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CONTROLLERS
Joseph Montenegro
Department of Electrical Engineering
Universidad Politécnica Salesiana
Quito-Ecuador
jmontenegrob2@est.ups.edu.ec
I. INTRODUCTION
En la figura (a) se muestra el circuito equivalente para una sola
fase del rotor.
Los motores ac cuentan con estructuras muy acopladas que no En la figura (b) se muestra el modelo de circuito por fase de los
son lineales y que tienen muchas variables en comparación con motores de inducción incluyendo rotor y estator.
las estructuras desacopladas mucho más simples que presentan En la figura (c) se muestra el modelo completo del circuito con
los motores dc con excitación separada. todos los parámetros referidos al estator.
Sin embargo los motores ac tienen ventajas como ser más En donde:
ligeros que los motores dc, además son más accesibles
Nr=Cantidad de vueltas en cada fase del rotor.
económicamente hablando y necesitan menor mantenimiento.
Para controlar en ellos la velocidad se necesita trabajar sobre su wm=Velocidad angular del rotor.
frecuencia, voltaje y corriente, haciendo uso de convertidores δ=Posición relativa del rotor.
de potencia, inversores y controladores de voltaje, los cuales Er=Valor rms del voltaje inducido al rotor por fase.
necesitan de técnicas avanzadas de control. Em=Voltaje pico inducido al rotor por fase.
s=Deslizamiento.
Rr=Resistencia por fase devanados del rotor.
II. PROPULSORES PARA MOTORES DE INDUCCIÓN Xr=Reactancia de fuga por fase del rotor.
Rm=Pérdidas por excitación en el núcleo.
Podemos saber que los propulsores de velocidad ajustable se Xm=Reactancia magnetizante.
utilizan en gran cantidad con los motores trifásicos de
inducción, los cuales tienen devanados trifásicos tanto en el
rotor como en el estator, siendo los devanados del estator los
que se alimentan con voltajes trifásicos balanceados en ac,
luego el estator inducirá los voltajes a los devanados del rotor
por acción del transformador.[1]
-Características de rendimiento.[5] 1) Metodos de control.[2]
La velocidad y el par de los motores de inducción se pueden
Pérdida en el cobre del estator: variar con cualquiera de los métodos siguientes:
• Control por voltaje del estator.
• Control por voltaje del rotor.
Pérdida en el cobre del rotor: • Control por frecuencia.
• Control por voltaje del estator y por frecuencia.
• Control por corriente en el estator.
Pérdida en el núcleo: • Control por voltaje, corriente y frecuencia.
2) Control por voltaje del estator.
Observemos la siguiente ecuación de Td:
Potencia en el entrehierro:
En esta parte se puede notar que el par es proporcional al
cuadrado del voltaje de alimentación del estator, lo cual hace
notar que reducir éste voltaje conlleva a reducir la velocidad.
Par motor desarrollado:
Potencia de entrada:
Eficiencia:
Donde:
𝐼𝑎 es la corriente en la armadura
𝐼𝑓 es la corriente en el campo.
Figura 5. Regulación de deslizamiento[5] La figura muestra un motor de inducción alimentado por
inversor con dos señales de corriente de control:
4) Control de corriente con deslizamiento constante. 𝑖𝑑𝑠 *𝑖𝑞𝑠 son la componente en eje directo y la componente en eje
La frecuencia de deslizamiento esta fija, la maquina se acelera de cuadratura de la corriente en el estator.
con una alta corriente proporcional al par motor.[3]
En donde:
Fig. 16 Diagrama fasorial para motores síncronos de polos salientes.
DEVENTAJAS
La necesidad de disipación del calor que se genera, lo que
obliga el uso de sistemas de refrigeración y/o aislamiento
térmico de los accionamientos para que puedan operar con Fig. 23 Motor sin escobillas
precisión.
VENTAJAS
2) Motores paso a paso:
La forma en que están distribuidos los elementos de los
Son un género especial de motores sincrónicos diseñado para
motores sin escobillas aumenta la rapidez de disipación del
girar un determinado número de grados por cada pulso eléctrico
calor y reduce la inercia del rotor.
recibido por su unidad de control, este ángulo define el
desplazamiento mínimo que puede conseguirse.
DESVENTAJAS
Solo están disponibles en tamaños pequeños, hasta 20W.
4) Motores monofásicos:
Los motores monofásicos tienen un solo devanado en el estator,
que es el devanado inductor. Suelen tener potencias menores de
1KW, aunque hay notables excepciones como los motores de
los aires acondicionados con potencias superiores a 10KW.
Existen diferentes tipos de motores monofásicos, estos son casi
idénticos entre sí, excepto por la forma en que arrancan. Se
clasifican en:
o Motores de fase partida
Fig. 22 Motor paso a paso o De arranque por capacitor
o Motor de fase partida con capacitor permanente
VENTAJAS
o Motor con capacitor de arranque y marcha
o Larga vida.
o Velocidad de respuesta elevada (<1ms). VENTAJAS
o Posicionamiento dinámico preciso. Se pueden alimentar entre una fase y el neutro o entre dos fases.
o Re inicialización a una posición preestablecida. No presentan los problemas de excesiva corriente de arranque
o Frecuencia de trabajo variable. como en el caso de los motores trifásicos de gran potencia,
o Funcionamiento sincrónico bidireccional. debido a su pequeña potencia, por tanto todos utilizan arranque
directo.
DESVENTAJAS
o La eficiencia es baja. DESVENTAJAS
o Las cargas deben analizarse cuidadosamente para o Se caracterizan por sufrir vibraciones debido a que la
obtener un funcionamiento óptimo del motor. potencia instantánea absorbida por cargas
monofásicas es pulsante de frecuencia doble que la de
3) Motores sin escobillas: la red de alimentación.
Los motores “sin escobillas” están compuestos de forma similar o "No arrancan solos", debido a que el par de arranque
a los motores “con escobillas” pero de forma inversa. Es decir, es cero. Por lo tanto se deben utilizar sistemas ideados
el rotor está compuesto por el eje y los imanes permanentes y para el arranque que se basan en provocar un
en la carcasa o estator es donde se encuentra el bobinado del
desequilibrio entre los pares antagonistas que generan
hilo conductor.
ambos campos magnéticos. Las principales
realizaciones se basan en cambiar, al menos durante el
arranque, el motor monofásico por un bifásico (que
"arranca sólo").
5) Motores universales
El esquema de conexiones y características de funcionamiento VIII.CONCLUSIONES
de un motor universal corresponden a las de un motor serie de
potencia fraccional, de corriente alterna, por lo tanto se o Podemos concluir que Las corrientes en el estator se
caracteriza por disponer de un fuerte par de arranque y la convierten a un marco de referencia ficticio que gira
velocidad del rotor varía en sentido inverso de la carga. Estos sincrónicamente y está alineado con el vector flujo, y se re
motores tienen la misma característica de velocidad y par transforman de nuevo al marco del estator antes de
cuando funcionan en c.a. o en c.c. alimentarlas a la máquina. El método indirecto se prefiere,
en el caso normal, más que el directo.