el
editor de ecuaciones de Word. No se aceptan
pantallazos.
Se tiene que la ecuación de diferencia es
𝑌(𝑧) = 𝑏0 𝑋(𝑧) − 𝑎1 𝑌(𝑧)𝑧 −1 − 𝑎2 𝑌(𝑧)𝑧 −2
Despejando se tiene que
𝑌(𝑧) + 𝑎1 𝑌(𝑧)𝑧 −1 + 𝑎2 𝑌(𝑧)𝑧 −2 = 𝑏0𝑋(𝑧)
𝒀(𝒛)[𝟏 + 𝒂𝟏 𝒛−𝟏 + 𝒂𝟐 𝒛−𝟐 ] = 𝒃𝟎 𝑿(𝒛)
• Una vez se tenga la transformada Z de la ecuación
de diferencia, cada estudiante hallará la función de
transferencia del sistema H(Z). Esto también se
realizará con el editor de ecuaciones de Word.
Recordar que la función de transferencia es:
𝒀(𝒁)
𝑯(𝒁) =
𝑿(𝒛)
La ecuación de diferencia en el dominio de Z es
𝑌(𝑧)[1 + 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 ] = 𝑏0 𝑋(𝑧)
La función de transferencia que se obtiene es
𝒃𝟎
𝑯(𝒁) =
[𝟏 + 𝒂𝟏 𝒛 + 𝒂𝟐 𝒛−𝟐 ]
−𝟏
• Una vez se tenga la función de transferencia, se
hallará la respuesta en frecuencia del sistema,
remplazando:
𝒁 = 𝒆𝒋𝒘
• Una vez se cuente con la respuesta en frecuencia del
sistema, se hallará la magnitud de la respuesta en
frecuencia, para ello se aplicará la identidad de
Euler, que según el caso se podría utilizar
cualquiera de las siguientes ecuaciones:
𝒆𝒋𝒘 = 𝐜𝐨 𝐬(𝒘) + 𝒋𝒔𝒊𝒏(𝒘)
𝒆−𝒋𝒘 = 𝐜𝐨 𝐬(𝒘) − 𝒋𝒔𝒊𝒏(𝒘)
Para hallar la función de magnitud, recordar utilizar la
siguiente ecuación:
⃓ 𝒂 + 𝒃𝒋 ⃓ = √𝒂𝟐 + 𝒃𝟐
Donde a y b son los coeficientes del número imaginario
(𝒂 + 𝒃𝒋)
• Se hallará la función que represente la respuesta en
Fase del sistema, recordar utilizar la siguiente
ecuación:
𝒃
Ɵ(𝒂 + 𝒃𝒋) = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏 ( )
𝒂
Donde a y b son los coeficientes del número imaginario (𝒂 +
𝒃𝒋)
NOTA: Para los sistemas recursivos (retrasos en salida) y no
recursivos (retrasos en entrada), deben separar los términos
reales de los imaginarios, con el fin de hallar las funciones
de magnitud y fase. En el caso de los sistemas recursivos,
deben multiplicar el numerador y denominador de la función
racional, por el complejo conjugado del denominador.
Recordar realizar todas las ecuaciones en el editor de
Word (No se aceptan imágenes)
• Realizar simulación en Matlab (Simulink), para
hallar los siguientes diagramas:
➢ Respuesta al impulso del sistema
➢ Diagrama de polos y ceros
➢ Diagrama de Bode
• Cada estudiante realizará de manera individual,
aportes teóricos (incluir ecuaciones con editor de
word) sobre los siguientes temas:
1) ¿Qué es la transformada Z?
En matemáticas y en el procesamiento de señales, la
transformada Z convierte una señal real o compleja definida
en el dominio del tiempo discreto en una representación en
el dominio de la frecuencia compleja.
El nombre de transformada Z procede de la variable del
dominio, al igual que se podría llamar "Transformada S" a la
Transformada de Laplace. Un nombre más adecuado para la
TZ podría haber sido "Transformada de Laurent", ya que está
basada en la serie de Laurent. La TZ es a las señales de
tiempo discreto lo mismo que Laplace a las señales de
tiempo continuo.
La transformada Z, igual que otras transformaciones
integrales, puede ser definida como una transformada
unilateral o bilateral.
La transformada Z de una secuencia en tiempo discreto X[n]
se define como:
∞
𝑋[𝑧] = ∑ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛
𝑛=−∞
donde Z es una variable compleja. Otra notación para la
sumatoria es Z(X[n]). Si la secuencia es causal, la
transformada Z se convierte en:
∞
𝑋[𝑧] = ∑ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛
𝑛=−∞
Esta transformada se llama unilateral, para distinguirla de la
primera definición que toma el nombre de la transformada Z
bilateral.
La transformada Z unilateral es de gran utilidad en el análisis
de sistemas causales, especificados por ecuaciones en
diferencias, con coeficientes constantes y con condiciones
iniciales, es decir, aquellos que en su inicio no se encuentran
en reposo
Transformada Z inversa
La Transformada Z inversa se define
