PROBLEMAS DE INGENIERÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO.

Sistemas de control- UBV Monagas

ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DEL TIEMPO

1. La dinámica de cabeceo (pitch) de un avión biplano clásico se muestra en la primera figura y el diagrama de bloques
en la siguiente. Se pide:
 Determinar el mínimo valor de la ganancia k (si Gc(s) = k) para que, ante una perturbación escalón unitario D(s)
= 1/s, el efecto en la salida del sistema en estado estacionario sea menor o igual que el 5%, es decir yss = 0.05.
 Determinar por el criterio de Routh si el sistema en lazo cerrado es estable con la ganancia calculada en el
apartado anterior.

2. Sea el proceso representado en la figura, donde Gc(s) es un controlador en serie.

Determinar el mínimo valor de la ganancia del amplificador β para que en el estado estacionario el valor del error E(s)
debido a la perturbación unitaria D(s) sea menor o igual a 0.01 (1%). (Suponiendo Gc(s) = 1).

3. Para el sistema de control mostrado en la en la figura se pide:

a) Encontrar la función de transferencia C(s)/R(s).
b) Indicar qué tipo de sistema representa C(s)/E(s);
c) Calcular los errores del sistema en estado estacionario ess ante entradas escalón, rampa y parábola unitaria;
d) Suponiendo A = -1, determinar el rango de valores de K para los que el sistema C(s)/R(s) es estable.
4. El diagrama de bloques de la figura representa el lazo de control simplificado del ángulo de balanceo φ o (roll) de un
helicóptero UH-60A Black Hawk (figura 2), con el piloto incluido en el lazo (R. Hess, 1993). Se pide:
 Encontrar el tipo de sistema.
 La destreza del piloto determina la constante K1. Calcular el valor de K1 si se requiere un error φe estacionario de
700 ante una entrada φc escalón unitario.

Nota: El bloque GD(s) es un retardo de alrededor de 0.154 segundos. Se puede aproximar por Padé, tal que: 𝐺𝐷 (𝑠) =
(𝑠−13)
− (𝑠+13).

5. Sea el sistema de la Figura, se pide:

a) Calcular el valor de K para que el sobreimpulso sea del 5 %. ¿Cuál es el error en régimen permanente para dicha
K?
b) Calcular el valor de K que consigue la mitad del error del apartado anterior. ¿Cuál es el valor del sobreimpulso para
esa nueva K?

Soluciones:
a) K = 2.72 y ess = 42.33%
 b) K = 7.44 y Mp = 17.26%

6. El sistema de la figura representa la velocidad V que alcanza un fórmula 1 de masa M impulsado por una fuerza
controlada para alcanzar una determinada velocidad de referencia Vref, en presencia de posibles perturbaciones de la
fuerza de rozamiento Froz.

a) Determinar el error del sistema ante una entrada Vref escalón de 100 m/s.
b) Determinar el error del sistema ante una entrada Vref rampa de pendiente 9.8 m/s2. Expresar el valor del error en
forma de ev en m/s y en forma de Kv en s-1.
c) Determinar el error del sistema ante una entrada escalón Vref de 60 m/s y una perturbación fuerza de rozamiento
Froz escalón de valor 50 N.
d) Demostrar que si el rozamiento del sistema es viscoso, es decir, proporcional a la velocidad del tren, el sistema
pasa a ser de tipo cero. Determinar en este caso, de nuevo, el error del sistema ante una entrada Vref escalón de
100 m/s, llamando B a la nueva constante proporcional del rozamiento viscoso.
Soluciones:
a) 0
b) ev = 9.8M/K m/s, Kv = K/M s-1
c) 50/K m/s
d) 100B/(B+K) m/s

7. Se pretende que una pequeña central hidroeléctrica produzca una tensión de valor Vr sea cual sea la carga que se le
conecte P. Un modelo simplificado de dicho sistema aparece en la Figura, donde lo único que puede regular el
ingeniero es la apertura de la válvula que gobierna el caudal de entrada en la turbina. Calcular el error en régimen
permanente del sistema ante referencia nula y perturbación escalón de amplitud . Dar la solución en voltios y en
rad/s.

