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ESEMPI

Calcolo vettoriale

Esempio 1

Dati tre vettori complanari a, b,c, determinare per quali valori di λ i due vettori a + λc e
b + λc sono paralleli.
Risoluzione I due vettori risultano paralleli se e solo se

(a + λc) ∧ +(b + λc) + 0

se u è un versore perpendicolare al piano contenente a, b, c abbiamo

(a ∧ b) · u + λ(a − b) + λc) · u = 0

da cui otteniamo
−(a ∧ b) · u
λ=−
(a − b) + λc) · u

1
Esempio 2

Usare il calcolo vettoriale per dimostrare:


( il teorema dei coseni
c2 = a2 + b2 − 2ab cos(γ)

* e il teorema dei seni


c b a
= =
sin(γ) sin(β) sin(α)
Risoluzione

( Da (a = b + c) moltiplicando scalarmente per c entrambi i membri otteniamo

c · c = c · a − c · b = (a − b) · (a − b)

da cui si ottiene facilmente

c2 = a2 + b2 − 2ab cos(γ)

* Ancora da (a = b + c) si ha

a ∧ a = b ∧ a(a + c ∧ a)

che da a ∧ b = c ∧ a il cui modulo è


c b
= .
sin(γ) sin(β)
In maniera analoga si ottiene l’altra relazione.

2
Analisi vettoriale

v e a in coordinate polari

Le coordinate polari (ρ, θ) di un vettore OP = xi + yj sono definite dalle relazioni:


p
ρ = x2 + y 2

θ = arctan(y/x) x 6= 0
π
θ = 2
x = 0, y ≥ 0

θ = 2
x = 0, y ≤ 0.

Identificando il vettore OP come il numero complesso z = x + yi, dove i é l’unitá


immaginaria ed utilizzando le formule di Euler, possiamo scrivere OP nella forma
OP = z = ρeiθ .
Da cui si ottiene facilmente
dOP dz z
v = dt
= dt

◦ ◦
ρ iθ
= e + ρi θ eiθ
Il vettore velocitá v é dunque la somma di due vettori:
v = vρ + vθ
◦ ◦ ◦ π
con vρ =ρ eiθ ovvero un vettore di lunghezza ρ e parallelo a OP e vθ = ρ θ ei(θ+ 2 )

ovvero un vettore di lunghezza ρ θ e perpendicolare a OP. Analogamente per l’accelerazione
a abbiamo
2 2 ◦◦
a = d dtOP
2 = ddt2z = z
◦◦ ◦ ◦ ◦◦ ◦
= ρ eiθ + 2 ρ i θ eiθ + ρi θ eiθ − ρ(θ)2 eiθ
che ancora é dato dalla somma di due vettori:
◦◦ ◦
aρ = ( ρ −ρ(θ)2 )eiθ
◦◦ ◦◦ π
aθ = (2 ρθ +ρ θ ei(θ+ 2 )

con aρ parallelo a OP e aθ perpendicolare a OP.

3
Esempio 1

Trovare il raggio di curvatura della catenaria.


Risoluzione La catenaria ha espressione parametrica data dalla equazione

 x =t

 y = α cosh t

α

la sua ascissa curvilinea puó dunque essere determinata come


Z xr Z xr Z x
dx dy 2 t t x
s= + dt = 1 + sinh ( )dt = cosh( )dt = α sinh
0 dt dt 0 α 0 α α
Il suo versore tangente è dunque
     
dx dy dx dy dt t dt
t= , = , 1, sinh( )
ds ds dt dt ds α ds

Dal teorema della derivazione della funzione inversa abbiamo


dt 1 1
= ds =
ds dt
α cosh αx

e quindi  
t 1
t= 1, sinh
α α cosh αx
Il raggio di curvatura ρ è
dt
ρ = || ||
ds
Ed essendo !
dt sinh αx 1
= − 2 x ,
ds α cosh ( α ) α cosh2 ( αx )
si ha infine
q
dt 1 + sinh2 ( αx ) 1
ρ = || || = =
ds 1
x
α cosh2 ( α )
α cosh( αx )

4
Esempio 2

Determinare la forma intrinseca della velocità e dell’accelerazione di un punto materiale


che descrive una cicloide di equazioni parametriche

 x = Rφ + R sin φ

(0.1)
 y = R + cos φ

Risoluzione La ascissa curvilinea della curva (0.1) è


R φ q dx dy 2
s = 0 ( dφ )2 + ( dφ ) dθ
Rφp Rφ p
= 0 (R + R cos θ)2 + (R sin θ)2 dθ = 0 2R 2(1 + cos θ)dθ
Rφq Rφ
= 2R 0 cos2 2θ dθ = 2R 0 cos 2θ dθ = 4R sin 2θ |φ0 = 4R sin φ2
Il versore tangente è dunque
   
dx dy dx dy dφ dφ
t= , = , = (R(1 + cos φ), −R sin φ) .
ds ds dφ dφ ds ds
Dato che per il teorema della funzione inversa abbiamo
dφ 1 1
= ds =
ds dφ 2R cos φ2
otteniamo
 
