Robótica

I N G EN I ERÍ A E L EC T RÓN I C A
S ES I ÓN 2
T E MA : S I ST EMA O P ERAT I VO G N U / LI N UX
I N G . R U B É N G I L C H AC A LTA NA
Objetivos
❑ Conocer el lenguaje de programación Python.

❑ Entender la programación estructurada con Python.

❑ Conocer los tipos de datos y estructuras de control en Python.

 Sistema Operativo
GNU/LINUX
Sistema operativo abierto [libre].
Por esta razón muchas organizaciones crean variantes de
dicho sistema operativo con características propias
orientadas a un grupo de usuarios específicos.
A estas variantes las llamamos: Distribuciones
GNU/LINUX.
❖Scientific Linux
❖Raspbian.
❖Edubuntu
❖Musix
❖Android
 Por orden de importancia, la gratuidad de Linux en su mayoría
de distribuciones es uno de los motivos más relevantes para
decantarte por este sistema operativo.

¿Porqué usar
Linux? Aunque macOS también es gratuito, está pensado para
funcionar solamente en ordenadores Apple. En cuanto a
Windows, a pesar de la tendencia, sigue siendo de pago, por
muchas ofertas que haga para cambiar de Windows 7 a
Windows 10.
ES GRATIS
Si adquieres una computadora nueva con Windows, en el
precio incluye la licencia de compra, algo que en Linux no
ocurre. Las distribuciones más populares puedes descargarlas
desde sus páginas oficiales e instalarlas las veces que quieras y
en el número de ordenadores que necesites.
¿Porqué usar Linux?
Fácil de usar
Una de las barreras que durante años ha evitado a muchos usar Linux es su complejidad. O al
menos lo era cuando la mayoría de tareas debías hacerlas desde la línea de comandos.
En la actualidad, distribuciones Linux como Ubuntu, Mint, Manjaro, Debian u OpenSUSE ofrecen
una interfaz similar a Windows y con todas las herramientas y aplicaciones necesarias
para empezar a disfrutar desde el primer día.
Si necesitas nuevo software, la mayoría de distros cuentan con su propia tienda de
aplicaciones o herramienta de gestión de apps. Todo está pensado para que cualquiera pueda
manejarse sin problemas.
Está claro que existen versiones de Linux complejas, pero están enfocadas a un público muy
concreto. Las distros domésticas cumplen con creces con los requisitos de usuarios amateurs o
recién llegados.
¿Porqué usar Linux?
Software y hardware compatibles
Hoy en día la mayoría de aplicaciones y servicios online cuentan con versión compatible para
cualquier sistema operativo. Hoy en día es más fácil crear una aplicación multiplataforma, por lo
que Linux cuenta con un catálogo de software que poco o nada tiene que envidiar a Windows o
macOS.
En el catálogo destacan las aplicaciones gratuitas y de código abierto, pero también surgen
proyectos comerciales, y en la lista se incluyen los juegos, cada vez más presentes en Linux.
Seguramente hay algún software no disponible en Linux, pero es más que probable que
encontremos una alternativa o, en su defecto, que podamos ejecutarlo mediante Wine o
empleando máquinas virtuales como VirtualBox.
En cuanto al hardware, la comunidad Linux ha avanzado mucho en la creación de
controladores o drivers para emplear cualquier dispositivo o componente en Linux. Podemos
encontrarnos con alguna excepción, pero la mayoría de dispositivos cuentan con controlador
compatible por defecto.
¿Porqué usar Linux?
Variedad de versiones disponibles
La naturaleza de Linux y su filosofía de código abierto y libre hace posible que contemos con
decenas de versiones diferentes.
Esto implica que podamos elegir una versión de Linux, o distribución, en función de para qué la
queramos. ¿Para educación? ¿Para niños? ¿Para uso doméstico? ¿Para gestión de redes? ¿Para
temas de seguridad? ¿Para reciclar un PC antiguo? Incluso las hay para arreglar problemas de
Windows.
Esta variedad significa que no sólo podemos emplear Linux en una computadora doméstica al
uso. El ejemplo más claro es Raspberry Pi, una solución barata y diminuta para montar tu propio
