Sei sulla pagina 1di 58

Introducción

Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control

Robótica Industrial

Manuel Olivares

Departamento de Electrónica
Universidad Técnica Federico Santa María
Valparaíso

Rev. Octubre 2019

1 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control

Resumen

En esta presentación se describen los componentes básicos de un Robot


Industrial, y las técnicas de modelado y control de movimiento empleadas en
esta área

Objetivos:
Proporcionar una visión global de los sistemas de robótica industrial
Motivar la aplicación de técnicas de control en robótica industrial

2 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control

Contenido

Robótica Industrial
1 Introducción

2 Modelo Cinemático
Cinemática Directa
Cinemática Inversa
Denavit-Hartenberg

3 Modelo Dinámico
Lagrangiano
Euler-Lagrange
Newton-Euler
Espacio de Estados

4 Control
Torque Calculado

3 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control

Sección 1

Introducción

4 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control

Introducción
Robot Industrial: De acuerdo con la definición ISO 8373 (1994), un robot
industrial es un manipulador multipropósito reprogramable, automáticamente
controlado, de tres o más ejes, el cuál puede permanecer fijo en un lugar o
moverse, para uso en aplicaciones de automatización industrial

Fig. 1: Unimation: The first industrial robot (1959) by G.C. Devol & J.F. Engelberger

5 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control

Introducción

Típicamente un brazo robótico se caracteriza por el número de articulaciones


que lo conforman, o grados de libertad GDL, la forma en que estos están
conectados entre sí mediante eslabones (usualmente dispuestos en serie) y
el espacio de trabajo barrido por el elemento final, que según la aplicación es
una garra eléctrica, una pinza neumática, una antorcha para soldar, una
pistola para pintar, etc.

6 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control

Introducción

Articulaciones: Las articulaciones (joint) de un brazo robótico, sean estas de


tipo rotacionales (R) o prismáticas (P), constituyen los grados
de libertad (Degree of Freedom, DOF) disponibles para
conseguir el posicionamiento y la orientación del elemento
final. Una articulación es el lugar donde el brazo se dobla,
gira o extiende, y cuyo movimiento es activado de forma
eléctrica, neumática o hidráulica. En el símil humano la
articulación rotacional es representada por una rótula.
Eslabones: Un eslabón (link) es una estructura rígida que conecta a dos
o más articulaciones, permitiendo ampliar el alcance del
elemento final del brazo robótico. En el símil humano los
eslabones están representados por los huesos.

7 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control

Introducción

Transmisiones: Cada articulación es activada eléctrica, neumática o


hidráulicamente. En el caso eléctrico es común que sea por
un servomotor, es decir, por un conjunto motor-encoder lo
cual permite conocer la magnitud del movimiento rotacional o
prismático. En algunos casos los servomotores están
localizados en puntos distantes de la articulación, por lo que
el movimiento de ésta se hace mediante cadenas o correas
dentadas que transmiten el movimiento del motor a la
articulación. En el símil humano la transmisión está
representada por los tendones, y el motor por los músculos.
Otros nombres
Joint: junta, unión, rótula, grado de libertad, articulación
Link: segmento, enlace, eslabón

8 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control

Introducción

Fig. 2: Articulaciones rotacionales y prismáticas

9 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control

Introducción

Ejemplo:

Robot Scorbot ER-III: Brazo


articulado de 5 grados
de libertad
Articulaciones:
J1: Cintura
J2: Hombro
J3: Codo
J4: Muñeca “pitch & roll”
J5: Muñeca “pitch & roll” Fig. 3: Scorbot ER-III

10 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control

Introducción
Diagrama de Cuerpo Libre (FBD): La
convención Denavit-Hartenberg (DH)
es el método aceptado para
representar brazos robóticos en FBD,
y para la definición de las variables y
parámetros de su modelo cinemático.
Hay sólo dos movimientos que una
articulación puede realizar: Rotación o
Traslación.

