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ALTERNATE CURRENT VOLTAGE

CONTROLLERS
Joseph Montenegro
Department of Electrical Engineering
Universidad Politécnica Salesiana
Quito-Ecuador
jmontenegrob2@est.ups.edu.ec

Abstract— En este Trabajo de investigación se presentan


algunos conceptos y términos que nos ayudaran a
comprender más sobre el tema de controladores de voltaje de
corriente alterna los cuales están presentados en algunos
temas que se los va a exponer puntualmente como son
algunas características importantes, ejemplos de aplicación y
gráficas para una mejor comprensión del tema uno de los
objetivos que tenemos es comprender las características de
cada uno de los controladores, propulsores y tipos de motores
su contexto teórico y práctico del contenido para poder
aplicar a futuro en algunas condiciones de la vida diaria
Keywords—Controladores; Propulsores; Motores síncronos;
motores de induccion.

I. INTRODUCTION
En la figura (a) se muestra el circuito equivalente para una sola
fase del rotor.
Los motores ac cuentan con estructuras muy acopladas que no En la figura (b) se muestra el modelo de circuito por fase de los
son lineales y que tienen muchas variables en comparación con motores de inducción incluyendo rotor y estator.
las estructuras desacopladas mucho más simples que presentan En la figura (c) se muestra el modelo completo del circuito con
los motores dc con excitación separada. todos los parámetros referidos al estator.
Sin embargo los motores ac tienen ventajas como ser más En donde:
ligeros que los motores dc, además son más accesibles
Nr=Cantidad de vueltas en cada fase del rotor.
económicamente hablando y necesitan menor mantenimiento.
Para controlar en ellos la velocidad se necesita trabajar sobre su wm=Velocidad angular del rotor.
frecuencia, voltaje y corriente, haciendo uso de convertidores δ=Posición relativa del rotor.
de potencia, inversores y controladores de voltaje, los cuales Er=Valor rms del voltaje inducido al rotor por fase.
necesitan de técnicas avanzadas de control. Em=Voltaje pico inducido al rotor por fase.
s=Deslizamiento.
Rr=Resistencia por fase devanados del rotor.
II. PROPULSORES PARA MOTORES DE INDUCCIÓN Xr=Reactancia de fuga por fase del rotor.
Rm=Pérdidas por excitación en el núcleo.
Podemos saber que los propulsores de velocidad ajustable se Xm=Reactancia magnetizante.
utilizan en gran cantidad con los motores trifásicos de
inducción, los cuales tienen devanados trifásicos tanto en el
rotor como en el estator, siendo los devanados del estator los
que se alimentan con voltajes trifásicos balanceados en ac,
luego el estator inducirá los voltajes a los devanados del rotor
por acción del transformador.[1]
-Características de rendimiento.[5] 1) Metodos de control.[2]
La velocidad y el par de los motores de inducción se pueden
Pérdida en el cobre del estator: variar con cualquiera de los métodos siguientes:
• Control por voltaje del estator.
• Control por voltaje del rotor.
Pérdida en el cobre del rotor: • Control por frecuencia.
• Control por voltaje del estator y por frecuencia.
• Control por corriente en el estator.
Pérdida en el núcleo: • Control por voltaje, corriente y frecuencia.
2) Control por voltaje del estator.
Observemos la siguiente ecuación de Td:

Potencia en el entrehierro:
En esta parte se puede notar que el par es proporcional al
cuadrado del voltaje de alimentación del estator, lo cual hace
notar que reducir éste voltaje conlleva a reducir la velocidad.
Par motor desarrollado:

Potencia de entrada:

Eficiencia:

Fig.2 Curvas características par-velocidad con voltaje de


estator variable.
3) Control por voltaje del rotor.
Un motor de rotor devanado, se puede conectar un resistor
trifásico externo con sus anillos de deslizamiento.
El par desarrollado se puede modificar al variar la resistencia
Rs.
Con éste método se aumenta el par de arranque mientras se
limita la corriente de arranque, pero se dan desbalances de
voltaje y corriente si las resistencias en el circuito del rotor no
son iguales.[3]

