RESUMEN

PREFACIO
Documentación de referencia

Conservación de la documentación

Limitaciones en el contenido del manual

Símbolos utilizados en el manual

Historial de modificaciones

1. REQUISITOS GENERALES DE SEGURIDAD.

Responsabilidad

Requisitos de seguridad esenciales aplicados y respetados

Requisitos de seguridad

Propósito

Definiciones

Aplicabilidad

Modos de funcionamiento

2. ESPECIFICACIONES TÉCNICAS.17
Descripción general del Robot.

Identificación de los ejes del robot.

Declaración de incorporación de cuasi-máquinas.

Referencias del fabricante.

Versiones disponibles y características técnicas.

Versiones disponibles

Características técnicas

Áreas de operación y dimensiones del robot.

Características de la muñeca robot.

Patrones de brida de muñeca robot.

Cargas en la muñeca.

Descripción de la mecánica del robot.

Combinación con la unidad de control y las personalizaciones del usuario.

Gestión y control a través de la Unidad de Control.

Descripción general de la conexión.

Conexiones de robot.

Conector para conector X50 en una base de robot.

Conector Ethernet pin-on base / robot muñeca cuerpo.

Conector X70 conector en el cuerpo de la muñeca del robot.

Cuenta con conexión AIR en la base / cuerpo de la muñeca del robot.

Características de las válvulas solenoides en el cuerpo de la muñeca del robot.

Soluciones para la automatización de robots a bordo.

PRÓLOGO
Este capítulo contiene:
- Documentación de referencia
- Conservación de la documentación.
- Límites en el contenido del manual.
- Símbolos utilizados en el manual
- Historial de modificaciones.

Documentación de referencia
Este documento hace referencia al robot en la configuración estándar indicada por
a continuación:
- Racer 3 - Rel. 1.0
La composición del conjunto completo de manuales que documentan el Robot y la
Unidad de
El control se especifica en la siguiente tabla:

Fabricante Robot Conjuntos Manuales

Comau Robot Racer 3 Rel. 1.0 -Especificaciones técnicas,
Transporte, instalación
- Diagrama de cableado

Estos manuales deben integrarse con los siguientes documentos:

Fabricante Descripción Conjunto de Manuales

Especificaciones técnicas,
Comau Unidad de control R1C Instalación de transporte
- Uso de la Unidad de
Control
R1C
- Diagrama de cableado

Programación PDL2
Comau Programación Manual de idiomas
- Programación de
movimiento
- VP2 Visual PDL2
Conservación de la documentación.
Toda la documentación proporcionada debe almacenarse en las inmediaciones del
área en la que está instalado el sistema robótico, que está disponible para todas las
personas que operan allí y se conservan intactos durante toda la vida operativa del
sistema robótico.

Limitaciones en el contenido del manual.

Las imágenes incluidas en el manual de instrucciones están destinadas a representar
el producto.
y puede diferir de lo que es realmente visible en el sistema robótico.

Símbolos utilizados en el manual.

A continuación, se muestran los símbolos que representan: ADVERTENCIAS,
ATENCIÓN y NOTAS y su significado.

El símbolo indica procedimientos operativos, información técnica y precauciones

que, si no son respetados y / o ejecutados correctamente, pueden causar lesiones
el personal.

El símbolo indica procedimientos operativos, información técnica y precauciones

que, si no se respetan y / o se ejecutan correctamente, pueden dañar el
equipo.

El símbolo indica procedimientos de operación, información técnica y

precauciones que imprescindible a destacar.

El símbolo llama la atención sobre la eliminación de los materiales a los que se

aplica la Directiva.
RAEE.

El símbolo llama la atención para evitar la contaminación ambiental e invita a la

correcta transferencia de materiales a los sitios de recolección apropiados.
Historial de modificaciones
La siguiente tabla muestra el historial de lanzamientos del Manual, con relativa
Cambios / mejoras realizadas.

Fecha Edición del Manual Contenido

2015-09 00/2015.09 Primera versión de
manual

1. REQUISITOS GENERALES DE SEGURIDAD

Este capítulo es de naturaleza general y se aplica a todo el sistema robótico.
Considerando su importancia, este capítulo se menciona incondicionalmente en cada
manual de instrucciones del sistema.

