Modulo Control II

CONTENIDO
ANALISIS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN 1

CON MATLAB
IMPLEMENTACION DE PLANTAS CON OPAMS. 10
IMPLEMENTACION DE CONTROLADOR PI. 22
CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC. 31

PRESENTACION
Los sistemas en general poseen una característica que los

lleva a no solo permanecer sino a crecer y expandirse. Para poder
llevar a cabo esta función es indispensable que se desarrolle una
capacidad de adaptación con el entorno que rodea al sistema, es
decir, debe controlar su conducta con el fin de regularla de un
modo conveniente para su supervivencia, y esto lo logra a través
de: retroalimentación y autocontrol.
A lo largo del curso se desarrollaran de manera práctica la mayor

parte de lo aprendido en clase teórica, complementando los
conocimientos con Simuladores de Control con la herramienta
MATLAB.
El laboratorio de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones

agradece a los involucrados en el desarrollo del presente modulo y
está inmerso a recibir críticas sobre el presente trabajo para su
posterior revisión y mejora.
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES
PRACTICA DE LABORATORIO I:
ANALISIS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
CON MATLAB
 OBJETIVOS:
 Analizar la respuesta en lazo abierto de un sistema de 1er orden
 Comprobar que en un tiempo τ = RC la señal de salida del sistema alcanza el
63% de su valor final.
 Verificar que el tiempo “τ” se mantiene constante a pesar de variar la
amplitud de la señal de entrada.
 Analizar la respuesta en lazo cerrado de un sistema de 1 er orden con la
herramienta Sisotool de Matlab.
 Comparar las respuestas en lazo abierto como en lazo cerrado al agregar una
perturbación al sistema.
 HERRAMIENTAS:
 Software Matlab
 Software de simulación Isis Proteus
 COMPLEMENTO TEORICO
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuación
general aparece solamente la derivada primera del lado izquierdo (el de la
variable de estado). O sea que se reducen al formato siguiente:
𝒅𝒚
τ +𝒚=𝒌∗𝒖
𝒅𝒕
Donde “k” se denomina ganancia del proceso y “” es la constante de tiempo del
sistema. Entendemos por tiempo de establecimiento “τ” al tiempo que tarde el
sistema en alcanzar el 63% de su valor su valor final representando la velocidad
del sistema. Si la constante de tiempo es pequeña implica que el sistema es
rápido y viceversa si la constante de tiempo es grande el sistema es lento.
En general encontraremos que la ecuación está escrita en función de las
variables “desviación” respecto al valor de estado estacionario. Por lo tanto en
general y(0) = 0 y u(0) = 0. Aplicando Laplace a la ecuación anterior
tendremos:
CONTROL II 3
𝐾
U(S) Y(S)
𝜏𝑆 + 1
Un ejemplo sencillo de un tipo de circuito de 1 er orden es el circuito

RC, el cual se comporta como un Filtro Pasivo Pasa Bajos para una
señal de entrada periódica, donde la frecuencia de corte es dado por
la constante τ= RC y que se muestra en el gráfico siguiente.
La función de transferencia aplicando Laplace al circuito RC es la siguiente:
 PROCEDIMIENTO
 Tomemos la siguiente función de transferencia :

1
G(s) = 𝑆+2
 Implementar la función de transferencia en Proteus mediante un circuito RC

con un valor de resistencia de R = 50KΩ, un condensador C = 10uF y excitar
el circuito con una señal PULSE como se muestra en la figura.
CONTROL II 4
 Hallar la constante de tiempo del sistema y comprobarla con la que se

observa en el analizador analógico de Proteus.
 Modificar la amplitud de la señal de entrada a valores de 2, 4,10 y verificar
que sucede con la constante de tiempo.
 Implementar en Matlab la función de transferencia G (s) colocando el
siguiente comando :
G = tf (1,[1 2])
 Excitar al sistema con una señal escalón (Step).

 De la figura analizar la respuesta del sistema y colocar los valores del Rise
time, Overshoot, Settling time, Steady State.
CONTROL II 5
Rise time :
Overshoot:
Settling time:
 Hallar el valor final del sistema con el comando dcgain(G)

Yss =
 Colocar una ganancia “Kf” al sistema en lazo abierto para llevar al sistema
a 1.
Kf =
 Coloquemos una perturbación al sistema con una señal cuadrada de -2 a 2
escribiendo el siguiente código en la ventana de comandos:
>> t=0:0.1:15; // tiempo de señal

