Teoría de control

“Acciones de control”

Carlos Andrés Vargas

Teoría de control
Grupo: TCE52-1

Docente:
María Victoria Herrera

Instituto Tecnológico Metropolitano

Octubre 2019
 Contenido

 Introducción.

 Objetivos.

 Que es una acción de control automática.

 Acciones de control ( P-PI-PD-PID)

 Funcionamiento.

 Características.

 Ventajas y desventajas.

 Circuito con amplificador operacional que realiza esta acción.

 Conclusiones.

 Bibliografía.
 Introducción.

En la actualidad y con el trascurrir de los años, el avance en el estudio de la

ingeniera, ha tenido grandes desarrollos, gracias a los aportes y
contribuciones que les ha brindado científicos y estudiosos de la rama en la
ingeniería de control.
Gracias a estos aportes, se ha desarrollado con ahínco, el mejoramiento en
los sistemas de control automático, perfeccionando las técnicas de control,
para brindar un aporte importante a los procesos industriales y de
manufactura, para así llevar a cabo, mejores soluciones, optimizando
recursos y disminuyendo trabajos o tiempos muertos en la productividad.

Por ende es de suma importancia que toda persona que desarrolle

estudios, tecnológicos o profesionales, interioricen o comprendan el
conocimiento de los controles automáticos, para así tener un mejor
entendimiento de los sistemas dinámicos, que abarcan los procesos
neumáticos, hidráulicos, eléctricos, electrónicos, etc. Para la mejora de los
sistemas en el desarrollo industrial.
 Objetivos

 Eliminar las perturbaciones que me pueden variar el valor que deseo

controlar

 Tener estable la variable controlada, teniendo está muy próxima, a la

variable que se tiene como señal se referencia.

 Ser estables, adaptables y equipados para desarrollar un buen proceso,

brindando soporte, frente a perturbaciones y errores que se den en dicho
proceso.

 Lograr la eficiencia del equipo, brindándole las condiciones óptimas para su

trabajo, evitando que este tenga errores en su funcionalidad, para que este
no arroje o brinde datos erróneos.

 Brindar confiabilidad en los equipos, logrando mejoras en los procesos,

apoyando en el análisis, estudio del desarrollo en función de la operación
del equipo a medir.
  ¿Qué es una acción de control automático?

R// Rango o característica del controlador, el cual me dosifica la energía

que me afecta al sistema para producir la salida o la respuesta deseada.
(htt, pág. 1)

 Acción de Control proporcional (P)

Funcionamiento: El controlador proporcional, es un amplificador con
ganancia ajustable. Donde reduce el tiempo de subida, incrementando el
sobretiro y reduce el error de estado estable.
https://es.slideshare.net/worldblack101/control-proporcional

https://es.slideshare.net/jeicksonsulbaran1/controladores-y-acciones-de-control

 Características
 El tiempo de elevación experimenta una pequeña reducción.
 El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
 El amortiguamiento se reduce.
 El tiempo de asentamiento cambia en pequeña proporción.
 El error de estado estable disminuye con incrementos de ganancia.
 El tipo de sistema permanece igual.
https://mail.google.com/mail/u/0/#inbox?projector=1

 Ventajas
 Proporciona una buena estabilidad.
 Responde rápidamente
 Posee un solo parámetro de ajuste.

 Desventajas
 Arroja un error en estado estable.
 Es un controlador muy sensible al ruido.
 Puede presentar oscilaciones en la variable controlada
https://coggle.it/diagram/WAv23Cg_f-96JBrs/t/acciones-b%C3%A1sicas-de-
control
  Circuito con amplificador operacional que realiza esta acción
Control proporcional (P)

Se trata de la acción de control más sencilla de todas, en el que la señal de control

generada por el controlador es simplemente proporcional a la señal de error según
la ecuación:

Siendo K la ganancia proporcional del controlador P. Un circuito electrónico

sencillo que permite implementar el subsistema controlador es el reflejado en la,
donde la constante proporcional es:
 Controlador proporcional construido mediante un circuito electrónico con
amplificadores operacionales (OPAM)

https://ocw.ehu.eus/file.php/83/apendice_OPAM_html.html/apendice-amplificadores-
operacionales.html#x1-80001.3.1

 Ejemplo

Control de nivel mecánico:

pivote
flotador

Entra
agua
h
Sale agua

https://mail.google.com/mail/u/0/#inbox?projector=1

 Acción de Control proporcional- integral (PI)

Funcionamiento: Estos controladores actúan en combinación con
reguladores de acción proporcional, complementándose los dos tipos de
reguladores. Primero entra en acción el regulador proporcional
(instantáneamente), mientras que la acción integral actúa durante un
intervalo de tiempo. En este sentido decrementa el tiempo de subida,
incrementa el sobreimpulso y el tiempo de estabilización, tiene el efecto de
eliminar el error de estado estable.
 https://es.slideshare.net/jeicksonsulbaran1/controladores-y-acciones-de-control

 Características
 El amortiguamiento se reduce
 El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
 Decrece el tiempo de elevación
 Se mejoran los márgenes de ganancia y fase.
 El tipo de sistema se incrementa en una unidad.
 El error de estado estable presenta pequeños cambios.

