A presión: Mediante pinzas actuadas eléctricamente, neumática o

hidráulicamente, que por rozamiento permiten retener y transportar

elementos.

• Por enganche: mediante manos o garras dotadas de elementos de

retención necesarios para sujetar y transportar elementos o herramientas

sin necesidad de efectuar presión sobre ellos

• Por contacto: ya sea mediante succión, por actuación magnética o

utilizando elementos adhesivos.

• Por presión: mediante deformación de elementos elásticos que permiten

adaptarse sobre diferentes objetos

• Sujección fija: En algunas aplicaciones el elemento final es una

herramienta o útil de trabajo que no debe ser remobible, con lo que su

sujección es fija

ELEMENTOS TERMINALES

Los elementos terminales, también llamados efectores finales (end effector) son los encargados
de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de
aprehensión como herramientas.

Si bien un mismo robot industrial es, dentro de unos límites lógicos, versátil y re adaptable a una
gran variedad de aplicaciones, no ocurre así con los elementos terminales, que son en muchos
casos específicamente diseñados para cada tipo de trabajo.

Se puede establecer una clasificación de los elementos terminales atendiendo a si se trata de un

elemento de sujeción o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar según el sistema de
sujeción empleado. En la siguiente tabla se representan estas opciones, así como los usos más
frecuentes.

Tipos de sujeción Accionamiento Uso

Pinzas de presión Transporte y manipulación de

piezas sobre las que no
· Desplazamiento angular Neumático o eléctrico
importe presionar
· Desplazamiento lineal
 Piezas de grandes
dimensiones o sobre las que
Pinza de enganche Neumático o eléctrico
no se puede ejercer presión.

Cuerpos con superficie lisa

poco porosa (cristal, plástico,
Ventosas de vacío Neumático
etc)

Electroimán Eléctrico Piezas ferromagnéticas.

Los elementos de sujeción se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen denominar
pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecánico, y las que utilizan algún
tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnéticas, adhesivas, ganchos, etc).

En la elección o diseño de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los que
afectan al tipo de objeto y de manipulación a realizar destacan, el peso, la forma, el tamaño del
objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parámetros de las
pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento y la
capacidad de control.

El accionamiento neumático es el más utilizado por ofrecer mayores ventajas en simplicidad,

precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En
ocasiones se utilizan accionamientos de tipo eléctrico.

En las pinzas se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado). Se
pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de la pieza, sistemas
de visión que proporcionen datos geométricos de los objetos, detectores de proximidad, sensores
fuerza-par, etc.

Como se ha indicado, el elemento Terminal de aprehensión debe ser diseñado con frecuencias a
medida para la aplicación. Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza,
siendo posible a partir de ellos diseñar efectores válidos para cada aplicación concreta. Sin
embargo, en otras ocasiones el efector debe ser desarrollado íntegramente, constituyendo su
costo un porcentaje importante dentro del total de la aplicación

Introducción

Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot básico deben
aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podríamos denominar a estos
dispositivos como los periféricos del robot. En robótica, el termino de actuador
final se utiliza para describir la mano o herramienta que está unida a la muñeca.
El actuador final representa la herramienta especial que permite al robot de uso
general realizar una aplicación particular, y debe diseñarse específicamente para
dicha aplicación.

Los actuadores finales pueden dividirse en dos categorías:

 pinzas (gripper)
 herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y

sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de
sujeción que pueden utilizarse, además de los métodos mecánicos obvios de
agarre de la pieza entre dos o más dedos. Estos métodos suplementarios incluyen
el empleo de casquetes de sujeción, imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija

al robot realizar alguna operación sobre la pieza de trabajo.
Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la
pintura por pulverización y las operaciones de taladro. En cada caso, la
herramienta particular está unida a la muñeca del robot para realizar la operación.
Pinzas (gripper)

Los elementos de sujeción se utilizan para agarrar y sostener los objetos, y se

suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de
agarre mecánico y las que utilizan algún otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas
magnéticas, adhesivas, ganchos, etc.). Se pueden clasificar según el sistema de
sujeción empleado.

