PLANTA DE PRESION

CONTROL DE PROCESOS

IMPLEMENTACION CONTROLADOR PID PARA PLANTA DE PRESION

UNIVERSIDAD DEL VALLE

Guía Planta Presión – Sistema de control Siemens

ELABORADO POR:

Cristian Eduardo Martínez

Luis Felipe Tabares
Daniel Felipe Ospina Madera

5778 - Especialización Automatización Industrial

Programa de Posgrados de la Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Automatización de los sistemas de producción
Universidad del Valle
Junio 2018
1
 PLANTA DE PRESION

Contenido
1. REQUERIMIENTOS ............................................................................................................... 4
2. TIA PORTAL .......................................................................................................................... 5
2.1. SOFTWARE INSTALADO .............................................................................................. 6
2.2. CREAR PROJECTO ....................................................................................................... 7
2.3. CONFIGURACION DE HARDWARE ...................................................................................... 8
2.4. CONFIGURACIÓN DE CANALES ANÁLOGOS ............................................................ 12
2.5. COMPILAR Y GUARDAR ............................................................................................. 12
3. ENTRADAS ANALOGAS ..................................................................................................... 14
4. SALIDAS ANALOGAS .......................................................................................................... 18
5. PID....................................................................................................................................... 21
6. HMI (APLICACION RunTime) ............................................................................................... 27
6.1. INSERTAR APLICACIÓN RT........................................................................................ 27
6.2. COMUNICACIÓN RT.................................................................................................... 28
6.3. CREAR CONEXIÓN HMI .............................................................................................. 29
6.4. CONFIGURACION RESOLUCION RT.......................................................................... 30
6.5. ADICIONAR PANTALLAS ............................................................................................ 30
6.6. TENDENCIAS .............................................................................................................. 31
6.7. VARIABLES PLC - RT .................................................................................................. 32
6.8. HISTORICOS .CSV ...................................................................................................... 35
7. ANEXOS .............................................................................................................................. 36

2
 PLANTA DE PRESION

Tabla de Imágenes

Fig. 1 TIA Porta vista Portal........................................................................................................... 5

