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Control de Procesos 2-2019

INTRODUCCIÓN DEL CURSO

En lazo cerrado el sistema es

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Ejemplo

1. Modelación en lazo abierto

Mediante un balance de masa obtener un modelo no lineal para la

altura del tanque. Esto es,

= − = −

Por Bernoulli se obtiene que: =

= 2 =

= ( − )

= ( − )

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1. Modelación en lazo Cerrado

Mediante un balance de masa obtener un modelo no lineal para la

altura del tanque en lazo cerrado. Esto es,

• = − = −

• Por Bernoulli se obtiene que: =

• = 2 =

• = ( − )

• = ( ∗( − )− )

INTRODUCCIÓN
En el estudio de sistemas dinámicos lineales, el uso de la transformada de
Laplace ofrece importantes ventajas como herramienta matemática, ya que
permite su análisis mediante un enfoque algebraico amigable. Por ejemplo,
permite extraer información útil para el control de procesos, tales como la
estabilidad. Además, permite la manipulación de los sistemas mediante un
lenguaje algebraico útil, a través de la definición de función de transferencia.
A continuación, se resumen las principales características de la transformada de
Laplace, para el análisis de sistemas de control.

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La transformada de Laplace es una herramienta útil para resolver ecuaciones diferenciales

lineales de coeficientes constantes con valores iniciales.
Se utiliza también en sistemas de control para obtener la función de transferencia y predecir o
analizar el funcionamiento del sistema.

Condiciones suficientes de existencia de la transformada de Laplace

Condiciones suficientes de existencia de la transformada de Laplace

Las funciones más habituales, tales como los polinomios, las funciones racionales, las funciones
trigonométricas, las funciones exponenciales y las funciones logarítmicas, son todas ellas de
orden exponencial

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PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

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PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

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PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

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El producto de convolución presta útiles aplicaciones en la construcción de

inversas de Laplace, para operadores lineales con coeficientes constantes.

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TEOREMAS DEL VALOR FINAL E INICIAL

Dentro del análisis de sistemas, es común el interés en situaciones
límites de los modelos matemáticos obtenidos. Por ejemplo:

i. ¿Qué sucede con el sistema cuando el tiempo tiende al infinito?

ii. ¿Qué ocurrió al momento inicial del tiempo de modelación, si sólo se
conoce el modelo?

Este tipo de preguntas, puede ser contestado con la aplicación de dos

importantes resultados del análisis matemático en variable compleja de
sistemas dinámicos.

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Ejemplo 3.1. Para el siguiente modelo dinámico

asumiendo que la entrada F0 es constante determine:

a) El estado estacionario de la variable y , usando el teorema del valor final

b) El valor inicial de la variable y usando el teorema del valor inicial

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LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
La función de transferencia3 representa un modelo matemático de un sistema
con una entrada y una salida (sistema SISO4), en términos de entradas y salidas
de información. El modelo así obtenido relaciona las señales de entradas y
salidas en el plano complejo, con algún núcleo de procesamiento que representa
el sistema. Esta representación no es única por cuanto dos o más sistemas
distintos pueden poseer la misma función de transferencia. De hecho, dos
sistemas físicamente distintos pueden poseer idéntica función de transferencia,
o también, procesos distintos pueden poseer la misma FdT.

La función de transferencia se define entonces:

Se puede entender que la función G se aplica sobre una entrada U para obtener una salida Y . En un
sentido más general, considérese un sistema definido por la ecuación diferencia

Luego, aplicando la TdL asumiendo condiciones iniciales nulas, aplicando la propiedad de linealidad y
factorizando por la entrada y salida en el plano “ s ”, se establece el cuociente entre la salida y la entrada,
denominada FdT, como sigue

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Debe observarse que los coeficientes {a}i=1,,,n y {b}j=1,..,m son constantes (no varían con el
tiempo). El sistema posee condiciones iniciales nulas, lo que siempre se puede hacer
trasladando las ecuaciones un valor correspondiente al valor de la condición inicial. El sistema es
lineal, lo que siempre se puede obtener mediante una técnica de linearizado en torno a algún
punto de trabajo.

Ceros y polos de la FdT

Se define como los ceros de una FdT a los valores para los cuales el numerador en s , se anula.
A estos ceros se les denota comúnmente con la letra zi = 1… n . Se define como los polos de la
FdT son los valores para los cuales se anula de denominador en s . A estos polos se los denota
comúnmente con la letra pi = 1,…,m

Ejemplo Determine los ceros y polos de la FdT siguiente

Si se factoriza la FdT, se obtiene

Esto significa que la FdT posee como cero a z =+1/2 , y como polos a los valores p =−2, p =+3.

Una FdT puede ser escrita en términos de los

ceros y polos que esta posee. Imaginemos un
caso general de FdT que tenga m ceros y n
polos, luego su expresión será:

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Es común llamar a ceros y polos como singularidades de la FdT. En el área de control de

procesos, las singularidades de la FdT tienen un significado preciso de relevancia, de ahí su
interés en analizarlos.

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ÁLGEBRA DE BLOQUES

Una manera de representar las distintas entradas y salidas de un

sistema o sistemas conectados, es el uso de los diagramas de bloques.
En estos, una función de transferencia puede ser representada
mediante un bloque, con su correspondiente entrada y salida. Los
elementos básicos de los diagramas de bloques7 son los siguientes,

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Ejemplo. Diagrama de bloques en paralelo

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Ejemplo. Diagrama en bloque con reciclo

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Proceso unitario divisor

Un proceso unitario que reparte el flujo de entrada en dos salidas, puede ser representado mediante
un DB como sigue:

El DB representado aquí, ya no puede ser simplificado puesto que sólo aparece un solo bloque y
ninguna realimentación.

Dos procesos unitarios divisores en serie

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Ejemplo

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