CONTROL AUTOMATICO

MEC 284
2019-2

AFM
 Acción de control
Clase 10

AFM
 Contenido

•Routh-Hurwitz
•Ejemplos
•Sistemas de orden superior

AFM
 Conceptos de estabilidad
en sistemas realimentados

AFM 4
 Análisis de Estabilidad

CONCEPTO DE ESTABILIDAD:

Un sistema dinámico es estable si para una entrada acotada la

salida permanece acotada.

AFM 5
 Análisis de Estabilidad
Ubicando los polos de lazo cerrado en el Plano S.
• Inestable: Al menos un polo en el semiplano derecho;
respuesta transitoria oscila con amplitud creciente.
• Estable: Todos los polos el semiplano izquierdo;
respuesta transitoria alcanza el equilibrio.

Sistema críticamente estable:

Un polo en el eje imaginario produce oscilaciones de amplitud
constante.

AFM 6
 Análisis de Estabilidad

Estabilidad en el Plano “S”

AFM 7
 Análisis de Estabilidad

La estabilidad de un sistema es una propiedad

del sistema y no depende de la entrada.
Los polos que puedan ingresar con la entrada
sólo contribuyen a los términos de la respuesta
en estado estacionario de la solución.

AFM 8
 Métodos para Análisis de Estabilidad

Existen métodos que permiten determinar la estabilidad de

sistemas dinámicos sin necesidad de determinar las raíces
de la ecuación característica (polos del sistema).

• Criterio Routh-Hurwitz
• Criterio de Nyquist
• Diagrama de Bode

AFM 9
 Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz

Es un método algebraico que prueba si

cualquiera de las raíces está en el semiplano
derecho del Plano “S”. También indica el
número de raíces que están sobre el eje
imaginario j y en el semiplano derecho.

AFM 10
 Criterio de Routh-Hurwitz

Sea la F.T. de la forma:

m 1
C (s ) bm s  bm 1s    b1s  b0
m

G(s )   n 1
an s  an 1s    a1s  a0
n
R (s )

donde ai y bi son coeficientes reales.

Por lo tanto, la ecuación característica del sistema lineal

e invariante en el tiempo resulta:

Q(s)  an s n  an1s n1    a1s  a0

Pizarra…

AFM 11
 Criterio de Routh-Hurwitz

Criterio de Routh-Hurwitz analiza la ecuación

característica de la F.T. y establece las condiciones
necesarias y suficientes para asegurar la estabilidad.
n 1
Q(s)  an s  an 1s    a1s  a0  0
n

donde los coeficientes de “s” son reales y a0  0

Procedimiento:
Prueba 1.- Si cualquiera de los coeficientes es negativos, hay
una raíz o raíces imaginarias, o que tienen partes reales
positivas: Sistema inestable

AFM 12
 Criterio de Routh-Hurwitz
Procedimiento:
Prueba 1:
Si los coeficientes son positivos El sistema puede ser estable
Si algún coeficiente es negativo El sistema es inestable
Si los coeficientes son ceros El sistema es críticamente estable
Prueba 2:
Aplicar criterio de Routh- Hurwitz
El sistema es estable si todos los coeficientes de la primera columna son
positivos

AFM 13
 Criterio de Routh-Hurwitz

n
s an an  2 an  4 an 6 
n 1
s an 1 a n 3 a n 5 an 7 
n 2
s b1 b2 b3 b4
n 3
s c1 c2 c3 c4
n 4
s d1 d2 d3 d4

2
s e1 e2
1
s f1
0
s g1

AFM 14
 Criterio de Routh-Hurwitz

Donde: an 1an 2  an an 3 Negativo del determinante

b1  de la submatriz:
an 1

n
Para la fila de coef. s an an  2 an  4 an 6 
“b” se toman las dos n 1
filas anteriores. s an 1 a n 3 a n 5 an 7 
n 2
s b1 b2 b3 b4
n 3
s c1 c2 c3 c4
n 4
s d1 d2 d3 d4

AFM 15
2
s e1 e2
 Criterio de Routh-Hurwitz

an 1an  4  an an 5
Similarmente: b2 
an 1
an 1an 6  an an 7
b3 
an 1

n
s an an  2 an  4 an 6 
n 1
s an 1 a n 3 a n 5 an 7 
n 2
s b1 b2 b3 b4
n 3
s c1 c2 c3 c4
n 4
s d1 d2 d3 d4

2
AFM s e1 e2 16
1
 Criterio de Routh-Hurwitz

Similarmente: b1an 3  an 1b2

c1 
b1
b1an 5  an 1b3
c2 
b1

b1an 7  an 1b4
c3 
b1
n
s an an  2 an  4 an 6 
n 1
Para la fila de coef. s an 1 a n 3 a n 5 an 7 
“c” se toman las dos n 2
filas anteriores. s b1 b2 b3 b4
n 3
s c1 c2 c3 c4
n 4
s d1 d2 d3 d4

2
AFM s e1 e2 17
1
 Criterio de Routh-Hurwitz

Similarmente: d  c1b2  b1c 2 c1b3  b1c 3 , etc.....

