CONTROL AUTOMATICO

MEC 284
2019-2

AFM
 Resumen de Laplace
Función de transferencia
Polos Ceros
Clase 4

AFM
 Contenido

•Repaso de Laplace
•Repaso de MatLab
•Funcion de transferencia

AFM
 Solución de Ecuaciones Diferenciales

d2y dy du
Resolver  2   y   0,5  u
dt 2
dt dt

d y (0)
donde y ( 0)  0;  0; u( t )  e 2 t para t  0
dt

Usando la Transformada de Laplace:

 d2y dy  du 
L 2  2  y   L   0,5  u
dt dt   dt 

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 Solución de Ecuaciones Diferenciales

Resolviendo y reordenando: Y(s)  s  0,5

U(s)
s  2  s 1
2

Se sabe 1 (s  0,5) 1
que U( s)  ; entonces: Y ( s ) 
s2 (s 2  2  s  1) (s  2)

Aplicando la Transformada Inversa:

1  (s  0,5) 1 
y (t )  L Y(s)  L  2
1

 ( s  2  s  1) ( s  2) 

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 Solución de Ecuaciones Diferenciales
Para resolver la ecuación anterior se debe realizar, previamente,
la descomposición en fracciones parciales simples.

1 (s  0,5) 1  1  (s  0,5) 1 

y (t )  L Y (s)  L  2
1
 L  
 ( s  2  s  1) ( s  2)   s  12
( s  2) 
(s  0,5) 1 a b c
  
s  12 (s  2) s  2 s  1 s  12

Donde: a=-2,5; b=2,5; c=-1,5

1   2,5
2,5  1,5  2 t t t
y (t ) L      2,5  e  2,5  e  1,5  t  e
 s  2 s  1 s  1 
2

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Ejercicio
Sabiendo que las ecuaciones diferenciales con condiciones iniciales
se pueden resolver empleando Transformada de Laplace.

Resuelva la ecuación diferencial:

con condiciones iniciales:

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 Función de Transferencia
Caracteriza la relación entrada-salida de componentes o sistemas
que pueden describirse por “ecuaciones diferenciales lineales”,
invariantes en el tiempo.
Relación entre Transformada de Laplace de la salida (función
respuesta) y la Transformada de Laplace de la entrada (función
excitación) asumiendo condiciones iniciales cero.

U(s) Y(s)
G(s)

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 Entradas Normalizadas

u
u
impulso
rampa
t
t=0 t=0 t

u u seno
escalón
t
t=0 t t=0

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 Aplicación en MatLab

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 Respuestas del sistema en el tiempo

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 Polos y Ceros

Se denomina Ecuación Característica cuando el polinomio

del denominador se iguala a cero, es decir:
U(s) = 0
Las raíces la ecuación característica determinan el
comportamiento de la respuesta en el tiempo. Estas raíces
son llamadas polos
Las raíces del polinomio del numerador, p(s), se denominan
los ceros del sistema.
Y(s) = 0
El grado del denominador debe ser mayor que el del
numerador para tener causalidad

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 Polos y Ceros

Para un caso específico:

Para esta razón de polinomios se puede determinar

el correspondiente diagrama de polos y ceros.

Diagrama de polos y
ceros en el plano s.

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 Polos y Ceros
b ms m  b m 1s m 1  ...  b1s  b 0 N(s)
G(s)  n 1

a n s  a n 1s  ...  a 1s  a 0
n
D(s)

Ceros de G(s) = raíces de N(s) = 0

Polos de G(s) = raíces de D(s) = 0

Según la ubicación de los polos en el plano s, la respuesta en

el tiempo tendrá alguna característica.

Ejemplo:
Respuesta en el tiempo de un
sistema de segundo orden.

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 Aplicación en MatLab

Comando raices: rooots

clear all;
close all;
clc;
num = [1 3];
den = [1 3 2];

ceros = roots (num)

polos = roots (den)

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 Aplicación en MatLab

Comando raices: rlocus

clear all;
close all;
clc;

num = [1 3];
den = [1 3 2];

G = tf(num,den)

rlocus (G)
 Función de Transferencia

( n 1) ( m 1)
 a1 y    an y  b0 x  b1 x    bm x (n  m)
(n ) (m)
a0 y ;

Donde: y es la salida del sistema; x es la entrada del

sistema; n y m es el orden de la derivada de la variable.

L salida
Función de Transferencia  G(s) 
L entrada  condiciones iniciales cero

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 Función de Transferencia
m 1
Y (s ) b0 s  b1s    bm 1s  bm
m

G(s )   n 1
a0 s  a1s    an 1s  an
n
X (s )

La Función de Transferencia “G(s)” representa la

dinámica del sistema mediante ecuaciones algebraicas.

La potencia de “s” más alta en el denominador identifica

el orden del sistema; por lo tanto para la ecuación
mostrada el orden del sistema es “n”.

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 Caso especial - Retardo
Ti TT
q
Función de Heaviside desplazada

V R Inercia térmica, debes esperar un rato

T
para que la salida reaccione

e ds K (1s  1)......( ms  1) y

G (s) 
(1s  1)(  2s  1)......(  n s  1) d

u
t

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 Aproximación de Pade
e ds K (1s  1)......( ms  1)
G (s) 
(1s  1)(  2s  1)......(  n s  1)

G(s) con un retardo “d” no es racional. Si se necesita,

puede aproximarse el retardo por una expansión en serie:

ds ds 
2
d
1  1 s
e ds  2 12 e ds  2
d
1 s 
ds 
2
d
1 s
2 12 2

Aprox. de Pade Aprox. de Pade

de 2º orden de 1er orden
 FT en Sistemas Lineales

Ejercicio: Obtenga la función de transferencia en ambos sistemas.

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