Sistemas de sujeción para robots

Tipo Accionamiento Uso
Pinza de
presión
Neumático o Transporte y manipulación de piezas sobre
- des.
eléctrico las que no importé presionar
angular
- des. lineal

Pinza de
enganche Neumático o Piezas grandes dimensiones o sobre las
eléctrico que no se puede ejercer presión
Ventosa de Cuerpos con superficie lisa poco porosa
Neumático
vacío (cristal, plástico etc.)
Electroimán Eléctrico Piezas ferromagnéticas

El accionamiento neumático es él mas utilizado por ofrecer mayores ventajas en

simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de
posiciones intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo eléctrico.
En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto
o cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el
estado de la pieza, sistemas de visión que incorporen datos geométricos de los
objetos, detectores de proximidad, sensores fuerza par, etc.

Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo
posible a partir de ellos diseñar actuadores válidos para cada aplicación concreta.
Sin embargo, en otras ocasiones el actuador debe ser desarrollado íntegramente,
constituyendo un porcentaje importante dentro del coste total de la aplicación.
 Los tipos de pinzas más
comunes pertenecen al tipo
llamado pivotante. Los dedos
de la pinza giran en relación
con los puntos fijos del pivote.
De esta manera, la pinza se
abre y se cierra.

Otro tipo de pinzas se denominan de movimiento

lineal. En este caso, los dedos se abren y se cierran
ejecutando un movimiento paralelo entre sí.

En la elección o diseño de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores.

Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulación a realizar destacan el
peso, la forma, el tamaño del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y
mantener para sujetarlo. Entre los parámetros de la pinza cabe destacar su peso
(que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento y la capacidad de
control.

Una regla general es que la pinza debe sujetar a la

pieza de trabajo por su centro de gravedad; esto
ocasiona que se anulen los momentos que se
pudieran generar por el peso de la pieza de trabajo.
Para reducir los tiempos de ciclo en operaciones de
carga y descarga de piezas a máquinas-herramientas
se pueden diseñar actuadores finales con doble
pinza.

Existen otros tipos de pinzas como ventosas, pinzas

magnéticas y pinzas adhesivas.
Accionamiento neumatico

Los actuadores neumáticos utilizan el aire comprimido como fuente de energía

y son muy indicados en el control de movimientos rápidos, pero de precisión
limitada. Los motores hidráulicos son recomendables en los manipuladores que
tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulación de velocidad.
Los motores eléctricos son los más utilizados, por su fácil y preciso control, así
como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como
consecuencia del empleo de la energía eléctrica.

Accionamiento eléctrico
Son los más usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este
caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posición (Encoder) para poder
realizar su control.

Los motores de DC están constituidos por dos devanados internos, inductor e

inducido, que se alimentan con corriente continua:

El inducido, también denominado devanado de excitación, está situado en el

estator y crea un campo magnético de dirección fija, denominado excitación.

El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de

Lorentz que aparece como combinación de la corriente circulante por él y del
campo magnético de excitación. Recibe la corriente del exterior a través del
colector de delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito.

Los sistemas de sujeción, automatización y

robótica Schunk, en la Emo 2009

Los productos Schunk se fabrican en las cinco plantas que la compañía dispone en Alemania,
Estados Unidos y China y se venden en todo el mundo. Dispone además de una amplia red de
socios de ventas, puntos de apoyo y filiales seleccionadas según las preferencias de los
clientes, así como asesores técnicos ‘in situ’ que garantizan el mejor asesoramiento, una
transferencia de know-how precisa y un servicio rápido, y absoluta seguridad de la entrega.
 Schunk apuesta por la imantación permanente electrónica, la cual requiere únicamente energía para la
activación o desactivación del campo magnético.

Sistema de sujeción magnética Magnos

Una nueva línea de producto en el campo de la técnica de sujeción de la empresa Schunk es
la técnica de sujeción magnética. Schunk incrementa de esta forma sus productos en el
campo de las técnicas de sujeción estacionarias. Ya está disponible el programa completo de
placas de sujeción magnéticas para todo tipo de mecanizados en máquinas fresadoras y
centros de mecanizado. Así, la técnica de sujeción magnética de Schunk, en combinación con
el sistema de fijación a punto cero de Unilock, asegura a los usuarios la mayor flexibilidad en
el mecanizado. Los costes de preparación son reducidos drásticamente.
Asimismo, la técnica de sujeción magnética ofrece la ventaja que, con una gran fuerza de
sujeción sin perturbaciones de los elementos de fijación, se consigue un eficiente mecanizado
en 5 caras. Mediante la prolongación de los polos que se utilizan como soporte para la pieza,
éstos permiten la realización de una colocación rápida y precisa de varias piezas, lo que
permite incrementar la productividad de la máquina. Schunk apuesta especialmente por la
innovación tecnológica de la imantación permanente electrónica, la cual requiere únicamente
energía para la activación o desactivación del campo magnético. La geometría cuadrada de
los polos permite un desarrollo uniforme de las fuerzas. La sujeción está asegurada, también
en trabajos de desbaste, mediante la elevada capacidad de sujeción de los imanes. Diversos
polos (imanes) de 50, 75 y 100 milímetros se encuentran disponibles para su utilización. Otras
medidas y prolongaciones para un mayor aprovechamiento de las piezas y compensación por
impurezas superficiales están disponibles como accesorios.

