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7.1 Generalità
In questo capitolo prendiamo in considerazione alcune equazioni differenziali di ordine k > 1
in forma normale, le equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti. Tutto questo
significa che una tale equazione ha la forma
Se decidiamo di adottare la notazione y(0) = y (vale a dire che la derivata di ordine zero è la
funzione stessa) possiamo anche usare la forma più compatta:
k−1
X
y (k) + aj y (j) = b(x) . (7.1)
j=0
Nella (7.1) i coefficienti a0 , a1 , ..., ak−1 delle varie derivate della funzione incognita sono costanti
reali, e b(x) è una funzione definita su un intervallo I ⊆ R. Se, in particolare, la funzione b è
identicamente nulla, l’equazione è detta omogenea; in caso contrario, è detta non omogenea.
Nel caso la (7.1) non sia omogenea, vedremo che sarà utile introdurre l’equazione omogenea
associata alla (7.1), che è la
k−1
X
y(k) + aj y(j) = 0
j=0
ottenuta sostituendo alla funzione b la funzione identicamente nulla. In questo caso possiamo
pensare che I = R.
Dire che y = y(x) è una soluzione di (7.1) nell’intervallo I significa:
i) y è derivabile k volte in I
ii) per ogni x ∈ I si ha
k−1
X
(k)
y (x) + aj y (j) (x) = b(x) .
j=0
99
100 CAPITOLO 7. EQUAZIONI LINEARI DI ORDINE K
Per le equazioni di ordine k, il problema di Cauchy consiste nel determinare una soluzione
dell’equazione nell’intervallo I, che in un dato punto x0 ∈ I assuma - insieme a tutte le sue
derivate sino all’ordine (k − 1) - valori assegnati; formalmente
k−1
X
y (k) +
aj y (j) = b(x)
j=0
y(x0 ) = y0 (7.2)
y 0 (x0 ) = y1
...
y (k−1) (x ) = y
0 k−1
k−1
X
(k)
y + aj y(j) = 0 (7.3)
j=0
cioè è rappresentabile per mezzo di una combinazione lineare degli elementi della base, mediante
opportuni coefficienti reali c1 , c2 , ..., ck .
Procediamo “per tentativi” e domandiamoci se tra le soluzioni c’è una funzione esponenziale del
tipo y(x) = eλx con λ ∈ R; poichè per ogni intero j ≥ 0
dj λx
e = λj eλx (7.4)
dxj
7.2. EQUAZIONI LINEARI OMOGENEE 101
Conviene inoltre notare che anche nel caso λ = α + iβ, α, β ∈ R, β 6= 0, la funzione di variabile
reale x
soddisfa la (7.4) e quindi, ancora, eλx è una soluzione di (7.3) se e solo se (7.5) è soddisfatta.
Il polinomio P di grado k nella variabile λ ∈ C
k−1
X
P (λ) = λk + aj λj = λk + ak−1 λk−1 + ak−2 λk−2 + ... + a1 λ + a0 , (7.6)
j=0
se e solo se
ciò significa che ad una radice reale che “conta” per r radici sono associate in questo modo
r soluzioni di (7.3).
eαx cos βx, xeαx cos βx, ... , xs−1 eαx cos βx ;
eαx sin βx, xeαx sin βx, ... , xs−1 eαx sin βx ;
ciò significa che ad una radice (non reale) che, insieme alla sua complessa coniugata, “conta”
per 2s radici sono associate in questo modo 2s soluzioni di (7.3).
102 CAPITOLO 7. EQUAZIONI LINEARI DI ORDINE K
La seconda domanda:
y 00 − 3y0 + 2y = 0
y(x) = c1 ex + c2 e2x c1 , c2 ∈ R
. N
y 00 − 2y 0 + y = 0
y(x) = c1 ex + c2 xex c1 , c2 ∈ R
. N
y 00 + 4y = 0 ,
il suo polinomio caratteristico P (λ) = λ2 + 4 ha le radici complesse λ = ±2i (si tratta di una
radice complessa non reale e della sua coniugata). Allora le soluzioni sono
. N
7.2. EQUAZIONI LINEARI OMOGENEE 103
Esempio 4 L’equazione
ha polinomio caratteristico
. N
Esempio 5 L’equazione
y 000 − 2y 00 + 5y 0 = 0
ha polinomio caratteristico
. N
Esempio 6 L’equazione
. N
dove m ∈ R, m > 0.
