Actas ROBOT 2011. 28-29 de Noviembre de 2011.
Sevilla (España)
Distribución óptima de múltiples robots en vigilancia de perı́metros
J.J. Acevedo, B.C. Arrue, I. Maza y A. Ollero
Escuela Superior de Ingenieros, Universidad de Sevilla
jacevedo@us.es, barrue@us.es, imaza@cartuja.us.es y aollero@cartuja.us.es
Resumen— Este artı́culo trata el problema de vigilar el
perı́metro de una determinada área con un grupo de robots
móviles. El artı́culo resuelve el problema aplicando un al-
goritmo descentralizado y distribuido que asegura que cada
tramo del perı́metro será visitado periódicamente por alguno
de los robots. El artı́culo analiza las limitaciones de los robots,
ası́ como las caracterı́sticas del algoritmo. Además se muestran
los resultados de dos experimentos.
Palabras clave— Cooperación multi-robot, Sistema Descen-
tralizado, Vigilancia de perı́metros, coordination variables
I. INTRODUCCI ÓN
La vigilancia de perı́metros ha sido un tema de interés
para investigadores de muchas disciplinas. En [2], los autores
diseñan un robot especializado para misiones de vigilancia.
Otros autores tratan un problema más general de defensa
y vigilancia de fronteras. Por ejemplo, en [4] los autores
presentan un sistema para evitar la entrada de intrusos
dentro de una determinada frontera, utilizando un equipo
de estaciones de tierra que avisan a un equipo de UAVs
si detectan la entrada de un intruso, pero no resuelve el
problema de la distribución de las estaciones.
En este artı́culo se plantea el problema de la coordinación y
cooperación entre robots móviles, teniendo en cuenta las li-
mitaciones de comunicación de estos, ası́ como la posibilidad
de que estos robots se muevan con distintas velocidades. En
[3] y [11], los autores dan solución al problema de vigilar un
perı́metro con un equipo de UAV iguales que tienen un rango
de comunicación limitado, pero no lo resuelven cuando los
agentes del equipo tienen distintas caracterı́sticas.
Estos artı́culos presentan una solución descentralizada y
distribuida que obtiene una distribución óptima de los UAVs
en el perı́metro. En [1] se presenta un problema parecido,
pero con un equipo de videocámaras demostrándose que,
efectivamente, el reparto obtenido es la solución óptima
en términos de probabilidad de que cualquier evento sea
detectado en el perı́metro.
Algunos otros autores resuelven el problema, utilizando un
sistema jerarquizado, y por tanto centralizado, como en [7].
En [5], también se usa un sistema centralizado, aunque
distribuido, pero se requiere un canal de comunicación
permanentemente abierto.
Una de las principales caracterı́stica a destacar del sistema
propuesto es que se trata de un sistema cooperativo, donde
todos los robots cooperan y se coordinan para cubrir el
perı́metro.
Otros autores, [8], han resuelto el problema de que múltiples
robots encuentren y patrullen una frontera de manera descen-
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tralizada y distribuida pero sin cooperación entre ellos y por
tanto sin obtener una solución óptima; cada robot patrulla
por si solo todo el perı́metro, su coordinación se limita a
evitar colisiones.
Respecto al tema de la cooperación entre robots, el siste-
ma propuesto en este artı́culo se basa en el concepto de
“variables de coordinación”. Estas se refieren a la mı́nima
información que deben compartir los robots para que la suma
de las soluciones individuales de cada robot resulte ser la
solución general deseada. En [6], se analiza cómo alcanzar
el consenso en un sistema multiagente con pocas iteraciones,
usando “variables de coordinación”.
En [10] se proponen dos algoritmos basados en técnicas
de segmentación de imágenes para cubrir un perı́metro con
N vehı́culos submarinos usando comunicaciones ası́ncronas,
siendo un sistema cooperativo pero no coordinado.
Resumiendo, este artı́culo plantea un sistema descentralizado
y distribuido para acometer la vigilancia de un perı́metro
con un equipo de robots móviles, obteniendo una solución
óptima que maximiza la probabilidad de detectar un cambio
en cualquier punto del perı́metro.
En el siguiente apartado se expone el problema que se plantea
en el artı́culo. A continuación, en el punto III se detalla
la solución adoptada. El apartado IV muestra y analiza los
resultados obtenidos en una serie de simulaciones. En el
siguiente punto se resumen los resultados de los primeros
experimentos realizados. Finalmente el artı́culo acaba con
un resumen de conclusiones y trabajos futuros.
II. VIGILANCIA DISTRIBUIDA
Se plantea el siguiente problema: un perı́metro de longitud
L debe ser vigilado por un grupo de N robots móviles, de
manera que cualquier información detectada por alguno de
los robots en el perı́metro sea compartida con el resto en el
menor tiempo posible.
Se supone que existe un rango de comunicación limitado en-
tre los robots. Es decir, dos robots solo pueden intercambiar
información cuando se encuentran a una distancia menor a
ese rango. El hecho de no utilizar ningún otro factor a parte
de la distancia para caracterizar la comunicación entre dos
robots es una simplificación que no afecta en absoluto al
núcleo del sistema, siempre y cuando se pueda asegurar que
robots vecinos que se acercan van a acabar estableciendo una
comunicación.
Esta caracterı́stica es muy importante ya que supone una
limitación a la solución del problema: es necesario que los
robots se encuentren para poder intercambiar información.
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Además de esta comunicación limitada se deriva que la