1 1 φ 1 φ
t = (R(1 + cos φ), −R sin φ) = sin , − cos
2R cos φ2 2 2 2 2
dt
Per calcolare il raggio di curvatura determiniano ds :
 
dt dt dφ 1 φ 1 φ 1
= = − sin , − cos
ds dφ ds 2 2 2 2 2R cos φ2
da cui
1 dt 1
= || || = .
ρ ds 4R cos φ2
La velocità è dunque
◦ ◦
v = s t = 2R φ cos φ2 t
◦ ◦
= 2R φ cos2 φ2 i − 2R φ sin φ2 cos φ2 j
◦ ◦
= R φ (1 + cos φ)i − R φ sin φj

5
In forma intrinseca l’accelerazione è

(s)2
◦◦
a =s t + n
ρ
dove  
t 1 1 φ 1 φ
n= t = − sin , − cos
ds || ds || 2 2 2 2
sostituendo
◦◦ ◦
a = (2R φ cos φ2 − 2R(φ)2 sin φ2 )t + R(φ◦ )2 cos φ2 )n
◦◦ ◦
= (2R φ cos φ2 − 2R(φ)2 sin φ2 ) 21 sin φ2 , − 12 cos φ2


+R(φ)2 cos φ2 − 12 sin φ2 , − 12 cos φ2



◦◦ ◦ ◦◦ ◦
= R( φ (1 + cos φ) − (φ)2 sinφ)i + R((− φ sin φ) + (φ)2 cosφ)j

6
Statica del Punto

Esempio 1

Una molla di costante elastica k posta in un piano verticale, collegata a terra in O, ha


nell’altro estremo un punto materiale P di peso p: trovare le posizioni di equilibrio.

7
l
(t
'\t

)n
lr
tp
tt
{/t

Ftr't
Ponendo il sistema di coordinate come in figura abbiamo che l’unica equazione cardi-
nale non banale e’
Ry = 0
che usando come coordinata libera la lunghezza y = |OP | diviene

ky − p = 0

da cui la posizione di equilibrio è data da

y = p/k

9
Esempio 2

Un anello P , di peso p è vincolato ad una guida circolare liscia, di centro O e raggio R,


posta in un piano verticale, ed è soggetto ad una forza elastica orizzontale di costante K
che l’attrae verso il diametro verticale. Determinare le posizioni di equilibrio di P .

10
,ior = g

fio z
Proiettando l’equazione cardinale R = 0 lungo la tangente alla circonfernza otteni-
amo
KR sin θ cos θ − p sin θ = 0
le cui soluzioni sono sinθ = 0 che implica θ = 0 e θ = π, a cui si aggiungono se
p/KR ≤ 1 le due soluzioni
mg
θ = θ1 arccos , θ = θ2 = −θ1 .
KR

12
Esempio 3

Un anello P , di peso p è vincolato ad una guida circolare liscia, di centro O e raggio R,


posta in un piano verticale, ed è sollecitato da due forze elastiche, di costanti H e K,
aventi centro rispettivamente nei punti M e N , posti sul diametro orizzontale, a distanza
R/2 da O. Determinare le posizioni di equilibrio e la reazione vincolare.

13
F'X 3
Proiettando l’equazione cardinale R = 0 lungo l’asse X e y otteniamo:

−KR(sin θ + 21 ) − HR(sin θ − 12 ) + Φ sin θ = 0

KR cos θ + HR cos θ − p − Φ cos θ = 0

dove Φ è il modulo della reazione vincolare esercitata dalla guida. Moltiplicando la prima
equazione per cos θ la seconda per cos θ e sommandole otteniamo
1
(H − K)R cos θ − p sin θ = 0
2
Che può essere riscritta nella forma

(H − K)R
tgθ =
2
le cui soluzioni sono
(H − K)R
θ1 = arctg( ), θ2 = θ − 1 + π.
2
Dalla equazione Ry = 0 otteniamo
p
Φ = (H + K)R −
cos θ

15
Esempio 4

Un punto materiale P , di massa m è vincolato ad una guida rettilinea scabra, inclinata di


un angolo α rispetto all’orizzontale, ed è sollecitato da una forza elastica di costante K,
che l’attrae verso un punto O della guida. Detto µ il coefficiente di attrito, determinare le
posizioni di equilibrio.

16
F'x L
Indicata con Φt e Φn rispettivamente le componenti della reazione vincolare parallela e
perpendicolare al vincolo possiamo scrivere le proiezione della equazione cardinale della
statica R = 0 come
Φt − Ks = p sin α = 0

Φn − p cos θ = 0.
La relazione di Coulomb diventa perciò

|ks − p sin α| ≤ µp cos α

che puó essere esplicitata nella forma


1 1
(sin α − µ cos α) ≤ s ≤ (sin α + µ cos α)
K K

18
Statica con le Equazioni Cardinali

Esempio 1: pendolo composto

Un asta OA di lunghezza l e peso p è posta in un piano verticale ed è incernierata in O.


trovare le posizioni di equilibrio e le corrispondenti reazioni vincolari.