1 3) ¿Cuál es la diferencia entre la transformada Z
𝑋 + [𝑛] = 𝑧 −1 {𝑥[𝑧]} = ∮ 𝑐 𝑋(𝑧)𝑧 𝑛−1 𝑑𝑧
2𝛑𝐣
donde es un círculo cerrado que envuelve el origen y la
región de convergencia (ROC). El contorno, C, debe
contener todos los polos de X(z).
Un caso especial y simple de esta integral circular es que
cuando es el círculo unidad (que también puede usarse
cuando la ROC incluye el círculo unidad), obtenemos la
transformada inversa de tiempo discreto de Fourier:
1 +𝛑
𝑋[𝑛] = 2𝛑 ∫−𝛑 𝑋(𝑒𝑧 𝑗𝑤 )𝑒 𝑗𝑤𝑛 𝑑𝑤
La TZ con un rango finito de n y un número finito de z
separadas de forma uniforme puede ser procesada de forma
eficiente con el algoritmo de Bluestein. La transformada
discreta de Fourier (DFT) es un caso especial de la TZ, y se
obtiene limitando z para que coincida con el círculo unidad.
2) ¿Qué representa Z en una función?
Es una función usada para el estudio de la función zeta de
Riemann a lo largo de la recta crítica, donde la parte real del
argumento es 1/2. Es también llamada función Z de
Riemann-Siegel o función zeta de Hardy.
Ésta puede ser definida en términos de la función theta de
Riemann-Siegel y de la función zeta de Riemann como:
1
𝑍(𝑡) = 𝑒 𝑖0(𝑡)
𝐶 (2 + 𝑖𝑡)
Se puede deducir de la ecuación funcional de la función zeta
de Riemann que la función Z es real para valores reales de t.
Es una función impar, y analítica para valores del argumento
reales. De hecho, se puede observar que la función theta de
Riemann-Siegel y la función zeta de Riemann son ambas
holomorfas en la recta crítica, y donde la parte imaginaria de
t está comprendida entre -1/2 y 1/2, la función Z es
holomorfa en el rango crítico también.2Más aun, los ceros
reales de Z(t) son precisamente los ceros de la función zeta a
lo largo de la recta crítica, y los ceros complejos de la función
Z dentro del rango crítico, corresponden a los ceros
complejos fuera de la recta crítica de la función zeta de
Riemann.
Función theta de Riemann-Siegel en el plano complejo
-5<R(t)<5 -40<R(t)<40
bilateral y la unilateral?
Transformada Z bilateral
La TZ bilateral de una señal definida en el dominio del
tiempo discreto x[n] es una función X(z) que se define
∞
𝑋(𝑧) = 𝑍 {𝑥[𝑛]} = ∑ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛
𝑛=−∞
donde n es un entero y z es, en general, un número
complejo de la forma
𝑧 = 𝐴𝑒 𝑗𝑤
donde A es el módulo de z, y ω es el argumento de ese
complejo que bien podría representar la frecuencia angular
(pulsación) en radianes por segundo (rad/s).
Transformada Z unilateral
De forma alternativa, en los casos en que x[n] está definida
únicamente para n ≥ 0, la transformada Z unilateral se
define como
∞
𝑋 + (𝑧) = 𝑍 + {𝑥 [𝑛]} = ∑ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛
𝑛=0
En el procesamiento de señales, se usa esta definición
cuando la señal es causal. En este caso, la Transformada Z
resulta una serie de Laurent, con ROC del tipo |z|>R ; es decir Si calculamos las raíces de los polinomios del numerador
que converge "hacia afuera". (ceros) y del denominador (polos) podemos expresar de
Un ejemplo interesante de la TZ unilateral es la función de forma factorizada como:
generación de probabilidades, donde x[n] es la probabilidad
que toma una variable discreta aleatoria en el instante n, y la
función X(z) suele escribirse como X(s), ya que s = z−1. Las
propiedades de las transformadas Z son útiles en la teoría de
la probabilidad.
Un caso particular de esta definición es la llamada
Transformada Zeta unilateral también llamada Causal que También podemos expresarlo en potencias negativas de z
corresponde a las sucesiones que tienen todos los términos como
de la serie de potencias positivas nulos, es decir la serie sólo
está compuesta por los términos de potencias negativas y el
término independiente.
A la Transformada Zeta general se la denomina también
como Transformada Zeta bilateral.

