"Año del Diálogo y Reconciliación Nacional"

Facultad de Ingeniería Mecánica

Autores: Cabello Oqueña, Jorge Francisco 20174110K

Soto Conde, Nick 20172007H

Curso: Control Clásico – MT

Tema: Análisis Dinámicos de Modelos Matemáticos (Sistema de Nivel de un

Líquido, Motor DC, Intercambiador de Calor)

Sección: A

Docente: Ing. Borja

2019
1
 ÍNDICE

1. Sistema de Nivel de un Líquido............................................................................ 3

1.1. Descripción del Modelo.............................................................................. 3

1.2. Aplicaciones............................................................................................... 3

1.3. Modelo Matemático.................................................................................... 4

1.4. Estado de Comportamiento Dinámico....................................................... 5

2. Motor DC............................................................................................................. 17

2.1. Descripción del Modelo............................................................................ 17

2.2. Aplicaciones............................................................................................. 17

2.3. Modelo Matemático.................................................................................. 17

2.4. Estado de Comportamiento Dinámico..................................................... 18

3. Intercambiador de Calor.......................................................................................31

3.1. Descripción del Modelo..............................................................................31

3.2. Aplicaciones...............................................................................................31

3.3. Modelo Matemático....................................................................................32

3.4. Estado de Comportamiento Dinámico....................................................... 33

2
 SISTEMAS DE NIVEL DE UN LÍQUIDO

Descripción:

El siguiente modelo matemático analiza el comportamiento de un fluido en

tránsito, más precisamente de un líquido; pero debemos tener en cuenta que para
un fluido en tránsito se tienes dos consideraciones dependiendo del número de
Reynolds que las rige ya que si este es menor de 3000 se trata de un flujo laminar
y como tal puede ser expresado como una ecuación diferencial lineal; caso
contrario, como ocurre en la mayoría de procesos industriales, se tratará de un
flujo turbulento el cual está regido por un modelo matemático no lineal, pudiendo
linealizarse si se conoce las condiciones de borde; es decir, la región de operación
está limitada.
Más específicamente lo que se quiere modelar es un reservorio de un determinado
líquido, el cual presenta un caudal de entrada y otro de salida; y lo que se busca
controlar es el nivel que este líquido alcanza.

Aplicaciones:

El sistema expuesto es ampliamente usado en la industria, para mantener

constante el nivel de agua, reducirlo o aumentarlo según la reacción química a
realizarse, o para los niveles de agua medidos en porcentaje para una
determinada mezcla.
Igualmente son muy usados en áreas domesticas como para mantener siempre
lleno el reservorio de agua de un conjunto de departamentos, así como también
en hogares comunes, especialmente para las zonas que no disponen de agua las
24 horas del día.
Es importante para el tratamiento de aguas ya que es necesario controlar el nivel
de agua que se posee para añadirle la cantidad necesaria de sustratos para su
tratamiento.

3
Modelo Matemático:

Como la cantidad de caudal que sale menos la que entra es igual a la pequeña
variación en el tanque diremos que:

𝐶 𝑑ℎ = (𝑞𝑖 − 𝑞0 )𝑑𝑡

A partir de la relación de resistencia:

ℎ
𝑅=
𝑞0

Se obtiene como ecuación diferencial:

𝑑ℎ
𝑅𝐶 + ℎ = 𝑅𝑞𝑖
𝑑𝑡

Donde:

𝑞𝑖 : Desviación pequeña de la velocidad de entrada de su valor en estado estable

𝑞0 : Desviación pequeña de la velocidad de salida de su valor en estado estable

ℎ: Desviación pequeña de la altura de su valor en estado estable

𝑅: Cambio en la diferencia de nivel del líquido necesario para cambiar en una

unidad el caudal .

𝐶: Cambio necesario en la cantidad de líquido para modificar en una unidad su nivel.

4
Estado de Comportamiento Dinámico:

A. Código de simulación:

B. Resultados de la Simulación:

Análisis de la dependencia de H respecto a q (R = 1 y C = 1)

Para q = 200

5
Para q = 400

Para q = 600

Para q = 800

6
Para q = 1000

Para q = 1200

Para q = 1400

7
Para q = 1600

Para q = 1800

Para q = 2000

8
 Conclusiones:

 Para grandes variaciones de q no se aprecian grandes variaciones de H en

alcanzar el límite asintótico.
 Para grandes variaciones de q no se aprecian cambios importantes en el tiempo
que toma la función en llegar a su límite.
 Se puede observar que para distintos valores de q los valores de la función H
crecen exponencialmente. La forma de la función H resulta la mitad de una función
cuadrática en el eje x.