1 d2 
c1 c1

n
s an an  2 an  4 an 6 
n 1
s an 1 a n 3 a n 5 an 7 
n 2
Para la fila de coef. s b1 b2 b3 b4
“d” se toman las dos n 3
filas anteriores. s c1 c2 c3 c4
n 4
s d1 d2 d3 d4

2
s e1 e2
s
1
f1 El proceso continúa hasta que
0
se completa g1.
s g1

AFM 18
 Criterio de Routh-Hurwitz
El Criterio de Routh-Hurwitz establece: “el número de raíces
de Q(s) con partes reales positivas es igual al número de
cambios de signo de la primera columna de la tabla arreglo.”

n
s an an  2 an  4 an 6 
n 1
s an 1 a n 3 a n 5 an 7 
n 2
s b1 b2 b3 b4
n 3
s c1 c2 c3 c4
n 4
s d1 d2 d3 d4

2
s e1 e2
1
s f1
0
s g1

AFM
 Criterio de Routh-Hurwitz

Condición necesaria y suficiente para sistema estable: “Todos

los coeficientes del polinomio de la ecuación característica
deben ser positivos y los términos de la primera columna de
la tabla o arreglo del Criterio de Routh-Hurwitz deben tener
signos positivos”.
n
s an an  2 an  4 an 6 
n 1
s an 1 a n 3 a n 5 an 7 
n 2
s b1 b2 b3 b4
n 3
s c1 c2 c3 c4
n 4
s d1 d2 d3 d4

2
s e1 e2
1
s f1
0
s g1

AFM
Criterio de Routh-Hurwitz: Casos especiales
A) Término de la primera columna es cero:
En este caso aquel término que es cero se reemplaza por un
valor pequeño que tiende a cero positivo.

Ejm.: s 5  2s 4  2s 3  4s 2  11s  10  0

5
s 1 2 11
2 * 2  1* 4
4
s 2 4 10
3 b1  0
s b1 b2 2
2
s c1 c2
s
1
d1 2 *11  1 *10
0
b2  6
s e1 2

AFM
Criterio de Routh-Hurwitz: Casos especiales

5
s 1 2 11
ε * 4  2 * 6 4ε  12
s
4
2 4 10 c1  
ε ε
3
s ε 6 0
ε *10  2 * 0
s
2
c1 c2 c2   10
ε
1
s d1
c1 * 6  c 2 * ε 10ε  ε
s
0
e1 d1   6
c1 4ε  12

d 1 * c 2  c1 * 0
e1   c 2  10
d1

AFM 22
Criterio de Routh-Hurwitz: Casos especiales

5
s 1 2 11 4  12
c1 
s
4
2 4 10 
10  
3
s ε 6 0
d1  6 
s
2
c1 10 0 4  12
1
s d1 0 0
0
s 10 0 0

Se puede notar que para  > 0, pero muy pequeño:

 12
c1  ; d1  6
ε

AFM 23
Criterio de Routh-Hurwitz: Casos especiales

Entonces en la primera columna:

5
s 1 2 11
4
s 2 4 10
cambio de signo
3
s ε 6 0
s
2
 12 ε 10 0 cambio de signo
1
s 6 0 0
0
s 10 0 0

Hay dos cambios de signo, en consecuencia hay dos raíces

con parte real positiva: Sistema inestable

AFM 24
Criterio de Routh-Hurwitz: Casos especiales

Suponiendo que resultó la siguiente primera columna:

s5 1 2 11
s4 2 4 10
s3  6? 0
s 2 12  10 0
s1 6 0 0
s0 10 0 0

En caso no haya cambio de signo, y se tiene un coeficiente

cero, indica que hay un par de raíces imaginarias: s   j

AFM 25
Criterio de Routh-Hurwitz: Casos especiales

b) Todos los términos de una fila son ceros:

s  10s  16s  160  0

3 2
Ejm.:
3
s 1 16
2
s 10 160
1
s 0 0
0
s

Se genera una ecuación auxiliar a partir de la línea

anterior a la fila de ceros, es decir:
10s  160  0
2

AFM 26
Criterio de Routh-Hurwitz: Casos especiales
derivando
10s  160  0 20s  0
2

Se reemplaza en la fila de ceros

3 3
s 1 16 s 1 16
2 2
s 10 160 s 10 160
1 1
s 0 0 s 20 0
0 0
s s 160

Por lo tanto, y analizando la nueva tabla en la cual no hay

cambio de signo, el sistema es estable.

AFM 27
 Problema

Encontrar el rango de K para el cual el sistema es estable

Probar con K=35 y K=30

AFM 28