La “postura” del elemento final


(end-effector) EFpose se describe por
su posición en el espacio de trabajo
en coordenadas cartesianas (x, y , z) Fig. 4: Diagrama de Cuerpo Libre
y su orientación angular (p, r , y ) en Robot RRRRRR
ese punto.
p pitch (cabeceo)
EFpose = [x, y , z, p, r , y ]
r roll (alabeo)
y yaw (guiñada)

11 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control

Introducción

Tipos de Robots

Fig. 5: Robot cartesiano PPP


Fig. 6: Robot cilíndrico PRP

12 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control

Introducción

Tipos de Robots

Fig. 7: Robot esférico RRP Fig. 8: Robot articulado RRRR

13 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control

Introducción
Tipos de Robots

Fig. 9: Robot SCARA RRPR

Fig. 10: Robot Delta RRR

SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm


14 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial
Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Contenido

Robótica Industrial
1 Introducción

2 Modelo Cinemático
Cinemática Directa
Cinemática Inversa
Denavit-Hartenberg

3 Modelo Dinámico
Lagrangiano
Euler-Lagrange
Newton-Euler
Espacio de Estados

4 Control
Torque Calculado

15 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Sección 2

Modelo Cinemático

16 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Cinemática de Robots Industriales

La cinemática de un robot industrial consiste en el conjunto de ecuaciones


que relacionan la posición p del elemento final con la posición q de cada
articulación:

Cinemática Directa: Dada la posición de cada articulación se obtiene la


posición del elemento final p = f (q)
Cinemática Inversa: Dada la posición del elemento final se obtiene la
posición de cada articulación q = g(p)

17 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Cinemática Directa

La posición p ∈ Rm del elemento final de un robot industrial, en coordenadas


cartesianas respecto de un marco de referencia inercial, queda determinado
por la posición q ∈ Rn de cada una de sus n articulaciones, en coordenadas
angulares (articulación tipo R) o lineales (articulación tipo P), y la geometría
de sus n + 1 eslabones.

p = f (q), p ∈ Rm , q ∈ Rn (1)

Dado que generalmente m ≤ n, la solución es única.

18 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Cinemática Directa

Ejemplo: Para el caso de un robot plano de n = 2 articulaciones RP, cuyas


coordenadas están representadas por q ∈ Rn , la posición p ∈ Rm , m = 2, del
elemento final queda determinada por p = f (q) según (2)

x = r cos θ
(2)
y = r sin θ + l

donde p = [x y ]T y q = [θ r ]T

Fig. 11: Robot plano RP

19 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Cinemática Inversa

La posición q ∈ Rn del conjunto de articulaciones, respecto de un marco de


referencia articular, queda determinado por la posición del Elemento Final
p ∈ Rm y la geometría de sus n + 1 eslabones.

q = g(p), p ∈ Rm , q ∈ Rn (3)

Dado que generalmente m ≤ n, la solución no es única y en algunos casos


no existe (p.ej. cuando el EF está fuera del espacio de trabajo del robot).

20 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Cinemática Inversa

Ejemplo: Para el caso de un robot plano de n = 2 articulaciones RP, cuyas


coordenadas están representadas por q ∈ Rn , la posición articular q ∈ Rn ,
n = 2, del elemento final queda determinada por q = g(p) según (4)

 
y −l
θ = arctan
x (4)
q
r = x + (y − l)2
2

donde p = [x y ]T y q = [θ r ]T

Fig. 12: Robot plano RP

21 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Representación Denavit-Hartenberg
Considere un robot industrial compuesto por n articulaciones dispuestas en
serie, J1 a Jn , unidas entre sí por n + 1 eslabones rígidos L0 a Ln

Fig. 13: Manipulador Serial

La posición de la i-ésima articulación queda referenciada por el marco


de referencia fijo al i-1 ésimo eslabón
El marco de referencia inercial está fijo a la base del eslabón cero
Interesa conocer la posición del elemento final EF de la n-ésima
articulación respecto al marco de referencia inercial
22 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial
Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Representación Denavit-Hartenberg
Para obtener la posición del EF de una cadena cinemática formada por n+1
eslabones y n articulaciones de tipo R o P, se define un marco de referencia
para cada articulación los cuales se rotarán o trasladarán uno respecto de
otro, y se aplica álgebra de vectores y matrices de transformación
homogéneas [1]

La transformación de coordenadas debida a la rotación y traslación del


marco de referencia Ouvw respecto al marco de referencia Oxyz queda
determinada por la ecuación no homogénea (5)

pxyz = R puvw + dxyz (5)

pxyz y puvw representan al punto p en coordenadas relativas a los


marcos de referencia Oxyz y Ouvw respectivamente
R3×3 es la matriz de rotación ortonormal del marco de referencia Ouvw
respecto del marco de referencia Oxyz
dxyz es el vector de traslación del origen del marco de referencia Ouvw
respecto del origen del marco de referencia Oxyz