 Ventajas
 Elimina el error en estado estacionario ( estable)
 Proporciona buena estabilidad
 Responde muy rápido
 Requiere el cálculo de un solo parámetro

 Desventajas
 Representa lenta y oscilatoria
 La falta de inmunidad al ruido
 Error en estado estacionario
 Posibilidad de producir oscilaciones en la variable controlada en
sistemas de segundo orden.

https://es.slideshare.net/BlogsalDescubierto/cpi2-clase-4-parte-1-acciones-de-
control

 Circuito con amplificador operacional que realiza esta acción.

Control proporcional-integral

Si a la acción de control del regulador proporcional se le añade una acción que

integre la señal de error se obtiene el controlador Proporcional-Integral (PI) De
esta forma se consigue evitar el problema que aparecía con el control PD dado
que al integrar la señal de error, si ésta es constante la acción correctora aumenta
hasta corregir el error. Así, se consigue aunar la regulación lo suficientemente
rápida que proporciona el control Proporcional, con la precisión en el estacionario
del control Integral.
 : Diagrama de bloques del control proporcional-integral (PI)

La ecuación dinámica y la función de transferencia del controlador PI es:

Donde K es la ganancia de la acción proporcional, y Ti = K∕Ki la constante de tiempo

de la acción integral o constante integral.
 Controladores proporcional-integral construidos mediante circuitos electrónicos
con amplificadores operacionales (AO)

Si se utiliza el primero de los circuitos como controlador PI, las constantes del
controlador serían:

y si se escoge el segundo:

Las ventajas de uno u otro son las mismas que las de los controladores PD
implementados .Como en el caso del control PD implementado de forma analógica
es necesario recordar que:

 El problema de seleccionar una combinación adecuada de las constantes

integral y proporcional para que el capacitor del controlador no sea
excesivamente grande, es más agudo que en el caso del controlador PD.

 EJEMPLO.
 https://www.researchgate.net/figure/DTI-de-un-proceso-de-caudal_fig1_262437771

 Acción de Control proporcional derivativo ( PD)

Funcionamiento: El controlador derivativo se opone a desviaciones de la
señal de entrada, con una respuesta que es proporcional a la rapidez con
que se producen estas. Además reduce el sobreimpulso y el tiempo de
estabilización, por el cual tendrá el efecto de incrementar la estabilidad del
sistema mejorando la respuesta de dicho sistema.

https://es.slideshare.net/jeicksonsulbaran1/controladores-y-acciones-de-control

 Características.
 El amortiguamiento se incrementa.
 El máximo pico de sobreimpulso se reduce
 El tiempo de elevación experimenta pequeños cambios
 Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase.
 El error de estado estable presenta pequeños cambios.

 Ventajas.
 Se anticipa a la aparición de un error.
 Permite mantener la variable a controlar muy estable sin
oscilaciones (dependiendo de la rapidez) mejora la exactitud y añade
amortiguamiento al sistema, además de tener un medio de control
muy sensible.

 Desventajas.
 Casi imposible utilizarlo ante la presencia del ruido.
 Genera grandes valores en la señal de control pues amplifica las
 señales de ruido y por esto puede llegar a causar saturación en el
elemento final de control, cuando la señal es constante esta acción
de control es casi nula, pero cuando se producen cambios
instantáneos la velocidad de variación es muy grande y esto
produce una respuesta muy brusca en el regulador diferencial.

 Circuito con amplificador operacional que realiza esta acción

Se puede mejorar el comportamiento del sistema realimentado si a la acción de

control del regulador proporcional se le añade una acción que derive la señal de
error. Así se obtiene el controlador proporcional-derivativo (PD). La ecuación que
rige su funcionamiento es:

: Diagrama de bloques de un sistema con control proporcional-derivativo (PD)

Donde K es la ganancia de la acción proporcional, y Td = Kd∕K la constante de
tiempo de la acción derivativa, o constante derivativa

Controladores proporcional-derivativo construidos mediante circuitos electrónicos

con amplificadores operacionales (OPAM)

 Ejemplo
https://dademuchconnection.wordpress.com/2018/05/30/ejemplo-1-diseno-de-un-controlador-
proporcional-diferencial-pd

 Acción de control proporcional-integral-derivativo (PDI)

Funcionamiento: Sistema de regulación que trata de aprovechar las

ventajas de cada una de las acciones de controles básicas, de manera que,
si la señal de error varia lentamente en el tiempo, predomina la acción
proporcional e integral, y mientras que, si la señal de error varia
rápidamente, predomina la acción derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer
una respuesta muy rápida y una compensación de la señal de error
inmediata en el caso de perturbaciones.