19
r;fl 5
Il sistema ha un solo grado di libertà, come coordinata libera sciegliamo l’angolo θ for-
mato dall’asta con la verticale.
Imponendo l’annullarsi del momento in O delle forze applicate all’asta abbiamo
l
p sin(θ) = 0
2
da cui si ha θ = 0 o θ = π. Nel primo caso abbiamo V0 = pj nel secondo V0 = −pj.

21
Esempio 2: sistema biella–manovella

Il sistema in figura posto in un piano verticale è formato dalle aste OA e AB etrambe


di lungezza l e peso p. L’asta OA è incernierata a terra in O, l’asta AB é incernierata
all’asta OA in A mentre l’estremo B è vincolato tramite un carrello a muoversi lungo la
retta orizzontale passante per O. Una molla di costante elastica k richiama il punto B
verso la cerniera 0. Trovare il valore di k affinchè vi sia una posizione di equilibrio con
θ = π6 e le corrispondenti reazioni esterne e interne.

22
F;6 G
Indicando con θ l’angolo formato dall’asta OA con la retta orizzontale passante per O
e con VB = VB j la reazione vincolare esercitata dal carrello abbiamo dalla equazione
cardinale del momento in O del sistema:
l 3l
M0 = −p cos θ − p cos θ + 2lVB cos θ = 0
2 2
da cui otteniamo (essendo cos θ 6= 0) VB = p.
Usando ora l’equazione del momento in A per la sola asta AB abbiamo:
l
−p cos θ + lVB cos θ − 2l2 k cos θ sin θ = 0
2
da cui otteniamo
p
k= .
2l
Ora usando le altre rimanenti equazioni cardinali sull’asta AB abbiamo che l’azione oriz-
zontale esercitata dall’asta 0A sull’asta AB è

3
HA = 2kl cos θ = p
2
mentre l’azione orizzontale è
VA = 0.
Analogamante usando la prima equazione cardinale sull’asta OA otteniamo che le forze
orizzontali e verticali esercitate sull’asta dalla cerniera O sono rispettivamente: H0 = 0,
V0 = p.

24
Cinematica del Corpo Rigido Piano

Esempio 1: ruota che rotola e striscia

Una ruota di raggio R e centro C rotola (in senso orario) strisciando su di una guida
orizzontale. Descrivere il moto.

25
.< I
(, S /'t l,t u- a
?"otoh

I
a
e
/')
l\

Ftot
J'
no \{wFo- S i r, altd,"!- '
X ?o1'(o
I
K

o
r\
Il corpo rigido ha due gradi di libertá dato che yc = R. Come coordinate libere possiamo
scegliere l’ascissa x del centro del disco e il suo l’angolo di rotazione. Avremo perció che
◦ ◦
la velocitá del centro del disco é vH =x i la sua velocitá anglolare é w = − θ k. Infine
la velocitá del punto di contatto H é
◦ ◦ ◦ ◦
vH =x i− θ k ∧ (−Rj) = (x −R θ)i.

27
Esempio 2: ruoto che rotola senza strisciare

Una ruota di raggio R e centro C rotola (in senso orario) senza strisciare su di una guida
identificata con l’qasse delle x. Trovare il legame cinematico tra velocità angolare e
velocità del centro del disco.

Il corpo rigido ha un grado di libertà. Se indichiamo con l’ascissa x del centro del disco
e con θ il suo l’angolo di rotazione, usando l’equazione fondamentale della cinematica
abbiamo:
◦ ◦ ◦ ◦
vH =x i− θ k ∧ (−Rj) = (x −R θ)i = 0.
◦ ◦
da cui si ottinene la relazione x= R θ che può essere integrata nella relazione x =
Rθ + Rθ0 dove θ0 è una costante.

28
Esempio 3: sistema con due corpi rigidi

Una ruota di raggio R e centro C rotola senza strisciare su di una guida identificata con
l’asse delle x. nel suo centro é incernierata un’asta CA lunga l che ha l’altro estremo
vincolata tramite un carrello a muoversi lungo una guida perpendicolare alla prima ed
identifica con l’asse y. Trovare il legame cinematico tra velocitá angolare del disco e
quello dell’asta.

29
Itl A
4i I
i
t
!

i
I
t
i
!
I
I
I

F l(,1
Il sistema ha un solo grado di libertà. Come coordinata libera scegliamo l’angolo θ for-
mato dall’asta con l’asse y. Il centro di istantanea rotazione dell’asta Γ si trova sulla retta
passante per A e perpendicolare al moto di A ovvero sulla retta parallela all’asse x pas-
sante per A e sulla retta passante per C e perpendicolare al moto di C ovvero sulla retta
parallela all’asse y. Essendo C un punto dell’asta otteniamo:
◦ ◦ ◦
vC =θ k ∧ (C − Γ) =θ k ∧ (l cos θ)j = l θ cos θi.