23 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Representación Denavit-Hartenberg

La ecuación (5) se puede representar mediante la matriz de transformación


homogénea T4×4 , según
rxyz = T ruvw (6)
donde r es un vector de dimensión 4 × 1 (quaternion) compuesto por
   
px pu
py   pv 
rxyz =   ,
  ruvw =  
 (7)
pz pw 
1 1
y  
R dxyz
T= (8)
0 0 0 1

24 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Representación Denavit-Hartenberg

Matriz de Rotación:

Considere el punto p cuyas coordenadas relativas a los marcos de referencia


Oxyz y Ouvw son

pxyz = [px , py , pz ]T
(9)
puvw = [pu , pv , pw ]T

Dado que los marcos de referencia


tienen un punto de origen común,
entonces
px = ix · puvw
Fig. 14: Marcos de referencia py = jy · puvw (10)
pz = kz · puvw
donde ix , jy y kz representan vectores unitarios a lo largo de los ejes x, y y z
del marco de referencia Oxyz

25 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Representación Denavit-Hartenberg

Matriz de Rotación:

Desarrollando el producto punto (10) para proyectar las componentes de


puvw en cada componente de pxyz se obtiene:

p x = ix · p u iu + ix · p v jv + ix · p w k w
p y = jy · p u iu + jy · p v jv + jy · p w k w (11)
p z = k z · p u iu + k z · p v jv + k z · p w k w

es decir     
px ix · iu ix · jv ix · k w pu
 p y  =  jy · iu jy · jv jy · k w   p v  (12)
pz k z · iu k z · jv kz · kw pw
| {z }
Matriz de Rotación

donde iu , jv y kw representan vectores unitarios a lo largo de los ejes u, v y


w del marco de referencia Ouvw

26 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Representación Denavit-Hartenberg
Ejemplo:

Una rotación α del marco de referencia Ouvw en torno al eje Ox queda


representado por la matriz de rotación Rx ,α

Fig. 15: Rotación en torno a Ox

   
ix · iu ix · jv ix · k w 1 0 0
Rx ,α =  jy · iu jy · jv jy · k w  =  0 cos(α) − sin(α) (13)
k z · iu k z · jv kz · kw 0 sin(α) cos(α)

27 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Representación Denavit-Hartenberg
Ejemplo:

Una rotación φ del marco de referencia Ouvw en torno al eje Oy queda


representado por la matriz de rotación Ry ,φ

Fig. 16: Rotación en torno a Oy

   
ix · iu ix · jv ix · k w cos(φ) 0 sin(φ)
Ry ,φ =  jy · iu jy · jv jy · k w  =  0 1 0  (14)
k z · iu k z · jv kz · kw − sin(φ) 0 cos(φ)
28 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial
Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Representación Denavit-Hartenberg
Ejemplo:

Una rotación θ del marco de referencia Ouvw en torno al eje Oz queda


representado por la matriz de rotación Rz,θ

Fig. 17: Rotación en torno a Oz

   
ix · iu ix · jv ix · k w cos(θ) − sin(θ) 0
Rz,θ =  jy · iu jy · jv jy · kw  =  sin(θ) cos(θ) 0 (15)
k z · iu k z · jv kz · kw 0 0 1

29 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Representación Denavit-Hartenberg

Para una cadena cinemática, el marco de referencia cartesiano del i-ésimo


eslabón se representa por las coordenadas (i x,i y ,i z). Al marco de
referencia del eslabón 0 (base del robot), se le denomina marco inercial o
marco base, y se representa por las coordenadas (x, y , z)

La relación entre las coordenadas del marco de referencia i − 1 y las


coordenadas del marco i está dada por la matriz i−1 Ti de transformación
homogénea  i−1 
i−1
i−1 Ri pi
Ti = (16)
0 0 0 1
donde i−1 Ri es la matriz de rotación ortonormal y i−1 pi es el vector de
traslación del origen del marco de referencia Oi respecto del marco de
referencia Oi−1

30 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Representación Denavit-Hartenberg