Fig. 2 Project View ........................................................................................................................ 5
Fig. 3 Verificar versión de TIA Portal instalado .............................................................................. 6
Fig. 4 Software necesario, TIA Portal ............................................................................................ 6
Fig. 5 Proyecto nuevo ................................................................................................................... 7
Fig. 6 Creando un nuevo proyecto................................................................................................. 7
Fig. 7 PLC S7 300......................................................................................................................... 8
Fig. 8 Configuración de Hardware ................................................................................................. 9
Fig. 9 Propiedades de la CPU ..................................................................................................... 10
Fig. 10 Configuración de parámetros de red ................................................................................ 10
Fig. 11 Direccionamiento I/O Digital ............................................................................................ 11
Fig. 12 Direccionamiento I/O Análogas........................................................................................ 11
Fig. 13 Configuración de canales análogos ................................................................................. 12
Fig. 14 Compilar configuración de hardware ................................................................................ 12
Fig. 15 Compilación en Curso ..................................................................................................... 13
Fig. 16 Compilación finalizada ..................................................................................................... 13
Fig. 17 Ayuda disponible TIA Portal............................................................................................. 14
Fig. 18 Adicionar nuevos FC, DB, OB etc .................................................................................... 14
Fig. 19 Insertar nuevos bloques .................................................................................................. 15
Fig. 20 FC1 Entradas .................................................................................................................. 16
Fig. 21 DB Entradas .................................................................................................................... 17
Fig. 22 Salida Adicionar nuevos FC, DB, OB etc ........................................................................ 18
Fig. 23 FC2 Salidas..................................................................................................................... 18
Fig. 24 Segmento 2 FC2 Salidas ................................................................................................. 19
Fig. 25 Base de datos de salidas DB4 ......................................................................................... 20
Fig. 26 Insertar bloques SCALE y UNSCALE, disponibles en el TIA Portal .................................. 20
Fig. 27 OB 35, Bloque de organización de interrupción ............................................................... 21
Fig. 28 Bloques PID disponibles en la familia S7 300 .................................................................. 22
Fig. 29 Bloque de datos PID ........................................................................................................ 22
Fig. 30 Ayuda de bloques TIA Portal ........................................................................................... 23
Fig. 31 Movimiento de variables, salida del PID a entrada del bloque UNSCALE ......................... 24
Fig. 32 Bloque PID ...................................................................................................................... 25
Fig. 33 Diagrama de bloques, bloque PID ................................................................................... 26
Fig. 34 Insertar RT ...................................................................................................................... 27
Fig. 35 Modulo de comunicación aplicación RT ........................................................................... 28
Fig. 36 Conectar en subnet ......................................................................................................... 28
Fig. 37 Creación Conexión HMI................................................................................................... 29
Fig. 38 Conexión HMI ................................................................................................................. 29
Fig. 39 RunTime Settings ............................................................................................................ 30
Fig. 40 Adicionar pantallas, según necesidad y diseño ................................................................ 30
Fig. 41 Toolbox WinCC Advanced ............................................................................................... 31
Fig. 42 Tendencia ....................................................................................................................... 31
Fig. 43 Enlace de variables a la herramienta Tendencias ............................................................ 32
Fig. 44 Enlazando variables PLC ................................................................................................ 32
Fig. 45 Enlace variables PLC - RT............................................................................................... 33
Fig. 46 Botón Manual Bloque PID ............................................................................................... 33
Fig. 47 Evento, botón manual ...................................................................................................... 34
Fig. 48 Ajustar Interface PG/PC .................................................................................................. 34
Fig. 49 Tarjeta de red, seleccionada como interface PG/PC ........................................................ 35
Fig. 50 Historial Data................................................................................................................... 36

3
 PLANTA DE PRESION

Guía Planta Presión – Sistema de control Siemens

1. REQUERIMIENTOS

Software:

o TIA Portal V14 SP1

o WinCC Advanced V14 SP1
o Excel

Hardware:

o CPU 6ES7 314-6EH04-0AB0

o Fuente de alimentación 6ES7 307-1BA01-0AA0
o Perfil S7-300
o Computador

Otros:

o Cable de iluminación rojo 20 AWG

o Cable de iluminación azul 20 AWG
o Cable encauchetado 3 X18 AWG
o Terminales de pin 20 AWG
o Terminales de pin 18 AWG
o Clavija (preferible con polo a tierra)
o Cortafrio
o Pelacable de pin hueco
o Perillero pala

Conocimientos previos:

o Control de procesos
o Controladores SIMATIC
o Windows
o Excel
o Profinet
o KOP

4
 PLANTA DE PRESION

2. TIA PORTAL

Fig. 1 TIA Porta vista Portal

Este software presenta dos vistas las cuales pueden ser seleccionadas por el
usuario:

o Project View (Figura 2)

o Portal View (Figura 3)

Es usuario define cual vista quiere trabajar, en nuestro caso trabajaremos con la
Project View.

Fig. 2 Project View

5
 PLANTA DE PRESION

2.1. SOFTWARE INSTALADO

Help>>Installed Software…

Fig. 3 Verificar versión de TIA Portal instalado

Fig. 4 Software necesario, TIA Portal

6
 PLANTA DE PRESION

2.2. CREAR PROJECTO

Porject>>New

Fig. 5 Proyecto nuevo

Asegúrese que la ruta donde desea almacenar el proyecto no supere los 100
caracteres.

Se recomienda diligenciar los campos, versión, autor y comentarios.