solución propuesta deberı́a ser distribuida, cada robot debe
tomar sus propias decisiones, ya que normalmente es un
robot no comunicado con el resto del grupo.
La solución propuesta deberá permitir a cada robot averiguar
coherentemente las condiciones del problema: la longitud
de perı́metro que deben vigilar y los robots hay en el
grupo. Se podrı́a partir de que estos datos son programados
de origen en cada robot. Sin embargo, de esa manera se
perderı́a flexibilidad. Esto es, si las condiciones del problema
cambian, se pretende que el sistema multi-robot pueda volver
a encontrar la solución óptima de manera autónoma.
Se supone también que cada robot puede detectar y moverse
sobre el perı́metro en vigilancia. Las técnicas utilizadas para
alcanzar y permanecer sobre el perı́metro no son objeto de
estudio en este artı́culo. Por lo tanto, se consideraran solo
dos posibles direcciones para cada robot, bien en el sentido
positivo o en el sentido negativo sobre el perı́metro. Lo ideal
es que cada robot pueda cambiar de sentido instantáneamen-
te.
Por último, cada robot podrá moverse por el perı́metro a una
velocidad variable entre 0 y una velocidad máxima, aunque
en condiciones normales tenderá a moverse a su velocidad
máxima para poder cubrir más distancia. Esta velocidad
máxima no tiene porque ser igual para todos los robots del
grupo.
La figura 1 resume el problema propuesto.
Fig. 1. Problema Propuesto.
III. ALGORITMO DISTRIBUIDO
La solución al problema debe ofrecer una distribución de
los robots a lo largo del perı́metro, de manera que a cada
robot le corresponda un tramo de ese perı́metro. En [1], los
autores demuestran que la distribución óptima, en el sentido
de maximizar la probabilidad de que cualquier variación en
algún punto del perı́metro sea detectada, es aquella donde
cada posición del perı́metro es visitada periódicamente con
un único periodo para todo el perı́metro. Es evidente que
para que esto se cumpla, el tramo que le corresponde a cada
robot debe estar relacionado con la velocidad del mismo.
Dado que la comunicación está limitada, es necesario forzar
que los robots se encuentren periódicamente. Por lo tanto,
robots vecinos se moverán en sentidos opuestos.
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Al encontrarse dos robots, comparten información relacio-
nada con la distancia y el resto de robots que cada uno
ha dejado atrás. El algoritmo se fundamenta en que cuando
dos robots intercambian información, cada uno confı́a en la
información que le da su compañero. Es decir, si un robot
contacta con otro a su derecha, el primero confı́a en que toda
la información que le da el segundo sobre su parte derecha
es cierta.
Con esta información actualizada cada robot puede calcular
sus propias “variables de coordinación”: la longitud del
perı́metro y la suma total de velocidades de todos los robots
del grupo. Cuando todos los robots han interaccionado,
la información de todos se ha propagado entre todos los
robots y las variables de coordinación de todos ellos son
coherentes y correctas. Con ellas, cada robot puede calcular
correctamente el tramo que le corresponde vigilar.
Los robots en contacto adecuan su velocidad, según las
velocidades máximas de cada uno, para viajar juntos hasta
el punto intermedio entre tramos, donde se separan. En el
estado final, los robots vecinos se encontrarán directamente
en esos puntos intermedios.
La figura 2 presenta el algoritmo propuesto, considerando
agentes ideales.
Fig. 2. Algoritmo de vigilancia de perı́metro.
Es necesario aclarar que los robots son capaces de detectar
el fin de perı́metro. Esta posición de control, o bien puede
ser conocida inicialmente por todos los robots, o se puede
considerar una estación fija que emita continuamente su
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posición como fin de perı́metro. Cuando un robot móvil
detecta el fin de perı́metro, simplemente debe inicializar
coherentemente su información teniendo en cuenta el sentido
en que viaja. Por ejemplo, si el robot N viaja de izquierda
a derecha y llega al final de perı́metro, podrá encontrar un
agente fijo que le pasará información de que a su derecha
hay una longitud de 0 metros y 0 robots móviles y, por
tanto, ninguna capacidad de vigilancia. En cualquier caso,
la existencia de un agente fijo indicador de fin de perı́metro
no debe considerarse una limitación del sistema, ya que este
puede ser sustituido por cualquier otro robot si el sistema
detecta que ningún robot ha sido capaz de detectar un fin de
perı́metro.
Fig. 3 muestra el resultado que deberı́a obtenerse tras aplicar
el algoritmo sobre el problema propuesto en Fig. 1.
el sistema y cada robot individualmente habrá actualizado su
solución con lo cual el sistema habrá alcanzado una nueva
solución que responda al nuevo problema.
Otra caracterı́stica de este sistema, es que el equipo de
vigilancia puede estar formado por N robots distintos, ca-
da robot j es capaz de moverse a una velocidad propia
speedmax (j), y la solución final tendrá en cuenta estas
heterogéneas capacidades.
El tramo L(j) a cubrir por cada robot j se puede calcular
mediante:
L
L(j) = speedmax (j) ∗ PN (1)
i=1 speedmax (i)
Se han realizado un gran número de simulaciones que
demuestran estas ventajas. Concretamente en Fig. 4 se trata
de hacer visible de manera conjunta las caracterı́sticas descri-
tas anteriormente. Los resultados demuestran que el sistema
responde correctamente.