>> d=-2*(t>5 & t<10); //señal de perturbación
>> u= [ones(size(t));d] //señal de entrada
>> gol=g*[Kf 1] //F.T en lazo abierto con ganancia Kf y sin ganancia
 Utilizamos el comando Lsim para representar la respuesta del sistema

ante una perturbación. El formato de este comando es el siguiente:
Lsim(sys,u,t)
Este comando calcula y dibuja la respuesta a una entrada arbitraria “u”
del sistema “sys” (definido como sys = tf(num,den)) en el intervalo de
tiempo predefinido “t”.
>> lsim(gol,u,t)
 Graficar y analizar la respuesta del sistema en lazo abierto frente a la
perturbación.
 Analicemos la respuesta del sistema de primer orden ahora en lazo
cerrado, para eso utilizamos la herramienta de Matlab Sisotool.
Escribimos el siguiente comando:
>> sisotool(G)
 Luego nos dirigimos a la pestaña Analysis Plots y seguimos los
siguientes pasos:
CONTROL II 6
o Seleccionamos la señal de entrada de nuestro sistema

haciendo clic en la lista desplegable y seleccionando la opción
Step tanto para plot 1como para plot 2.
o Luego marcamos las casillas 1 y 2 para observar la respuesta

del sistema como la salida del controlador, como se muestra
en la figura
 Ahora podemos observar en la figura 1.4 la respuesta del sistema de

color azul y la salida del controlador de color verde. Como podemos ver
la respuesta del sistema en lazo cerrado con un Kp=1, no lleva a nuestra
respuesta del sistema a un valor final de 1.
 Y también observamos la gráfica del lugar de raíces de nuestro sistema,

donde notamos el polo de nuestro sistema y el polo del controlador en
lazo cerrado.
CONTROL II 7
 Agreguemos un integrador y observar que sucede con la respuesta del

sistema.
 Ajustar la ganancia para obtener un peak response menor al 5%.
 Regresemos a la ventana de comandos de Matlab y analicemos el
sistema en lazo cerrado con la misma perturbación que utilizamos para
el sistema en lazo cerrado
>> c=tf(1.85,[1 0])
>> gcl=feedback(g*[c,1],1,1,1)
>> lsim(gcl,u,t)
 Graficar la respuesta del sistema frente a la perturbación.
 Graficar ambas respuestas, tanto el lazo abierto como en lazo cerrado
con el siguiente comando:
>> lsim(gol,gcl,u,t)
 CUESTIONARIO
 ¿Qué diferencias observa entre la respuesta entre lazo abierto y lazo

cerrado en presencia de la perturbación?
 ¿Qué sucede en un sistema de primer orden si aumentamos la constante
de tiempo “τ”?
 ¿En qué casos utilizamos los sistemas de primer orden?
 Utilizando Simulink graficar ambas respuestas tanto en lazo cerrado
como en lazo abierto, frente a la perturbación.
 CONCLUSIONES
CONTROL II 8
PRACTICA DE LABORATORIO II:
IMPLEMENTACION DE PLANTAS CON OPAMS.
 OBJETIVOS:
 Implementar sistemas de primer o segundo orden a partir de un modelo
matemático utilizando opams y elementos pasivos R y C.
 Simular en Proteus las respectivas funciones de transferencia.
 HERRAMIENTAS:


La simulación electrónica se implementa al construir circuitos eléctricos dinámicos que
son análogos al sistema que está bajo estudio. El procedimiento normal para la
simulación de un sistema comienza con la determinación del modelo matemático que
describe las cantidades físicas de interés. Un diagrama de bloques analógica se hace
para relacionar la secuencia de operaciones matemáticas y para ayudar en la
ampliación de las variables. En el diagrama de bloque analógico los componentes
eléctricos están conectados entre sí (Patched). El equipo es operado y las variables
observadas en una computadora o un osciloscopio. Puesto que la salida es una variable
de ordenador (forma de onda de voltaje) que es necesario para convertir la variable de
salida de nuevo a la variable problema original.
1. Solución de ecuaciones diferenciales con un ordenador analógico.
Una simulación típica de un sistema físico implica un modelo matemático que consiste
en un conjunto de una o más ecuaciones diferenciales y las condiciones iníciales de las
variables. Si el sistema es lineal, las ecuaciones diferenciales son lineales y las
operaciones necesarias son:
1) La Adición,
2) Registrar Inversión,
3) Multiplicar por una constante,
4) La Integración y
5) La Diferenciación.
Para razones prácticas, la operación de integración es más fácil de aplicar que la