Este capítulo contiene los siguientes temas:

- Responsabilidad
- Requisitos de seguridad.

1.1 Responsabilidad
- El integrador del sistema debe llevar a cabo la instalación y el manejo de Sistema
robótico (robot y unidad de control) según las normas de seguridad vigente en el país
donde se realiza la instalación. La aplicación y uso de dispositivos de protección y
seguridad necesarios, la cuestión de la declaración de la conformidad y el posible
marcado CE del sistema se cargan al integrador.
- COMAU declina toda responsabilidad por accidentes causados por uso incorrecto o
sistema robótico incorrecto (robot y unidad de control), por alterar circuitos,
componentes, software y el uso de repuestos no mencionados.
- La responsabilidad de la aplicación de estas Normas de seguridad es un a cargo de
los supervisores que dirigen / supervisan las actividades mencionadas en el párrafo
Aplicabilidad, que debe garantizar que el personal autorizado sea un conocimiento y
observar escrupulosamente las disposiciones contenidas en este documento adicional
a las Reglas generales de seguridad aplicables a Sistema robótico (Robot y Unidad de
Control) vigente en el país de donde proviene Realicé la instalación.
- El incumplimiento de las normas de seguridad puede causar lesiones permanentes o
muerte del personal y daños al sistema robótico (Robot y Unidad de Control).
 La instalación debe ser realizada por personal de instalación calificado y debe

cumplir con las normas nacionales y locales

1.1.1 Requisitos de seguridad esenciales

aplicados y respetados
El sistema robótico que consiste en Unidad de control y Robot considera aplicado y
cumplimiento de los siguientes requisitos esenciales de seguridad, anexo I de la
Directiva de máquinas
2006/42 / CE: 1.1.3 - 1.1.5 - 1.2.1 - 1.2.2 - 1.2.3 - 1.2.4.3 - 1.2.5 - 1.2.6 - 1.3.2 - 1.3.4
- 1.3.8.1 - 1.5.1 - 1.5.2 - 1.5.4 - 1.5.6 - 1.5.8 - 1.5.9 - 1.5.10 - 1.5.11 - 1.5.13 - 1.6.3
- 1.6.4 - 1.6.5 - 1.7.1 - 1.7.1.1 - 1.7.2 - 1.7.4.
Si solo se suministra el Robot, los requisitos se consideran aplicados: 1.1.3 - 1.1.5 -
1.3.2
- 1.3.4 - 1.3.8.1 - 1.5.1 - 1.5.2 - 1.5.4 - 1.5.6 - 1.5.8 - 1.5.9 - 1.5.10 - 1.5.11 - 1.5.13
- 1.6.4 - 1.6.5 - 1.7.1 - 1.7.1.1 - 1.7.2 - 1.7.4.

1.2 Requisitos de seguridad

1.2.1 Propósito
Los requisitos de seguridad actuales están destinados a definir una serie de
comportamientos y obligaciones a seguir para llevar a cabo las actividades
enumeradas en párrafo Aplicabilidad.

1.2.2 Definiciones
Sistema robótico (robot y unidad de control)
El sistema de robot se define como el conjunto funcional que consiste en: Robot,
Unidad de Control, Terminal de programación y cualquier opción.