Fig.1 Curva característica par-velocidad


4) Control por frecuencia.
Se pueden controlar el par y la velocidad de los motores de III. CONTROL EN LAZO CERRADO DE LOS MOTORES
inducción cambiando la frecuencia de alimentación. DE INDUCCIÓN.
La estrategia de control puede ponerse en práctica mediante un
control escalar, en el que las variables de control son en cd y
Al voltaje nominal y a la frecuencia nominal resulta también el solo sus magnitudes son controladas; Un control vectorial en el
valor nominal para el flujo. que se controlen tanto la magnitud como la fase de las variables
de control; O un control adaptable en donde los parámetros del
controlador varíen en forma continua, a fin de adaptarse a los
cambios en las variables de salida.
1) Control de voltaje del estator:
Se controlara el voltaje en ca a una frecuencia fija; El
controlador de velocidad K1 procesa el error de velocidad y
genera la corriente de referencia Is. K2 es el controlador de
corriente y K3 genera el ángulo de retraso del convertidor con
tiristor. El alzo interno del limitador de corriente establece
indirectamente el límite del par motor, en caso de falla este
5) Control por frecuencia y voltaje. limitador devuelve la corriente de cortocircuito.[5]

Fig. 3 Característica par-velocidad con control por relación


volts/hertz.
6) Control por voltaje, corriente y frecuencia.
Las características par-velocidad de los motores de inducción
Fig 4. Control para una maquina estiradora.
dependen del tipo de control, muy probablemente sería
necesario variar los tres parámetros, voltaje, frecuencia y
corriente para satisfacer los requisitos de par-velocidad donde 2) Control Volts/Hertz
hay tres regiones como se muestra en la figura.
En la primera región se puede variar la velocidad mediante
control por voltaje o corriente a par constante.
En la segunda región el motor se opera a corriente constante y
se varía el deslizamiento.
En la tercera región la velocidad se controla por frecuencia a
una corriente reducida en el estator.[5]
3) Regulacion de deslizamiento. IV. PRINCIPIO DE CONTROL VECTORIAL
Dado que el par motor de los motores de inducción es Un motor de inducción implica múltiples variables no lineales,
proporcional a la frecuencia de deslizamiento, es posible así como características muy acopladas. La técnica de control
encontrar la frecuencia de deslizamiento en vez de la corriente vectorial, que también se llama control orientado al campo
del estator. Es te dispositivo controla indirectamente el par (FOC, de field-oriented control), y permite controlar un motor
motor dentro del lazo de control de velocidad y no requiere de de inducción, de jaula de ardilla, con alto rendimiento
un sensor de corriente. dinámico, comparable a la característica de un motor de cd. La
técnica de control vectorial desacopla los dos componentes de
la corriente en el estator: uno que proporciona el flujo en el
entrehierro y el otro que produce el par.[4]
Con un control vectorial, un motor de inducción puede
funcionar como un motor de cd con excitación separada. En una
máquina de cd, el par desarrollado es:

Donde:
𝐼𝑎 es la corriente en la armadura
𝐼𝑓 es la corriente en el campo.
Figura 5. Regulación de deslizamiento[5] La figura muestra un motor de inducción alimentado por
inversor con dos señales de corriente de control:
4) Control de corriente con deslizamiento constante. 𝑖𝑑𝑠 *𝑖𝑞𝑠 son la componente en eje directo y la componente en eje
La frecuencia de deslizamiento esta fija, la maquina se acelera de cuadratura de la corriente en el estator.
con una alta corriente proporcional al par motor.[3]

Fig 7. Diagrama de bloques, control vectorial de un motor de


inducción

Mientras que en esta figura muestra el diagrama de vector


espacial para el control vectorial: 𝑖𝑑∗ está orientada (o alineada)
en dirección del flujo del rotor 𝜆𝑟 e 𝑖𝑞∗ deben ser perpendiculares
Figura 6. Control de corriente con deslizamiento constante. a el bajo todas las condiciones de operación.[2]

5) Control de corriente con operación de flujo constante


El flujo permanece constante y el error en la velocidad genera
la frecuencia de deslizamiento, misma que controla la
frecuencia del inversor y la fuente de corriente del enlace en cd.

6) Propulsor Kramer estatico.