Análisis de H respecto de C (R: 20; q: 50)

Para C=1;

Para C=0.5;

9
Para C=0.1;

Para C=0.05;

Para C=0.01;

Para C=0.005;
10
Para C=0.001;

Para C= 0.0005;

Para C= 0.0001;

11
 Para C=0.00005;

Conclusiones:

 Al variar el parámetro C se observa que el valor del límite asintótico permanece

constante.
 Al disminuir el valor de C el tiempo que le toma a H en volverse una constante es
cada vez menor, percatándose de la proporcionalidad entre la variación de C y la
variación del tiempo en que H toma el valor constante (gráficamente disminuyen
en proporciones similares).
 En los primeros casos de los valores, H tiene una tendencia lineal en su gráfica.
Luego H se vuelve constante al llegar a determinado valor del tiempo.

12
Análisis de H respecto de R(C: 0.0001; q: 50)

Para R=5;

Para R=10;

Para R=15;

13
Para R=20;

Para R=25;

Para R=30;

14
Para R=35;

Para R=40;

Para R=45;

15
 Para R=50;

Conclusiones:

 Al variar los valores de R podemos observar que el limite asintótico del valor de H
va creciendo en proporcione similar a dicha variación.
 Podemos observar que el crecimiento de H es casi instantáneo y no varía
considerablemente con los diversos valores de RR.
 La variación de R respecto a H solo afecta en el valor en que dicha función se
volverá constante. Debido a que el salto de la función es instantáneo para luego
volverse una constante.

16
 MOTOR DC

Descripción:

Analizar un motor es tener en cuenta no solo las condiciones de trabajo, el torque

que le pedimos ejercer o la velocidad con la que este trabaja, sino que influyen
una serie de parámetros que provienen desde su misma naturales; es decir, de
cómo está conformado mecánica y eléctricamente, además de los valores que
puedan llegar a adquirir los ya mencionados parámetros que le permiten al motor
tener una aplicación determinada ya que dependiendo de la variación de estos
podremos sacrificar velocidad para ganar más torque de carga o hacer que gira a
mayor velocidad pero disminuyendo su capacidad de torque.
Con este modelo seremos capaces de mediante la consigna de valores a los
parámetros de un motor controlar su forma de trabajo y visualizar las zonas en la
que desempeña su trabajo respecto del tiempo; para asi dar con los valores
necesarios para determinadas aplicaciones.

Aplicaciones:

Los motores eléctricos se usan en una amplia gama de aplicaciones comerciales, residenciales e
industriales, como en bombas, ventiladores, elevadores y refrigeradores. Conocer su multiplicidad
y usos, permite transformar el medio ambiente sin ninguna clase de inconveniente.
Las estrictas regulaciones de consumo de electricidad, la creciente necesidad de reducir los efectos
de los gases por el efecto invernadero y la perspectiva positiva de las industrias manufactureras,
hace que lleguen a impulsar el crecimiento de los motores eléctricos en todo el mundo.

Modelo Matemático:

Tanto la velocidad como la corriente son parámetros relacionados entres si, puesto que
la velocidad depende del torque que debe aplicar, la corriente aplicada así como del
coeficiente mecánico de pérdidas y conversión de energía.
A su vez la corriente que se le tiene que aplicar también depende de la velocidad a la
que opera dicho motor, del voltaje aplicado entre los extremos del bobinado y de la
inductancia de este.
17
Haciendo análisis de los circuitos eléctricos dependiendo de cada motor se obtiene:

𝑑𝜔 𝐾𝑖 − 𝑇𝑐
=
𝑑𝑡 𝐽

𝑑𝑖 𝑉 − 𝑖𝑅 − 𝐾𝜔
=
𝑑𝑡 𝐿

Donde:
ω: Velocidad angular del rotor
K: Coeficiente Mecánico
J: Inercia del Motor
L: Inductancia Reactiva
R: Resistencia Activa
Tc: Torque de Carga

Estado de Comportamiento Dinámico:

A. Código de simulación:

18
B. Resultados de la Simulación:

Análisis de la dependencia de w, i respecto a V (Tc =0.01 y R = 6.5) Se

le aplica el torque cuando t=0.5 Otras
constantes: k=30.13e-3; j=1.9e-6; L=4.4e-2;
Para V = 5;