1000

900

800

700

600
posición (m)

500

400

300

200

Fig. 3. Solución Óptima. Cada posición del perı́metro es visitada con un 100

mismo periodo.
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
tiempo (s)

IV. AN ÁLISIS DE RESULTADOS
En base a las restricciones expuestas en la sección II, se
ha desarrollado el algoritmo mostrado en Fig. 2, de manera
que en cada iteración del sistema todos los robots ejecutan
una iteración independiente del mismo algoritmo. De la
aplicación de este algoritmo se deducen una serie de ventajas.
Como se comentó anteriormente, se trata de un sistema
distribuido y descentralizado, el comportamiento de cada
robot depende únicamente del propio algoritmo y de la
información que haya sido capaz de recopilar.
El algoritmo expuesto asegura que cada robot vigile parte del
perı́metro y que la información sea compartida entre robots
vecinos. Por lo tanto, cualquier información acabará siendo
compartida entre todos los robots.
A partir de estas caracterı́sticas se deduce una ventaja aún
más importante: la robustez del sistema ante cambios tales
como la pérdida de robots, cambios en el perı́metro, etc.
Dado que los robots están periódicamente contactando entre
vecinos e intercambiando información, cualquier cambio pro-
ducido en el problema y detectado por un robot será compar-
tido con sus vecinos, que a su vez lo compartirán con otros
vecinos. Finalmente, esta información habrá llegado a todo
Fig. 4. Resultados de simulaciones donde cinco robots patrullan una
distancia de 1000metros. En el instante t = 2500s, se pierde un robot.
En el instante t = 5000s la distancia a cubrir disminuye a 800metros. En
el instante t = 7500s un nuevo robot se incorpora a la tarea de vigilancia.
El algoritmo presentado más arriba converge: todos los
robots acaban compartiendo la misma información y por
tanto formando parte de una misma solución coherente. La
cuestión ahora es saber cuánto tiempo tarda en converger.
Para calcular el máximo tiempo que tardará el sistema
descrito en converger, hay que ponerse en el peor caso
posible: todos los robots en torno a un extremo del perı́metro
pero viajando hacia el otro extremo, de manera que el primer
robot en llegar al extremo opuesto sea el más lento.
Una vez llegado al extremo opuesto, todos los robots conocen
la longitud del perı́metro y al darse la vuelta se comunican
con el resto y acaban por conocer la capacidad total del grupo
para patrullar el perı́metro. Solo queda que cada robot llegue
a su tramo.
Se define Tmax como el tiempo que tardarı́a el robot más
lento en cubrir todo el perı́metro y T 0 como el tiempo que
tarda cualquier robot en cubrir su correspondiente tramo. Se
puede concluir que el tiempo máximo en que converge el

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sistema, Tconv , está limitado como sigue:
Tconv < Tmax + N T 0 (2)
La tabla I resume los tiempos de convergencia de 200
pruebas donde 5 robots con velocidades aleatorias entre 1
y 3m/s parten de posiciones aleatorias y se reparten un
perı́metro de 1000metros. La tabla recoge la relación de
los tiempos más significativos medidos en las simulaciones
respecto del tiempo calculado con (2).

Pruebas Media Max Min

200 0.4598 0.9382 0.3083

TABLA I
Fig. 5. Instantánea tomada durante un experimento. Dos Pioneers vigilan
T IEMPOS DE CONVERGENCIA . el muro lateral de un edificio de los laboratorios de la Escuela de Ingenieros
de Sevilla.