Espacio protegido
Un área protegida se define como el área delimitada por barreras protectoras y
destinada a instalación y operación del robot
Personal autorizado
El personal autorizado se define como el conjunto de personas debidamente
educadas.
delegado para realizar las actividades enumeradas en el párrafo de Aplicabilidad.
Personal designado
Se define como la persona a cargo que dirige o supervisa las actividades a las que se
dirige.
Empleados
Empleados como se define en el punto anterior.
Instalación y puesta en servicio.
Una instalación se define como la integración mecánica, eléctrica y de software del
sistema.
Robot y control en cualquier entorno que requiera un manejo controlado
de los ejes del robot, de acuerdo con los requisitos de seguridad establecidos en el país
donde, el sistema está instalado.
Operación en Programación
Modo operativo bajo control del operador, que excluye la operación automática
y eso permite las siguientes actividades: movimiento manual de los ejes del robot y
programación de ciclos de trabajo a velocidad reducida, prueba del ciclo programado
a velocidad reducida y, cuando está permitido, a velocidad de trabajo.
Operación en Auto / Remoto
Modo de funcionamiento en el que el robot realiza el ciclo programado
independientemente a velocidad de trabajo, con personal fuera del área protegida, con
barreras protectoras cerrado e insertado en el circuito de seguridad, con
inicio/parada local (lugar fuera del espacio protegido) o de forma remota.
Mantenimiento y reparación
El mantenimiento y reparación se define como la actividad periódica y / o de
verificación. Reemplazo de piezas (mecánicas, eléctricas, de software) o componentes
del sistema de robot y control y actividad para identificar la causa de una falla que ha
ocurrido, eso sí concluye con la restauración del sistema de robot y control en las
condiciones funcionales de proyecto.
Fuera de servicio y desmantelamiento
La actividad de eliminación mecánica y eléctrica del Sistema de robot y control desde
un entorno de producción o estudio.
El desmontaje consiste en la demolición y eliminación de componentes.
que constituyen el robot y el sistema de control.
Integrador
El integrador se define como el profesional responsable de la instalación y la puesta
en servicio en servicio del Robot y Sistema de Control.
Uso incorrecto
El uso incorrecto se define como el uso del sistema fuera de los límites especificados
en documentación técnica.
Campo de acción
Por campo de acción de Robot entendemos el volumen envolvente del área ocupada
por robot y su equipo durante el movimiento en el espacio.
1.2.3 Aplicabilidad
Estas disposiciones deben aplicarse en la ejecución de las siguientes actividades:
- Instalación y puesta en marcha
- Operación en Programación
- Operación en Auto / Remoto
- Mantenimiento y reparación
- Fuera de servicio y desmantelamiento.

1.2.4 Modos de funcionamiento

Instalación y puesta en servicio.
- La puesta en marcha solo se permite cuando el robot y el sistema de control están
instalado correctamente y completamente.
- La instalación y puesta en marcha del sistema solo está permitida para
personal autorizado.
- La instalación y puesta en marcha del sistema solo está permitida
dentro de un espacio protegido con dimensiones adecuadas para alojar el robot y
el equipo con el que está configurado, sin salir de las barreras. Se debe también
verificar que en el robot normal se eviten las condiciones de movimiento de
colisión de la misma con partes dentro del espacio protegido (por ejemplo, columnas
de la estructura, líneas eléctricas, etc.) o con barreras. Si es necesario, limite el área de
trabajo del robot mediante pastillas mecánicas de tope (ver
grupos opcionales).
-Cualquier estación de control de robot fija debe colocarse afuera desde el espacio
protegido y en un punto que permita la visión más completa de los movimientos de
robot.
- En la medida de lo posible, el área de instalación del robot debe estar libre de
materiales que pueden prevenir o limitar la vista.
- Durante las fases de instalación, el robot y la unidad de control deben estar movido
como se indica en la Documentación técnica del producto; en caso de levantamiento,
verifique la fijación correcta de los cáncamos y use solo arneses y equipos adecuados.
- Fije el robot al soporte, con todos los pernos y pasadores provistos, apretados a los
pares de apriete que se muestran en la documentación técnica del producto.
- Si está presente, retire los soportes de fijación del eje y verifique que esté correcto
fijación del equipo con el que está configurado el robot.
- Compruebe que los protectores del robot estén correctamente asegurados y que no
haya ninguno partes sueltas o móviles, también verifique la integridad de los
componentes de la Unidad de control.
- Instale la unidad de control fuera del área protegida: la unidad de control no debe
usarse como parte de cercas.
- Compruebe la consistencia entre el voltaje establecido en la unidad de control
indicada en la placa apropiada y el valor de voltaje de la red de distribución de
energía.
- Antes de proceder a la conexión eléctrica de la unidad de control, compruebe que el
disyuntor de la red de distribución está bloqueado en la posición de apertura.
- La conexión entre la Unidad de Control y la red de alimentación trifásica del
establecimiento, debe realizarse a través del cable incluido en el suministro o
por cable (por el usuario) con características y dimensiones iguales
apropiado a la potencia instalada en la unidad de control. Ver la documentación
Técnica del producto.
- Conecte el conductor de tierra (PE) y luego conecte los conductores de alimentación
Al interruptor principal.
- Conecte el cable de alimentación, conectando el cable de tierra al primero
disyuntor en la red de distribución de energía después de verificar con un
instrumento especial que las terminales del interruptor están fuera de voltaje. Se
recomienda conecta la armadura del cable al suelo.
- Conecte los cables de señal y alimentación entre la unidad de control y el robot.
- Conecte el robot al suelo, ya sea a la Unidad de control o a una toma de tierra
cercana.
- La conexión incorrecta de los conectores puede causar daños permanentes en el
componentes de la Unidad de Control.
- La unidad de control gestiona los principales enclavamientos de seguridad
(puertas, botón de habilitación, etc.). Conecte los enclavamientos de seguridad
de la Unidad de Control con los circuitos de seguridad de la línea cuidando de
realizarlos como lo requieren las Regulaciones de Seguridad. La seguridad de las
señales entrelazadas proveniente de la línea de transferencia (parada de emergencia,
puerta de seguridad, etc.), es decir la realización de circuitos correctos y seguros es
responsabilidad del integrador del sistema Robot y Control.

