CONTROL AUTOMATICO

MEC 284
2019-2

AFM
Criterios de Estabilidad con
diagramas de respuesta
en Frecuencia
Clase 14

AFM
 Contenido
•Nyquist
•Criterio de estabilidad por Nyquist
•Ejemplos de Nyquist - Esquemas
•Ejemplos de Bode – Esquemas
•Análisis del diagrama de Bode
•Ejemplos
•MatLab

AFM
Diagramas de Respuesta en Frecuencia

La amplitud y fase de la función de transferencia

G(s) pueden representarse gráficamente
mediante:
• Diagramas de Bode (amplitud y fase)
• Diagramas de Nyquist o diagramas polares
• Diagramas de Nichols o diagramas log-fase

AFM 4
Diagramas de Respuesta en Frecuencia
Diagramas de Nyquist: La información de frecuencia se
representa en un diagrama polar, esto es, parte imaginaria de
G(j) versus parte real de G(j).
Im()

Re()

AFM 5
Diagramas de Respuesta en Frecuencia

%Nyquist
Num=[1];
Den=[1 1];
Gp=tf(Num,Den)
nyquist(Gp);grid

Hay que tener cuidado, MatLab te da resultados

con frecuencias negativas!!!

AFM 6
 Nyquist: polo simple

1 1 1

j  1 1   2 2
G ( j)
monótoname nte decrecient e
1
para   0 1
j  1
1
para    0
j  1
 1   0 0
arg    arctg ()
 j  1       90º
monótoname nte decrecient e,   45º para   1 / 

AFM 7
Diagramas de Respuesta en Frecuencia

%Nyquist
Num=[1];
Den=[1 1 1];
Gp=tf(Num,Den)
nyquist(Gp);

AFM 8
 Nyquist: polo doble

1 1 1

 j  12 1   2 2
monótoname nte decrecient e G ( j)
1
para   0 1
 j  1 2

1
para    0
 j  1 2

 1   0 0
arg  
2 
 2 arctg ( ) 
  j  1       180º
monótoname nte decrecient e,   90º para   1 / 

AFM 9
Diagramas de Respuesta en Frecuencia

%Nyquist
Num=[1];
Den=[1 0];
Gp=tf(Num,Den)
nyquist(Gp);

AFM 10
 Nyquist: Integrador

1 1 1
 
j 2 
G ( j)
1
para   0 
j
1
para   1 1 -90°
j
 1     0   90
arg   arctg()
 j       90º
Sigue la linea del eje imaginario

AFM 11
 Ejercicio

s 1
G (s)  2
s s4

Esquematizar el Diagrama de Nyquist

AFM 12
Diagramas de Respuesta en Frecuencia

%Nyquist
Num=[1 1];
Den=[1 1 4];
Gp=tf(Num,Den)
nyquist(Gp);

AFM 13
Diagramas de Respuesta en Frecuencia

AFM 14
 Diagramas de Respuesta en Frecuencia

clear all;
close all;
clc;
%Nyquist
fre=1
for amor=0.1:0.2:5;
num=[1];
den=[1 2*amor*fre fre*fre];
Gp=tf(num,den)
nyquist(Gp)
hold on
end

AFM 15
 Estabilidad de Nyquist

• Relaciona respuesta en frecuencia de la FTLA

G(jw)H(jw) con la cantidad de polos y ceros de
1+G(s)H(S) ubicados en semiplano derecho de S

• Determina gráficamente la estabilidad absoluta de

la FTLC con curvas de respuesta en frecuencia de la
FTLA sin necesidad de los hallar los polos de la
FTLC.

AFM 16
 Estabilidad de Nyquist

Un sistema de control se requiere Estabilidad

Relativa.

• Routh–Hourwitz sólo indica si es o no es

estable.

• Nyquist establece grado de estabilidad y

permite mejorar la estabilidad.