Para V = 9;

Para V = 13;

19
Para V = 17;

Para V = 21;

Para V = 25;

20
Para V = 29;

Para V = 33;

Para V = 37;

21
 Para V = 41;

Conclusiones:

 Al aumentar el voltaje notamos que la velocidad llega a un Pico cada vez más
alto para luego disminuir ligeramente hasta presentar una tendencia constante,
la cual una vez aplicado el torque de carga disminuirá bruscamente hasta llegar
al equilibrio en una velocidad ya considerablemente menor que la inicial.
 Con el incremento de voltaje se puede apreciar que la corriente de arranque
aumenta considerablemente, para que una vez aplicado el torque de carga
crezca rápidamente hasta un valor considerablemente constante.

Análisis de la dependencia de w, i respecto a Tc (V =24 y R = 5) Se le

aplica el torque cuando t=0;

Otras constantes: k=30.13e-3; j=1.9e-6; L=4.4e-2;

Para Tc=0.01;

22
Para Tc=0.02;

Para Tc=0.03;

Para Tc=0.01;

Para Tc=0.01;

Para Tc=0.01;

Para Tc=0.03;

Para Tc=0.01;

Para Tc=0.01;

Para Tc=0.04;

23
Para Tc=0.05;

Para Tc=0.06;

Para Tc=0.07;

Para Tc=0.08;

24
Para Tc=0.08;

Para Tc=0.09;

Para Tc=0.1;

25
 Conclusiones:

 La gráfica de la velocidad angular aumenta en los primeros instantes para luego

disminuir y hacerse constante. Conforme aumenta el torque dicho valor pico de
la velocidad angular decrece, sin embargo, al cabo del tiempo sigue haciéndose
constante. Incluso, para valores más grande del torque el valor inicial de la
velocidad angular es negativo.
 En la gráfica de la corriente el valor pico de la misma se presenta de manera muy
rápida, para luego bajar y volverse constante.

Análisis de la dependencia de w, i respecto a R (V =12 y Tc = 0.01)

Se le aplica el torque cuando t=0.5
Otras constantes: k=30.13e-3; j=1.9e-6; L=4.4e-2;

Para R = 6.5;

26
Para R = 11.5;

Para R = 16.5;

Para R = 21.5;

27
Para R = 26.5;

Para R = 31.5;

Para R = 36.5;

28
Para R = 41.5;

Para R = 46.5;

Para R = 51.5;

29
 Conclusiones:

 Con la variación de la resistencia activa no se muestran cambios apreciables en

las gracias de la velocidad angular; hasta el punto en el que se aplica el torque
de carga, el cual hace caer drásticamente el valor de la velocidad, dicha caída
será aún más pronunciada cuanto mayor sea el valor de la resistencia variable
volviéndose asintótica en incluso cortando el eje temporal.
 En cambio podemos observar que la variación de la resistencia no perturba
demasiado a la corriente, disminuyendo está pero ligeramente; dicha
observación también se puede hacer a partir de la aplicación del torque de carga,
ya que la gráfica de la corriente varía ligeramente y tendiendo a pegarse al eje
temporal.

30
 SISTEMA TÉRMICO

Descripción:

En los sistemas térmicos las señales comúnmente empleadas son la temperatura T y

las potencias p(t) (flujo de calor por unidad de tiempo). Los sistemas térmicos son
aquellos que involucran la transferencia de una sustancia a otra. Estos sistemas se
analizan en términos de resistencia y capacitancia, aunque la capacitancia térmica y la
resistencia térmica tal vez no se representen con precisión como elementos de
parámetros concentrados. El modelado de estos sistemas térmicos es un principio
complicado, ya que la temperatura no suele ser homogénea en los cuerpos, lo que dará
lugar a ecuaciones diferenciales en derivadas parciales y, por tanto, a modelos de
parámetros distribuidos. Se suele simplificar en muchos casos dividiendo el cuerpo en
varias partes, o ecuaciones diferenciales ordinarias y, por tanto, modelos de parámetros
concentrados. El calor puede fluir por conducción, convección y por radiación. El
primero fenómeno es prácticamente lineal, el flujo de calor es proporcional a la
diferencia de temperaturas. La convección es debida al flujo, sobre la superficie del
cuerpo de sustancias gaseosas o líquidas

Aplicaciones:

Los sistemas térmicos cuentan con procesos que de alguna forma intercambian energía
calorífica con su medio ambiente. Pueden ser procesos químicos, hornos, casas o
calentadores de agua, entre otros. Las señales de entrada y salida para este tipo de
sistemas son la temperatura, la energía calorífica y la potencia calorífica. La ley natural
básica para los sistemas térmicos es el balance de energía. Ésta nos dice que el cambio
en la energía calorífica por unidad de tiempo es igual a la potencia inferida menos la
extraída. El consenso general de la comunidad que se dedica al estudio de los sistemas
térmicos ha sido enfocado al campo de la energía, debido al gran número de actividades
y procesos desarrollados por el hombre que involucran de una u otra forma el uso de la
31
energía, en relación con el aprovechamiento y explotación óptima de los recursos
energéticos. La dinámica de evolución de los sistemas térmicos permite analizar y
resolver problemas complejos relacionados con los nuevos diseños enfocados al ahorro
de la energía, tema de especial interés en la industria de cualquier país.

Modelo matemático:

Sean:

𝑄̅1 = 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑙í𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎 , ℃

𝑄̅0 = 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑙í𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑒 , ℃

𝐺 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑙í𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒, 𝑘𝑔 /𝑠𝑒𝑔

𝑀 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑙í𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒, 𝑘𝑔

𝑐 = 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐í𝑓𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑙í𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜, 𝑘𝑐𝑎𝑙/𝑘𝑔℃

𝑅 = 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑐𝑎, ℃ 𝑠𝑒𝑔/𝑘𝑐𝑎𝑙

𝐶 = 𝑐𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑐𝑎, 𝑘𝑐𝑎𝑙/℃

̅ = 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒, 𝑘𝑐𝑎𝑙/𝑠𝑒𝑔

𝐻

32
La ecuación diferencial para el sistema es:

𝐶 ∗ 𝑑𝜃 = (ℎ1 − ℎ0 ) ∗ 𝑑𝑡

𝐶 ∗ 𝑑𝜃 = (𝐺 ∗ 𝑐 ∗ 𝜃1 − ℎ0 ) ∗ 𝑑𝑡

𝑑𝜃
𝑅∗𝐶∗ + 𝜃 = 𝜃 1 + 𝑅 ∗ ℎ1
𝑑𝑡

Estado de comportamiento dinámico:

A. Código de simulación:

33
 B. Resultado de la simulación:

Análisis de la dependencia de Q respecto a hi (Qi=15)

(Para valores de: R=1,4*10^(-4), C=1)

Para hi = 10;

Para hi = 15;

34
Para hi = 20;

Para hi = 25;

Para hi = 30;

35
Para hi = 35;

Para hi = 40;

Para hi = 45;

36
Conclusiones:
 Las variaciones de Hi hacen crecer la gráfica de Q, estas variaciones de Q
no son muy considerables comparándolas con las variaciones de Hi, por lo
que podríamos decir que las variaciones de Hi generan variaciones de Q
en las mismas proporciones.
 El tiempo en que la gráfica llega a una posición estable, el tiempo en que
la temperatura se estabiliza y se hace constante, no cambia
considerablemente con las variaciones de Hi; por lo tanto Hi solo genera
variaciones de temperatura más no presenta variaciones considerables en
el tiempo de estabilización.

Análisis de la dependencia de Q respecto a Qi (Hi=15)

(Para valores de: R=1,4*10^(-4), C=1)

Para Qi = 5;

37
Para Qi = 10;

Para Qi = 15;

Para Qi = 20;

38
Para Qi = 25;

Para Qi = 30;

Para Qi = 35;

39
Para Qi = 40;

Conclusiones:
 Se observa que ante variaciones raciones considerables del cambio brusco de la
temperatura del fluido al ingreso presentan cambios en similar proporción en Q,
siendo el efecto muy similar que, en el caso anterior, pero en la práctica estos
valores no deberían ser tan grandes, por lo que no debería perturbar
significativamente el cálculo del aumento de temperatura de un fluido en un
intercambiador de calor.
 Al igual que en caso anterior las variaciones de Qi repercuten el tiempo de
estabilización del sistema, aunque lo alteran en una magnitud ligeramente
superior al caso anterior, por lo expuesto anteriormente no debería presentar
problemas de errores muy significativos ya que los valores de Qi suelen darse en
pequeña magnitud por lo que el tiempo de estabilización no se verá muy afectado;
cosa distinta al caso anterior puesto que el calor irradiado por el intercambiador
de calor con el fin de aumentar la temperatura de un determinado fluido puede
llegar a ser de gran magnitud.

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