Aplicando los mismos conceptos se puede calcular el

tiempo máximo que tardarı́a en compartirse entre todo el
sistema una información detectada por un único robot, Tinf o :
Tinf o < N ∗ T 0 (3)
La tabla II detalla el tiempo que tarda una información
en ser compartida en un sistema de 5 robots de velocidades
aleatorias entre 1 y 3m/s que parten de posiciones aleatorias
y se distribuyen un perı́metro de 1000metros. La tabla
recoge la relación de los tiempos más significativos medidos
en las simulaciones respecto del tiempo calculado con (3).
solo conocen la existencia de 20metros de perı́metro y por
tanto viajan juntos hasta encontrar el punto medio entre
0 y 20. A partir del segundo encuentro ya conocen la
existencia de los 40metros (entre −20 y 20metros) y por
eso se separan en torno a la posición 0 y se encuentran
periódicamente en ese punto.

Tests Media Max Min

200 0.6638 0.9083 0.5894

TABLA II
T IEMPOS EN COMPARTIR UNA INFORMACI ÓN ENTRE TODOS LOS
ROBOTS .

V. EXPERIMENTOS CON ROBOTS M ÓVILES

En los experimentos se han utilizado los recursos que
ofrece el testbed de la red de excelencia FP7 CONET, [9].
En relación con los experimentos realizados, es necesario
destacar que los robots no han utilizado ningún sistema
de localización o navegación extra, más allá del propio
algoritmo que los auto-localiza dentro del perı́metro y un
sistema simple basado en el láser para permanecer en el
perı́metro y evitar obstáculos.
En primer lugar se han realizado una serie de experimentos
básicos: cubrir el perı́metro lateral de un edificio con dos
robots terrestres. El escenario se muestra en Fig. 5: un
equipo de 2 Pioneers debe repartirse equitativamente un
tramo de 40metros. Inicialmente ninguno de los robots
conoce ni la existencia del otro, ni la longitud del perı́metro,
ni su posición dentro del mismo. Se considera un rango de
comunicación entre robots limitado a una distancia máxima
de 4metros.
Fig. 6 muestra el resultado de uno de estos experimentos.
Se puede observar que en un primer encuentro, ambos robots
Fig. 6. Resultados del primer experimento. Cada lı́nea de color representa
la posición de uno de los robots en el perı́metro.
Una segunda tanda de experimentos consiste en comprobar
el comportamiento del sistema ante fallos. Se trata de cubrir
un tramo de 40metros con un equipo de 3 Pioneers. A lo
largo del experimento uno de los robots se retira al detectar
que su baterı́a esta acabándose. Fig. 7 muestra los resultados
de uno de estos experimentos. Fig. 8 resume el intercambio
de mensajes entre robots.
En http://grvc.us.es/staff/jjacevedo/Robot2011/ pueden
descargarse videos referidos tanto al primer experimento,
como al segundo.

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Fig. 7. Resultados del segundo experimento. Cada lı́nea de color representa
la posición de uno de los robots en el perı́metro. En torno a la iteración
800 el tercer robot se retira de la misión y los otros dos robots se vuelven
a distribuir en el perı́metro.
VI. CONCLUSIONES
En este artı́culo se presenta un sistema distribuido y
descentralizado capaz de encontrar una solución de manera
coordinada y cooperativa. El método para alcanzar el objetivo
se basa en el correcto intercambio de información y en la
continua actualización de esta para tener siempre unas varia-
bles de coordinación coherentes y correctas. Los resultados
demuestran que con estas premisas los robots pueden tomar
individualmente decisiones correctas que finalmente alcanzan
una solución general óptima.
En particular, en este artı́culo se ha contribuido al problema
de vigilancia de perı́metro. El empleo de robots heterogéneos
permite asegurar la distribución y vigilancia óptima apro-
vechando las caracterı́sticas de cada robot y asegurando
que cualquier información detectada será compartida en el
mı́nimo tiempo posible.
Los siguientes pasos se centrarán en la recogida y análisis de
resultados en escenarios más complicados, tanto en entornos
simulados como reales.
VII. AGRADECIMIENTOS
Este trabajo se ha llevado a cabo dentro del marco
de los proyectos Europeos PLANET (European Commis-
sion, INFSOICT-257649) y CONET (European Commission,
INFSOICT-224053), ası́ como del proyecto nacional RO-
BAIR (DPI2008-03847).
R EFERENCIAS
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Fig. 8. Intercambio de mensajes entre robots. Cada mensaje indica si
informa sobre lado derecho o izquierdo, y en cada caso indica la distancia
recorrida y la cantidad de robots dejados a ese lado.
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