AFM 17
 Estabilidad de Nyquist

Criterio de Nyquist: “La FTLC será estable si la FTLA

es estable, y si el diagrama polar de la FTLA no
encierra al punto (-1, j0)”

Suposiciones:

• Realimentación unitaria.
• Sistema de fase mínima (FTLA sin polos o ceros en
semiplano derecho de S)
Otros casos revisar bibliografía correspondiente

AFM 18
 Estabilidad de Nyquist

Inestable en lazo Im
cerrado

Re
(-1,j0)

Estable en lazo
cerrado

AFM 19
 Estabilidad de Nyquist

Caso 1 Im

(-1,j0)
Re

FT del caso 2 es más estable

que la FT del caso 1
Caso 2

AFM 20
 Estabilidad de Nyquist

•No tiene polos en el semiplano derecho

•El sistema no encierra a (-1,j0)

AFM 21
 Ejercicio
Utilizar el criterio de Nyquist para obtener el rango de K
Sabiendo que K>0

Un valor de K muy grande

puede hacer inestable a un Rpta:
sistema
AFM 22
 Ejercicio
Encontrar el rango de valores de K>0 que hacen que el
sistema en lazo cerrado sea estable, utilice el criterio
de Nyquist

Rpta: 3>K>0

AFM 23
 Márgenes de Estabilidad

MF: Margen de Fase

Im
Cantidad de retraso de fase que se
requiere añadir para llevar al sistema al
borde de la estabilidad cuando el
|G(jw2)| = 1

(-1,j0)
Re

MF

w2: Frecuencia para

cruce de ganancia

AFM 24
 Márgenes de Estabilidad

Im MG: Margen de Ganancia

w1: Frecuencia para
Recíproco de la magnitud |G(jw1)|
cruce de fase
cuando (jw1) = -180°
|G(jw1)|

1
(-1,j0)
Re
MG 
G( jw1 )

20 log(MG)  20 log G( jw1 

AFM
 Márgenes de Estabilidad

1
Im MG 
G( jw1 )
w1: Frecuencia para
cruce de fase
20 log(MG)  20 log G( jw1 
|G(jw1)|

(-1,j0)
Re

MF

w2: Frecuencia para

cruce de ganancia

AFM 26
 Comentarios de MG y MF

MG indica cuánto se puede incrementar la ganancia antes de

la inestabilidad.

En sistema inestable: ¿Cuánto se debe reducir la ganancia

para estabilizar el sistema?

Sistemas condicionalmente estables: dos o más frecuencias

de cruce de fase (w1)

Sistemas de orden superior: posibilidad de dos o más cruce

de ganancia (w2); MF para la mayor la frecuencia w2.

AFM 27
 Comentarios de MG y MF

Estable (MG > 1)

significa que |G(jw1)| < 1, por lo tanto en dB por debajo de 0dB

Inestable (MG < 1)

significa que |G(jw1)| > 1, por lo tanto en dB por encima de 0dB

FS en el diseño:
MF entre 30° y 60° de retraso de fase
MG superior a 6 dB con valores negativos

MF y MG son valores negativos, sin embargo se expresan en

términos absolutos cuando se trata de sistema estable.

AFM 28
 Márgenes de Estabilidad
clear all;
close all;
clc;
%Nyquist
Num=[1];
Den=[1 1 4 1];
Gp=tf(Num,Den)
figure(1)
nyquist(Gp);
figure(2)
bode(Gp);grid

AFM 29
 Comentarios de MG y MF

MF vs.  para un sistema de segundo orden

Valores con  ≤ 0,7 tienen relación lineal con MF

AFM 30
 Comentarios de MG y MF

Diagrama de Nyquist para tres valores de la ganancia

AFM 31
 Comentarios de MG y MF

K
Diagrama de Nyquist para distintos valores de K ; G (s) H (s) 
s  ( s  1) 2

AFM 32
 ¿MG y MF en Bode?

Se busca el punto
1,0j

Este se presenta
en 0dB para una
magnitud de 1 y en
-180° para el 0j
(intersección con
eje real)

AFM 33
¿MG y MF en
Bode?

Margen de Fase 21°

Margen de Ganancia 8dB

AFM 34
 ¿MG y MF en Bode?

AFM 35
 ¿MG y MF en Bode?

¿Qué pasa si
aumentamos
ganancia?

AFM 36
 ¿MG y MF en Nyquist?

AFM 37
 ¿MG y MF en Nyquist?

AFM 38