En el circuito de parada de emergencia de la celda / línea es necesario incluir

los contactos del botones de parada de emergencia de la unidad de control,
disponibles en X30. Los botones no están enclavados dentro del circuito de parada de
emergencia de la unidad de control.

- La seguridad del sistema no está garantizada en caso de realización incorrecta,

incompletos o faltando tales enclavamientos.
- En el circuito de seguridad hay una parada controlada (IEC 60204-1, parada de
categoría 1) para las entradas de parada automática / parada general y seguridad de
emergencia. La parada controlada solo está activa en el estado Automático; en
programación la exclusión del poder tiene lugar inmediatamente.
- En la construcción de barreras protectoras, especialmente para barreras ópticas.
y puertas de entrada, tenga en cuenta los tiempos de parada y los espacios del robot
en función de la categoría de parada (0 o 1) y la masa del robot.
- Compruebe que las condiciones de trabajo ambientales y operativas no superen los
límites especificados en la documentación técnica del producto específico.
- Las operaciones de calibración deben realizarse con el máximo cuidado como se
informa en la Documentación técnica del producto específico, y debe ser
concluida verificando la posición correcta de la máquina.
- Para cargar o actualizar el software del sistema (por ejemplo, después de reemplazar
las tarjetas), use solo el software original entregado por COMAU. Siga estrictamente el
procedimiento de carga del software del sistema descrito en la Documentación técnica
suministrada con el producto específico, después de cargar siempre realice algunas
pruebas de Movimiento del robot, a una velocidad reducida que queda fuera del
espacio protegidos.
- Compruebe que las barreras del espacio protegido estén colocadas correctamente.

Operación en Programación

-La activación de la operación automática (estados AUTO y REMOTO) es

solo permitido con el sistema robótico (Robot y Unidad de Control)
integrado en un área equipada con barreras de seguridad correctamente enclavadas,
según lo prescrito por el Reglamento de Seguridad vigente en el país donde se realiza
la instalación.
- Antes de activar la operación automática, el operador debe verificar el sistema de
robot y control y el espacio protegido para asegurarse de que no existan
condiciones anormales potencialmente peligrosas.
-El operador puede activar la operación automática solo después de verificar:
• Que el robot y el sistema de control no están en estado de Mantenimiento o
Reparar.
• Que las barreras de protección están colocadas correctamente.
• Que no hay personal dentro del espacio protegido.
• Que las puertas de la Unidad de Control estén cerradas con la llave correspondiente.
• Que los dispositivos de seguridad (parada de emergencia, barreras de seguridad de
protección) son funcionales.
- Se debe prestar especial atención a la selección del estado remoto, en el que
El PLC de la línea puede realizar operaciones automáticas de arranque del motor.
del programa.

