Lista de exercício sobre controle digital- Espaço de Estados.

1. Determine um representação em espaço de estados das as seguintes equações a diferenças:

(a) y[n] + 0.9y[n − 1] + 0.2y[n − 2] = u[n] + 1u[n − 1]
(b) y[n + 2] + 0.7y[n + 1] + 0.5y[n] = 0.5u[n + 1]
(c) y[n + 2] + 0.3y[n + 1] + 0.1y[n] = 0.7u[n]

2. Considere o sistema com a seguinte equação diferencial:

ÿ(t) + 8ẏ + 7y(t) = 5u(t),

Determine a representação em tempo discreto do sistema via espaço de estados discreto.

3. Considere o sistema com a seguinte equação diferencial:

ÿ(t) + 5ẏ + 6y(t) = 2u(t),

Determine a representação em tempo discreto do sistema via espaço de estados discreto.

4. Seja um sistema cujo modelo é dado por:

 " # " #
 1.5 −0.7 1
x(k + 1) = 1 x(k) + u(k)


0 0



 h i


y(k) = 1 0.9 x(k)

Determine o controlador por realimentação de estados u(k) = −Kx(k), onde K = [k1 k2 ], de tal forma que os pólos
de malha fechada sejam 0.3 e 0.7. Determine o estimador de estados L, onde L = [l1 l2 ]T , de tal forma que os pólos
de malha fechada sejam 0.1 e 0.4.

5. Seja um sistema cujo modelo é dado por:

 " # " #
 1.4 0.4 0
x(k + 1) = 1 x(k) + u(k)


0 1



 h i


y(k) = 1 0.6 x(k)

Determine o controlador por realimentação de estados u(k) = −Kx(k), onde K = [k1 k2 ], de tal forma que os pólos
de malha fechada sejam 0.2 e 0.4. Determine o estimador de estados L, onde L = [l1 l2 ]T , de tal forma que os pólos
de malha fechada sejam 0.3 e 0.4.

6. Seja um sistema cujo modelo é dado por:

 " # " #
 1.40 0.4 0
x(k + 1) = 1 x(k) + u(k)


1.5 1



 h i


y(k) = 0 0.2 x(k)

Determine o controlador por realimentação de estados u(k) = −Kx(k), onde K = [k1 k2 ], de tal forma que os pólos
de malha fechada sejam 0.2 ± 0.4j.Determine o estimador de estados L, onde L = [l1 l2 ]T , de tal forma que os pólos
de malha fechada sejam 0.1 e 0.4.

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