PC, tu propio centro multimedia o cualquier artilugio. Y para hacerlo funcionar, cuentas con
varias distribuciones Linux enfocadas a Raspberry Pi.
¿Porqué usar Linux?
Está en todas partes
Linux está presente en la infraestructura de grandes empresas como Amazon, Facebook
o IBM. A nivel de usuario, muchos dispositivos emplean este sistema operativo, bien en
alguna de sus versiones o a través de Android, que salvando las distancias, todavía
conserva gran parte de su origen linuxero. Por otro lado, las principales
supercomputadoras mundiales emplean Linux como sistema operativo, ya que permite
trabajar en todo tipo de entornos y situaciones.
Las grandes empresas de internet hace años que vieron en Linux una gran oportunidad,
y si bien a nivel usuario doméstico no está tan extendido, nunca había sido tan fácil dar
el paso. Para hacernos una idea, sólo hay que ver la lista de empresas que apoyan a
Linux a través de The Linux Foundation. Una de las más recientes, la propia Microsoft.
¿Porqué usar Linux?
Seguro
Está respaldado por una gran comunidad.
Acceso a los sistema Linux
❖Compra de DVD’s directamente a la comunidad.
❖Descarga de archivo .ISO
Estructura de
directorios de Linux
Estándar FHS (Filesystem Hierarchy
Estándar).
Esta norma determina como se definen
los directorios principales y los
contenidos principales del sistema
operativo GNU/Linux.
Estructura de
directorios de Linux
/
Directorio Raiz: Representa el inicio del
sistema de la estructura de directorio de
software.
A partir de acá se crearán los distintos
directorios con distintas
funcionalidades.
Estructura de
directorios de Linux
/bin
Directorio bin: Contiene algunos
ficheros ejecutables (programas) que
son accesibles para todos los usuarios y
constituyen los comandos más
importantes que pueden ejecutar los
usuarios normales. Sus ficheros son
compartibles pero son tan importantes
para el funcionamiento básico del
ordenador que este directorio casi
nunca se comparte.
Estructura de
directorios de Linux
/sbin
Directorio sbin: La S es de
system.Programas que solo pueden ser
ejecutados por el administrador
(superusuario).
Estructura de
directorios de Linux
/boot
Directorio boot: Es el directorio de
arranque, donde está la imágen del
kernel Linux que se cargarán durante el
arranque, y también directorios y
configuración del propio gestor de
arranque.
Estructura de
directorios de Linux
/dev
Directorio dev: Es un directorio muy
especial donde se encuentran los
dispositivos de bloques o caracteres, es
decir, ficheros que representan la
memoria, particiones, discos,
dispositivos de hardware, etc.
Estructura de
directorios de Linux
/etc
Directorio etc: Muy importante para el
administrador, ya que aquí residen los
ficheros de configuración de los
componentes del sistema y otros
programas instalados.
Estructura de
directorios de Linux
/home
Directorio home: Es el directorio para
los usuarios estándar. Por ejemplo, aquí
se almacenan dentro de directorios
separados (uno para cada usuario con su
nombre), los ficheros personales.
Estructura de
directorios de Linux
/lib
Directorio lib o lib64: Contiene
bibliotecas de programa que son código
compartido por muchos programas y
que se almacenan en ficheros
independientes para ahorrar RAM y
espacio en disco.
Estructura de
directorios de Linux
/media
Directorio media: Son los directorios
donde se establecen generalmente los
puntos de montaje. Es decir, cuando
insertamos algún medio extraíble o
recurso de red compartido.
Estructura de
directorios de Linux
/opt
Directorio opt: Directorio que
almacenará los paquetes o programas
instalados en el sistema que son de
terceros.
Estructura de
directorios de Linux
/proc
Directorio proc: Interfaz que presenta
los procesos como directorios
numerados con el PID. Dentro de cada
uno de ellos estará toda la información
necesaria para la ejecución de cada
proceso en marcha.
Estructura de
directorios de Linux
/root
Directorio root: Directorio exclusivo