Soluciones automatizadas Gemotec

Gemotec es un sistema modular rápido, robusto y rígido. Con pocos componentes del sistema
se consigue realizar una gran variedad de soluciones automatizadas. Se caracteriza por su
flexibilidad y sus altas prestaciones técnicas. Los motores lineales permiten programar hasta
256 posiciones a lo largo de toda la carrera. Independientemente si se quiere utilizar el eje en
vertical u horizontal, la carrera máxima es de 260 milímetros.
El sistema es tan flexible y simple que, con exactamente los mismos componentes, se
solucionan varias aplicaciones. Por lo tanto se obtiene una flexibilidad y máxima seguridad de
inversión de cara al futuro. En poco tiempo el sistema se adapta a nuevas exigencias y nuevas
aplicaciones. Además, con el software Gemotec Toolbox se puede calcular fácilmente cargas
y tiempos de ciclo de un componente o sistemas completos, con una lista completa de todos
los componentes y materiales auxiliares. El programa se descargar gratuitamente de la página
web www.gemotec.com.

El sistema Gemotec es tan flexible que con exactamente los mismos componentes, se solucionan varias
aplicaciones.

SMG, tres dedos accionados electrónicamente

Entre los productos que Schunk expone en la Emo 2009, destaca también la pinza concéntrica
de tres dedos accionada eléctricamente SMG. Pese a estar optimizada en peso, puede ejercer
fuerzas de amarre de hasta 15 N y recorridos de siete grados por dedo. Ha sido diseñada para
ser usada en manipulaciones de piezas ligeras, como por ejemplo, un CD.
Usando el mismo principio que un actuador lineal, la guía electromagnética permite ciclos
cortos (menos de 20 milisegundos) y gracias a su poco peso (solo 100 gramos), esta pinza
puede también ser usada en sistemas muy dinámicos.
En contraste con su predecesora, la SMG es controlada mediante un sistema de control
electrónico efectivo y de bajo coste. Simplemente se conecta la pinza a la toma de 24 V DC y
los comandos para abrir y cerrar la pinza pueden ser transmitidos a través de los dos controles
de memoria programable (MPC). Esto representa un enorme paso adelante en comparación
con otros modelos. La nueva unidad elimina todos los problemas referentes al tiempo de
actuación, ciclos y calentamientos. La supervisión de los tiempos de ciclo y el tiempo de
actuación es ahora manipulada por la unidad de control, es decir, la potencia de la unidad de
alimentación ha sido reducida a pocos miliamperios.
La pinza SMG ofrece la posibilidad de mantener la posición sin ninguna presión en los finales
de parada y puede rápidamente ser ajustada para manipular diferentes piezas gracias a un
simple y fácil montaje de los dedos.
Electroimanes de elevación
Los imanes de elevación se utilizan en muelles, acererías, astilleros, etc., para el manejo y
transporte de todo tipo de productos de acero en las más duras condiciones de uso. Ofrecemos
diseños particularmente robustos y fiables para estas cargas pesadas requeridas.

Nuestro programa incluye todo: desde los más pequeños imanes para robot hasta diseños
especiales para la manipulación. Los imanes electro-permanentes se utilizan principalmente en
las zonas restringidas de seguridad y mantienen toda su fuerza incluso con falta de corriente.

En la mayoría de los casos, los sistemas magnéticos deben ser adaptados a la aplicación
correspondiente, con el fin de asegurar una manipulación segura de la carga.

Electroimanes de sujeción
Estos electroimanes de sujeción son aparatos con un sistema electromagnético de sujeción con
un circuito magnético abierto para la sujeción de piezas ferromagnéticas.

La fuerza de sujeción máxima depende de la rugosidad de la superficie del material a sujetar así
como del grosor del mismo.

Tamaños en diámetro
15 a 250 mm.

Fuerza de sujeción máxima

36 a 30000 N.

Potencia nominal
1,4 a 90 W.