diferenciación. La razón radica en el hecho de que las señales del ordenador son
voltajes reales y, por lo tanto, están corrompidos por ruido en cierta medida. Dado
CONTROL II 9
que la integración tiene una tendencia a promediar los efectos del ruido, una solución
más precisa puede ser obtenida mediante técnicas de integración.
Cada una de estas operaciones puede ser representado como se muestra en la Figura
1.1 efectivos de realización de éstas serán discutidas a continuación.
Como ejemplo, consideremos la solución de la ecuación diferencial:
𝑑𝑦
= 𝑦 , 𝑦(0) = 1 (1.1)
𝑑𝑡
Dado que el equipo analógico resuelve la ecuación integral equivalente, integramos

ambos lados.
𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑦(0) + ∫ 𝑦(𝑡)𝑑𝑡 (1.2)
0
Por la definición de integración en la Figura 1.1 se representaría la ecuación (1.2) si la

entrada era la misma que la salida. Esta condición se puede implementar fácilmente
mediante la conexión de la entrada a la salida, como se muestra en la figura 1.2
CONTROL II 10
Es importante tener en cuenta que no es necesario conocer la entrada del integrador

con el fin de resolver la ecuación, sino sólo que la entrada debe ser igual a la salida en
todo momento. La idea de alimentar una salida desconocida de nuevo a la entrada
para generar una solución es básica para la solución ordenador analógico de
ecuaciones diferenciales. Esto no es poco razonable ya que la ecuación diferencial
determina la clase de soluciones, mientras que las condiciones iníciales determinan la
solución específica. Una ecuación diferencial lineal de orden superior puede ser
manejada reduciéndola a un conjunto de primer orden y siguiendo un procedimiento
similar. Por ejemplo,
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
+ +𝑦 =0, 𝑦(0) = 1, 𝑦̇ (0) = 0, (1.3)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Puede ser convertido en el conjunto de ecuaciones

𝑥̇ 1 = 𝑥2 , 𝑥1 (0) = 1 (1.4𝑎)
𝑥̇ 2 = −𝑥1 − 𝑥2 , 𝑥2 (0) = 0 (1.4𝑏)
Donde
𝑑𝑦
𝑥1 = 𝑦 , 𝑦 𝑥2 =
𝑑𝑡
Las formas integrales son equivalentes
𝑡
𝑥1 (𝑡) = 𝑥1 (0) + ∫ 𝑥2 (𝑡)𝑑𝑡 (1.5𝑎)
0
𝑡
𝑥2 (𝑡) = 𝑥2 (0) − ∫ [𝑥1 (𝑡) + 𝑥2 (𝑡)]𝑑𝑡 (1.5𝑏)
0
Las ecuaciones (1.5a) y (1.5b) puede ser implementan utilizando el circuito mostrado
en la Figura 1.3
CONTROL II 11
2. La realización física de las operaciones lineales en un equipo analógico
En este apartado veremos, las operaciones básicas lineales de suma, multiplicación por
una constante, y la integración. La operación de signo de inversión será inherente a las
operaciones de suma y de integración, como resultado de la construcción y la
conveniencia versatilidad.
(A) El amplificador operacional (OpAmp).

El amplificador operacional es un amplificador de alta ganancia con una amplia
variedad de aplicaciones. El amplificador se describe generalmente en términos de su
ganancia, impedancia de entrada, impedancia de salida, ancho de banda, y
características de compensación. El símbolo estándar se muestra en la figura 1.4
(B)Sumador.
El circuito eléctrico cuya función es análoga a la operación matemática de suma se
muestra en la Figura 1.5. La aplicación de la ley de Kirchoff es la unión aditiva de:
𝑖1 + ⋯ + 𝑖𝑛 + 𝑖𝑓 = 𝑖𝑎
Observe que:
𝑉1 − 𝑉𝑥 𝑉𝑛 − 𝑉𝑥 𝑉0 − 𝑉𝑥 𝑉𝑥
+ …+ + =
𝑅1 𝑅𝑛 𝑅𝑓 𝑅𝑖𝑛
𝑉0 = −𝐴𝑉 𝑉𝑥′
𝑉1 𝑉𝑛 𝑉0 𝑉0
+. . . + + =−
𝑅1 𝑅𝑛 𝑅𝑓 𝐴𝑉 𝑅
1 1 1 1 1
= + ⋯+ + +
𝑅 𝑅1 𝑅𝑛 𝑅𝑓 𝑅𝑖𝑛
CONTROL II 12
Al despejar V0 tenemos:
𝑉 𝑅𝑓 𝑅𝑓
0=− 𝑅𝑓 𝑉1 −⋯−𝑅 𝑉𝑛 .
𝑅𝑓
𝑅1 [1+ ] 𝑛[1+ ]
𝐴𝑉 𝑅 𝐴𝑉 𝑅
Puesto que el amplificador operacional tiene una ganancia de tensión muy alta 𝐴𝑣 →
∞
𝑅𝑓 𝑅𝑓
𝑉0 = − 𝑉1 − ⋯ − 𝑉
𝑅1 𝑅𝑛 𝑛
Por lo general, los diagramas analógicos se dan en términos de símbolos que