A un lazo de control interno de corriente puede aplicarse un
propulsor kramer estático, donde el par motor es proporcional
a la corriente en cd. El error en la velocidad genera el comando
de corriente de enlace en cd.[5]
Fig 8. Diagrama de vector espacial, control vectorial de un
motor de inducción

La implementación del control vectorial se ve en la figura 3. El


inversor genera las corrientes 𝑖𝑎, 𝑖𝑏 e 𝑖𝑐 como respuesta a las
corrientes correspondientes de comando 𝑖𝑎∗, 𝑖𝑏∗ e 𝑖𝑐∗ del
controlador.
La máquina se representa con conversiones internas al modelo método directo, y se usa cada vez más en control de motores de
𝑑𝑒− 𝑞𝑒. inducción.

Fig 9. Implementación del control vectorial.


Fig. 11 Control indirecto orientado al campo
V. PRINCIPIO DE CONTROL ORIENTADO

1) Transformación directa y del eje de cuadratura


2) Control vectorial indirecto
La técnica de control vectorial usa el circuito equivalente
La figura 12 muestra el diagrama de bloques de la
dinámico del motor de inducción.
implementación del control indirecto orientado al campo
Al menos hay tres flujos (en rotor, en entrehierro y en estator),
(IFOC).
y tres corrientes o fmrns (en el estator, en el rotor y magnetizan
te) en un motor de inducción. Para que la respuesta dinámica
sea rápida, se deben tener en cuenta las interacciones entre
corriente, flujos y velocidad, para obtener el modelo dinámico
del motor y determinar las estrategias de control adecuadas.
Todos los flujos giran a la velocidad síncrona. Las corrientes
trifásicas crean fmms (estator y rotor), que también giran a la
velocidad síncrona. El control vectorial alinea los ejes de una
fmm y un flujo en forma ortogonal en todo tiempo. Es más fácil
alinear la fmm de la corriente del estator en forma ortogonal al
flujo en el rotor.
Este control vectorial se puede implementar con un método
directo o con uno indirecto.
Los métodos difieren en esencia en la forma en que se genera
el vector unitario cos(𝜃) y sen(𝜃)para el control. En el método
directo, se calcula el vector flujo partiendo de las cantidades en
terminales del motor, como se ve en la figura 10.[5] Fig. 12 Control indirecto diagrama de bloques

Este método usa un esquema de control anticipado para


generar ω ∗𝑆𝐿 a partir de i ∗𝑑𝑆 , y i ∗𝑞𝑆 𝑇𝑟. La constante de
tiempo T, del rotor puede no permanecer constante para todas
las condiciones de operación. Así, dependiendo de las
condiciones de operación, la velocidad de deslizamiento
es θ𝑆𝐿 , que afecta en forma Transformación directa y al par
desarrollado y a la posición del vector de flujo en el rotor,
puede variar mucho. El método indirecto requiere adaptar el
controlador al motor que se va a propulsar.
Esto se debe a que el controlador también debe conocer
algunos parámetros del rotor, que pueden variar en forma
continua en función de las condiciones de operación. Se
pueden adoptar muchos esquemas de identificación de
Fig.10 Control directo orientado al campo constante de tiempo del rotor para resolver este problema
3) Control vectorial directo
El método indirecto usa la frecuencia de deslizamiento 𝜔𝑠l del Los enlaces de flujo en el entrehierro, en los ejes d y q del
motor para calcular el vector flujo que se desea, como se ve en estator, se usan para que los flujos de fuga respectivos
la figura 11. Es más sencilla su implementación que la del determinen los enlaces de flujo del rotor, en el marco de
referencia del estator. [3]
Los enlaces de flujo en entrehierro se miden instalando sensores
de flujo en cuadratura en el entrehierro, como se ve en la figura
13.

Si 𝜃𝑚 es el ángulo del FP en retraso del motor de acuerdo con la


figura.
Fig. 13 Sensores en cuadratura para flujo en entrehierro,
en control vectorial directo.

VI. PROPULSORES CON MOTORES SÍNCRONOS.


Los motores sincronos tienen un devanado polifasico en el
Donde:
estator, el cual es llamadi tambien armadura, y un devanado de
campo que conduce una corriente de cd en el rotor. Un motor
sincrono es una maquina de velocodad constante, y siempre gira
con deslizamiento cero a la velocidad sincrona, que depende de
la frecuencia y de la cantidad de polos, los motores sincromos Y
se pueden clasificar en sies tipos:[5]
1) Motores de rotor cilindrico.
El devanado de campo está en el rotor, que es cilíndrico, y esos
motores tienen un entrehierro uniforme. Las reactancias son Mientras que con el diagrama fasorial se obtiene:
independientes de la posición del rotor. El circuito equivalente,
por fase, sin tener en cuenta perdidas sin carga, se puede
observar en la figura, donde Ra es la resistencia de la armadura
por fase, y Xs es la reactancia síncrona por fase. El voltaje Vf,
que depende de la corriente de campo, se llama voltaje de
excitación o de campo. [3] La potencia de entrada se la puede calcular por medio de la
Las curvas en V, muestran las variaciones típicas de la corriente ecuación:
de armadura en función de la corriente de campo, se ven en la
siguiente figura, para esta corriente el FP podría estar en retraso
o adelanto.