 Características

 Combina todas las ventajas de los controladores P, I, D.

 Aumenta la estabilidad con las partes derivativa- proporcional.
 Aumenta la rapidez de respuesta con la parte derivativa
 Da más exactitud con la parte integral.

 Ventajas

 Permiten un mejor control de tiempo de respuesta.

 Aumenta la precisión de la respuesta.
 Puede ayudar a mejorar previos y propios de los dispositivos.
 Es un sistema de ajuste y predicción automatico.

https://www.instrumentaciondigital.es/4-ventajas-de-los-reguladores-pid/

 Desventajas

 Pueden llevar el sistema a oscilar.

 Es un sistema propenso a oscilar y por ende los ajustes de todos los
parámetros son más difíciles de realizar.

 Circuito con amplificador operacional que realiza esta acción

Si se reúnen las tres acciones básicas de control, esto es, se genera la señal de
control a partir de una combinación lineal de la señal de error, su derivada y su
integral, se obtiene el controlador más general, el proporcional-integral-derivativo
(PID), que consigue la rapidez de respuesta de su parte proporcional, la reducción
del rebose de la parte derivativa, y la anulación del error estacionario de la parte
integral. La ecuación diferencial y la función de transferencia del controlador PID
sería:

donde K es la ganancia proporcional, y Td = Kd∕K y Ti = K∕Ki las constantes de

tiempo de la acción derivativa e integral, respectivamente.

Controlador proporcional-integral-derivativo construido mediante un circuito

electrónico con amplificadores operacionales (OPAM)
 En el circuito electrónico se muestra la implementación de un controlador PID
donde las constantes del mismo son:

 Ejemplo

http://www.niplesoft.net/blog/2018/01/30/control-simil-pid/

 Acción de control encendido- apagado(ON/OFF)

Funcionamiento: Para esta acción de control el elemento de actuación
solo tiene dos posiciones fijas que en la mayoría de los casos son
encendido y apagad.

 Características.
 Variación continua de la variable controlada.
 Es de fácil construcción, por esto, es tan usado en la industria.

 Ventajas
 Es un tipo de control muy económico y de fácil instalación y
mantenimiento.

 Desventajas
  Los actuadores se desgastan fácilmente y son de poca precisión.

 Ejemplo
 Conclusiones.

 Por medio de la consulta, se interioriza y se tiene una magnitud del

desarrollo que ha tenido las acciones de control en el avance de la
ingeniería.
 Se estudia las acciones de control aplicadas a la ingeniería,
brindando a nosotros los estudiantes un conocimiento nuevo, en el
cual interpretamos e identificamos con cada una de sus
características estas acciones de control automático.
 Se fomentó el análisis de investigación por parte del estudiante, el
cual desarrollo búsquedas de base de datos, para lograr el objetivo
de la consulta.
 Fue de gran importancia estudiar los controladores, porque se
identificó que el controlador PID, cumple parámetros de ganancia
proporcional-integral-derivativa.
 Se reconoció la función principal que tiene un controlador, la cual
consiste en interpretar una señal de entrada, para así obtener un
valor deseado, para que me satisfaga una necesidad dentro de un
sistema de control.
 Bibliografía

 Ricardo Hernández Gaviño, México 2010; Introducción a los sistemas de

control (1ª edición). Madrid; Prentice Hall.

 Katsuhiko Ogata, Madrid 2010; Ingeniería de control moderna (5ª edición).

Madrid; Prentice Hall.

 Controladores y acciones de control. Disponible en:

https://es.slideshare.net/jeicksonsulbaran1/controladores-y-acciones-de-control.

 Ventajas de los reguladores PID. ¿Por qué utilizar reguladores PID?

Disponible en:

https://www.instrumentaciondigital.es/4-ventajas-de-los-reguladores-pid/

 Acciones básicas de control. Disponible en:

https://coggle.it/diagram/WAv23Cg_f-96JBrs/t/acciones-b%C3%A1sicas-de-
control

 Diseño de un controlador PD (Proporcional- Diferencial). Disponible en:

https://dademuchconnection.wordpress.com/2018/05/30/ejemplo-1-diseno-
de-un-controlador-proporcional-diferencial-pd/