8. El sistema de calefacción de una casa está regido por un conjunto de ecuaciones diferenciales que se explican a
continuación. Calor generado por los radiadores es:

Donde x(t) es la posición de la válvula de paso de agua caliente y tr el retraso debido al transporte del agua. El calor
perdido por las paredes es:

Donde Ti yTe son la temperatura interior y exterior respectivamente. La temperatura interior es:

Donde K3 es la constante que tiene en cuenta la masa del edificio y su calor especifico. Y la ley de control del termostato
es:
 Donde Tref es la temperatura de referencia deseada y Kc es la ganancia del controlador del termostato.
a) Dibujar el diagrama de bloques de esta planta considerando que la entrada es la temperatura de referencia y la
salida es la temperatura interior. La temperatura se tratará dentro del diagrama como si fuera una perturbación.
b) Suponiendo que la constante del controlador Kc vale 5 que el resto de las constantes son la unidad, que el retraso
de transporte es nulo, que la temperatura exterior es de 0ºC, calcular la función de transferencia que relaciona la
temperatura deseada con la real.
c) Determinar el error en régimen permanente, es decir, la diferencia entre la temperatura deseada y la real, en
caso de que la primera sea de 20ºC suponiendo las mismas condiciones que en el apartado anterior.

9. Dado el sistema de la figura siguiente:

Calcular el error de posición si la ganancia del sistema en bucle abierto es 9.

10. En el sistema de la figura, se conoce la respuesta impulsional de G(s), a la que llamamos g(t):

𝑔(𝑡) = 0.5𝐾𝑒−𝑡 − 𝐾 𝑒−2𝑡 + 0.5𝐾𝑒−3𝑡

Se pide:
Calcular el error de posición del sistema en función del parámetro K. ¿Existe algún valor de K que haga el error de
posición menor que el 5%? ¿Por qué?

11. Para el sistema representado en la figura:

Calcular el error del sistema ante entrada escalón cuando K = 0.5 y h = 20.

12. Diseñe los valores de K1 y K2 del sistema de la figura para satisfacer las siguientes especificaciones: componente de
error en estado estable debido a una perturbación escalón unitario es – 0.000012; componente de error en estado
estable debido a una entrada rampa unitaria es 0.003.
13. Dado el sistema de la figura siguiente:

 Representar el lugar de las raíces.

 Sobre el diagrama representado, calcular los valores de K a partir de los cuales el sistema se hace inestable.
Calcular asimismo los polos conjugados del sistema para este valor de K.
 Calcular, a partir de los criterios del trazado del lugar de las raíces, el valor que ha de tener K para que el sistema
tenga un polo en bucle cerrado en s = -4.

14. Representar la situación de los polos del sistema realimentado al variar el parámetro K entre 0 e ∞ :

15. Considérese el sistema de la figura siguiente:

Se pide:
 Para K=1 y a=2, calcular la evolución de los polos del sistema en bucle cerrado si T varía entre 0 e ∞.
 Para K=1 y T=4, calcular la evolución de los polos del sistema en bucle cerrado si a varía entre 0 e ∞.

16. En el sistema de la figura, se conoce la respuesta impulsional de G(s), a la que llamamos g(t):

𝑔(𝑡) = 0.5𝐾𝑒−𝑡 − 𝐾 𝑒−2𝑡 + 0.5𝐾𝑒−3𝑡

 Se pide:
 Dibujar con precisión el lugar de las raíces para el sistema en bucle cerrado cuando el parámetro K varía de cero
a infinito, especificando:
o Rango de valores de K para los que el sistema es estable.
o Rango de valores de K para los que todos los polos son reales.

17. Dibujar el lugar de raíces del siguiente proceso de control, y encontrar el valor de K para el que el amortiguamiento es
de 0.4.

18. Dibujar el lugar de raíces de las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto.

20
a) G( s) 
s ( s  1) ( s  4)  20 K s
K ( s  3)
b) G(s) 
s ( s  6) ( s 2  2 s  2)

19. Dibujar el lugar de raíces de las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto.

K
a) G ( s) 
( s  1) (2 s  1) (10 s  1)
K (3 s  1)
b) G ( s) 
( s  1) (2 s  1) (10 s  1)

20. Dibujar el lugar de raíces de las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto.

K
a) G( s) 
s ( s  1) (4 s  1)
K (3 s  1)
b) G (s) 
(2 s  1)

21. Dado un sistema cuya función de transferencia en bucle abierto es:

(𝑠 − √2)(𝑠 + √2)
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
(𝑠 2 − 2𝑠 + 2)(𝑠 + 𝐾)

Analizar mediante la técnica del lugar de las raíces los valores de K, 0 < K < ∞, que hacen estable el sistema en bucle
cerrado

22. Dibuje los lugares de las raíces para un sistema de control en lazo cerrado con
 𝐾(𝑠 + 0.2)
𝐺(𝑠) = , 𝐻(𝑠) = 1
𝑠 2 (𝑠 + 3.6)

23. Para el sistema representado en la figura:

Calcular el valor de h que hacen estable el sistema para K = 10 mediante el método del lugar de las raíces.

