CONTROL AUTOMATICO

MEC 284
2019-2

AFM
 Introducción a identificación de
sistemas.
Sistemas de 1er Orden
Sistemas de 2do Orden
Clase 6

AFM
 Contenido

•Introducción a Identificación de sistemas

•Comportamiento de sistemas de 1er orden
•Comportamiento de sistemas de 2do orden
•Aplicaciones con MatLab

AFM
Introducción a identificación de Sistemas

Ok… ya tengo el modelo, ya aplique

Laplace y su inversa…. Ya sé como
responde el sistema frente a una entrada
determinada…Y ahora?

¿Como aplico esta teoría a mis

equipos?

AFM
Introducción a identificación de Sistemas
Ejemplo: Se desea controlar una caldera pirotubular

¿Como elaboro el modelo de una caldera pirotubular?

AFM
Introducción a identificación de Sistemas

Con mucho trabajo y estudio es posible hallar el

modelo… sin embargo existe otra posibilidad…

LA IDENTIFICACION DE SISTEMAS

AFM
 Introducción a identificación de Sistemas
¿Qué es la identificación de sistemas?
La identificación de sistemas es el establecimiento de
un modelo de manera experimental.

¿Como es eso?
Se somete al sistema a una entrada determinada y se
analiza su respuesta… en base a esta es posible hallar
su modelo

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 Respuesta Transitoria
• Las salidas pueden ser estimadas en función a la entrada y
con ellas establecer un patrón para hallar el modelo.

x(t) y(t)


salida puede resultar:

t t

• Esta estimación permitirá en un futuro, establecer los

parámetros del controlador y estimar los cambios
necesarios para mejorar la respuesta.

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 Entradas Normalizadas

u
u
impulso
rampa
t
t=0 t=0 t

u u seno
escalón
t
t=0 t t=0

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 Ganancia de un Sistema

Razón de cambio entre la

entrada y la salida

yf  yo y
K 
uf  uo u en equilibrio
Y (s)
K  lim  G (0)
s 0 U ( s )

Ejemplo de ganancia…

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 Retardo
Ti TT Función de Heaviside desplazada
q
Ej: Inercia térmica, se debe esperar
un rato para que la salida reaccione
V R T

 ds
e Ejemplo de retardo
y ganancia…

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 Respuesta de sistemas de 1er orden

1
G (s ) 
τ s 1

Si llamamos C(s) a la salida y R(s) la entrada, entonces:

1
C (s )   R (s )
τ s 1

Objetivo: Analizar la salida C(s) para diferentes entradas

de R(s).

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 Respuesta de sistemas de 1er orden
1
a) r(t) escalón unitario: R (s ) 
s

Reemplazando:

1 1
C (s )  
τ s 1 s

1 τ t τ
C (s )   c (t )  1  e
s τ s 1

AFM
 Respuesta de sistemas de 1er orden
t τ
c (t )  1  e

t c(t)
0 0
 0,637
2 0,86
3 0,95
4 0,98

En t =  = T se obtiene el 63,2% de la respuesta.

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 Aplicación en MatLab.

AFM
 Respuesta de sistemas de 1er orden
Si llamamos C(s) a la salida y R(s) la entrada, entonces:

Ejemplos

AFM
 Respuesta de sistemas de 1er orden

Respuesta al impulso unitario:

Reemplazando:

1
C (s )  1
 s 1

C (s ) 
1 1 t τ
c (t )  e
τ s 1 τ

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 Respuesta de sistemas de 1er orden
1 t τ
c (t )  e
τ

t c(t)
0 1/
 0,367/
2 0,135/
3 0,0495/
4 0,018/

En t =  = T la señal decae 36,7% del valor 1/

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 Respuesta de sistemas de 1er orden
1
c) r(t) rampa unitaria: R (s )  2
s
Reemplazando:

1 1
C (s )   2
τ s 1 s

τ 1 τ
2
t τ
C (s)    2  c (t )  t  τ (1  e )
s s τ s 1

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 Respuesta de sistemas de 1er orden

t τ
c (t )  t  τ (1  e )

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 Respuesta de sistemas de 2do orden
Ecuación general es de la forma:

2
C (s ) ωn
 2
R (s ) s  2  ξ  ωn  s  ωn2

ωn : Frecuencia natural del sistema

ξ : Factor de amortiguamiento

 n2
C (s )  2  R (s )
s  2  n  s  n
2

Definición: Es la oscilación de un cuerpo sin necesidad de ser

excitado. Si un cuerpo se excita con esta frecuencia, entrara en
resonancia.

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 Respuesta de sistemas de 2do orden
1
a) r(t) escalón unitario: R (s ) 
s
2
Reemplazando: 1 ωn
C (s )   2
s s  2  ξ  ωn  s  ωn2

1 A1 A2
C (s )   
s s  R1 s  R 2

R1 y R2 : Raíces del polinomio cuadrático

A1 y A2 : Términos constantes.

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 Respuesta de sistemas de 2do orden

1 A1 A2
C (s )   
s s  R1 s  R 2

R1t R2 t
c (t )  1  A1  e  A2  e

R1 , R 2  ξ  ωn  ωn  ξ  1
2
En este caso:

1 ξ
A1 , A2   
2 2  ξ 2 1

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 Respuesta de sistemas de 2do orden

 n2 R (s ) 
1
C (s )  2  R (s )
s  2  n  s  n
2 s

La ecuación tendrá raíces reales o complejas dependiendo de 

>1 sobreamortiguado; raíces son reales

=1 críticamente amortiguado; raíces iguales (real y negativa)
<1 subamortiguado; raíces complejas y conjugadas

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 Respuesta de sistemas de 2do orden
 n2
C (s )  2  R (s )
s  2  n  s  n
2

La respuesta en el tiempo para escalón unitario será:

C(t)  < 1: SUBAMORTIGUADO

 > 1: SOBREAMORTIGUADO

 = 1: CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO

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 Respuesta de sistemas de 2do orden

Observaciones:
< 1: Respuesta oscila alrededor del valor “deseado” disminuyendo
la amplitud. Sobre impulso inicial de máxima amplitud, seguido de
un pulso bajo (de menor amplitud) seguido por otro sobre impulso
(menor amplitud que los anteriores)..
 = 1: valor de amortiguamiento mínimo para que la respuesta no
supere el valor “deseado”.
C(t)  < 1: SUBAMORTIGUADO

 > 1: SOBREAMORTIGUADO

 = 1: CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO

AFM
 Respuesta de sistemas de 2do orden

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 Respuesta de sistemas de 2do orden

b) r(t) impulso unitario: R (s )  1

2
ωn
En este caso se obtiene : C (s ) 
s  2  ξ  ωn  s  ωn
2 2

R1t R2t
c (t )  A1  e  A2  e

R1 , R 2  ξ  ωn  ωn  ξ  1
2
Donde:

ωn
A1   A2 
2  ξ 1
2

AFM
 Respuesta de sistemas de 2do orden
 n2
C (s )  2  R (s ) R (s )  1
s  2  n  s  n
2

c(t), r(t)

Respuesta en el tiempo
para impulso unitario >1

=1

t
<1

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 Respuesta de sistemas de 2do orden

2
C (s ) ωn
 2
R (s ) s  2  ξ  ωn  s  ωn2

Curvas de respuesta al
escalón unitario en sistemas de
segundo orden.

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 Respuesta de sistemas de 2do orden

AFM
 Respuesta de sistemas de 2do orden
Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria o
características de desempeño.

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 Respuesta de sistemas de 2do orden
Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria o
características de desempeño.

td: Tiempo de retardo,

tr: Tiempo de levantamiento
tp: Tiempo pico
Mp: Máximo Sobreimpulso
ts: Tiempo de asentamiento

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 Respuesta de sistemas de 2do orden

Tiempo de retardo: Tiempo requerido para que

la respuesta alcance la mitad del valor final.
Tiempo de levantamiento: Tiempo requerido
para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5
al 95% o del 0 al 100% de su valor final.
• Sistemas subamortiguados: 0 a 100%.
• Sistemas sobreamortiguados: 10 a 90%.

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 Respuesta de sistemas de 2do orden

Tiempo pico: Tiempo requerido para que la

respuesta alcance el primer pico del sobrepaso.
Sobreimpulso o Sobrepaso máximo: Valor
máximo de la curva de respuesta. Si el valor
final en estado estable de la respuesta es
diferente de la unidad, es común usar el
porcentaje de sobrepaso máximo.

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 Respuesta de sistemas de 2do orden
Tiempo de asentamiento: Tiempo requerido para que la
respuesta oscile en un rango de error permisible alrededor del
valor en estado estable (por lo general, de 2 a 5%).
El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante
de tiempo del sistema de control.

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 Respuesta de sistemas de 2do orden
Las especificaciones en el dominio del tiempo son muy
importantes, dado que casi todos los sistemas de control
son sistemas en el dominio del tiempo.

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 Respuesta de sistemas de 2do orden

Recomendaciones:
Respuesta transitoria sea suficientemente rápida y amortiguada.
Factor de amortiguamiento entre 0.4 y 0.8

Observaciones:
 pequeños ( < 0.4) producen sobre oscilación excesiva
 grandes ( > 0.8) responden con lentitud.

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 Respuesta de sistemas de 2do orden

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 Respuesta de sistemas de 2do orden

Para el tiempo de levantamiento, tr:

Para el tiempo pico, tP:

d : Frecuencia natural amortiguada

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 Respuesta de sistemas de 2do orden

Para la máxima sobreoscilación, Mp:

x 100 %

Para el tiempo de asentamiento, ts:

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 Respuesta de sistemas de 2do orden

Relación entre Mp y 

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