TITULACIÓN: Grado en Ingeniería Mecánica

Asignatura: TEORÍA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Intro Mecanismos y Máquinas

1. PRODUCTO VECTORIAL. REGLA DE LA MANO DERECHA.

2. GRADOS DE LIBERTAD RESPECTO A UN SISTEMA DE REFERENCIA.

Un grado de libertad de una pieza respecto a un sistema de referencia es la capacidad de
moverse que tiene la misma.
 Grados de libertad en el plano, 2D.
j Traslaciones: i, j

Giros: k

k i

 Grados de libertad en el espacio, 3D.

j Traslaciones: i, j, k

Giros: i, j, k

k i

3. DEFINICIONES BÁSICAS:
1. Máquina: conjunto de mecanismos, cuyo objeto es transmitir potencia de unos
elementos a otros.
2. Mecanismo: Conjunto de elementos mecánicos, que hacen una determinada
función en una máquina.
3. Elemento, eslabón, miembro o barra. Elemento básico de un mecanismo.
4. Par cinemático. Es la unión entre dos miembros en contacto, asegurando
movimiento relativo. Realmente son las articulaciones/uniones.

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4. LEYES DE FUNCIONAMIENTO DE MECANISMOS.

Todo mecanismo debe tener:
1. Movimiento relativo entre sus elementos, si no se movieran, pasaría a ser una
estructura.
2. Al menos, una de las barras debe ser el eslabón fijo – BASTIDOR.
5. CADENA CINEMÁTICA
Conjunto de miembros de un mecanismo, enlazados entre sí.
 Cadena cinemática cerrada. Cada miembro está enlazado con 2.
 Cadena cinemática abierta. Alguno de los miembros tiene un único enlace.

6. INVERSIÓN CINEMÁTICA.
Transformación de un mecanismo en otro, debido a la elección de diferentes miembros
como miembros fijos (bastidor).

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7. CLASIFICACIÓN DE PARES CINEMÁTICOS.

Reuleaux los clasifica en:
 Pares inferiores. El contacto se produce entre superficies.
 Pares superiores. El contacto es lineal o puntiforme.
Tipos de pares cinemáticos, clasificación por tipo de movimiento:
a) Par de traslación.

j o Permite 1 G.L. Traslación ( k ).

2
1 2

k i

b) Par de giro o rotación.

o Permite 1 G.L. Giro ( k ).

c) Par cilíndrico. (3D)

o Permite 2 G.L. Giro ( k ) + Traslación ( k ).

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j
d) Par de rototraslación.
o Permite 2 G.L. Giro ( k ) y traslación ( i ' ) son independientes.
k
i

1 2

j'
i' 1
k
2

e) Par esférico. (3D)

o Permite el giro respecto cualquier eje que pase por el centro de la esfera.
o Tiene 3 G.L. Giros ( i , j , k )
j
2

k i

j f) Par helicoidal. (3D)

o Permite giro (θ k ) y traslación (x k ), pero hay relación entre variables.
o Tiene 1 G.L.

k i
2
1

g) Par de contacto en rueda.

Puede ser de dos tipos:
o Par de rueda con rodadura.
 Permite giro (θ k ) y traslación (x i ), pero hay relación entre ellos.
 Tiene 1 G.L.

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j 2

k
i
1

o Par de rueda con deslizamiento.

 Permite giro (θ k ) y traslación (x i ), pero no están vinculados.
 Tiene 2 G.L.
h) Par de contacto puntual (2D).
o Tiene 2 G.L. Permite giro y un desplazamiento.

2 2

i) Par de contacto plano en 3D.

j o Tiene 3 G.L. Permite giro ( j ) y dos desplazamientos ( i , k ).

2
k i

Pares de 1 G.L.: Pares de 2 G.L.:

a) Traslación a) Rototraslación
b) Rotación b) Rueda con deslizamiento
c) Helicoidal (3D) c) Contacto puntual
d) Rodadura d) Cilíndrico (3D)
Pares de 3 G.L.:
a) Par esférico (3D)
b) Par de contacto plano (3D)
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8. CLASIFICACIÓN DE LOS ELEMENTOS DE UN MECANISMO:

Según el tipo de movimiento:
 Manivela: Elemento con movimiento de rotación de 360º, alrededor de un eje
fijo.
 Balancín u oscilador: Igual que el anterior, pero en un ángulo menor de 360º.
 Biela o acoplador: Elemento con un centro instantáneo de rotación que va
variando, no tiene un eje de rotación fijo.
 Pistón/corredera: Elemento que describe una línea recta, por deslizamiento sobre
una superficie/otra barra.

9. CÁLCULO DE GRADOS DE LIBERTAD EN MECANISMOS. CRITERIO

DE GRÜBLER – KUTZBACH (2D).
En un mecanismo, el número de grados de libertad es el número de parámetros de
entrada que necesitamos para determinar de forma unívoca su movimiento.
a) Cada eslabón tiene 3 G.L.
b) Todo mecanismo debe tener un eslabón fijo.
c) Cada restricción que añado, resta grados de libertad.
o Si añado pares de 1 G.L. resto dos movimientos al mecanismo.
o Si añado pares de 2 G.L. resto un movimiento al mecanismo.
m  3(n  1)  2 j1  j2
Interpretación de los grados de libertad:
a) m ≤ 0. Es una estructura (no se mueve). Si es negativo, además es hiperestática.
b) m ≥ 1. Es un mecanismo.
Ejemplos:
 m = -1. El mecanismo no se mueve, es una estructura hiperestática. Aunque
eliminemos alguna de sus restricciones puede que siga sin moverse.
 m =2. Necesitamos 2 parámetros de entrada (2 accionamientos) para definir
completamente el mecanismo.

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