Fig. 6 Creando un nuevo proyecto

7
 PLANTA DE PRESION

2.3. CONFIGURACION DE HARDWARE

Inicialmente identifique el hardware que desea utilizar:

Fig. 7 PLC S7 300

Características de la CPU:

SIMATIC S7-300, CPU 314C-2PN/DP CPU compacta con memoria de trabajo de

192 kbytes 24 DI/16 DO, 4 AI, 2 AO, 1 Pt100, 4 contadores rápidos (60 kHz), 1.ª
interfaz MPI/DP 12 Mbits/s, 2.ª interfaz Ethernet PROFINET, con switch de 2
puertos, alimentación de DC 24V integrada, conector frontal (2x 40 polos) y Se
necesita Micro Memory Card

Una vez identificados los elementos, como fuente, PLC, módulo de entrada salida,
etc., se procede a realizar la configuración en el software:

Desde el árbol del proyecto (parte izquierda):

Add New device>>Controllers>>SIMATIC S7-300>>CPU>>…….

8
 PLANTA DE PRESION

Fig. 8 Configuración de Hardware

Si desea adicionar a la configuración de hardware, la tarjeta SIMATIC S7-300

SIMULATOR MODULE (6ES7 374-2XH01-0AA0), tenga en cuenta lo siguiente:

o Esta tarjeta es configurable:

• DI 16 (Digital Input)
• DO 16 (Digital Output)
• DI8/DO8 (8 X Digital Input y 8 X Digital Output)

• Si desea DI 16, en la configuración de hardware seleccione 6ES7321-1BH02-

0AA0 o similar.

• Si desea DO 16, en la configuración de hardware seleccione 6ES7322-

1BH01-0AA0 o similar.

• Si desea DI8 / DO8, en la configuración de hardware seleccione 6ES7323-

1BH01-0AA0 o similar.

Si no desea utilizar este módulo desconéctelo del bus.

9
 PLANTA DE PRESION

Configuración de la CPU:

Fig. 9 Propiedades de la CPU

Ethernet Addresses

Asigne una dirección IP, para comunicar posteriormente mediante Profinet, con su
PG o con un dispositivo HMI.

Fig. 10 Configuración de parámetros de red

10
 PLANTA DE PRESION

I/O Addresses

Fig. 11 Direccionamiento I/O Digital

Fig. 12 Direccionamiento I/O Análogas

Tenga en cuenta que debe configurar los canales análogos según los sensores
seleccionados y los actuadores:

11
 PLANTA DE PRESION

2.4. CONFIGURACIÓN DE CANALES ANÁLOGOS

Esta CPU permite configurar 4 canales de entrada en desactivado, voltaje o

corriente, y un último canal Channel 4 como resistencia.

Fig. 13 Configuración de canales análogos

En este caso el sensor de presión que utilizaremos es de señal estándar 4-20 mA,
al igual que el I/P converter.

2.5. COMPILAR Y GUARDAR

Una vez se realizan las anteriores configuraciones se procede a compilar,

asegúrese que no se presenten errores, seguido a esto guarde el proyecto.

Fig. 14 Compilar configuración de hardware

12
 PLANTA DE PRESION

Fig. 15 Compilación en Curso

Una vez finalice el proceso, de clic en Save Project:

Fig. 16 Compilación finalizada

Si se presentan errores o advertencias, verifique el mensaje de error y consulte la

ayuda disponible de TIA Portal, para acceder a ella sega la siguiente ruta:
Help>>Show Help

13
 PLANTA DE PRESION

Fig. 17 Ayuda disponible TIA Portal

3. ENTRADAS ANALOGAS

Las entradas análogas que provienen de campo mediante señales estándar, 0-20
mA, 4-20 mA, 0 – 10 V, deben ser tratadas para que el PLC las pueda reconocer, y
nosotros interpretarlas como valores de ingeniera.

Para ello utilizaremos los bloques SCALE

Inicialmente insertaremos un bloque de datos para almacenar las variables de

entrada (en este caso una), y un FC para realizar la Escalización:

Fig. 18 Adicionar nuevos FC, DB, OB etc

14
 PLANTA DE PRESION

Recuerde: para insertar bloques de organización, funciones (FC), bloques de

función (FB) o boques de datos (DB), realice los siguientes pasos:

Fig. 19 Insertar nuevos bloques

Recuerde realizar las conexiones de acuerdo al sensor, 4-20 mA (2 hilos o 4 hilos),

esta información la encuentra en el manual del PLC anexo a este documento.