D’altra parte C è anche il centro del disco e usando il fatto che nel punto di contatto tra
disco e guida vi è puro rotolamento indicando con ω = ωk la velocità angolare del disco
abbiamo ◦
vC = ωk ∧ (C − H) = ωk ∧ Rj = l θ cos θi.
da cui otteniamo ◦
l θ cos θ
ω= .
R
◦ ◦
da cui si ottinene la relazione x= R θ che puó essere integrata nella relazione x =
Rθ + Rθ0 dove θ0 è una costante.

31
Esempio 4: sistema con tre corpi rigidi

Un disco di raggio R e centro C rotola senza strisciare su di una guida identificata con
l’asse delle x, nel suo centro è incernierata un disco di raggio r libero di ruotoare rispetto
al primo. Infine un asta OA lunga l è appoggiata con vincolo di puro rotolamento alla
circonferenza del disco piccolo e ha l’estremo O incernierato a terra in un punto posto
sull’asse delle y a distanza R dall’asse delle x. Trovare in funzione dei gradi di libertà la
velocità del punto C e le velocità angolari dei tre corpi rigidi.

32
,{)
i
;
''

F]G 10
Il sistema ha un solo grado di libertà. Come coordinata libera scegliamo l’angolo θ for-
mato dall’asta con la parallela all’asse delle x passante per O. In modo tale che la velocitá

angolare dell’asta é data da ω =θ k.
Indichiamo con K il punto di contatto fra asta e disco di raggio r. Il centro di istanta-
nea rotazione Γ del disco di raggio r si trova sulla retta passante per C e perpendicolare al
moto di A ovvero sulla retta parallela all’asse delle x passante per C e sulla retta passante
per K e perpendicolare al moto di K, ora dato che, per il vincolo di puro rotolamento la
velocitá di K vK deve soddisfare la relazione vK = ω ∧ (KO ) tale retta coincide con la
retta passante per K e perpendicolare al segmento KO ovvero all’asta.
È facile vedere che |OK| = r cot θ e |ΓK| = r tan θ. Per cui il modulo vK della
velocità di K è dato da

vk = r θ cot θ.
Utilizzando ora la relazione

vK = ωI ∧ (K − Γ)

dove ωI = ωI k è la velocita angolare del disco di raggio r abbiamo



ωI = − θ (cot θ)2 .

Dato che il punto K si trova tra i C.I.R. dell’asta e del disco di raggio r abbiamo inoltre

ωI = − θ (cot θ)2 k.

utilizzando ora la formula vC = ωI ∧ (C − Γ) otteniamo


◦ cos θ
vC = −r θ i
(sin θ)2

ed infine indicando con ωII la velocitá angolare di del disco di raggio R e con H il punto
di contatto di tale disco con l’asse delle x dalla formula vC = ωII ∧ (C − H) otteniamo
◦ r cos θ
ωII =θ k
(sin θ)2

34
Formule per le Quantitá meccaniche

Esempio 1: Disco che rotola e striscia

Calcolare il momento della quantità di moto il momento della quatità di moto rispetto
al puntio di contatto e H tra guida e disco e l’energia cinetica di un disco di cemtro C,
massa m e raggio R che rotola e striscia su di una guida identificata con l’asse delle x.
Le quantitá che dobbiamo calcolare sono date dalle formule

Q = mvC

ΓH = (C − H) ∧ mvC + IC ω

T = 21 mv 2 + 12 Ig ω 2 .

◦ ◦
Usando le stesse notazioni del precedente Esempio 2 abbiamo vC =x i e ω = − θ k da
cui otteniamo ricordando che IC = 12 mR2

Q=mxi

mentre
◦ 1 ◦ ◦ 1 ◦
ΓH = (Rj ∧ (m x i) − mR2 θ k = −(mR x + mR2 θ)k
2 2
e
1 ◦ 1 ◦
T = m(x)2 + mR2 (θ)2
2 2

35
Esempio 2: Disco che rotola senza strisciare

◦ ◦
Dalle formule sopra imponendo x= R θ abbiamo

Q = mR θ i

ΓH = − 32 mR2 θ k

T = 32 mR2 (θ)2 .

36
Esempio 3: Cerchio con una massa concentrata

Un cerchio di centro C, raggio R e massa m rotola senza strisciare su di una guida ret-
tilinea identificata con l’asse delle x su di esso è saldato un punto materiale P di uguale
massa. Calcolare il momento della quantitá di moto rispetto al C.I.R H del cerchio e
l’energia cinetica del sistema.

37
t ta{4'

t
V
frY\
Abbiamo per il momento della quantità di moto

ΓH = Γ1H + Γ2H

dove Γ1H é il momento della quantità di moto rispetto al C.I.R H del cerchio e Γ1H è il
momento della quantità di moto del punto P rispetto al C.I.R H. Indicando con θ l’angolo
formato tra il raggio CP e la perpendicolare alla guida rettilinea passante per C ed usando

il vincolo di puro rotolamento (vC = R θ i) dato che la velocità angolare del cerchio é

ω = − θ k e Ic = mR2 abbiamo per il cerchio
◦ ◦ ◦
Γ1H = (C − H) ∧ (mvC ) + IC ω = (Rj ∧ (m θ i) − mR2 θ k = −2mR2 θ k.