Para una cadena cinemática serial, la matriz de rotación i−1 Ri y el vector de


traslación i−1 pi se obtienen al multiplicar las matrices de transformación
homogéneas correspondientes a
una rotación Rz,θi en torno al eje z
una traslación Tz,di a lo largo del eje z
una traslación Tx ,ai a lo largo del eje x
una rotación Rx ,αi en torno del eje x
del marco de referencia Oi respecto al marco de referencia Oi−1 .
i−1
Ti = Rz,θi Tz,di Tx ,ai Rx ,αi (17)

El eje z representa el eje rotación o traslación de la articulación


correspondiente, y el eje x se define a lo largo del vector que une el origen
de dos marcos de referencia consecutivos

31 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Representación Denavit-Hartenberg

El cálculo de (17)
    
cos θi − sin θi 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ai 1 0 0 0
i−1  sin θi cos θi 0 0   0 1 0 0  0 1 0 0  0 cos αi − sin αi 0 
Ti = 
    
0 0 1 0  0 0 1 di  0 0 1 0  0 sin αi cos αi 0 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
| {z }| {z }| {z }| {z }
Rz,θ Tz,d Tx ,a Rx ,α
i i i i
(18)

da origen a la transformación homogénea (19), que recibe el nombre de


matriz transformación de Denavit-Hartenberg, la que está parametrizada por
ai , αi , di y θi , conocidos como parámetros Denavit-Hartenberg de la i-ésima
articulación
 
cos θi − cos αi sin θi sin αi sin θi ai cos θi
i−1
 sin θi cos αi cos θi − sin αi cos θi ai sin θi 
Ti =   (19)
 0 sin αi cos αi di 
0 0 0 1

32 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Representación Denavit-Hartenberg
A partir de (19) se obtiene que
 
cos θi − cos αi sin θi sin αi sin θi
i−1
Ri =  sin θi cos αi cos θi − sin αi cos θi  (20)
0 sin αi cos αi
y  
ai cos θi
i−1
pi =  ai sin θi  (21)
di
donde
ai distancia entre el origen de los marcos de referencia Oi y
Oi−1 a lo largo del eje xi
αi ángulo de rotación entre el eje zi y el eje zi−1 , en torno al eje
xi
di distancia entre el origen de los marcos de referencia Oi y
Oi−1 a lo largo del eje zi−1
θi ángulo de rotación del eje xi en torno al eje zi−1
33 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial
Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Representación Denavit-Hartenberg

Los parámetros ai , αi , di y θi se pueden visualizar gráficamente, donde el eje


yi queda determinado por la regla de la mano derecha (dependiendo de la
elección del signo del eje zi )

Fig. 18: Parámetros Denavit-Hartenberg

Si la articulación i es del tipo R entonces di es constante, y si por el contrario


es del tipo P entonces θi es constante y ai = 0

34 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Representación Denavit-Hartenberg
Los parámetros Denavit-Hartenberg suelen ser especificadas por el
fabricante del robot, por ejemplo, para el robot Puma de 6 grados de libertad

Fig. 19: Representación D-H del robot Puma 6DOF

35 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Representación Denavit-Hartenberg

La matriz i−1 Ti permite obtener la posición del punto i r descrito con respecto
al marco de referencia i en el marco de referencia i−1 r
i−1
r =i−1 Ti i r (22)

donde r es un vector de dimensión 4 × 1


i 
x
i
i y 
r= 
i z  (23)
1

De esta manera i−1  i 


x x
i−1
i−1
 y = Ri i y  +i−1 pi (24)
i−1 i
z z

36 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control

Representación Denavit-Hartenberg

Para obtener las coordenadas de un punto descrito en términos del marco


de referencia i, i = 1, · · · , n, en términos del marco inercial (del eslabón 0)
se requiere calcular la matriz de transformación
0
Ti =0 T1 ·1 T2 · · ·i−1 Ti (25)

y calcular
r =0 Ti i r (26)
Para obtener la posición del EF se requiere calcular la matriz de
transformación para i = n, es decir, T ≡0 Tn .