15
 PLANTA DE PRESION

FC1: Entradas

Fig. 20 FC1 Entradas

En el primer segmento, enviamos la señal del sensor, ubicada en la entrada IW136

a una base de datos (DB1.DBW0) para el manejo en el todo el programa.

En el segmento número dos, se realiza el llamado del bloque SCALE, el cual se

debe parametrizar como se indica en la imagen para su correcto funcionamiento.

16
 PLANTA DE PRESION

La siguiente tabla muestra los parámetros del bloque SCALE:

En nuestro caso el sensor utilizado es de un SPAN de 0 – 147 PSI, con señal 4-20
mA, conectado en el canal 1, de las entradas análogas integradas en la CPU, los
limites HI y LOW, son ingresados desde HMI, los cuales serán 147 y 0
respectivamente (corresponden a el SPAN del sensor), en la variable OUT del
bloque obtendremos el valor escalado, en análoga de ingeniería (PSI), esta última
será nuestra variable de proceso.

Fig. 21 DB Entradas

17
 PLANTA DE PRESION

4. SALIDAS ANALOGAS

Las salidas análogas que van hacia campo mediante señales estándar, 0-20 mA, 4-
20 mA, 0 – 10 V, deben ser tratadas por el PLC para un posterior entrega a
actuadores:

Para ello utilizaremos los bloques UNSCALE

Inicialmente insertaremos un bloque de datos para almacenar las variables de salida

(en este caso una), y un FC para realizar la DesEscalización:

Fig. 22 Salida Adicionar nuevos FC, DB, OB etc

Fig. 23 FC2 Salidas

18
 PLANTA DE PRESION

La siguiente tabla muestra los parámetros del bloque UNSCALE:

En nuestro caso el actuador (válvula), está conectada a un I/P converter, con señal
4-20 mA, conectado en el canal 1, de las salidas análogas integradas en la CPU,
los limites HI y LOW, son ingresados desde HMI, los cuales serán 100% y 0%
respectivamente (corresponden al porcentaje de apertura de la válvula,), en la
variable OUT del bloque obtendremos el valor escalado, en análoga de ingeniería
(% de apertura válvula), esta última será nuestra variable que ira al I/P converter.

Fig. 24 Segmento 2 FC2 Salidas

19
 PLANTA DE PRESION

Base de datos de Salidas:

Fig. 25 Base de datos de salidas DB4

Para insertar los bloques SCALE y UNSCALE, siga los siguientes pasos:

Fig. 26 Insertar bloques SCALE y UNSCALE, disponibles en el TIA Portal

Parametrice según su necesidad.

20
 PLANTA DE PRESION

Una vez se programan las entradas (sensores) y salidas (actuadores) análogas, se

procede a parametrizar el bloque PID disponible para los controladores S7 300 en
el software TIA Portal.

5. PID

Para implementar un control PID en un S7 300, debemos realizar el llamado del

bloque correspondiente en un OB de organización, en la siguiente tabla se observan
cuales están disponibles para esta función:

Cyclic interrupt OB Default value for time frame

OB 30 5s
OB 31 2s
OB 32 1s
OB 33 500 ms
OB 34 200 ms
OB 35 100 ms
OB 36 50 ms
OB 37 20 ms
OB 38 10 ms

Los bloques de interrupción cíclica, se ejecutan siempre en un tiempo determinado,

ejemplo: si seleccionamos el OB30 (5s), este bloque interrumpe el OB1 (main) y
ejecuta todo lo que este en su interior, esta acción la ejecuta cada 5s.

Usaremos el OB35 para el llamado del bloque PID.