Mentre per il punto materiale:

Γ2H = (P − H) ∧ (mvP ).

Ora da vP = ω ∧ (P − H) otteniamo facilmente



Γ2H = −m|P H|2 θ k

per cui osservando che |P H|2 = 2R2 cos2 ( 2θ ) abbiamo infine:

θ ◦
Γ2H = −2mR2 cos2 ( ) θ k
2
e
θ ◦
ΓH = −2mR2 (1 + cos2 ( )) θ k
2
analogamente da
1 1 1
T = mvC2 + mvP2 + mR2 ω 2
2 2 2
otteniamo
1 θ ◦2
T = mR2 (3 + cos2 ( )) θ
2 2

39
Dinamica del Punto

Esempio 1

Un punto materiale P di massa m è libero di muoversi lungo una guida orizzontale ed


è richimato da una molla di costante elastica k verso un punto fisso O posto sulla stessa
guida. Trovare il moto supponendo che il punto P all’istante iniziale sia in quiete a
distanza l da P .
Identificando la guida orizzontale con l’asse delle x e fissandi l’origine degli assi in
O, usiamo come coordinata libera l’ascissa x del punto P . L’equazione del moto sará
dunque
◦◦
m x +kx = 0.
La cui soluzione generale è:
r r
k k
x(t) = c1 cos( t) + c2 sin( t)
m m

imponedo le condizioni iniziali x(0) = l, x (0) = 0 abbiamo

c1 = l c2 = 0

da cui r
k
x(t) = l cos( t)
m

40
Esempio 2

Un punto materiale P di massa m è libero di muoversi lungo una guida verticale ed é


richimato da una molla di costante elastica k verso un punto fisso O posto sulla stessa
guida. Trovare il moto supponendo che il punto P all’istante iniziale sia in quiete e
coincidente con O.
Identificando la guida verticale con l’asse delle y e fissando l’origine degli assi in
O, usiamo come coordinata libera l’ordinata y del punto P . L’equazione del moto sarà
dunque
◦◦
m y +ky = mg.
La cui soluzione generale è:
r r
k k mg
y(t) = c1 cos( t) + c2 sin( t) +
m m k

imponedo le condizioni iniziali x(0) = 0, x (0) = 0 abbiamo
mg
c1 = − c2 = 0
k
da cui r
mg k
x(t) = (1 − cos( t))
k m

41
Esempio 3

Un punto materiale P di massa m è libero di muoversi lungo una guida orizzontale ed


è richimato da una molla di costante elastica k verso un punto fisso O posto sulla stessa
guida, inoltre sul punto P agisce una forza dipendente dal tempo della forma F(t) =
A cos(ωt). Trovare la soluzione generale del moto.
Identificando la guida orizzontale con l’asse delle x e fissando l’origine degli assi in
O, usiamo come coordinata libera l’ascissa x del punto P . L’equazione del moto sarà
dunque
◦◦
m x +kx = A cos(ωt).
La soluzione generale della omogenea é:
r r
k k
x(t) = c1 cos( t) + c2 sin( t)
m m
mentre é facile verificare per sostituzione diretta che
mg
xp (t) = cos(ωt)
k − mω 2
ne è una soluzione particolare. La soluzione generale è dunque
r r
k k mg
x(t) = c1 cos( t) + c2 sin( t) + cos(ωt).
m m k − mω 2

√ che quando ω coincide con la frequenza propia dell’oscillatore armonico:


Si osservi
ω = mgk la soluzione diverge per qualunque condizione iniziale ovvero abbiamo il
fenomeno di risonaza.

42
Dinamica del Corpo Rigido

43
Esempio 1: Ruota soggetta ad una coppia costante

Una ruota di massa m e raggio R libera di ruotare su di una guida orizzontale è soggetta
oltre che al proprio peso ad una coppia costante C = −C0 k supponendo che la guida
abbia un coefficente di attrito statico µ e che la ruota parta da ferma, trovare il moto.
Identificando la guida orizzontale con l’asse delle x e ponendo l’origine degli assi
O nel punto di contatto iniziale tra ruota e guida, abbiamo che partendo la ruota da
ferma all’istante iniziale sussisterà il vincolo di puro rotolamento, ovvero indicando con x
l’ascissa del centro C della ruota e con θ la sua rotazione in senso orario avremo all’istante
◦ ◦
iniziale x= R θ. L’equazione del moto (ricordando che vC è parallelo a vH con H punto
di contatto tra guida e ruota) è dunque
dΓH
=C
dt
Ovvero finchè sussiste il vincolo di puro rotolamanto.
3 ◦◦
mR2 θ = C0 .
2
Da cui otteniamo ricordando le condizioni iniziali
C0 2
θ(t) = t
3mR2
Si osservi che affinchè vi sia puro rotolamento deve essere verificata la condizione di
Coulomb |HH | ≤ µVH , dove HH e VH sono rispettivamente le reazioni orizzontale e
verticale in H. Dalle rimanti equazioni cardinali otteniamo

Vh = mg
◦◦
mR θ = HH

usando l’equazione pura di moto otteniamo


2C0
HH =
3R
da cui se
3
C0 ≤ µRmg.
2
Per C0 inferiore a tale valore il disco rotola senza strisciare per tutto il tempo.