37 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción Lagrangiano
Modelo Cinemático Euler-Lagrange
Modelo Dinámico Newton-Euler
Control Espacio de Estados

Contenido

Robótica Industrial
1 Introducción

2 Modelo Cinemático
Cinemática Directa
Cinemática Inversa
Denavit-Hartenberg

3 Modelo Dinámico
Lagrangiano
Euler-Lagrange
Newton-Euler
Espacio de Estados

4 Control
Torque Calculado

38 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción Lagrangiano
Modelo Cinemático Euler-Lagrange
Modelo Dinámico Newton-Euler
Control Espacio de Estados

Sección 3

Modelo Dinámico

39 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción Lagrangiano
Modelo Cinemático Euler-Lagrange
Modelo Dinámico Newton-Euler
Control Espacio de Estados

Lagrangiano

El movimiento de un sistema de múltiples partículas, entre el tiempo t1 y t2 es


tal que la integral (27) tiene un valor estacionario para el movimiento
recorrido, conocido como el principio de acción mínima
Z t2
S= L(q, q̇)dt (27)
t1

donde q, q̇ ∈ Rn corresponden a la posición y velocidad articulares, y


L(q, q̇) ∈ R recibe el nombre de “Lagrangiano” que se calcula según

L(q, q̇) = Ek (q, q̇) − Ep (q) (28)

con
Ek (q, q̇) ∈ R: Energía Cinética Total
Ep (q) ∈ R: Energía Potencial Total
Esta variable permite modelar de una forma sistemática la dinámica de
sistemas mecánicos de cuerpos rígidos, p. ej. Robots Industriales

40 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción Lagrangiano
Modelo Cinemático Euler-Lagrange
Modelo Dinámico Newton-Euler
Control Espacio de Estados

Ecuación de Euler-Lagrange

A partir del Lagrangiano se puede obtener la dinámica rotacional y


traslacional de cada componente del sistema, de acuerdo con la ecuación de
Euler-Lagrange (29)
 
d ∂L ∂L ∂R
− + = τi (29)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂ q̇i
donde R es la función disipativa de Rayleigh y τi son los torques o fuerzas
que producen movimiento en la i-ésima componente del vector q de
coordenadas generalizadas (rotaciones y traslaciones).

41 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción Lagrangiano
Modelo Cinemático Euler-Lagrange
Modelo Dinámico Newton-Euler
Control Espacio de Estados

Representación de Newton-Euler

El sistema de ecuaciones (29) se puede agrupar en un sistema de


ecuaciones diferenciales no lineales, denominada representación vectorial
de Newton-Euler, dada por

M(q)q̈ + V (q, q̇) + F (q̇) + G(q) = τ (30)

donde M(q) es la matriz de inercias, V (q, q̇) es el vector de fuerzas


centrípetas y de coriolis, F (q̇) es el vector de fricción, G(q) es el vector
gravitacional y τ es el vector de torque generalizado (torques y fuerzas de
entrada)

42 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción Lagrangiano
Modelo Cinemático Euler-Lagrange
Modelo Dinámico Newton-Euler
Control Espacio de Estados

Modelo Dinámico

Para sistemas conservativos se puede obtener una relación entre el


Lagrangiano y su correspondiente representación de Newton-Euler para la
dinámica de manipuladores, según
1 T
Ek (q, q̇) = q̇ M(q)q̇ (31)
2
donde M(q) es la matriz de inercias. Aplicando (29) e igualando términos
con la ecuación (30) se obtiene
∂Ek (q, q̇)
V (q, q̇) = Ṁ(q)q̇ − (32)
∂q
∂Ep (q)
G(q) = (33)
∂q
Esta metodología permite modelar la dinámica directa de cuerpos rígidos,
como robots industriales [2], o de sistemas mecatrónicos en general

43 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción Lagrangiano
Modelo Cinemático Euler-Lagrange
Modelo Dinámico Newton-Euler
Control Espacio de Estados

Modelo Dinámico

Desarrollando la expresión para V (q, q̇), se obtiene que


 
1 ∂(q̇ T M(q))
V (q, q̇) = Ṁ(q)q̇ − q̇
2 ∂q
= Vm (q, q̇)q̇

donde  
1 ∂(q̇ T M(q))
Vm (q, q̇) = Ṁ(q) −
2 ∂q
Con lo cual, la representación de Newton-Euler (o dinámica directa) también
se puede expresar como

M(q)q̈ + Vm (q, q̇)q̇ + F (q̇) + G(q) = τ (34)

donde Vm (q, q̇) es una matriz cuadrada n × n

44 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción Lagrangiano
Modelo Cinemático Euler-Lagrange
Modelo Dinámico Newton-Euler
Control Espacio de Estados