24. Dada la siguiente función de transferencia de planta:

K ( s  2)
Gp( s) 
s ( s 2  2s  a)

Estudiar el lugar geométrico de las raíces si los polos de lazo abierto del sistema se mueven de la siguiente manera:
P1= [0 -1 -1]
P2= [0 -1+j0.6 -1-j0.6]

¿Cómo influye el movimiento de los polos en la respuesta al escalón unitario? Simular el sistema para los cuatro
vectores de polos y hallar los parámetros de respuesta temporal para cada uno.

25. Dada la siguiente función de transferencia de planta:

K ( s  2)
Gp( s) 
s ( s 2  2s  a)

Estudiar el lugar geométrico de las raíces si los polos de lazo abierto del sistema se mueven de la siguiente manera:
P1= [0 -1+j1 -1-j1]
P2= [0 -1+j√2 -1+j√2]

¿Cómo influye el movimiento de los polos en la respuesta al escalón unitario? Simular el sistema para los cuatro
vectores de polos y hallar los parámetros de respuesta temporal para cada uno.

26. Considere el sistema de la Figura. Dibuje el lugar de las raíces cuando el valor de k varía de 0 a ∞. ¿Qué valor debe
tener k para que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en polo cerrado sea igual a 0.5? Calcule la
constante de error estático de velocidad del sistema con este valor de k.
27. Considere el sistema de la Figura. Dibuje el lugar de las raíces cuando a varía de 0 a ∞. Determine el valor de a para
que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5.

28. Dibujar el lugar de las raíces del sistema de la Figura, en función del parámetro K.

29. Dibujar el lugar de las raíces del siguiente sistema en lazo abierto:

Donde el parámetro z varía desde cero hasta infinito. Se pide contestar razonadamente:
a) ¿Se puede dejar el sistema con amortiguamiento 0.5?
b) ¿Existe algún cero que afecte la respuesta temporal? En caso positivo, ¿se podría intentar anular su efecto?
Nota: No hay puntos de ruptura.

30. Dado el lugar de las raíces que se muestra en la figura. (a) Encuentre el valor de ganancia que hará marginalmente
estable el sistema y; (b) Encuentre el valor de ganancia para el que la función de transferencia en lazo cerrado tendrá
un polo sobre el eje real en – 10.

31. Trace el lugar de las raíces y encuentre el rango de K para la estabilidad para el sistema con retroalimentación unitaria
que se muestra en la figura, para la condición siguiente:
 𝐾(𝑠 2 + 1)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 − 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

32. La Figura muestra el diagrama de bloques de un extender, que es un mecanismo que sirve para amplificar la fuerza
de un operador humano.

Hallar la función de transferencia general que relaciona la fuerza de entrada F y la posición de salida X.
Si las funciones de transferencia que intervienen en la figura toman los siguientes valores:
1 1
𝐻(𝑠) = 𝐸(𝑠) = 𝐵(𝑠) = 1, 𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠) = , 𝐶(𝑠) =
𝑠(𝑠 − 1) 𝑠

Entonces la función de transferencia que relaciona la fuerza F y la posición X es:

𝑋(𝑠) 𝐾(𝑠 − 1) + 1
= 2
𝐹(𝑠) 𝑠 + (2𝐾 − 1)𝑠 + 2(1 − 𝐾)

a) Determinar el rango de ganancias K para los que dicha función de transferencia es estable.
b) Dibujar el lugar de las raíces de dicha función de transferencia en función de la ganancia K.
c) Elegir el valor de la ganancia K que deja los polos de la función de transferencia con amortiguamiento 1 y describir
cómo será la respuesta temporal ante una entrada escalón unidad. Calcular el valor en régimen permanente.