UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Mecánica

Departamento Académico de Ingeniería Aplicada

Curso: Dinámica de Sistemas Multicuerpo MT516

Profesor: Ing. Iván A. Calle Flores

EXAMEN PARCIAL
Periodo Académico: 2017-11

Indicaciones:
• Duración: 100min
• No se permite el uso de ningún tipo de material

PROB 01 (3 Puntos)
En la siguiente figura se muestra el diagrama simbólico de un manipulador
antropomórfico con una muñeca esférica, junto con los ángulos de revolución,
dimensiones mecánicas, y algunos ejes de los sistemas coordenados. Usando el
criterio de Denavit-Hartenberg dibuje los sistemas coordenados y halle la tabla de
parámetros D-H.

PROB 02 (5 Puntos)
Cualquier orientación de un cuerpo solido puede obtenerse como una
composición de rotaciones alrededor del eje inercial. Esta representación es
conocida como "Rolf, Pitch, Yaw", y se usa ampliamente en el campo de la
robótica, aviación, etc. A continuación se muestra dicha matriz de rotación:

Av. Túpae Amaro 210, Lima 25, Perú

Teléfono.: 481-1070 Anexo 376 / Telefax: 481-9505 / E-mail: dais fim@yahoo.cora.pe
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Facultad de ingeniería Mecánica
Departamento Académico de Ingeniería Aplicada

Rxyz =RRR
z,q, y ,0 x

C —S O
9 9
ce O s8 1 O 0
S
9
C O 0 1 0 0 cy sy,
0 O 1 —so O co 0 sW c

CC8 Sq) Cy Cqy SO S S Sy, C Cy,

,p 19
ml • •
• di • • •
S9 CO CC + S S Sy,
(P o
— y + S9SoC511
—So C9S C Cy
II • • ••••1•••

Derive las ecuaciones matemáticas para hallar los ángulos Roll-Pitch-Yaw para
una matriz de rotación R:

( 11r r12 r13

R= r21 r22 r23
31 r32
32 r33
33

Nótese que debe usar la función "atan2(y,x)" para describir las formulas

PROB 03 (5 Puntos)
Para el problema anterior escriba el código Matlab de una función que permita
hallar los ángulos de Roll-Pitch-Yaw para una matriz de Rotación R.

PROB 04 (3 Puntos)
Demuestre las siguientes propiedades matemáticas:
• La longitud de un vector no se altera bajo la rotación livil = IIRvil . Donde R
es una matriz de rotación.
• El producto interno de dos vectores no depende del sistema coordenado
(ay 1) = (ao (bo)
(5
• En la representación eje-ángulo de una rotación:
[klite + Ce M' y o) kzso kz kz vo + ky so
Rk 0 = k x ky lle + k z Se k 2 v o + Ce ky k zvo — k„so
le)r.zvo — k y so k y k z vo + kz,s0 k z2ve + eo
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Vo = VCTS r9 = 1 — Co

Demuestre que el ángulo para una matriz de rotación R está dado por:

( Tr(R)-1\
o = COS-I
2 1
Donde "Tr" es el operador Traza

PROB 05 (4 Puntos)
En la siguiente figura se muestra un diagrama simplificado correspondiente al
manipulador PUMA. Establezca los sistemas coordenados y halle las matrices Al
usando el procedimiento de Denavit-Hartenberg.

X0

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HOJA DE FORMULAS:

1. Matriz de transformación según Denavit-Hartenberg

Rotz0 Trans,,d Transxa Rotx,,,

Cer
—soi cat soi sai aico

S e, Ce= Cal aise,

O Sal ca;

O O 0 1

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