La pérdida en el cobre del estator es:


𝑃𝑠𝑢 = 3𝐼𝑎 2𝑅𝑎
La potencia en el entrehierro:

En la siguiente figura podemos observar la gráfica del par


desarrollado en función del ángulo 𝛿. Por consideraciones de
Fig. 14 Circuito equivalente para motores síncronos estabilidad, el motor se opera en la pendiente positiva de la
curva característica 𝑇𝑑 − 𝛿, y eso limita al intervalo del angulo
del par a -90°≤ 𝛿 ≤ 90°.
Fig. 15 Par en función de ángulo de par en un motor con rotor
cilíndrico
Fig. 17 Par en función de ángulo del par en un motor con rotor de
2) Motores de polos salientes polos salientes
La armadura de los motores de polo saliente es similar a la de 3) Motores de reluctancia
los motores de rotor cilíndrico. Sin embargo, debido a lo Los motores de reluctancia se parecen a los de polos salientes,
saliente, el entrehierro no es uniforme y el flujo depende de la excepto que no hay devanado de campo en el rotor. El circuito
posición del rotor. En el caso normal, el devanado de campo de de armadura, que produce el campo magnético giratorio en el
bobina en las zapatas polares. La corriente de la armadura y las entrehierro, induce un campo en el rotor, que tiene una
reactancias se pueden descomponer en dos componentes en el tendencia a alinearse con el campo de la armadura, estos
eje de cuadratura.[4] motores son muy sencillos y se usan en aplicaciones donde se
requiere que varios motores giren de forma sincrónica. Esos
motores tienen FP de poco retraso, en forma característica en
el intervalo de 0.65 a 0.75.[5]
Con Vf=0, se puede aplicar la ecuación para
determinar el par de reluctancia:

En donde:
Fig. 16 Diagrama fasorial para motores síncronos de polos salientes.

Esas componentes Id e Iq en el eje directo(o d) y en el eje de cuadratura


(o q), respectivamente. Xd y Xq son las reactancias en el eje d y en el El par de desenganche, para 𝛿 = −45° 𝑒𝑠:
eje q, respectivamente. Aplicando la ecuación el voltaje de excitación
resulta:

4) Motores de iman permanente.


En la figura que muestra el diagrama fasorial cuando la
Los motores de iman permanente son parecidos a los de polos
resistencia de la armadura es depreciable. Y de acuerdo con este
salientes, excepto porque no hay devanado de campo en el
diagrama:
rotor, y el campo se proporciona montando imanes permanentes
en el rotor. No se puede cvariar el voltaje de excitación. Para el
mismo tamaño de armazón, los motores de imán permanente
tienen mayor par de desenganche. La eliminación de la bobina
de campo, la alimentación de cd y los anillos de deslizamiento
reducen las perdidas en el motor y su complejidad. Estos
motores se conocen como sin escobillas. Un motor de imán
permanente se puede alimentar con corriente rectangular o
también sinusoidal. Los motores alimentados con estas
corrientes que tienen devanados distribuidos en el estator,
proporcionan un par más uniforme y en el caso normal se usan
de gran potencia.[2]
5) Motores de reluctancia conmutada.
SRM, es un motor a pasos con reluctancia variable, en este caso
podemos observar una figura que tiene un corte transversal, en
la cual se muestran tres fases con 6 dientes en el estator Ns=6
y cuatro dientes en el estator NR=4. Cada devanado de fase está
en dos dientes diametralmente opuestos. Un circuito de uso
frecuente para propulsar un SRM se puede bservar en la
siguiente figura. En el caso normal se requiere un sensor de
posición.

Fig. 20 Características par-velocidad de motores síncronos.