Fig. 27 OB 35, Bloque de organización de interrupción

21
 PLANTA DE PRESION

Fig. 28 Bloques PID disponibles en la familia S7 300

Para centralizar los datos, se creara una base de datos denominada PID, allí se
almacenaran todos los datos de entrada y salida del bloque insertado anteriormente.

Fig. 29 Bloque de datos PID

22
 PLANTA DE PRESION

Si en la configuración del bloque presenta alguna duda consulte la ayuda:

Fig. 30 Ayuda de bloques TIA Portal

A continuación se describen algunos de los parámetros de entrada del bloque:

Parameters Data type Default Description

The instruction has an initialization routine that is processed when
COM_RST BOOL FALSE
the "Restart" input is set.
If the input "Enable manual mode" is set then the control loop is
MAN_ON BOOL TRUE
interrupted. A manual value is set as the manipulated value.
The PID actions can be switched on and off individually in the PID
P_SEL BOOL TRUE
algorithm. P-action is on when the "Enable P-action" input is set.
The PID actions can be switched on and off individually in the PID
I_SEL BOOL TRUE
algorithm. I action is on when the input "I-action on" is set.
The PID actions can be switched on and off individually in the PID
D_SEL BOOL FALSE
algorithm. D-action is on when the input "Enable D-action" is set.
The input "Internal setpoint" is used to specify a setpoint.
SP_INT REAL 0.0
Permissible are values from -100 to 100 % or a physical variable
1).
At the "Process value input" you can assign parameters to a
commissioning value or you can interconnect an external process
value in floating-point format.
PV_IN REAL 0.0
Permissible are values from -100 to 100 % or a physical variable
1).
The "Manual value" input is used to set a manual value using the
MAN REAL 0.0 operator interface functions.

23
 PLANTA DE PRESION

Permissible are values from -100 to 100 % or a physical variable

2).
GAIN REAL 2.0 The "Proportional gain" input specifies controller amplification.
The "Integration time" input determines the time response of the
integral action.
TI TIME T#20s
TI >= CYCLE
The "Derivative action time" input determines the time response of
the derivative action.
TD TIME T#10s
TD >= CYCLE

A continuación se describen algunos de los parámetros de salida del bloque:

Parameter Data type Default Description

The effective "Manipulated value" is output in floating point format
LMN REAL 0.0
at the "Manipulated value" output.
The effective system deviation is output at the "Error signal"
ER REAL 0.0
output.

Recuerde, que puede configurar todos los parámetros disponibles en el bloque, o

seleccionar otro de los bloques PID disponible, para el controlador seleccionado.

Al realizar la respectiva parametrización asegúrese que mover la salida del PID a la

entrada del bloque UNSCALE, que ira al actuador final.

Fig. 31 Movimiento de variables, salida del PID a entrada del bloque UNSCALE

24
PLANTA DE PRESION

Fig. 32 Bloque PID

25
 PLANTA DE PRESION

Para comprender un poco el funcionamiento del PID en la familia de controladores

S7 300, se presenta el siguiente diagrama de bloques

Fig. 33 Diagrama de bloques, bloque PID

Por último, compilar y guardar.

26
 PLANTA DE PRESION

6. HMI (APLICACION RunTime)

Hemos configurado el controlador SIMATIC S7 – 300, para nuestra planta de

presión, ahora crearemos una interfaz, que nos permite manipular el sistema en
lazo abierto, para verificar el comportamiento del sistema, (respuesta a un escalón
determinado por el usuario) o en lazo cerrado, una vez se hayan calculado los
parámetros del controlador PID, Gain, Ti y Td.

Lo datos (respuesta de la variable a un escalón) se tomaran automáticamente y se

guardaran en un archivo .csv para un posterior análisis.

6.1. INSERTAR APLICACIÓN RT

Para insertar una aplicación RunTime en el proyecto, siga los siguientes pasos:

Fig. 34 Insertar RT

Una vez se inserta la aplicación, se debe configurar la comunicación que tendrá en

con el PLC, en este caso Profinet, asegúrese de agregar un módulo de
comunicación IE general, desde el catálogo de hardware.