representan el circuito eléctrico. Por esta suma ponderada, el símbolo analógico se
muestra en la Figura 1.6, y tenemos la salida de la ecuación.
𝑉0 = −𝐾1 𝑉1 − ⋯ − 𝐾𝑛 𝑉𝑛
𝑅𝑓
𝐾1 = . 𝑖 = 1, … , 𝑛 .
𝑅𝑖
Dado que el circuito de la Figura 1.5 es para ser implementado en el equipo analógico,
es esencial que la operación de suma indicada por la figura 1.6 y las ecuaciones (1.11) y
(1.12) se entiendan a fondo. Tenga en cuenta que la inversión de signo es inherente al
resultado de la ganancia de voltaje negativo del amplificador operacional.
(C) Multiplicación Por Una Constante; Voltajes De Referencia.

Los amplificadores operacionales en el Comdyna GP-6 computadoras se construyen
solamente con resistencias de 5K y 50k. Por lo tanto, con el fin de obtener otras
ganancias (multiplicadores constantes) como 1/10, 1 y 10, otra técnica debe ser
utilizada. El coeficiente de potenciómetro (pot) es un divisor de tensión que permite
que la tensión de salida sea una fracción de la tensión de entrada. Por lo tanto tiene
una ganancia de menos de unidad. El diagrama de circuito eléctrico y diagrama de
ordenador analógico se muestra en la Figura 1.7. La característica de transferencia está
dada por:
𝑉0 =∝ 𝑉𝜋 , 0 ≤∝≤ 1
CONTROL II 13
La
ganancia siempre se pone fuera del potenciómetro con el interior reservado para el
numero de identificación del potenciómetro. Un término constante en una ecuación
diferencial se obtiene mediante el uso de una tensión de referencia de CC que se
suministra en el equipo. Su valor es usualmente ± el rango de los amplificadores
operacionales. Para el GP-6, este es de ± 10V.
*Seguidor De Voltaje.- Es aquel circuito que proporciona a la salida la misma tensión

que a la entrada.
Este circuito se utiliza como un buffer, para eliminar los efectos de carga o para adaptar
impedancias (conectar un dispositivo con gran impedancia a otro con baja impedancia
y viceversa) Como la tensión en las dos patillas de entrada es igual: 𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑖𝑛 . 𝑍𝑖𝑛 =
∞
Presenta la ventaja de que la impedancia de entrada es elevadísima, la de salida
prácticamente nula, y puede ser útil, por ejemplo, para poder leer la tensión de un
sensor con una intensidad muy pequeña que no afecte apenas a la medición.
(D) Los integradores.

La integración es la operación más importante disponible en el equipo analógico. De
hecho, los ordenadores analógicos deben su existencia a su capacidad para integrar
rápidamente. La integración es diferente de inversión y en los totales, ya que depende
del tiempo. La integración puede llevarse a cabo mediante Cambio de la resistencia de
realimentación del sumador con un condensador. El circuito eléctrico resultante para
un integrador se muestra en la Figura 1.9
CONTROL II 14
Utilizando el mismo procedimiento y las aproximaciones que se utilizan para el

sumador, la ecuación de transferencia característica para el circuito de la figura 1.9 se
convierte
𝑡
𝑉1 (𝑡) 𝑉𝑛 (𝑡)
𝑉0 (𝑡) = 𝑉0 (0) − ∫ [ + ⋯+ ] 𝑑𝑡
0 𝑅1 𝐶 𝑅𝑛 𝐶
Una vez más, hay una inversión de signo en la operación de integración como
resultado de la tensión negativa ganancia del amplificador operacional. Tenga en
cuenta que la suma y la integración se puede realizar con un solo amplificador. El
símbolo ordenador analógico para el integrador se muestra en la Figura 1.10
El terminal de conmutador electrónico (ES) se utiliza para controlar los modos de

funcionamiento del integrador. Los modos normales de operación son la condición
inicial (CI) y el modo de operación del (OP) modo. El modo de IC permite a los
integradores de condensadores con cargo a los valores iníciales, mientras que el modo
de OP hace que la solución que se produzca.
 PROCEDIMIENTO
Supóngase que se tiene la función de transferencia de primer orden.
𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝑠+2
Esto se puede dibujar en cualquiera de los diagramas de todo-integrador se muestran