44
Esempio 2: ruota soggetta ad una coppia C = γt

Una ruota di massa m e raggio R libera di ruotare su di una guida orizzontale è soggetta
oltre che al proprio peso ad una coppia C = −γtk supponendo che la guida abbia un
coefficente di attrito statico µ e che la ruota parta da ferma, trovare il moto, e l’istante in
cui avviene il passaggio da puro rotolamento allo strisciamento.
L’equazione del moto rimane
dΓH
=C
dt
Ovvero finchè sussiste il vincolo di puro rotolamanto.
3 ◦◦
mR2 θ = γt.
2
Tenendo conto delle condizioni iniziali abbiamo
γ 3
θ(T ) = t.
9mR2
Ancora abbiamo che
Vh = mg
◦◦
mR θ = HH
usando l’equazione pura di moto otteniamo
2γt
HH =
3R
la condizione di Coulomb diviene dunque
2γt
≤ µmg.
3R
Il disco comincierà a strisciare all’istante:
3µRmg
t1 =

45
PLV e Potenziale

Esempio

Un rombo formato da 4 aste O AB BC CO di lunghezza h e peso p ṕosto in un piano


verticale e incernierato a terra nel punto = una molla di kostante elastica k richiama il
punto B verso il punto O Trovare le posizioni di equilibrio.

46
Fl b {+
1. Equazioni cardinali

Scegliamo come coordinate libere l’angolo θ formato con la direzione orizzontale


dall’asta OA e l’angolo φ formato con la direzione orizzontale dall’asta OC.
Dato che all’equilibrio si deve annullare il momento MO di tutto il sistema:
l l l l
p cos θp(l cos θ − cos φ) + pl cos φ − p(l cos φ − cos θ) = 2plcosθ − 2pl cos φ = 0
2 2 2 2
(0.2)
Ora considerando il sottosistema formato dalle aste OA e AB insieme alla moola OB e
imponedo sempre l’annullarsi del momento M0OAB otteniamo
l l
−p cos θ −p(l cos θ − cos φ)+VB (l cos φ−l cos θ)+HB (l sin θ +l sin φ) = 0− (0.3)
2 2
Calcolando ora il momento in A della sola asta AB, ricordando che la forza della
molla ha l’espressione

Fm = k(l cos θ − l cos φ)i + k(l sin θ + sin φ)j

abbiamo

pl cos φ + VB l cos φ + HB l sin φ + kl2 (sin θ + sin φ) cos φ + kl2 (cos θ − cos φ) sin φ = 0
(0.4)
Calcolando infine il momento in C della sola asta BC, abbiamo
l
cos θ + VB l cos θ − HB l sin θ = 0. (0.5)
2
Dalla equazione (0.2) otteniamo cos θ = cos φ ovvero φ = θ o φ = −θ, Nel primio caso
le altre tre equazioni divengono

pl cos θ + 2HB l sin θ = 0

− 21 lp cos θ + VB l cos θ + HB l sin θ + 2kl2 (sin θ) cos cos θ = 0 (0.6)


1
2
lp cos θ + VB l cos θ − HB l sin θ = 0.

Da tali equazioni otteniamo:


1
VB = p HB = p cot θ.
2
E l’equazione pura di equilibrio

−2pl cos θ + 2kl2 sin θ = 0 (0.7)

che insieme alle equazione (0.2) permette doi trovare le posizioni di equilibrio.

48
Nel caso φ = −θ dalla (0.3) otteniamo

cos θ = 0
π 3π
ovvero θ = 2
oθ= 2
e le soluzioni di equilibrio sono:
π π 3π π
P1 = ( , − ) ( , )
2 2 2 2

2. P.L.V.

Calcolando il lavoro virtuale per lo spostamento virtuale δθ = −δφ ovvero per lo


spostamento virtuale per cui il rombo si comporta come un corpo rigido abbiamo, dato
che in tal caso la forza della molla non compie lavoro:
l l l l
δL|δθ=−δφ = p δθ cos θ+plδθ cos θ−p δθ cos φ−p δθ cos φ−plδθ cos φ+p δθ cos θ = 0
2 2 2 2
ovvero
2pl(cos θ − cos φ)δθ = 0 (0.8)
Calcolando ora il lavoro virtuale per lo spostamento virtuale δθ = δφ abbiamo:

δL|δθ=δφ = p 2l δθ cos θ + plδθ cos θ + p 2l δθ cos φ + p 2l δθ cos φ + lδθ cos φ + p 2l δθ cos θ

+kl2 (cos θ − cos φ)(sin θ − sin φ)δθ − kl2 (sin θ + sin φ)(cos θ + cos φ)δθ = 0

ovvero ricordando le formule di prostaferesi:

(2pl cos θ + 2pl cos φ − kl2 sin(θ + φ))δθ = 0 (0.9)

Le equazioni (0.8) e (0.9) danno le posizioni di equilibrio.