Mantenimiento y reparación.
- Cuando se ensambla en COMAU, el robot se rellena con lubricantes que no contienen
sustancias peligrosas para la salud, sin embargo, en algunos casos, exposición repetida
y prolongado al producto puede causar manifestaciones irritantes de la piel o, en
caso de ingestión, malestar general.
Medidas de primeros auxilios. En caso de contacto con los ojos y la piel: lavar
con abundante agua las áreas contaminadas; si los fenómenos persisten, consultar a
un médico.
Si se ingiere, no induzca el vómito ni administre productos orales, consulte a un
médico lo antes posible.
- Se permiten operaciones de mantenimiento, resolución de problemas y reparación,
solo para personal autorizado.
- La actividad de mantenimiento y reparación en curso debe informarse con
letrero especial que indica el estado de mantenimiento, ubicado en el panel de control
de la unidad de control, hasta que se complete la operación, incluso si es
temporalmente suspendido.
- Las operaciones de mantenimiento y reemplazo de componentes o la Unidad a
Verificar, deben realizarse con el interruptor principal en posición abierta
y bloqueado mediante un candado de seguridad.
- Incluso si la unidad de control no está alimentada (interruptor general abierto),
pueden estar presentes voltajes interconectados, provenientes de la conexión con
unidades periféricas o fuentes de alimentación externas (p. ej., entrada / salida de 24
V CC).
Desactive las fuentes externas cuando trabaje en las partes afectadas del sistema.
- Retirada de paneles, pantallas de protección, rejillas, etc. solo está permitido con
interruptor general abierto.
- Los componentes defectuosos deben ser reemplazados por otros del mismo código o
equivalentes definidos por COMAU.
- Se deben realizar actividades de solución de problemas y mantenimiento, en la
medida de lo posible. De ser posible, fuera del espacio protegido.
- Las actividades de solución de problemas realizadas en el control deben, en la
medida de lo posible, realizarse sin fuente de alimentación.
- Si es necesario, durante la actividad de solución de problemas, realice
intervenciones con la Unidad de Control alimentada, todas deben ser tomadas
precauciones requeridas por el Reglamento de seguridad cuando se opera en
presencia de voltajes peligrosos.
- La actividad de solución de problemas en el robot debe realizarse con la fuente de
alimentación de apagado (DRIVE OFF).
- Al final del mantenimiento y solución de problemas, deben restablecer los
dispositivos de seguridad desactivados (paneles, pantallas protectoras,
enclavamientos, etc.).
- El mantenimiento, la reparación y la resolución de problemas deben completarse
con la verificación del correcto funcionamiento del sistema robótico (Robot y Unidad
de Control) y todos los dispositivos de seguridad, realizados fuera del espacio
protegido
- Durante las fases de carga del software (por ejemplo, después de la sustitución de
tarjetas electrónicas) es necesario utilizar el software original entregado por
Comau. Siga el procedimiento de carga de software escrupulosamente
sistema descrito en la Documentación técnica del producto específico; después de la
carga siempre realiza un ciclo de prueba por seguridad, permaneciendo afuera
del espacio protegido.
- Desmontaje de componentes del robot (p. Ej. Motores, cilindros de equilibrio, etc.)
puede provocar movimientos incontrolados de los ejes en cualquier dirección: antes
Por lo tanto, es necesario iniciar un procedimiento de desmontaje para consultar
etiquetas de advertencia en el robot y la documentación técnica suministrada.
- Está absolutamente prohibido quitar la cubierta protectora de los resortes del robot.
Fuera de servicio y desmantelamiento
- Se permite el desmantelamiento y la eliminación del sistema de robot y control.
únicamente al personal autorizado.
- Coloque el robot en posición de transporte y monte los soportes de bloqueo del eje.
(cuando sea necesario) en referencia a la placa aplicada en el robot y al
Documentación técnica del propio robot.
- Antes de proceder con el desmantelamiento, es obligatorio desconectar la fuente de
alimentación red en la entrada de la unidad de control (apague el disyuntor de la red
eléctrica de distribución de energía y bloquearlo en la posición abierta).
- Después de verificar con una herramienta adecuada que los terminales están
apagados, desconecte el cable de alimentación del disyuntor en la red de distribución
energía, primero desconectando los conductores de energía y luego el de tierra.
Desconecte el cable de alimentación de la unidad de control y retírelo.
- Primero desconecte los cables de conexión entre el robot y la unidad de control e
entonces el conductor de tierra.
- Si está presente, desconecte el sistema neumático del robot de la red eléctrica.
distribución de aire.
- Compruebe que el robot esté correctamente equilibrado y, si es necesario, arnéselo.
luego retire correctamente los pernos de fijación del robot del soporte de apoyo.
- Retire el robot y la unidad de control del área de trabajo, adoptando todos los
requisitos indicados en la Documentación técnica de los productos; si lo haces es
necesario levantar, verifique que los cáncamos estén correctamente sujetos y use solo
eslingas y equipos adecuados.
- Antes de realizar operaciones de desmantelamiento (desmontaje, demolición y
eliminación) de los componentes que componen el Robot y el Sistema de Control,
consulte a COMAU, o una de sus sucursales, que le indicará, según el tipo de robot y
Unidad de control, los procedimientos operativos de conformidad con los principios
de seguridad y protección del medio ambiente.
- Las operaciones de eliminación de residuos deben realizarse de acuerdo con
legislación del país en el que está instalado el sistema de robot y control.