En la siguiente figura se ven características de par-velocidad


para distintas frecuencias. Como en los motores de inducción,
Fig. 18Corte transversal[5] la velocidad de los motores síncronos se puede controlar
variando el voltaje, la frecuencia y la corriente. Hay varias
configuraciones para control de motores pero en este caso se ve
un arreglo básico para controlar por medio de volts/herts
constante.

Fig. 19 Circuito propulsor

6) Control de motores sincronos en lazo cerrado


Las características de par, corriente y voltaje de excitación en
función de la relación de frecuencias β. Hay dos regiones de
operación: con par constante y con potencia constante.
Fig. 21 Control de motores síncronos por relación volts/herts

VII. CONTROL DE MOTORES ESPECIALES


Son dispositivos diseñados al arranque de motores
eléctricos trifásicos de tipo de jaula de ardilla, sin altas
corrientes durante el proceso.
Los circuitos son más compactos, más económicos y
confiables.
Controlador de arranque electrónico Se usa depende del tipo de
aplicación, en la actualidad existen gran variedad de
controladores que exhiben diferentes rampas de arranque.
Rampa de parada También depende de la aplicación es decir el
paro del motor o bomba, depende de las necesidades
de sistemas en algunas aplicaciones se requiere que el paro sea
instantáneo.[1]
Tenemos algunos tipos de motores especiales como son:
1) Motores Lineales:
En pocas palabras, un motor lineal es un motor rotatorio
“desenrollado”, En un lenguaje más técnico, un motor lineal
está compuesto por un elemento primario, donde se encuentran
los devanados, y un elemento secundario que se extiende a lo
largo de la distancia que se va a recorrer, aportando como
ventaja la posibilidad de poder disponer de varios primarios
sobre un mismo secundario.[1]
VENTAJAS
El sistema es más preciso cuando se desplaza a altas
velocidades, por lo que la calidad de la interpolación así como
la velocidad y precisión en aplicaciones de contorneado.

DEVENTAJAS
La necesidad de disipación del calor que se genera, lo que
obliga el uso de sistemas de refrigeración y/o aislamiento
térmico de los accionamientos para que puedan operar con Fig. 23 Motor sin escobillas
precisión.
VENTAJAS
2) Motores paso a paso:
La forma en que están distribuidos los elementos de los
Son un género especial de motores sincrónicos diseñado para
motores sin escobillas aumenta la rapidez de disipación del
girar un determinado número de grados por cada pulso eléctrico
calor y reduce la inercia del rotor.
recibido por su unidad de control, este ángulo define el
desplazamiento mínimo que puede conseguirse.
DESVENTAJAS
Solo están disponibles en tamaños pequeños, hasta 20W.

4) Motores monofásicos:
Los motores monofásicos tienen un solo devanado en el estator,
que es el devanado inductor. Suelen tener potencias menores de
1KW, aunque hay notables excepciones como los motores de
los aires acondicionados con potencias superiores a 10KW.
Existen diferentes tipos de motores monofásicos, estos son casi
idénticos entre sí, excepto por la forma en que arrancan. Se
clasifican en:
o Motores de fase partida
Fig. 22 Motor paso a paso o De arranque por capacitor
o Motor de fase partida con capacitor permanente
VENTAJAS
o Motor con capacitor de arranque y marcha
o Larga vida.
o Velocidad de respuesta elevada (<1ms). VENTAJAS
o Posicionamiento dinámico preciso. Se pueden alimentar entre una fase y el neutro o entre dos fases.
o Re inicialización a una posición preestablecida. No presentan los problemas de excesiva corriente de arranque
o Frecuencia de trabajo variable. como en el caso de los motores trifásicos de gran potencia,
o Funcionamiento sincrónico bidireccional. debido a su pequeña potencia, por tanto todos utilizan arranque
directo.
DESVENTAJAS
o La eficiencia es baja. DESVENTAJAS
o Las cargas deben analizarse cuidadosamente para o Se caracterizan por sufrir vibraciones debido a que la
obtener un funcionamiento óptimo del motor. potencia instantánea absorbida por cargas
monofásicas es pulsante de frecuencia doble que la de
3) Motores sin escobillas: la red de alimentación.
Los motores “sin escobillas” están compuestos de forma similar o "No arrancan solos", debido a que el par de arranque
a los motores “con escobillas” pero de forma inversa. Es decir, es cero. Por lo tanto se deben utilizar sistemas ideados
el rotor está compuesto por el eje y los imanes permanentes y para el arranque que se basan en provocar un
en la carcasa o estator es donde se encuentra el bobinado del
desequilibrio entre los pares antagonistas que generan
hilo conductor.
ambos campos magnéticos. Las principales
realizaciones se basan en cambiar, al menos durante el
arranque, el motor monofásico por un bifásico (que
"arranca sólo").