La Transformada Zeta unilateral es la de mayor aplicación y

es esencialmente similar a la general salvo detalles que se
estudiarán por separado. Su utilidad mayor es análisis de los
sistemas causales regidos por ecuaciones en diferencias y el término es un factor de ganancia del sistema.
con condiciones iniciales (es decir, aquellos que en su inicio
no se encuentran en reposo).
El sistema tiene N-M ceros en el origen si N>M, y N-M polos
en el origen si N
La Transformada Zeta unilateral de una sucesión x[n] se
puede considerar como Transformada Zeta bilateral de la
sucesión x[n] u[n].
5) ¿Qué es la respuesta en frecuencia de un sistema?

4) ¿Cómo se calcula los polos y ceros de una Análisis de respuesta en frecuencia

transformada Z? Dominio del tiempo
Ventajas y desventajas del diseño basado en el lugar de las
Ceros: son los valores de z que hacen que H(z) = 0 raíces:
Polos: son los valores de z que hacen que H(z) = ∞ • Ventajas
Buen indicador de la respuesta transitoria.
A partir de los ceros y polos de un sistema se puede obtener Explícitamente muestra la localización de los polos de lazo
su función de transferencia salvo un posible factor de cerrado.
ganancia. • Desventajas
Requiere conocimiento de la función de transferencia de la
Pueden existir ceros o polos en z = ∞. Si H (∞) = 0 existe un planta.
cero en z = ∞ y si H (∞) = ∞ existe un polo en z = ∞. Es difícil de inferir todos los parámetros de desempeño.
El número total de ceros y polos de un sistema, considerando Es difícil extraer la respuesta de estado estable ante entradas
los que están en el infinito deben coincidir. sinusoidales.

Si en la transformada Z racional anterior, expresada en ¿Cómo responde un sistema lineal a una entrada
potencias de z-1 b0 ≠ 0 y a0 ≠ 0, sacando factor común M b sinusoidal en régimen permanente?
z− 0 y N a z− 0 podemos expresar: Considere el sistema LTI:
Y (s)
= G(s)
U(s)