Modelo Dinámico
Ejemplo: Considere un robot plano de n = 2 articulaciones RP, cuyas
coordenadas generalizadas están representadas por q = [θ r ]T ∈ R2 :

La energía cinética total del sistema


es:
1
Ek (q, q̇) = mv 2
2
donde v es la velocidad de la masa m
suspendida en el extremo del eslabón,
con
v 2 = ẋ 2 + ẏ 2
x = r cos(θ)
y = r sin(θ)
Fig. 20: Robot plano RP
con lo cual, resulta
1  2 
Ek (q, q̇) = m ṙ + r 2 θ̇2
2
45 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial
Introducción Lagrangiano
Modelo Cinemático Euler-Lagrange
Modelo Dinámico Newton-Euler
Control Espacio de Estados

Modelo Dinámico

Ejemplo: Considere un robot plano de n = 2 articulaciones RP, cuyas


coordenadas generalizadas están representadas por q = [θ r ]T ∈ R2 :

La energía potencial total del sistema,


definiendo como potencial cero el
nivel al que se encuentra la base
inercial del robot, es:

Ep (q) = mg(r sin(θ) + l)

Fig. 21: Robot plano RP

De esta forma, el Lagrangiano resulta


1  
L(q, q̇) = m ṙ 2 + r 2 θ̇2 − mg(r sin(θ) + l)
2

46 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción Lagrangiano
Modelo Cinemático Euler-Lagrange
Modelo Dinámico Newton-Euler
Control Espacio de Estados

Modelo Dinámico

Ejemplo: Considere un robot plano de n = 2 articulaciones RP, cuyas


coordenadas generalizadas están representadas por q = [θ r ]T ∈ R2 :

Aplicando la ecuación de Euler -  2 


mr 0
Lagrange a cada coordenada, y M(q) =
0 m
agrupando vectorialmente las  
ecuaciones resultantes, se obtienen 0 2mr θ̇
Vm (q, q̇) =
las matrices M(q) y Vm (q, q̇) y el −mr θ̇ 0
 
vector G(q): mgr cos(θ)
G(q) =
mg sin(θ)

con lo cual se obtiene la dinámica del movimiento del sistema en la


representación de Newton - Euler

M(q)q̈ + Vm (q, q̇)q̇ + G(q) = τ

donde q = [θ r ]T representa al vector de salida, y τ = [τθ Fr ]T al de entrada

47 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción Lagrangiano
Modelo Cinemático Euler-Lagrange
Modelo Dinámico Newton-Euler
Control Espacio de Estados

Representación en Espacio de Estados

La representación de Newton-Euler (34) también se puede expresar en


variables de estado, lo cual facilita la simulación dinámica mediante
algoritmos de integración numérica.

Sea x ∈ R2n el vector de estado, u ∈ Rn el vector de entrada e y ∈ Rn el


vector de salida:  
q
x= , u = τ, y =q

entonces la ecuación (34) es equivalente a

ẋ = f (x) + B(x)u
(35)
y = Cx

donde
   
q̇ 0̄  
f (x) = −1 , B(x) = , C= I 0̄
−M (Vm q̇ + F + G) 2n×1
M −1 2n×n
n×2n

48 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Torque Calculado
Modelo Dinámico
Control

Contenido

Robótica Industrial
1 Introducción

2 Modelo Cinemático
Cinemática Directa
Cinemática Inversa
Denavit-Hartenberg

3 Modelo Dinámico
Lagrangiano
Euler-Lagrange
Newton-Euler
Espacio de Estados

4 Control
Torque Calculado

49 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Torque Calculado
Modelo Dinámico
Control

Sección 4

Control

50 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Torque Calculado
Modelo Dinámico
Control

Control por Torque Calculado

La figura 22 muestra el esquema de control por torque calculado, basado en


el modelo de un manipulador

Fig. 22: Esquema general

El bloque “Newton Euler” contiene el modelo dinámico directo del robot. En


la implementación del esquema dicho bloque corresponde al robot real, y el
resto de bloques corresponden al controlador del robot donde reside y se
ejecuta el desacoplador, el algoritmo PID y la cinemática directa e inversa del
robot

51 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Torque Calculado
Modelo Dinámico
Control

Control por Torque Calculado

Dado un manipulador cuya dinámica se supone conocida y exactamente


descrita por el conjunto de n ecuaciones diferenciales no lineales de
segundo orden de Newton-Euler, el objetivo global es llevar el “Elemento
Final (EF)” desde una posición inicial p(0) hasta una posición final pref
(control punto a punto).

