CONTROL AUTOMATICO

MEC 284
2019-2

AFM
 Lugar Geométrico de las
raíces
Clase 12

AFM
 Contenido

•Definición de Lugar Geométrico de la raíces

•Método
•Compensación

AFM
 Definición

El lugar geométrico de las raíces es un

método gráfico que permite determinar las
ubicaciones de todos los polos en lazo
cerrado a partir de las ubicaciones de los
polos y ceros en lazo abierto.

AFM
 Definición

Ahora cada vez que se diga que se desea controlar, este ser hará en el lazo
cerrado y con un controlador
Pizarra…

AFM
 Lugar Geométrico de las Raíces

El Lugar de las Raíces muestra los

valores que pueden tomar las raíces
de la ecuación característica, del
sistema realimentado, según el valor
correspondiente de K que se fije.

K puede tomar valores entre 0 e ∞.

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 Lugar Geométrico de las Raíces

K=0

K = ∞.

Siendo
m=orden de los ceros
N=orden de los polos

Las respuestas de la ecuación característica inicia en los

polos para K=0 y termina en los ceros para K=∞

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 Consideraciones previas
Condición de Angulo

Condición de Magnitud

Recordar Números Complejos

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 Ejemplo Genérico

Las expresiones para magnitud o modulo y ángulo,

considerando K>0 para cada valor de s perteneciente al
lugar de las raíces, resultan

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 Condición de Angulo

Fase = Angulo de zeros – Angulo de polos

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 Condición de Magnitud

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 Pasos para obtener el lugar de las raíces

Paso 1: Obtener ecuación característica: 1 + k* G(s)H(s) = 0

• Raíces de la ecuación característica en función de k*
• k* toma valores desde 0 hasta 
• G(s)H(s) Función de Transferencia “Equivalente”.

Paso 2: Determinar polos y ceros de G(s)H(s).

• Los n polos de G(s)H(s) son los puntos de partida del LGR
• Los m ceros de G(s)H(s) son los puntos de llegada del LGR

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 Pasos para obtener el lugar de las raíces

Paso 3: Ubicar polos y ceros en el Plano “S”.

j2

-j 2

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 Pasos para obtener el lugar de las raíces

Paso 4: LGR en el eje real

• Se debe evaluar los diferentes puntos en función de la
consideración angular. Por ejemplo, considerando el
segmento entre -2 y 0; para llegar a él es necesario que
0 avance 180, mientras que -2 y -4 avancen 0°. La
diferencia entre ceros y polos da como resultado -180,
cumpliendo con la consideración por angulo.

Ejemplo
Genérico…

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 Pasos para obtener el lugar de las raíces

Paso 5: Número de ramas del Lugar de las Raíces.

• El orden n del polinomio del denominador de G(s)H(s)
define el número de ramas del Lugar de las Raíces.
• Como en general n>m, siendo n el numero de polos y m
el numero de ceros.

Paso 6: Condición de simetría.

• El Lugar de las Raíces es simétrico respecto al eje real.

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 Pasos para obtener el lugar de las raíces

Paso 7: Asíntotas al infinito

• Número de asíntotas al infinito: n – m
• Ángulo de inclinación de cada asíntota:

• Asíntotas se cortan en el eje real en el punto:

Ejemplo…
pi y zj son los polos y ceros de P(s)

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 Pasos para obtener el lugar de las raíces
Polos : p1= 0; p2= -2; p3= -4; p4= -4
Ceros : z1= -1

Punto de cruce de asíntota

(4  4  2  0)  ( 1)
A   3
4 1

Angulo de asíntota

180/(4-1) = 60°

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 Pasos para obtener el lugar de las raíces
Paso 8: Intersección con el eje imaginario.
• Resolver “ecuación característica equivalente” con s = j 
• Se obtiene la ganancia “crítica”

Paso 9: Separación del eje real.

• Punto de separación del eje real se obtiene cuando:

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 Pasos para obtener el lugar de las raíces
Para determinar el punto de separación del eje real

1 1
 0   3
  ( 2)   (4)

Separación del eje real

en el Lugar de las Raíces

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 Pasos para obtener el lugar de las raíces
Paso 10: Ángulos de partida y de llegada
• Cuando K*0: ángulo de partida
• Cuando K*∞: ángulo de llegada

Ejemplo ángulo de partida

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 Pasos para obtener el lugar de las raíces

Paso 10: (cont.)

Ángulo de partida desde un polo complejo = p;
p = 180 - (pi) + (zj)
• pi =Ángulo medido desde el semi eje positivo que pasa
por el polo pi y el vector que une este polo con el polo
para el cual se desea determinar p.
• zj = Ángulo medido desde el semi eje positivo que pasa
por el cero zj y el vector que une este cero con el polo
para el cual se desea determina p.

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 Pasos para obtener el lugar de las raíces

Paso 10: (cont.)

Ángulo de llegada hacia un cero complejo = z;
z = 180 - (zi) + (pj)
• zi =Ángulo medido desde el semi eje positivo que pasa
por el cero zi y el vector que une este cero con el cero
para el cual se desea determinar z.
• pj =Ángulo medido desde el semi eje positivo que pasa
por el polo pj y el vector que une este polo con el cero
para el cual se desea determina z.

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 Lugar Geométrico de las Raíces
Ejemplo:Control de dirección de un proyectíl

Suponemos modelo lineal:

 s  1
  G(s )
 s  ss  0,6 s  0,13

¿estable?

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 Lugar Geométrico de las Raíces

Ejemplo:Control de dirección de un proyectil

 s  1
  G(s )
 s  ss  0,6 s  0,13

k (s)

 ( s) K (s )  G(s ) k
  3
R (s ) 1  K (s )  G(s ) S  0,73  s 2  0,078  s  k

K(s) = k; Ganancia proporcional, en este caso es el parámetro

variable de la ecuación característica

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 Lugar Geométrico de las Raíces

Ecuación característica: s3 + 0,73 s2 + 0,078 s + k = 0

Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz

S3 1 0,078
Si k < 0,056 no hay cambios de
2
S 0,73 k signo; Sistema Estable.
S1 (0,056-k)/0,73 0 Si k > 0,056 hay cambios de
signo; Sistema Inestable.
S0 k 0

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 Lugar Geométrico de las Raíces

¿Cómo afecta "k" a las raíces de la ecuación característica?

k s1 s2 s3 Observación
(a) 0,001 - 0,603 - 0,112 - 0,0148 Estable
(b) 0,01 - 0,63 - 0,04 + j 0,116 - 0,04 – j 0,116 Estable
(c) 0,1 - 0,79 0,03 + j 0,35 0,03 – j 0,35 Inestable por s 2 y s 3

(a) Sobreamortiguado (b) Subamortiguado (c) Inestable

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 Lugar Geométrico de las Raíces

Ecuación característica:

s3 + 0,73 s2 + 0,078 s + k = 0

s1 s2 s3
x:k=0
• : k = 0,001
+: k = 0,01
 : k = 0,1
Lugar de las Raíces para el control
de dirección de proyectil analizado.

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 Recordar!!!

 n2
G(s )  2
s  2     n  s   n2

Ecuación característica:

s 2  2     n  s   n2  0

Polos del sistema de 2do.

orden

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 Recordar!!!

Variación de los polos con el factor de

amortiguamiento o la frecuencia natural

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