Considere la entrada
u(t) = uo sin(ωt)
u0ω
U(s) = s2 + ω2
Con condiciones iniciales cero:
u0ω
Y (s) = G(s)
s2 + ω2
Se sabe que si se realiza la transformación s = jw en la Un filtro con una característica de fase no lineal originará
función de transferencia H(s) de un sistema de tiempo
una distorsión de fase puesto las componentes de distinta
continuo, se obtiene la función de respuesta en frecuencia del
frecuencia al ser procesadas por el filtro tendrán un retraso
sistema H(jw). Ahora se extenderá esta técnica a los sistemas
que no será proporcional a la frecuencia y por lo tanto se
de tiempo discreto y se mostrará que al
alterará la relación original entre los distintos armónicos que
reemplazar z por ejwT en la función de transferencia H(z) se
la forman. En un filtro de fase lineal no hay distorsión de fase
obtiene la función de respuesta en frecuencia del procesador
porque el cambio de fase del filtro es lineal
de tiempo discreto correspondiente
z ejw T H(z) « H(ejw T) donde T es el periodo de muestreo. Se dice que un filtro tiene una característica de fase lineal si
satisface una de las siguientes ecuaciones.
Se comenzará considerando la respuesta de estado
estable de un procesador de tiempo discreto a una señal
ó
sinusoidal muestreada de amplitud A y
frecuencia w definida por la ecuación: x[n] = A cos(n wT) donde los coeficientes a y b son constantes y en tal caso Tf y
Tg son constantes.
Ilustra el efecto de un procesador lineal típico en la secuencia
cosenoidal x[n]. La respuesta de estado estable es una Se demuestra que si el sistema tiene una respuesta al impulso
secuencia cosenoidal de la misma frecuencia que la entrada, h[n] con simetría positiva tal y como se representa en la
pero con amplitud y fase diferentes. La salida puede Figura 5.3. se cumple la ecuación:
modelarse como la secuencia: y[n] = B cos (n wT + F).

La respuesta de la fase es una función de la longitud del filtro

M:
h [ n] = h [ M - n], n = 0, 1, 2, ......, M /2 para M par
n = 0, 1, 2, ......, (M-1) /2 para M impar

Desarrollemos este aspecto. Supongamos que comenzamos

con una respuesta al impulso no causal simétrica en n = 0,
como se representa en Figura 5.4. La correspondiente
respuesta en frecuencia es:
6) ¿Qué es la respuesta en fase de un sistema?
El retraso de grupo y de fase de un filtro proporciona una
magnitud medible para cuantificar el grado en el cual el filtro
modifica la fase de una señal x[n] . Si consideramos una
señal formada por componentes de múltiples frecuencias, el
retraso de fase del filtro es la magnitud temporal que el filtro
introduce como retraso a cada componente.
Matemáticamente el retraso de fase Tf se define como el
cociente cambiado de signo de la fase q(W) respecto de la
frecuencia W

ecuación que es real en la variable W. Para hacer el filtro

causal se rota h[n] M intervalos de muestreo tal y como se
mientras que el retraso de grupo Tg se expresa como: muestra en la Figura

El efecto es retrasar la salida en la misma medida,
transformando de esta forma la fase nula correspondiente a
la función real en un puro desfase lineal, operación que no
modifica el módulo de la fase.
Cuando se satisface la condición el
filtro tendrá solamente constante el retraso de grupo. En este
caso la respuesta al impulso h[n] del filtro tiene simetría
negativa.
h [ n] = - h [ M - n], n = 0, 1, 2, ......, M /2 para M par
n = 0, 1, 2, ......, (M-1) /2 para M impar
Los filtros FIR de fase lineal forman un importante grupo de
los filtros FIR que poseen un conjunto único de propiedades.
Veamos un ejemplo.
Ejemplo. Un filtro FIR tiene una determinada respuesta al
impulso h[n] definida en
el intervalo . Recuperado
I) Demostrar que si M = 6 y h[n] cumple la condición de
simetría h[n] = h[M - n] el filtro tiene una característica de
fase lineal.
II) Repetir en anterior apartado para M = 7.
Conclusiones
- Cuando los sistemas son estables, su salida
siempre tiende a converger a un valor específico
cuando la entrada se estabiliza
- La estabilidad de un sistema análogo o digital se
obtiene por medio de sus polos, la posición de
estos determina si la respuesta de un sistema
converge o no.
- Se utilizan varios métodos para hallar cada una de
las ecuaciones dadas dentro de la guía del trabajo
colaborativo.
- Para un filtro FIR la relación de entrada salida está
dada la función de transferencia.
- Se utiliza el método de respuesta en frecuencia del
sistema para hallar el filtro FIR
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