CONTROL AUTOMATICO

MEC 284
2019-2

AFM
 Introducción a Lugar
geométrico de las raíces
Clase 11

AFM
 Contenido
•Sistemas de orden superior
•Introducción a lugar geométrico de las
raíces

AFM
 Sistemas de Orden Superior

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 Plano S y la Respuesta Transitoria

Respuesta al impulso para diferentes polos conjugados

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 Plano S y la Respuesta Transitoria

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 Plano S y la Respuesta Transitoria
Mientras mas se acerque al eje imaginario, mas oscilaciones se
observan

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 Plano S y la Respuesta Transitoria

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 Plano S y la Respuesta Transitoria

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 Plano S y la Respuesta Transitoria

La parte real define la tendencia y la imaginaria define la

frecuencia

Raíces: -3+6j y -3-6j

Y(t)=(15/2)*exp(-3t)*sen(6t)

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 Plano S y la Respuesta Transitoria

Respuestas estables

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 Plano S y la Respuesta Transitoria

Respuestas inestables

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 Sistemas de Orden Superior
Orden superior, con un exponente en S mayor de 2

Cualquier Función de Transferencia en lazo cerrado con

un sistema de orden superior se puede expresar de la
forma:

k  P (s ) k  (s  z1 )  (s  z 2 )  (s  z3 )    (s  zm )
G(s )  
Q(s ) (s  p1 )  (s  p2 )  (s  p3 )    (s  pn )

¿Ganancia del sistema?

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 Sistemas de Orden Superior

En caso que todos los polos sean diferentes, la respuesta

del sistema a una entrada escalón unitaria es de la
forma:

a0 n ai
C (s )  
s i 1 s  pi

¿Quién es a0, a1, a2,...?

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 Sistemas de Orden Superior

En el dominio del tiempo se obtiene:

 p1t  p2t  p3t  pnt

c (t )  A0  A1  e  A2  e  A3  e  ..........  An  e

La respuesta del sistema está en función de Ai y pi

¿Quién es A0, A1, A2,...?

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 Sistemas de Orden Superior
 p1t  p2t  p3t  pnt
c (t )  A0  A1  e  A2  e  A3  e  ..........  An  e

• Si todos los polos están en el semiplano izquierdo del

Plano “S” el sistema es considerado estable; las
magnitudes de Ai determinan la importancia relativa de
cada componente de c(t).
• Los polos afectan los términos exponenciales así como
las magnitudes y signos de Ai.
• Los ceros afectan las magnitudes y signos de Ai.

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 Sistemas de Orden Superior
 p1t  p2t  p3t  pnt
c (t )  A0  A1  e  A2  e  A3  e  ..........  An  e

En un sistema estable:
• Los términos exponenciales de los polos más alejados
al eje imaginario (polos con mayor parte real negativa)
decaen rápido a cero; los transitorios son pequeños y
duran poco tiempo. Estos polos “pueden ignorarse”.
• Los términos de c(t) para los cuales Ai es muy
pequeño, contribuyen poco a la respuesta transitoria.
Por lo tanto, estos términos “pueden ignorarse”.

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 Sistemas de Orden Superior
 p1t  p2t  p3t  pnt
c (t )  A0  A1  e  A2  e  A3  e  ..........  An  e

Los sistemas de orden superior tienen polos reales y

polos complejos conjugados. Por lo tanto, la ecuación
característica se puede escribir en términos de primer y
segundo orden.

m
k   (s  z i )
C (s )  q r
i 1

s   (s  p j )   (s  2  ξ k  ωk  s  ωk )
2 2

j 1 k 1

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 Sistemas de Orden Superior
La curva de un sistema de orden superior es la suma de
curvas exponenciales y senoidales amortiguadas.

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 Polos según ubicación en el Plano “S”

Algunos polos dominan el comportamiento del sistema

cuando las relaciones de las partes reales de los polos es
grande (mayor a 5); siempre que no hayan ceros cerca.

• Polos dominantes: Polos cercanos al eje imaginario;

permiten análisis y diseño; efecto en la respuesta
transitoria; respuesta transitoria decae relativamente
despacio.
• Polos insignificantes (relativo a los dominantes): Polos
alejados del eje imaginario; respuesta transitoria decae
rápidamente.

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AFM
 Polos según ubicación en el Plano “S”

Regiones de polos basados en la definición:

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 Polos según ubicación en el Plano “S”

Regiones de ubicación de polos para el diseño:

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 Polos según ubicación en el Plano “S”

Cambiar el polo del primer orden a:

p1=0.1
P1=2.5
P1=3.5
P1=10

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