3. Potenziale

Le forze attive sono ler forze peso delle aste e la forza della molla. Ammettendo tutte
potenziale abbiamo che la funzione potenziale del sistema è:

U (θ, φ) = 2pl sin θ + 2pl cos φ + kl2 cos(θ + φ)

Le equazioni di equilibrio sono dunque

∂U
∂θ
= 2pl cos θ − kl2 sin(θ + φ) = 0
∂U
∂φ
= 2pl cos φ − kl2 sin(θ + φ) = 0

49
Sottraendo la prima alla seconda abbiamo

2pl cos θ − 2pl cos φ = 0

Da cui cos θ = cos φ ovvero φ = θ o φ = −θ. Nel primo caso dalla prima equazione
otteniamo
2pl cos θ − 2kl2 cos θ sin θ = 0
raccogliendo 2l cos θ e ricordando che kl = 2p abbiamo

2l cos θ(p − kl sin θ) = 2lp cos θ(1 − 2 sin θ)

le soluzio0ni sono dunque θ = π2 , θ = 3π


2
, θ = π6 , θ = 5π
6
.
Viceversa nel caso in cui φ = −θ abbiamo dalla prima equazione

cos θ = 0

che da θ = π2 , o θ = 3π
2
.
Le posizioni di equilibrio sono dunque

P1 = ( π2 , π2 ), P2 = ( 3π
2
, 3π
2
), P3 = ( π6 , π6 ),

P4 = ( 5π
2
, 5π
2
), P5 = ( π2 , 3π
2
), P6 = ( 3π , π)
2 2

Verificare che la posizione di equilibrio P3 è una posizione di equilibrio stabile.

Basta verificare che P3 è un massimo della funzione potenziale. Abbiamo

∂2U
∂θ2
= −2pl sin θ − kl2 cos(θ + φ) = 0
∂2U
∂θφ
= −kl2 sin(θ + φ) = 0
∂2U
∂φ2
= −2pl sin φ − kl2 cos(θ + φ) = 0

π
Dato che θ = φ = 6
e che kl = 2p otteniamo che la matrice Hessiana é


 
π π  −2pl −pl 3 
H( , =  √
6 6

−pl 3 −2pl

Ed essendo det(H) = 7pl2 > 0 e H1,1 = −2pl2 < 0 la posizione P3 é un massimo di U .

50
Equazioni di Lagrange

Esempio 1

Un carello di massa m si muove senza attrito lungo una guida orizzontale identificata con
l’asse delle x su di esso rotola senza strisciare un disco di massa m e raggio r. Il centro
C del disco è richiamato verso il punto N da una molla di costante elastica k. Sul punto
B del carrello agisce una forza F = −F i trovare il valore massimo di F affinchè durante
il moto il disco non cada dal carrello supponendo che all’istante iniziale il sistema parta
da fermo con N C = 0.

51
ol r-

flb l5
Scegliamo come coordinate libere x = OA e s = N C. Ponedo |AB| = L dobbiamo
verificare che s(t) ≤ L. Per risolvere il moto usiamo le equazioni di Lagrange in forma
non conservativa. L’energia cinetica del sistema è data dalla somma della energia cinetica
T1 del carrello e dell’energia cinetica T2 del disco. La prima è semplicemente
1 1 ◦
T1 = mvA2 = m(x)2
2 2
la seconda è data da
1 1
T2 = mvC2 + IC ω 2
2 2
dove ω è il modulo della velocità angolare del disco. Ora si ha facilmente che
◦ ◦
vA = (x + s)i

e dalla equazione
vA = vA + ω ∧ (C − H)
si ha ◦
s
ω = − k.
R
Per cui
1 ◦ ◦ 1 ◦
T2 == m(x + s)2 + = m(s)2
2 4
e
◦ 3 ◦2 ◦◦
T = m(x)2 + s +m xs
4
Calcolando il lavoro virtuale con δs = 0 abbiamo

δL|δs=0 = Qx δx = −F δx

e quindi Qx = −F ora calcolando il lavoro virtuale con δx = 0 abbiamo

δL|δx=0 = Qs δs = −ksδs

e quindi Qs = −ks.
L’equazioni di Lagrange sono dunque

◦◦ ◦◦
2m x +m s = −F
3 ◦◦ ◦◦
2
m s +m x= −ks

eliminado la variabile x otteniamo


◦◦ F
m s +ks = −
2

53
la soluzione generale di tale equazione è
r r
k k F
s(t) = c1 cos( t + c2 sin( t+ .
m m 2k

Imponendo le condizioni iniziali s(0) = 0 s (0) = 0 abbiamo
r
F k
s(t) = (1 − cos( t.)
2k m
F
Essendo smax = k
abbiamno infine

smax ≤ L ⇒ Fmax = kL

54
Esempio 2

Una lamina di massa m a forma di triangolo rettangolo ha il cateto AB che striscia senza
attrito lungo una guida orizzontale identificata con l’asse delle x. Sull’ipotenusa CB
inclinata rispetto alla direzione verticale di π6 rotola senza strisciare un disco di raggio
R e massa m il cui centro G è richiamato da una molla di costante elastica k verso il
punto C della lamina. Supponendo che il sistema parta da fermo con H coicidente con C
determinare il moto.