en la Figura 1.11
CONTROL II 15
Debido a que las ganancias son de valores menores que 10, entonces nada más
que una entrada de 10 veces es necesaria. Ejemplo de diagrama de ordenador
analógico se muestran en dos diagramas de bloques como se muestra en la figura
1.12. Tomamos nota de que el ordenador analógico hace muy bien a la
implementación de un sistema de primer orden.
De los dos circuitos, ambos tienen ventajas y desventajas. El circuito (a) tiene la
ventaja que la salida viene directamente de un amplificador operacional, y por lo tanto
se puede utilizar para conducir otro circuito. Este circuito también es bueno si una
condición inicial, y (0), se da. Y tiene la desventaja de que su entrada tiene un
potenciómetro antes de entrar en el amplificador operacional. Por lo tanto, este
circuito se tienden a cargar cualquier señal está conduciendo. El circuito (b) tiene la
ventaja de que no se carga el circuito que está conduciendo, pero tiene un
potenciómetro en la salida, y no es por lo tanto muy útil en la conducción de otro
circuito. Estos circuitos, sin embargo se pueden utilizar en una realización de la función
de transferencia de orden superior
Teniendo la Función de planta

1
𝐺(𝑠) =
𝑠+2
 Procedemos a simularlo con los modos de operación descritos:
Sabiendo que:
𝑌 1
= 𝐺(𝑠) =
𝑈 𝑠+2
𝑌(𝑠 + 2) = 𝑈
CONTROL II 16
𝐿−1 (𝑌𝑠 + 2𝑦 = 𝑈)
𝑑𝑦
+ 2𝑦 = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
1
Entonces nuestra Circuito con OpAmps para esta planta ( 𝐺(𝑠) = ) seria:
𝑠+2
Figura 1.13 Circuito de Función G(s) con OpAmps
 Obtenemos visualizar cualquier señal o para realizar un análisis de señales

referente a cualquier dispositivo es necesario utilizar las graficas disponibles en
la herramienta “Graph mode” de proteus la cual la podemos ubicar en el
menú de herramientas.
 Para fijar cualquier grafica en la zona de trabajo, se procede de la misma forma

que un componente, pero con la única diferencia que se debe dibujar con el
ratón un rectángulo sobre la zona de trabajo que será el espacio dedicado a la
grafica. En este caso se utilizara la grafica “analogue”.
CONTROL II 17
 Ahora se debe escoger la sonda de voltaje que se encuentra en la barra de

herramientas y colocarla en el componente que queramos observar, en este
caso a la salida del opamp, para visualizar la gráfica se debe arrastrar esta
sonda hacia el espacio de la gráfica.
 Para fijar las propiedades de la grafica se procede de la siguiente manera:
1.- Click derecho sobre la grafica.
2.- Click izquierdo sobre la opción “edit properties”
O como acceso directo Ctrl + E
Figura 1.14 Cuadro de Propiedades del Graph Mode
En el apartado
 Graph title podemos modificar el titulo de la grafica.

 Start time modificamos el tiempo de inicio de la grafica
 Stop time modificamos el tiempo que queremos muestrear la grafica
 Left Axis label modificamos la etiqueta del eje vertical
 Rigth Axis label modificamos la etiqueta del eje horizontal
CONTROL II 18

Inicial DC solution al marcar o desmarcar esta casilla podemos ver como
nuestra grafica toma el tiempo desde que empieza a graficar cuando el dc
llega a su valor estático o no.
 La simulación se realiza en forma instantánea con solo oprimir la tecla espaciadora.
El resultado es el siguiente:
Figura1.15 Respuesta de G(s) frente a un Step en Proteus
Nota: Para obtener una mejor vista de la grafica, debemos hacer doble click izquierdo
sobre el titulo de la grafica y se obtiene en pantalla completa.
 Verificamos esto en Matlab:

s=tf('s');
Gs=1/(s+2);
step(Gs)
Obtenemos la siguiente grafica
Step Response
0.5
0.45
0.4 System: Gs
Time (sec): 1
Amplitude: 0.433
0.35
0.3
Amplitude
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
CONTROL II 19
Figura1.16 Respuesta de G(s) frente a un Step en Matlab
Con la cual verificamos la veracidad de nuestra planta y la respuesta a 1

segundo con una amplitud de 0.43
 CUESTIONARIO
 Aplicar los procedimientos antes realizados tomando ahora la siguiente

función de transferencia:
𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 3
 Implementar y simular en proteus el resultado

 Comprobar con matlab los resultados obtenido en proteus.
CONTROL II 20
PRACTICA DE LABORATORIO III:
IMPLEMENTACION DE CONTROLADOR PI.
 OBJETIVOS:
 Realizar el análisis de un controlador PI en matlab.
 Hallar las constantes Kp y Ki para los siguientes requerimientos:
o Menor tiempo de subida
o Mínimo sobrepico(menor al 10%)
o Error de estado estacionario nulo
 Simular en Proteus el controlador y la planta y verificar el resultado obtenido
con matlab.
 HERRAMIENTAS:

 Software Matlab
En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción

integral, siempre actúan en combinación con reguladores de una acción
proporcional, complementándose los dos tipos de reguladores, primero entra
en acción el regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el
integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:
Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades

del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto
integral será pequeña y, su efecto será atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.
CONTROL II 21
Por lo tanto la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas

debidas a un control proporcional P, que será instantánea a detección de la
señal de error, y con un cierto retardo entrará en acción el control integral I,
que será el encargado de anular totalmente la señal de error.
 PROCEDIMIENTO
 En Matlab ingresamos el siguiente código:

Kp=1;
Ki=1;
s=tf('s');
Gs=1/(s+2);
Rs=Kp+Ki/s;
sisotool(Gs,Rs)
 Con la herramienta sisotool obtendremos valores efectivos para nuestro Kp y Ki, siendo
en la pestaña Compensador Editor quien muestra estos valores.
Figura1.20 Valor de Compensador
(1+𝐾𝑝𝑠)
Como podemos observar Nuestro compensador a tomador el valor 𝐾𝑖 ×
𝑠
CONTROL II 22
SisoTool nos proporciona también las gráficas correspondientes a Root Locus (Lugar
de Raices) y Diagramas de Bode.
Figura1.21 Graphical Tunning
En la grafica de Root Locus encontramos los Polos y Ceros de nuestro Sistema(Color

Azul), y del Compensador (Color Rosado)
Figura1.22 Polos y Ceros en Root Locus
También nos proporciona la gráfica de respuesta del sistema frente a un tipo de

respuesta en este caso a la de escalón o step, esto lo ubicamos en la pestaña
Analisys Plot.
CONTROL II 23
Figura1.23
Analisys Plot
Figura1.24 Respuesta frente a un Step
 Al variar el cero del compensador (circulito rojo de la figura 1.20) a si como sus polos
nuestra gráfica anterior varía haciéndose más rápida su respuesta
CONTROL II 24
F
i
g
u
r
a
1
.
2
6
R
e
q
u
e
rimientos de diseño.
 Esta grafica he colocado los requerimientos de diseño, Tiempo de establecimiento <

1seg y Sobrepico a <10%, obteniendo la respuesta siguiente:
Figura 1.27 Respuesta a los requerimientos establecidos en la grafica 1.26


 Y los valores de Ki y Kp siguientes
Figura 1.28 Compensador con los requerimientos establecidos en la grafica 1.26

Ki = 24 y Kp =6
CONTROL II 25
 Entonces verificamos q nuestra respuesta en u(t) sea creíble es decir menos de 10
Figura 1.28 Respuesta en u(t)
 Y nos damos cuenta que está cerca de 6, así que si se podría implementar, ahora
estos valores los pasamos a Proteus.
 Podemos diseñar nuestro Controlador Proporcional con Opamps de la siguiente
m
a
n
e
r
a
Figur
a1.18
Contr
olador
Propo
rcional
nuestr
o
contro
lador
Integr
al:
F
i
CONTROL II 26
gura1.19 Controlador Integral
 Según las constantes obtenidas en Matlab modificamos Primero Kp
Figura 1.30 Compensador proporcional
Mi potenciómetro se encuentra a 60% y tiene una ganancia de 10 => seria Kp=6
 Ahora para Ki
Figura 1.31 Compensador Integral
Mi potenciómetro se encuentra a 60% y tiene una ganancia de 40 => seria Ki=24
 Y luego de esto mi controlador analógicos y mi planta con una función de

transferencia igual a :
1
𝐺(𝑠) =
𝑠+2
Implementados en proteus tendría la siguiente forma:
CONTROL II 27
Figura 1.29 Simulación del Compensador obtenido en Matlab
 Ahora nuestra grafica seria
CONTROL II 28
Figura 1.32 Respuesta de nuestra Simulacion con un Control PI.
 CUESTIONARIO
 Describir el efecto que tienen la acción de control proporcional e integral

en el sistema
 Analizar los siguientes sistemas utilizando matlab, obtener las constantes
proporcional e integral y simular en proteus:
3
o 𝐺(𝑠) = 2𝑠+6
1
o 𝐺(𝑠) = 𝑠2+2𝑠+3
 Nombrar las ventajas y desventajas de un control P y un control PI
 CONCLUSIONES
CONTROL II 29
PRACTICA DE LABORATORIO IV:
CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC.
 OBJETIVOS:
 Lograr el control de velocidad de un motor DC.
 Simular en Proteus el controlador y la planta e implementarlo en la vida real.
 Comparar la respuesta practica obtenida con la correspondiente a su modelo
matemático.
 HERRAMIENTAS:

 Software Matlab
 Fuente de alimentación DC 0-15v
 Amplificador de potencia 73413
 Set de motor generador 73411
 1 LF353 o LM741
 2 Resistencias de 10k y 4k 1/2w c/u
 Cables de conexión
 Osciloscopio
 2 multímetros
MODELO MATEMATICO DE UN MOTOR DC
CONTROL II 30
El circuito eléctrico equivalente a un motor DC se muestra en la Figura

4.1. Asumimos que el rotor tiene inercia J y coeficiente de fricción
viscosa b.
Figura 4.1 Circuito eléctrico de un Motor DC
donde:
𝒗𝒎 , Voltaje de entrada del Motor DC
𝒓, Resistencia de Armadura
𝒍, Inductancia de la Armadura
𝒗𝒆 , Fuerza contra electromotriz del motor
𝒊𝒂 , Corriente de la Armadura
𝒋, Inercia
𝑻𝒎 , Torque
𝒃, Coeficiente de fricción viscosa
𝝎, Velocidad Angular
𝒅𝝎
𝜶, Aceleración ( 𝒅𝒕
)
CONTROL II 31
Analizando el circuito eléctrico del sistema, obtenemos:
∑ 𝒗𝒊 = 𝟎, ∑ 𝝉𝒊 = 𝒋. 𝜶
𝒅𝒊
𝒗𝒎 = 𝒍. 𝒅𝒕 + 𝒊𝒂 . 𝒓 + 𝒗𝒆 , Ecuación 4.1
Aplicando la Ley de Newton para las fuerzas, obtenemos:
∑ 𝝉𝒊 = 𝒋. 𝜶
𝒅𝝎
𝒋. 𝒅𝒕 = 𝑻𝒎 − 𝒃. 𝝎, Ecuación 4.2
Ahora consideramos las siguientes ecuaciones:

𝒗𝒆 = 𝒌𝒆 . 𝝎
𝑻𝒎 = 𝒌𝒎 . 𝒊𝒂
Donde 𝒌𝒆 es la constante contra electromotriz y 𝒌𝒎 es la constante de

torque.
En el S.I (Sistema internacional) podemos decir que:
𝒗𝒐𝒍𝒕𝒂𝒋𝒆
𝒌𝒆 = 𝒌𝒎 = 𝒌 =
𝒓𝒂𝒅/ 𝒔𝒆𝒈
Reemplazando en la relación 𝒗𝒆 , 𝑻𝒎 , tenemos:
𝒅𝒊
𝒍. = 𝒗𝒎 − 𝒊𝒂 . 𝒓 − 𝒗𝒆
𝒅𝒕
𝒅𝒊
𝒍. 𝒅𝒕 = 𝒗𝒎 − 𝒊𝒂 . 𝒓 − 𝒌𝒆 . 𝝎, Ecuación 4.3
𝒅𝝎
𝑱. = 𝑻𝒎 − 𝒃. 𝝎
𝒅𝒕
𝒅𝝎
𝑱. 𝒅𝒕 = 𝒌𝒎 . 𝒊𝒂 − 𝒃. 𝝎, Ecuación 4.4
Ahora aplicamos la Teoría de Laplace en la Ecuación 4.3:

𝑱. 𝑾. 𝒔 = 𝒌𝒎 . 𝑰 − 𝒃. 𝑾
𝒌𝒎 . 𝑰 = (𝑱. 𝒔 − 𝒃). 𝑾
Ahora aplicamos teoría de Laplace en la Ecuación 4.4:

𝑳. 𝑰. 𝒔 = 𝑽𝒎 − 𝒓. 𝑰 − 𝒌𝒆 . 𝑾
(𝑳. 𝒔 + 𝒓)𝑰 = 𝑽𝒎 − 𝒌𝒆 . 𝑾
CONTROL II 32
𝑽𝒎 − 𝒌𝒆 . 𝑾
𝑰=
𝑳. 𝒔 + 𝒓
Con las Ecuaciones obtenidas anteriormente, desarrollamos nuestro
diagrama de bloques como se muestran en la Figura 4.2 y 4.3:
Figura 4.2 Diagrama de bloques de un Motor DC
Figura 4.3 Diagrama de bloques simplificado de un Motor DC
Ahora tenemos una función de transferencia del sistema:

𝑾 𝑮𝒆 . 𝑮 𝒎
=
𝑽 𝟏 + 𝒌𝒆 . 𝑮𝒆 . 𝑮𝒎
Si Ke = Km = K nuestra función de transferencia quedaría de la siguiente forma:
𝑾(𝒔) 𝒌
=
𝑽𝒎 (𝒔) (𝑱𝒔 + 𝒃)( 𝑳𝒔 + 𝒓) + 𝒌𝟐
 CUESTIONARIO
 Diseñe un controlador PI para los siguientes valores de J=0.01; b=0.1;

K=0.01; R=1; L=0.5; que cumpla con las especificaciones:
o Ess = 0
o %Mp < 10%
CONTROL II 33
 Simular en proteus e implementar en la vida real para la prueba en el

modulo del motor generador.
 ¿Se puede controlar la velocidad del motor con la técnica PWM?
Explique como.
CONTROL II 34

Modulo Control II

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CONTENIDO

ANALISIS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN 1

IMPLEMENTACION DE PLANTAS CON OPAMS. 10

IMPLEMENTACION DE CONTROLADOR PI. 22

CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC. 31

Los sistemas en general poseen una característica que los

A lo largo del curso se desarrollaran de manera práctica la mayor

El laboratorio de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Un ejemplo sencillo de un tipo de circuito de 1 er orden es el circuito

La función de transferencia aplicando Laplace al circuito RC es la siguiente:

 Tomemos la siguiente función de transferencia :

 Implementar la función de transferencia en Proteus mediante un circuito RC

 Hallar la constante de tiempo del sistema y comprobarla con la que se

 Excitar al sistema con una señal escalón (Step).

 Hallar el valor final del sistema con el comando dcgain(G)

>> t=0:0.1:15; // tiempo de señal

 Utilizamos el comando Lsim para representar la respuesta del sistema

o Seleccionamos la señal de entrada de nuestro sistema

o Luego marcamos las casillas 1 y 2 para observar la respuesta

 Ahora podemos observar en la figura 1.4 la respuesta del sistema de

 Y también observamos la gráfica del lugar de raíces de nuestro sistema,

 Agreguemos un integrador y observar que sucede con la respuesta del

 ¿Qué diferencias observa entre la respuesta entre lazo abierto y lazo

PRACTICA DE LABORATORIO II:

IMPLEMENTACION DE PLANTAS CON OPAMS.

 Software de simulación Isis Proteus

1. Solución de ecuaciones diferenciales con un ordenador analógico.

Para razones prácticas, la operación de integración es más fácil de aplicar que la

Como ejemplo, consideremos la solución de la ecuación diferencial:

Dado que el equipo analógico resuelve la ecuación integral equivalente, integramos

Por la definición de integración en la Figura 1.1 se representaría la ecuación (1.2) si la

Es importante tener en cuenta que no es necesario conocer la entrada del integrador

Puede ser convertido en el conjunto de ecuaciones

Las formas integrales son equivalentes

2. La realización física de las operaciones lineales en un equipo analógico

(A) El amplificador operacional (OpAmp).

Por lo general, los diagramas analógicos se dan en términos de símbolos que

(C) Multiplicación Por Una Constante; Voltajes De Referencia.

*Seguidor De Voltaje.- Es aquel circuito que proporciona a la salida la misma tensión

(D) Los integradores.

Utilizando el mismo procedimiento y las aproximaciones que se utilizan para el

El terminal de conmutador electrónico (ES) se utiliza para controlar los modos de

Supóngase que se tiene la función de transferencia de primer orden.

Esto se puede dibujar en cualquiera de los diagramas de todo-integrador se muestran

Teniendo la Función de planta

Figura 1.13 Circuito de Función G(s) con OpAmps

 Obtenemos visualizar cualquier señal o para realizar un análisis de señales

 Para fijar cualquier grafica en la zona de trabajo, se procede de la misma forma

 Ahora se debe escoger la sonda de voltaje que se encuentra en la barra de

 Para fijar las propiedades de la grafica se procede de la siguiente manera:

1.- Click derecho sobre la grafica.

2.- Click izquierdo sobre la opción “edit properties”

O como acceso directo Ctrl + E

Figura 1.14 Cuadro de Propiedades del Graph Mode

 Graph title podemos modificar el titulo de la grafica.

Figura1.15 Respuesta de G(s) frente a un Step en Proteus

 Verificamos esto en Matlab:

Obtenemos la siguiente grafica

Figura1.16 Respuesta de G(s) frente a un Step en Matlab

Con la cual verificamos la veracidad de nuestra planta y la respuesta a 1

 Aplicar los procedimientos antes realizados tomando ahora la siguiente

 Implementar y simular en proteus el resultado