2. ESPECIFICACIONES TÉCNICAS
Este capítulo contiene:
- Descripción general del robot
- Identificación de los ejes del robot.
- Declaración de incorporación de cuasi-máquinas.
- Referencias del fabricante.
- Versiones disponibles y características técnicas
- Características de la muñeca robot.
- Descripción de la mecánica del robot.
- Combinación con la unidad de control y las personalizaciones del usuario.
- Principios de integración de robots.
- Dispositivos de calibración
2.1 Descripción general del robot
El robot es una máquina especialmente diseñada y construida para ser utilizada en
ambientes industriales
Para un funcionamiento correcto, el robot debe combinarse con la unidad específica
del control. Las características de la Unidad de Control deben ser consistentes con el
Robot conectados.
El Robot Racer 3 es particularmente adecuado para aplicaciones de
• Ensamble
• Manejo
• Máquina herramienta de enclavamiento
• Pick & Place

2.2 Identificación de los ejes del robot.

Los siguientes son los ejes del robot:
 Ax Axis Robot
 Motor de eje Mtr
2.3 Declaración de incorporación de
cuasimáquinas.
El conjunto compuesto por el Robot y la Unidad de Control tiene una declaración de
incorporación de cuasimáquinas, según lo establecido en el anexo II b. de la directiva
2006/42 / CE.

Se prohíbe la puesta en marcha de la unidad compuesta por el robot y la

unidad de control, que la máquina en la que se incorporará ha sido declarada
conforme con las disposiciones de la Directiva 2006/42 / CE.

La declaración de incorporación de cuasi-máquinas se proporciona en original con

El conjunto compuesto por el Robot y la Unidad de Control.
La placa de identificación (Fig. 2.1) está instalada en el cuerpo del robot.

-A: Nombre de la máquina y lanzamiento

- B: Código de producto
- C: Fecha de lanzamiento y número de serie
- D: Peso

2.4 Referencias del fabricante

El fabricante, tal como se define en la Directiva de Maquinaria, es:
COMAU S.p.A.
Via Rivalta, 30
10095 Grugliasco (TO) – ITALIA
 2.5 Versiones disponibles y características
técnicas
Este capítulo contiene:
- Versiones disponibles
- Características técnicas.

2.5.1 Versiones disponibles

Las versiones de los robots disponibles se enumeran en la siguiente Tab. 2.1

Tipo de Cargar en carga alcance ubicación código robot Tipo de

robot muñeca nominal (en el montaje solicitud

(kg) (lb) en la centro

muñeca muñeca)

(kg) (lb) (mm)

(pies)

Racer 3 3 (6.6) 1 (2.2) 630 (2.07) Piso / CR82391200 - Manejo

Rel. 1.0 Techo / -Esclavitud

Pared / máquinas

Plano - Sellado

inclinado Ensambles

Pick &

Place
 2.5.2 Características técnicas
Tab.2.2 - Características técnicas del robot RACER 3

VERSION RACER 3
Estructura / número de ejes Antropomorfo / 6 ejes

Carga máxima de muñeca 3 kg (6.6 lb)

Carga de muñeca clasificada 1 kg (2.2 lb)