para el superusuario.
Estructura de
directorios de Linux
/usr
Directorio usr: Almacena ficheros de
solo lectura relativo a utilidades del
usuario.
Por ejemplo al instalar una aplicación,
los binarios se almacenan en /bin y los
datos del programa se almacenaría en
/usr. Las librerías podrían instalarse en
/lib.
Estructura de directorios de Linux
Shell
Es un entorno que hace de intermediario entre el
usuario y los recursos de ordenador, como si fueran
un entorno de programación en tiempo real para
ejecutar tareas.
La Shell aparece cuando nos logueamos en el
sistema en modo consola, o bien cuando en el
entorno gráfico abrimos una terminal.
La Shell se compone de un prompt, que es un texto
inicial que normalmente nos ofrece información útil
como el usuario que está utilizando la Shell, el
hostname de la máquina o incluso el directorio
sobre el que estamos posicionados en cada
momento, y el curso que recibe órdenes del
teclado.
Shell bash
sudo
El comando sudo (SuperUser DO) Linux le
permite ejecutar programas u otros comandos con privilegios
administrativos como “Ejecutar como administrador” en
Windows. Esto es útil cuando, por ejemplo, necesita
modificar archivos en un directorio al que su usuario normalmente
no tendría acceso.
Shell bash
cd
cd (change director “) Comando Linux también conocido como chdir
usado para cambiar el directorio de trabajo actual. Puede usar rutas
completas a carpetas o simplemente el nombre de una carpeta
dentro del directorio en el que está trabajando actualmente. Algunos
usos comunes son:
cd / – Lo lleva al directorio raíz.
cd .. – Te lleva a un nivel de directorio.
cd – – Lo lleva al directorio anterior.
Shell bash
pwd
pwd (print working directory) El comando Ubuntu muestra la ruta
completa del directorio de trabajo actual.
Shell bash
ls
El comando ls (lista) enumera todos los archivos y carpetas en
su directorio de trabajo actual. También puede especificar rutas a
otros directorios si desea ver sus contenidos.
Shell bash
cp
El comando cp (copy) Linux le permite copiar un archivo. Debe
especificar tanto el archivo que desea copiar como la ubicación
donde desea que se copie, por ejemplo, cp xyz / home
/ myfiles copiará el archivo “ xyz ” en el directorio “/ home
/ myfiles “ .
Shell bash
mv
El comando mv (mover) le permite mover archivos. También puede
cambiar el nombre de los archivos moviéndolos al directorio en el
que se encuentran actualmente, pero con un nuevo nombre. El uso
es el mismo que cp – f o ejemplo mv xyz / home / myfiles movería
el archivo “ xyz ” al directorio “/ home / myfiles “.
Shell bash
rm
El comando rm (eliminar) elimina el archivo especificado.
rmdir (“eliminar directorio”) – Elimina un directorio vacío.
rm -r (“eliminar recursivamente”) – Elimina un directorio junto con
su contenido.
Shell bash
mkdir
El comando mkdir (make directory) le permite crear un
nuevo directorio. Puede especificar dónde desea que se cree
el directorio; si no lo hace, se creará en su directorio de trabajo
actual.
Shell bash
history
El comando history muestra todos tus comandos anteriores hasta el
límite del historial.
Shell bash
df
El comando df (mostrar sistema de archivos) muestra información
sobre el uso del espacio de disco de todos los sistemas
de archivos montados.
Shell bash
du
El comando du (uso de directorio) muestra el tamaño de
un directorio y todos sus subdirectorios.
Shell bash
uname -a
uname -a: proporciona una amplia gama de información básica
sobre el sistema.
Bibliografía
❑ Robótica – Manipuladores y robots móviles, Aníbal Ollero Baturone, Marcombo Alfaomega,
España 2001.
❑ NOLBERTO PIRES, Industrial Robots Programming, Springer, 2007.
❑ ANTONIO BARRIENTOS, Fundamentos de Robótica, McGraw-Hill, 2007.
❑ CARLOS CANUDAS, BRUNO SICILIANO, Theory of Robot Control, Springer, 2001.
❑ www.raspberrypi.org
❑ www.python.org
❑ www.ros.org
❑ https://es.wikibooks.org/wiki/Manual_de_consola_Bash_de_Linux