27
 PLANTA DE PRESION

6.2. COMUNICACIÓN RT

Fig. 35 Modulo de comunicación aplicación RT

Agregue a la red creada anteriormente:

Fig. 36 Conectar en subnet

28
 PLANTA DE PRESION

6.3. CREAR CONEXIÓN HMI

Fig. 37 Creación Conexión HMI

Fig. 38 Conexión HMI

29
 PLANTA DE PRESION

6.4. CONFIGURACION RESOLUCION RT

Fig. 39 RunTime Settings

6.5. ADICIONAR PANTALLAS

Fig. 40 Adicionar pantallas, según necesidad y diseño

30
 PLANTA DE PRESION

6.6. TENDENCIAS

WinCC Advanced V15, cuenta con varias funciones que pueden ser insertadas
desde Toolbox, ubicado en la parte derecha del software de desarrollo:

Fig. 41 Toolbox WinCC Advanced

En la pantalla creada insertamos la herramienta tendencia:

Fig. 42 Tendencia

31
 PLANTA DE PRESION

Para seleccionar la variable a graficar, seleccione en Source settings, la variable,

del listado del variables creadas en el PLC.

Fig. 43 Enlace de variables a la herramienta Tendencias

En este caso graficaremos la presión (PV), y el porcentaje de apertura de la válvula

(escalón), esto nos permite monitorear la respuesta del sistema en tiempo real.

6.7. VARIABLES PLC - RT

Inserte un botón, con la variable MANUAL creada anteriormente en la DB PID, este

habilitara el bloque que funcione en lazo abierto, actuando sobre la válvula, con el
valor precargado en la variable VALOR_MANUAL:

Fig. 44 Enlazando variables PLC

32
 PLANTA DE PRESION

Fig. 45 Enlace variables PLC - RT

Inserte un botón, para habilitar la función manual del bloque, y otro botón para
habilitar el bloque PID (DB_PID: Inicio_Control), recuerde poner a 1 este último
cuando se desee utilizar le boque.

Fig. 46 Botón Manual Bloque PID

Nota: enlace todas las variables que considere necesarias.

33
 PLANTA DE PRESION

Fig. 47 Evento, botón manual

Luego de realizado todos los procedimientos, es posible ejecutar la aplicación y

verificar en tiempo real el comportamiento de la variable de proceso, en respuesta
a los escalones generados por el usuario.

Antes configure la interface PG/PC, para ellos abra la aplicación con el mismo
nombre desde el panel de control:

Fig. 48 Ajustar Interface PG/PC

34
 PLANTA DE PRESION

Fig. 49 Tarjeta de red, seleccionada como interface PG/PC

Cargue el programa al PLC ( ) y e inicie la aplicación desde el botón “Start

Runtime on the PC” ( ).

6.8. HISTORICOS .CSV

Para almacenar datos de forma automática, es necesario configurar un fichero, el

cual se almacenara en una ruta específica de nuestra computadora, con
características configurables, cantidad de datos, método de almacenamiento,
tiempo de adquisición de la variable, etc.

35
 PLANTA DE PRESION

Fig. 50 Historial Data

Para abrir el archivo .csv, cierre la aplicación y realice el tratamiento adecuado

del.csv en Excel.

De esta manera es posible, tomar los datos del comportamiento de la planta, en

lazo abierto, una vez se obtienen los datos, es posible realizar la gráfica y hallar la
función de transferencia.

7. ANEXOS

1. Planos_Electricos_Planta_Presion
2. Datasheet_PLC_6ES73146EH040AB0_en
3. Datasheet_Miniature_Control_Valve
4. Datasheet_TP_520_PRESSURE_NOVUS
5. Datasheet_IP_Converte
6. Manual_s7300_cpu_31xc_and_cpu_31x_en-US_en-US

36