55
ft ....t
'C ,1"

oA

l- i i t,
l-l b tb
Il sitema ha due gradi di libertà¿ Come coordinate libere scegliamo l’ascissa x del
punto A e il segmento CH indicato con s. L’energia cinetica del sistema è data dalla
somma della energia cinetica T1 della lamina e dell’energia cinetica T2 del disco. La
prima è semplicemente
1 1 ◦
T1 = mvA2 = m(x)2
2 2
la seconda è data da
1 2 1
T2 = mvG + IC ω 2
2 2
dove ω è il modulo della velocità angolare del disco.
Dalla relazione
R T
vG = vG + vG
utilizzando il teorema di Carnot abbiamo
2 ◦ ◦ ◦◦
vG = (x)2 + (s)2 + xs .

Si può pervenire allo stesso risultato ricordando che le coordinate del punto G sono

s 3
xG = x = 2
+R 2

3
yG = x = |AC| − s 2
+ R2 .

Ora prendendo il modulo della equazione


R
vG = ω ∧ (C − H)

abbiamo che il modulo di ω è ◦


s
ω=
R
Per cui
1 ◦ 3 ◦ 1 ◦◦
T2 = m(x)2 + m(s)2 = m xs .
2 4 2
Il potenziale del sistema è la somma del potenziale Up della forza peso del disco e del
potenziale della molla Um . per quanto visto sopra abbiamo

3 1
Up = mgs Up = − ks2
2 2
da cui √
3 1 2
U = mgs − ks
2 2
La lagrangiana del sistema è dunque

3 ◦ 2 1 ◦◦
◦ 2 3 1 2
L = m(x) + m(s) = m xs +mgs − ks .
4 2 2 2
57
Le equazioni di Lagrange sono

◦◦ ◦◦
 
d ∂L ∂L
dt ◦ − ∂x
= m x + 21 m s =0
∂x
  ◦◦ ◦◦ √
d ∂L ∂L 3
dt ◦ − ∂s
= m x + 21 m s −mg 2
+ ks = 0.
∂s

Eliminado la x abbiamo l’equazione



5 ◦◦ 3
m s +ks = mg .
4 2
Il cui integrale generale è
r r √
4k 4k 3mg
s(t) = c1 cos( t) + c2 sin( t) +
5m 5m 2k

imponendo le condizioni iniziali s(0) = 0, s= 0 abbiamo
√ r !
3mg 4k
s(t) = 1 − cos( t) .
2k 5m

La seconda equazione è
◦◦ 1 ◦◦
s= − s
2
da cui ricordando le condizioni iniziali
1
x(t) = − s(t) + x0 .
2

58
Trasformata di Legendre, Equazioni di Hamilton

Si consideri l’Hamiltoniana
I1 ◦ 2 ◦ I1 ◦ ◦
L= ((θ) + (φ)2 sin2 θ) + (ψ + φ cos θ)2
2 2
troviamo l’Hamiltoniana corrispondente:

∂L
pθ = ◦ = I1 θ
∂θ
◦ ◦
pφ = ∂L
◦ = I2 sin2 θ + I3 (ψ + φ cos θ) cos θ
∂φ
◦ ◦
∂L
pψ = ◦ = I3 (ψ + φ cos θ)
∂φ

da cui


θ = I1

pφ −I3 pψ cos θ
φ = I1 sin2 θ

pψ (pφ −I3 pψ cos θ) cos θ
ψ = I3
− sin2 θ

La funzione dui Hamilton è dunque

p2θ pφ − I3 pψ cos θ)2 p2ψ


H= + + + mgl cos θ
2I1 2I1 sin2 θ 2I3
Le equazioni di hamilton sono infine

dθ ∂H pθ
dt
= ∂pθ
= I1
dφ ∂H pφ −I3 pψ cos θ
dt
= ∂pφ
= I1 sin2 θ
dψ ∂H −I3 cos θ(pφ −I3 pψ cos θ pψ
dt
= ∂pψ
= I1 sin2 θ
+ I3
.
dpθ cos θ(pφ −I3 pψ cos θ)2 I3 pψ (pφ −I3 pψ cos θ)
dt
= − ∂H
∂θ
= I1 sin3 θ
− I1 sin θ
+ mgl sin θ
dpφ
dt
= − ∂H
∂φ
=0
dpψ
dt
= − ∂H
∂ψ
=0

Si osservi che pφ e pψ insieme all’energia nmeccanica sono integrali del moto.

59