Lab 3 Feedback Systems

Pontificia Universidad Javeriana Cali

Juan Camilo Montoya

Juan David Camargo

(Ecuación 1.)
El siguiente informe contiene el proceso Se pueden representar matricialmente de la
realizado y los resultados de un programa siguiente manera:
usando “Mathematica” para controlar un 1
𝑚𝑝 𝐿2𝑟 + 𝐽𝑟 − 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝐿𝑟 ̈
péndulo invertido, y se simulará el [ 2 ] [𝜃 ]
comportamiento de el controlador en una 1 1 𝛼̈
− 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝐿𝑟 𝐽𝑝 + 𝑚𝑝 𝐿2𝑝
implementación real y se consignarán los 2 4
𝐷𝑟 0 ̇
+ [ 0 𝐷 ] [𝜃 ]
resultados obtenidos con la implementación
de éste, con la ayuda de un “QUBE-Servo” y 𝑝 𝛼̇
un Arduino UNO. 0
𝜏
+[ 1 ]=[ ]
− ( 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝑔) 𝛼 0
Basándose en el modelo del Laboratorio 2 se 2
tiene que: (Ecuación 2.)
Se define un péndulo como: De esta manera con la ecuación lineal de
espacio de estados 𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 y teniendo
en cuenta los sensores que se tienen
disponibles para el sistema de péndulo
estudiado se obtienen las matrices C y D que
se muestran a continuación:
1 0 0 0
𝐶=[ ]
0 1 0 0
𝜃
𝛼 0
Siendo 𝑥 = [𝜃̇ ] y teniendo a 𝐷 = [ ].
0
𝛼̇
(Ecuación 3.)
Para encontrar las matrices A y B que
satisfacen la ecuación lineal de espacio de
estados 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 y teniendo en cuenta la
ecuación “ecuación 2” se debe recurrir a la
identidad matemática
𝑎 𝑏 −1 1 𝑑 −𝑏
𝐴−1 = [ ] = [ ].
𝑐 𝑑 det (𝐴) −𝑐 𝑎
(Identidad 1.)