Par de eje 4 7,36 Nm

Par de eje 5 7,36 Nm

Par de eje 6 4,41 Nm

Inercia permitida en el eje 4 0,42 kg x m²

Inercia permitida en el eje 5 0,42 kg x m²

Inercia permitida en el eje 6 0,18 kg x m²

 Correr / Eje 1 +/- 170° (440°/s)
(Velocidad) Eje 2 -95° / +135 ° (450 °/s)
Eje 3 -155° / +90° (500 °/s)
Eje 4 +/- 200° (600 °/s)
Eje 5 +/- 125° (600 °/s)
Eje 6 +/- 2700° (900 °/s)
630 mm (2.07 ft)
Alcance horizontal máximo
Repetibilidad +/- 0,02 mm

Peso del robot 30 kg (66 lb)

Características de la herramienta de fijación ISO 9409 - 1 - A 25

de muñeca robótica

Motores AC sin escobillas

Sistema de medición de posición Encoder

Grado de protección IP54

Posición de montaje
Piso / techo / pared / plano inclinado
Temperatura ambiente de funcionamiento 0°C a +45°C

Temperatura de almacenamiento -10°C a + 55°C

Humedad relativa 5% a 95% sin condensación

Gradiente de temperatura máxima 1,5 °C/min

2.5.3 Áreas de operación y dimensiones del
robot.
Este capítulo contiene dibujos de las áreas operativas de las versiones de Robot.
disponibles:
2.6 Características de la muñeca robot.
Este párrafo contiene:
- Diagramas de bridas de muñeca robot
- Cargas en la muñeca
2.6.1 Diagramas de brida de muñeca del robot
Este párrafo contiene los dibujos técnicos de la brida de muñeca Robot con el
dimensiones y distancia entre agujeros utilizados para la fijación de equipos.

Fig. 2.2 - Brida de conexión de herramienta ISO 9409 - 1 - A 40 (vista frontal)

2.6.2 Cargas en la muñeca.
Este párrafo describe los procedimientos para determinar la carga máxima
aplicable a la brida del robot (P) que se define utilizando los gráficos de carga a
muñeca donde se grafican las curvas de carga máxima (P) en función de las
coordenadas LZ y LY del centro de carga.

El área subtendida por las curvas de carga define las distancias barcéntricas
permitidas para la aplicación de la carga especificada en ella.
La siguiente figura 2.3 muestra el diagrama de la capacidad de carga máxima en la
brida Robot Racer 3.

La inercia especificada en las curvas del gráfico se refiere al centro de gravedad

de la carga aplicada en la brida. Al aplicar cargas que no sean los valores especificados
en los gráficos, verifique los límites de utilizar en el robot utilizando la función de
software SMART Payload.

Fig. 2.3 - Capacidad de carga máxima en la brida Robot Racer 3

-M = Masa
2.7 Descripción de la mecánica del robot.
Grados de libertad
El robot es del tipo antropomórfico con 6 grados de libertad.

Conformación robot
A-Base
B-Columna
C -Brazo
D-Antebrazo
E -Cuerpo de muñeca
F-Brida

La base fija del robot está anclada a una estructura (placa de fijación). En la base fija
del robot, una columna gira con un eje de rotación vertical (eje 1); La columna soporta
motores del eje 2. Un brazo conecta el eje 2 al antebrazo e incluye los
motorreductores de los ejes 2 y 3. En el extremo frontal del antebrazo se encuentra la
muñeca que integra los motorreductores para ejes 5 y 6.

Motores de eje robot

El robot tiene 6 ejes, cada uno de los cuales está controlado por un motorreductor.
Los motores son del tipo AC sin escobillas e integran el freno y el codificador dentro
de ellos.
Los reductores son del tipo de juego reducido específico para aplicaciones robóticas.

Limitación de desplazamiento del eje del robot (limitación de área)

Los ejes del robot están equipados con interruptores de límite de software
(programables).
Además (opcional), el robot se puede suministrar con un interruptor de límite
mecánico que puede
instalarse en el eje 1 como se muestra en la figura para la configuración de las áreas de
seguridad, ver par. 2.9.3.1 Interruptor de límite mecánico (CR82392112).
Fig. 2.4 - Interruptor de límite mecánico
(opcional)

Para todos los detalles de las opciones necesarias para configurar áreas de
seguridad, ver par. 2.9.3 Integración del robot en las celdas de producción.

2.8 Emparejamiento con la unidad de control y

personalizaciones de usuario.
Este capítulo contiene:
- Gestión y control a través de la Unidad de Control
- Resumen de conexiones
- Conexiones de robot