La Transformada Z

Para aplicar las técnicas de transformada, debemos conocer la transformada de

Laplace de una señal discreta. Para encontrar la transformada, definimos la señal
muestreada como el producto de la señal continua y el tren de impulsos.
Asumimos que la señal comienza en T=0, podemos hallar la transformada de
Laplace de la señal muestreada como:

∞ ∞ ∞
F ( s ) = ∫ f (t )e dt = ∫ (∑ f ( KT )δ (t − KT )e − st dt
* * − st

0 0 k =0

Moviendo la sumatoria fuera de la integral:

∞ ∞ ∞
F (s) = ∑
*
∫ f ( KT )e δ (t − KT ) dt = ∑ f ( KT )e − sKT dt
− st

k =0 0 k =0

Vemos que la transformada de Laplace de una señal muestreada no es una función racional
de s, podemos definir una nueva variable Z como

Z = e sT usando esta definición podemos reemplazar F * ( s ) con F * ( z ) como:

∞
F ( z ) = ∑ f ( kT ) z − k
k =0

La transformada Z de una función del tiempo x(t), sólo se toman en cuenta los valores
muestreados de x(t), esto es: x(0), x(T), x(2T), donde T es el período de muestreo.

∞
X ( z ) = Z [ x(t )] = Z [ x( KT )] = ∑ x( kT ) z − k
k =0

Para una secuencia de números x(K) la transformada Z se define como:

Ing. Germán Vargas 1

 ∞
X ( z ) = Z [ x ( K )] = ∑ x (k ) z − k
k =0

Se conoce como Transformada Z unilateral. Se supone que x(t)=0 para t<0 o x(k)=0 para
k<0

T 2T 3T

∞
X ( z ) = Z [ x(t )] = Z [ x ( KT )] = ∑ x(kT ) z
k = −∞
−k

se conoce como transformada Z bilateral (No será considerada para este curso de
Control Digital)

Expandiendo tenemos:
X(Z) = x(0) + x(T)z-1 + x(2T)z-2+ x(3T)z-3+…+ x(kT)z-k

Transformada Z de Funciones Elementales

Función Escalón Unitario

X(t)= 1(t), 0<=t

0, t<0

Ing. Germán Vargas 2

 1 z
∑
∞
X(Z) = Z[1(t)] = k =0
z −k = 1 + z −1 + z −2 + z −3 + ... = −1
=
1− z z −1

La serie converge si z > 1

Función Rampa Unitaria

t, 0<=t
X(t)= 0, t<0

z −1
∑ = T ∑k =0 ( K ) z
∞ −k ∞ −k −1 −2 −3
X(Z) = Z[t ] = ( KT ) z =T( z + 2z + 3z + ... ) = T
k =0
(1 − z −1 ) 2
Tz
X(Z) =
( z − 1) 2

Función Polinomial

X(k) = a k , 0<=t
0, k<=0

1 z
∑
∞
X(Z) = Z[ a k ] = k =0
a k z − k = 1 + az −1 + a 2 z −2 + a 3 z −3 + ... = −1
=
1 − az z−a

Función Exponencial

X(k) = e − at , 0<=t
0, k<=0

Puesto que X(KT) = e − akt ,k=0,1,2…

− at
X(Z) = Z[ e − at ] = ∑
∞
k =0
e − akt z −k = 1 + e z −1 + e −2 at z −2 + e −3at z −3 + ...

Ing. Germán Vargas 3

 1 z
X(Z)= − at −1
=
1− e z z − e − at

Función Senoidal

X(t) = Senwt, 0<=t

0, T<0

Sabiendo que e jwt = cos wt + jsenwt y que e − jwt = cos wt − jsenwt tenemos:

1 jwt
senwt = (e − e − jwt )
2j

1
Z[ e − at ] = entonces:
1 − e −at z −1

1 jwt
X(Z) = Z(senwt) = Z [ (e − e − jwt ) ]
2j

1 1 1
X(Z) = ( jwt −1
− − jwt −1
)
2 j 1− e z 1− e z

1 (e jwt − e − jwt ) z −1
X(Z) =
2 j 1 − (e jwt + e − jwt ) z −1 + z − 2

z −1 senwt
X(Z) =
1 − 2 z −1 cos wt + z −2

Ing. Germán Vargas 4

 zsenwt
X(Z) = 2
z − 2 z cos wt + 1

Propìedades y Teoremas Importantes

Multiplicación por una constante: si X(Z) es la transformada Z de x(t) entonces:

Z[ax(t)] = aZ [x(t)] = aX(Z) para probarlo:

∑ ax(kT ) z − k = a ∑k =0 x(kT ) z − k = aX(Z)

∞ ∞
Z[ax(t)] = k =0

Linealidad de la Transformada Z

Si f(k) y g(k) tienen transformada Z y αyβ son escalares

X(k) = α f(k) + β g(k) tiene transformada Z

X(Z) = αF(Z) + β G(Z)

Multiplicación por a k

Si X(Z) es la transformada Z de x(k) entonces la transformada Z de a k X(Z) esta dada por

X(a-1Z)

Z[akx(k)] = ∑k = 0 a k x(k ) z − k = ∑
∞ ∞
k =0
x(k )(a −1 z ) − k = X(a-1Z)

Ing. Germán Vargas 5

Teorema de Corrimiento (teorema de traslación real)

Si x(t) =0 para t<0 y x(t) tiene transformada Z X(Z)

Z[x(t-nT)] = z-n X(Z) y

Z[x(t+nT)] = Zn[X(Z) - ∑
n −1
k =0
x(kT ) z − k ]

Donde n es un 0 o un entero positivo.

Ejemplo: Encuentre la transformada Z de una función escalón unitario que esta retrazada
un período de muestreo y cuatro períodos de muestreo.

Solución: Mediante el teorema de corrimiento:

1 z −1
Z[1(t-T)] = z-1 Z[1(t)] = z −1 =
1 − z −1 1 − z −1

1 z −4
Z[1(t-4T)] = z-4 Z[1(t)] = z − 4 =
1 − z −1 1 − z −1

Teorema de Traslación Compleja

Si x(t) tiene la transformada Z X(Z) entonces la transformada Z de e-aTx(t) esta dada por
X(zeat)

∑ ∑
∞ ∞
Z[e-atx(t)] = k =0
x(kT )e − akT z − k = k =0
x(kT )( ze aT ) − k = X(zeat)

Ejemplo: Obtenga la transformada Z de e-atsenwt mediante el uso del teorema de traslación

compleja.

Ing. Germán Vargas 6

 z −1 senwt
Solución: Z[senwt] =
1 − 2 z −1 cos wt + z −2

Sustituyendo Z por ZeaT para obtener la transformada Z de e-at senwt

-aT a − aT z −1 senwt
Z[E senwt] =
1 − 2e − aT z −1 cos wt + e − 2 aT z −2

Teorema del valor Inicial

Si x(t) tiene transformada Z X(Z) y si el lim X ( Z ) existe, entonces el valor inicial x(0) de
z →∞

x(t) 0 x(k) esta dado por:

X(0) = lim X ( Z )
z →∞

Ing. Germán Vargas 7