Teniendo en cuenta las EOMs linealizadas: Con dicha identidad se puede despejar 𝑥̇ de la
1 siguiende manera:
(𝑚𝑝 𝐿2𝑟 + 𝐽𝑟 )𝜃̈ − ( 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝐿𝑟 ) 𝛼̈ = 𝜏 − 𝐷𝑟 𝜃̇
2
1 1
− (2 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝐿𝑟 ) 𝜃̈ + (𝐽𝑝 + 4 𝑚𝑝 𝐿2𝑝 ) 𝛼̈ −
1
(2 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝑔) 𝛼 = −𝐷𝑝 𝛼̇
Sea: 1 1
1 𝜃̈ = (− (𝐽𝑝 + 𝑚𝑝 𝐿2𝑝 ) (𝐷𝑟 𝜃̇)
𝑚𝑝 𝐿2𝑟 + 𝐽𝑟 − 2 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝐿𝑟 det (𝐴) 4
̈
[ 1 1 ] [𝜃 ] = 1
− 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝐿𝑟 𝐽𝑝 + 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝛼̈
2 − ( 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝐿𝑟 ) (𝐷𝑝 𝛼̇ )
2 4 2
𝜏 − 𝐷𝑟 𝜃̇ 1
+ 𝑚𝑝 2 𝐿𝑝 2 𝐿𝑟 𝑔𝛼
[ 1 ], 4
(2 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝑔) 𝛼 − 𝐷𝑝 𝛼̇ 1
+ (𝐽𝑝 + 𝑚𝑝 𝐿2𝑝 ) 𝜏)
entonces por la identidad matemática 4
mencionada anteriormente: 1 1
−1 𝛼̈ = (( 𝑚 𝐿 𝐿 𝐷 𝜃̇)
1 det (𝐴) 2 𝑝 𝑝 𝑟 𝑟
𝑚𝑝 𝐿2𝑟 + 𝐽𝑟 − 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝐿𝑟
[ 2 ] − (𝑚𝑝 𝐿2𝑟 + 𝐽𝑟 )𝐷𝑝 𝛼̇
1 1 2 1
− 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝐿𝑟 𝐽𝑝 + 𝑚𝑝 𝐿𝑝 + ( 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝑔) (𝑚𝑝 𝐿2𝑟 + 𝐽𝑟 )𝛼
2 4 2
1 1 1
1 𝐽𝑝 + 𝑚𝑝 𝐿2𝑝 𝑚 𝐿 𝐿 + ( 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝐿𝑟 𝜏))
= [ 4 2 𝑝 𝑝 𝑟] 2
det (𝐴) 1
𝑚 𝐿 𝐿 𝑚𝑝 𝐿2𝑟 + 𝐽𝑟 Gracias a lo anterior se puede llegar a la
2 𝑝 𝑝 𝑟 matriz de espacio de estados que se muestra a
continuación.
Siendo
1 Siendo:
det(𝐴) = [(𝑚𝑝 𝐿2𝑟 + 𝐽𝑟 ) (𝐽𝑝 + 4 𝑚𝑝 𝐿2𝑝 )] − 𝐴
1 0 0 1 0
[(4 𝑚𝑝 2 𝐿𝑝 2 𝐿𝑟 2 )] 0 0 0 1
1 1 2 1 1
= 0 𝑚 2𝐿 𝐿 𝑔 − (𝐽𝑝 + 𝑚𝑝 𝐿2𝑝 ) 𝐷𝑟 − ( 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝐿𝑟 ) 𝐷𝑝
det (𝐴) 4 𝑝 𝑝 𝑟 4 2
1 1 1
det(𝐴) = 𝑚𝑝 𝐿2𝑟 𝐽𝑝 + 𝐽𝑟 𝐽𝑝 + 𝐽𝑟 𝑚𝑝 𝐿2𝑝 2
0 ( 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝑔) (𝑚𝑝 𝐿𝑟 + 𝐽𝑟 ) 𝑚 𝐿 𝐿 𝐷 −(𝑚𝑝 𝐿2𝑟 + 𝐽𝑟 )𝐷𝑝 ]
4 [ 2 2 𝑝 𝑝 𝑟 𝑟
̈
Por lo anterior se obtiene que [𝜃 ] = 0
𝛼̈ 0
1 1 1 1
1 𝐽𝑝 + 4 𝑚𝑝 𝐿𝑝 2 𝑚 𝐿 𝐿
2 𝑝 𝑝 𝑟
𝜏 − 𝐷𝑟 𝜃̇ 𝐵= 𝐽 + 𝑚 𝐿2
[ 1 ] [ 1 ] det (𝐴) 𝑝 4 𝑝 𝑝
det (𝐴)
𝑚 𝑝 𝐿𝑝 𝐿𝑟 𝑚 𝑝 𝐿2 +𝐽
𝑟 𝑟
(2 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝑔𝛼) − 𝐷𝑝 𝛼̇ 1
2
Y realizando la multiplicación de las [ 2 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝐿𝑟 )]
(
anteriores matrices se obtiene que: De esta manera
̈
𝜃̈ [𝜃 ]
1 1 𝛼̈
= (𝐽𝑝 + 𝑚𝑝 𝐿2𝑝 ) (𝜏 − 𝐷𝑟 𝜃̇ ) 0 0 1 0
det (𝐴) 4 0 0 0 1 𝜃
1 1 1 1 1 2 2 1 2
1 𝛼
= 0 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝐿𝑟 𝑔 − (𝐽𝑝 + 𝑚𝑝 𝐿𝑝) 𝐷𝑟 − ( 𝑚𝑝𝐿𝑝 𝐿𝑟 ) 𝐷𝑝 [ ̇ ]
+ ( 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝐿𝑟 ) (( 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝑔𝛼) − 𝐷𝑝 𝛼̇ ) det (𝐴) 4 4 2 𝜃
det (𝐴) 2 2 1 1 𝛼̇
2 2
𝛼̈ =
1 1
( 𝑚 𝐿 𝐿 ) (𝜏 − 𝐷𝑟 𝜃̇) [0 (2 𝑚𝑝𝐿𝑝 𝑔) (𝑚𝑝 𝐿𝑟 + 𝐽𝑟 ) 2 𝑚𝑝𝐿𝑝 𝐿𝑟 𝐷𝑟 −(𝑚𝑝 𝐿𝑟 + 𝐽𝑟 )𝐷𝑝 ]
det (𝐴) 2 𝑝 𝑝 𝑟 0
1 0
+ (𝑚 𝐿2 1 1
det (𝐴) 𝑝 𝑟 + 𝐽𝑝 + 𝑚𝑝𝐿2𝑝 [𝜏]
1 det (𝐴) 4
+ 𝐽𝑟 ) (( 𝑚𝑝 𝐿𝑝 𝑔𝛼) − 𝐷𝑝 𝛼̇ ) 1
2 [ (2 𝑚𝑝 𝐿𝑝𝐿𝑟 ) ]
Simplificando lo anterior se obtiene que:
Una vez se tenga el sistema resuelto se
remplazan las variables por las constantes
definidas en el manual de usuario del
QUANSER (Tabla 1).
 verificar este comportamiento se hallan los
valores propios de la matriz A, con ayuda de
“Mathematica” se obtiene:

(Imagen 3. Valores propios de la Matriz A)

Teniendo en cuenta lo anterior, para volver
controlable el sistema primero hay que definir
si este es alcanzable debido a que, si no lo es,
no es posible generar un control en él. Para
ver si el sistema es alcanzable se obtiene la
matriz de alcanzabilidad y si su determinante
es distinto de 0, el sistema es alcanzable y por
ende controlable. La matriz de alcanzabilidad
del sistema está dada por, para este caso se
obtiene:

(Tabla 1. Valores definidos en el manual de

usuario)
Estos valores se ingresan a la matriz y se
obtienen los siguientes valores:
(Imagen 4. Matriz de Alcanzabilidad)
Ahora bien, se necesita hallar la matriz de
observabilidad y determinar que el sistema es
observable para poder hallar el estimador de
estados, para esto se utiliza “Mathematica”
para hallar la matriz de observabilidad que se
muestra a continuacion:

(Imagen 1. Modelo de espacio de estados)

Si se observa la respuesta en laso abierto del

sistema se obtiene lo siguiente:

(Imagen 5. Matriz de Observabilidad)

Al hallar el determinante de las dos anteriores
matrices se obtiene como resultado que el
determinante de cada una de ellas es diferente
de 0, por lo cual el sistema es tanto
alcanzable como observable.