Scriviamo tutte le soluzioni e poi, imponendo le condizioni iniziali, troveremo quella che cer-
chiamo. Il polinomio caratteristico è
m = 0, y(x) = c1 + c2 x + c3 x2
m 6= 0, y(x) = c1 emx + c2 cos mx + c3 sin mx
Se m 6= 0, si ha
y(0) = c1 + c2 = 0 c1 = −c2
y 0 (0) = mc1 + mc3 = 0 c1 = −c3
00
y (0) = m2 c1 − m2 c2 = 1 2c1 = 1/m2
. N
equivale a
Esiste un metodo, noto come metodo di variazione delle costanti arbitrarie, che permette
di ricavare una soluzione y∗ di (7.7) dalla conoscenza di k soluzioni linearmente indipendenti
dell’equazione omogenea associata (7.3). Rinviamo a corsi successivi per una esposizione ge-
nerale di tale metodo, presentandone in queste note il suo ”funzionamento” nel caso di equazioni
del secondo ordine.
per qualche opportuna coppia di funzioni derivabili c1 e c2 . Più precisamente, le derivate prime
di queste due funzioni soddisfano il sistema
½
c01 (x)w1 (x) + c02 (x)w2 (x) = 0
(7.11)
c01 (x)w10 (x) + c02 (x)w20 (x) = b(x)
(la indipendenza lineare di w1 e w2 risulta essere la garanzia per la risolubilità, per ogni x ∈ I,
di questo sistema lineare di due equazioni nelle due incognite c01 (x) e c02 (x)).
Le funzioni w1 (x) = cos x e w2 (x) = sin x sono soluzioni linearmente indipendenti dell”omo-
genea associata; scriviamo il sistema (7.11). Si ha
( 0 (
c1 (x) cos x + c02 (x) sin x = 0 c02 (x) = 1
1 , sin x
−c01 (x) sin x + c02 (x) cos x = c01 (x) = −
cos x cos x
106 CAPITOLO 7. EQUAZIONI LINEARI DI ORDINE K
La funzione
. N
Le funzioni w1 (x) = e2x e w2 (x) = e−2x sono soluzioni linearmente indipendenti dell’omogenea
associata; si ha allora
e−2x
c01 (x)e2x + c02 (x)e−2x = 0 c01 (x) =
4 , 1 + e4x .
0 2x 0
2c1 (x)e − 2c2 (x)e −2x = 4x
0 e2x
1+e c2 (x) = −
1 + e4x
Quindi
1 ¡ −2x ¢ 1
c1 (x) = − e + arctan e2x , c2 (x) = − arctan e2x ,
2 2
e la funzione
1 1 1 1
y ∗ (x) = − − e2x arctan e2x − e−2x arctan e2x = − − (cosh 2x) arctan e2x
2 2 2 2
è soluzione dell’equazione assegnata. La soluzione generale è allora
1 1
y(x) = − − cosh 2x arctan e2x + d1 e2x + d2 e−2x d1 , d2 ∈ R
2 2
e imponendo le condizioni inziali si ha
½ ½
d1 + d2 = 1/2 d1 = 1/4
, .
d1 − d2 = 0 d2 = 1/4
Per la determinazione di una soluzione particolare dell’equazione non omogenea (7.7) esistono
anche altri metodi, basati sul ”tipo” di funzione che compare a secondo membro dell’equazione;
questi metodi sono spesso di più semplice applicazione e non richiedono il calcolo delle primitive,
ma solo la derivazione.
Ricordiamo alcuni casi significativi:
3. se b(x) = eµx e µ non è radice del polinomio caratteristico, allora tra le soluzioni di (7.7)
c’è una funzione del tipo
Ceµx , C ∈ R;
4. se b(x) = eµx e µ è radice del polinomio caratteristico con molteplicità r, allora tra le
soluzioni di (7.7) c’è una funzione del tipo
Cxr eµx , C ∈ R;
5. se b(x) = eαx [A sin βx + B cos βx] con A, B ∈ R e α ± iβ non sono radici del polinomio
caratteristico, allora tra le soluzioni di (7.7) c’è una funzione del tipo
6. se b(x) = eαx [A sin βx + B cos βx] con A, B ∈ R e α ± iβ sono radici del polinomio carat-
teristico con molteplicità r, tra le soluzioni di (7.7) c’è una funzione del tipo
λ3 + 9λ = λ(λ2 + 9) ,
Per quanto detto in [5], tra le soluzioni c’è una funzione del tipo
. N
. N
Poichè l’equazione caratteristica ha come radici (semplici) λ = 1 e λ = 2, per [4]. una soluzione
particolare è del tipo
y∗ (x) = Cxex .
Si ottiene
Cex (x + 2) − 3Cex (x + 1) + 2Cxex = 5ex
e quindi C = −5. La generica soluzione è perciò Tutte le soluzioni sono
y(x) = −5xex + c1 ex + c2 e2x .
. N