5) Motores universales
El esquema de conexiones y características de funcionamiento VIII.CONCLUSIONES
de un motor universal corresponden a las de un motor serie de
potencia fraccional, de corriente alterna, por lo tanto se o Podemos concluir que Las corrientes en el estator se
caracteriza por disponer de un fuerte par de arranque y la convierten a un marco de referencia ficticio que gira
velocidad del rotor varía en sentido inverso de la carga. Estos sincrónicamente y está alineado con el vector flujo, y se re
motores tienen la misma característica de velocidad y par transforman de nuevo al marco del estator antes de
cuando funcionan en c.a. o en c.c. alimentarlas a la máquina. El método indirecto se prefiere,
en el caso normal, más que el directo.

o La técnica de control vectorial usa el circuito equivalente


dinámico del motor de inducción.

o Se puede concluir que proporciona un control


independiente de flujo y de par, y se linealiza la
característica de control.

o Se puede concluir que un


TRIAC como dispositivo electrónico para el control
de voltaje de Corriente Alterna es un dispositivo
semiconductor, de la familia de los transistores. La
diferencia con un tiristor convencional es que este es
Fig. 23 Motor universal
unidireccional y TRIAC es bidireccional. De forma
VENTAJAS coloquial podría decirse que el TRIAC es
o Pueden construirse para cualquier velocidad de giro y un interruptor capaz de conmutar la corriente alterna.
resulta fácil conseguir grandes velocidades, cosa que
o Su versatilidad lo hace ideal para el control de corrientes
no puede conseguirse con otros motores de c.a.
alternas.
o Funcionan indistintamente con c.c. y/o con c.a.
o Poseen un elevado par de arranque. o Se utilizan TRIACs de baja potencia en muchas
aplicaciones como atenuadores de luz, controles
DESVENTAJAS de velocidad para motores eléctricos, y en los sistemas de
o Contienen elementos delicados que requieren una control computarizado de muchos elementos caseros. No
revisión periódica; es preciso entonces comprobar el obstante, cuando se utiliza con cargas inductivas como
desgaste del colector, de las escobillas, el motores eléctricos, se deben tomar las precauciones
envejecimiento de los muelles que las oprimen contra necesarias para asegurarse que el TRIAC se apaga
las delgas del colector, etc. correctamente al final de cada semiciclo de la onda de
Corriente alterna.
o El contacto deslizante entre colector y escobillas
produce chispas que pueden perturbar el
funcionamiento de los receptores de radio y de
televisión que se encuentran en zona próxima al
motor.[6]
IX. REFERENCIAS SITIOS WEB
[1] E. BALLESTER; R. PIQUÉ, "Electrónica de Potencia:
Principios Fundamentales y Estructuras Básicas", [1] file:///C:/Users/Usuario/Downloads/Apuntes_capitulos_1_2
México, Alfaomega, 2012. _introduccion_y_transformadores_version_oto_o_2011.pdf

[2] A.M. Trzynadlowski, Introduction To Modern Power [2] http://www2.elo.utfsm.cl/~elo281/archivos/apuntes/capitul


Electronics, John Wiley & Sons, 2010. o2.pdf

[3] ] H. Yoshihide, Handbook Of Power Systems [3] http://fidestec.com/blog/fuentes-de-alimentacion-


Engineering With Power Electronics Applications, conmutadas-06/
Wiley, 2013.
[4]https://sites.google.com/site/electronicaanalogicaadancin/detecto
[4] G. Enriquez Harper, Electrónica De Potencia Básica, res-de-cruce-por-cero
Limusa, 2010 [5] http://archivos.edicy.co/files/cruce%20por%20cero.pdf
[6] https://prezi.com/d1gzfxew9odj/controladores-de-arranque-
[5] Rashid, M. (2014). Power electronics. 1st ed. Upper
electronico-para-motores-electrico/
Saddle River, NJ: Pearson.

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