Para diseñar el controlador es necesario

(Imagen 2. Ángulos de salida Vz. Tiempo) primero hallar las ganancias de
realimentación de estado k, para esto se
En las anteriores figuras se muestra la establecen los valores propios como λ = -1+ I,
respuesta en laso abierto del sistema, se -1-I, -2+I, -2-I), nuevamente se
puede decir que tienen un comportamiento escogieron valores de lambdas complejos
inestable ya que tienden a infinito; para para evitar el rebote y con valores no muy
negativos para evitar un sobre-esfuerzo de la
maquina; con esto y la ayuda de
“Mathematica” se obtiene, con el comando
StateFeedbackGains, los valores de “K” y
“L” siguientes:
(Imagen 6. Matriz con valores de L)
(Imagen 7. Matriz con valores de K)
Con el fin de simular el comportamiento del
controlador previamente diseñado, se hizo
una simulación en Mathematica que muestra
una aproximación del comportamiento del
Quanser, con el laso cerrado dado por el
estimador y el controlador diseñados
previamente:
(Imagen 8. Voltaje de entrada Vm )
(Imagen 9. Ángulos Theta y Alpha)
En las anteriores imágenes se aprecia como es
el comportamiento del voltaje de entrada, de
donde se puede decir que pasados 4
segundos, el voltaje llega a cero. Ahora bien,
en la figura 8 se observan los ángulos Alpha
(curva roja) y Tetha (curva azul); de Alpha se
puede afirmar que, dada la condición inicial ´
(0,0,0.3,0), alcanza su valor de estabilidad
cero en menos de 1 segundo. Por otro lado,
Tetha, tarda poco más de 4 segundos antes de
estabilizarse.
Para realizar la implementación en Arduino
fue necesario establecer el valor estimado de
la matriz que se muestra acontinuación.
𝑥
̂𝑡+1
=
ℎ(𝐿11 (𝜃 − 𝜃̂ ) + 𝐿12 (𝛼 − 𝛼̂) + 𝜃̂′ ) + 𝜃̂
ℎ (𝐵2 𝑈 + 𝐴22 𝜃̂′ + 𝐴23 𝛼̂ + 𝐴24 𝛼̂′ + 𝐿21 (𝜃 − 𝜃̂ ) + 𝐿22 (𝛼 − 𝛼̂)) + 𝜃̂′
ℎ(𝐿31 (𝜃 − 𝜃̂ ) + 𝐿32 (𝛼 − 𝛼̂) + 𝛼̂′ ) + 𝛼̂
̂′ ̂′ ̂ ̂′
[ℎ (𝐵4 𝑈 + 𝐴42 𝜃 + 𝐴43 𝛼̂ + 𝐴44 𝛼 + 𝐿41 (𝜃 − 𝜃 ) + 𝐿42 (𝛼 − 𝛼̂)) + 𝛼 ]
=
𝜃̂
̂
[𝜃′]
𝛼̂
̂
𝛼′
Donde se encuentran los valores futuros
estimados usando las matrices “L” y “K”
definidas anteriormente.
Seguido a esto, se establece la siguiente
ecuación:
𝑈 = −𝑘 ∗ 𝑥̂
Donde “U” es el voltaje que entra en el
QUANSER, haciendo que se vea
implementado el péndulo invertido.
CONCLUSIONES
• Se logró profundizar los temas de
observabilidad y alcanzabilidad,
poniendo en práctica los conceptos en
un sistema real, usando las
herramientas de simulación como una
forma sencilla de comprobar la
teoría.
• Cualquier sistema siempre y cuando
cumpla la característica de ser
alcanzable puede controlarse como el
 usuario desee, puesto que mediante
los elementos presentados
anteriormente se puede llegar a
cualquier estado que se requiera.
• Se logró hacer el diseño de
controladores, comprendiendo la
teoría y desarrollando estrategias de
diseño, con el fin de lograr estabilizar
un sistema en algún punto desea, sin
salirse de los límites de lo realizable.
• Aunque no se usó el módulo Arduino
para controlar el Quanser, se logró
hacer una simulación que se
aproxima al comportamiento de este,
encontrando así, que con lo diseñado,
es posible hacer una implementación
futura.
• Para la implementación de un sistema
de control, se debe tener en cuenta,
cuando se está diseñando por medio
de una herramienta de simulación los
estados que el sistema real no puede
tomar ya que estos limitan el control
que se pueda hacer sobre el sistema.