M(q)q̈ + Vm (q, q̇)q̇ + G(q) = τ (36)

Para ello se utilizan diversas técnicas, entre las que se encuentra el control
realimentado PID por Torque Calculado, el que consta de los siguientes
bloques:
Desacoplador: M(q), Vm (q, q̇), G(q)
Rt
Controlador PID: U(t) = Kp E(t) + Ki 0
E(ξ)dξ − Kd q̇(t),
E(t) = qref − q(t)
Cinemática Directa: p(t) = f (q(t))
Cinemática Inversa: qref = g(pref )

52 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Torque Calculado
Modelo Dinámico
Control

Desacoplador

Si se conoce el modelo dinámico M(q), Vm (q, q̇), G(q) del manipulador,


entonces es posible plantear un desacoplador para “calcular el torque”
(dinámica inversa) de manera que se pueda controlar la salida q mediante n
controladores PID independientes, uno para cada articulación.
Caso 1): τ = M(q)U
Caso 2): τ = M(q)U + Vm (q, q̇)q̇ + G(q)
Caso 3): τ = M(q)(U − aq̇ − bq) + Vm (q, q̇)q̇ + G(q), a, b > 0

53 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Torque Calculado
Modelo Dinámico
Control

Sistema Desacoplado

Al combinar el modelo dinámico del manipulador con los diferentes


desacopladores, se obtienen los siguientes sistemas desacoplados:
Caso 1): q̈ = U − M(q)−1 (Vm (q, q̇)q̇ + G(q))
Caso 2): q̈ = U
Caso 3): q̈ + aq̇ + bq = U

54 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Torque Calculado
Modelo Dinámico
Control

Control PID

El diseño de los parámetros Kp , Ki y Kd del controlador PID depende del


desacoplador utilizado:
Caso 1): En este caso el sistema desacoplado es no lineal, por lo que
no es posible aplicar una técnica de diseño lineal para determinar los
parámetros Kp , Ki y Kd de cada uno de los n controladores
Caso 2): En este caso el sistema desacoplado resultante es un
integrador doble por cada articulación, por lo que cada uno de los n
controladores PID se puede diseñar por asignación de polos tal que
Acl = (s + σ)2 , para lo cual resulta Kp = σ 2 , Ki = 0 y Kd = 2σ
Caso 3): Para este caso el sistema desacoplado resultante es lineal,
estable y de segundo orden, por lo que cada uno de los n controladores
PID se puede diseñar por asignación de polos tal que
Acl = (s + σ)(s2 + as + b), para lo cual resulta Kp = aσ, Ki = bσ y
Kd = σ

55 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Introducción
Modelo Cinemático
Torque Calculado
Modelo Dinámico
Control

Control del Manipulador RP

Ejemplo: Se diseña un controlador PD en conjunto con el desacoplador del


segundo caso, para llevar el EF de un robot plano RP1 desde un punto inicial
p(0) a un punto final pref , con la dinámica especificada por Acl (s) = (s + 5)2
Motion of RP Robotic Arm
2 3
e1[rad]
1 2
e2[m]
0 1
e1, e2

0
−1

y
−1
−2
−2
−3
−3
−4 −4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
x

100
3 3
τ[Nm]
50 F[N] 2
2
0 1
1
τ, F

−50 0
x

y
0 −1
−100
−2
−150 −1
−3
−200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 −2 −4
t 0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
t t

Fig. 23: Errores y torques Fig. 24: Trayectoria punto a punto

1
simulado con l=0
56 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial
Referencias I

[1] C. Lee, “Robot arm kinematics, dynamics, and control,” Computer,


vol. 15, no. 12, pp. 62–80, Dec 1982.
[2] F. L. Lewis, D. M. Dawson, and C. T. Abdallah, Robot Manipulator Control,
2nd ed., ser. Control Engineering, N. Munro and F. L. Lewis, Eds. New
York: CRC Press, dec 2004, vol. 15.

57 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial


Robótica Industrial

Manuel Olivares

Departamento de Electrónica
Universidad Técnica Federico Santa María
Valparaíso

Rev. Octubre 2019

58 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial