Tema 3: Introducción a los autómatas programables

• Conocimientos preliminares
– El Hardware y el Software
– Variables binarias. Entradas, salidas y memoria.
– Ciclo de programa
– Estandarización: Norma IEC 61131
– Lenguajes de programación de autómatas.
• Lista de instrucciones
• Plano de contactos
• Diagrama de funciones
• Gráfico secuencial de funciones
• La familia de autómatas Siemens SIMATIC-S7
– Gama
– Directrices de montaje, conexión y configuración
– Módulos periféricos
– Estructura funcional del autómata
– Organización modular de los programas
– Entorno de programación

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 Conocimientos preliminares: Ejemplo de automatización sencillo

Control de calidad en una planta de embotellado:

rechazo de las botellas sin tapón.
Sensor de
proximidad inductivo
(Tapón)

Botella
rechazada
Fotocélula de
barrera de luz
(Botella)

Cilindro
neumático

Motor de la
cinta de expulsión

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 Hardware: Programmable Logic Controller (PLC)

Componentes hardware:
• Autómata o PLC (Programmable
Logic Controller)
• Dispositivos de entrada:
– Sensores (detectores, fines de carrera,…)
– Pulsadores (botoneras, seta emergencia, …)
• Dispositivos de salida
– Actuadores (motores, cilindros,…)
– Señalizaciones (lámparas, displays,…)
• Interfaces HMI
• Comunicaciones

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 Software: programas de autómatas

PROGRAMA

Datos + Algoritmos

Variables y Bloques de Instrucciones

Tipos de datos
Bloques de Programa
Datos

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 Variables binarias: entradas, salidas y memoria

 BIT Longitud = 1 BIT Estado "1” o “0”

 BYTE Longitud = 8 BITS

7 6 5 4 3 2 1 0

 PALABRA Longitud = 16 BITS

7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

 DOBLE PALABRA Longitud = 32 BITS

7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 6

 Programación de Autómatas. Tipos de instrucciones

 Operaciones lógicas.
Y lógica, O lógica, Complementario, XOR
 Operaciones con temporizadores
Inicialización, Activación, Comparación
 Operaciones con contadores
Inicialización, Incremento, Decremento
 Operaciones con números
Comparación, Suma, Multiplicación…

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 Procesamiento cíclico del programa

Concepto de ciclo de programa:

• Perro guardián (WatchDog) WatchDog reset
• Actualización Entradas
(PAE imagen de entradas). Actualización Entradas
• Programa de usuario:
secuencia de instrucciones. ...
• Transferencia Salidas Programa usuario
(PAA imagen de salidas). ...

Si el WatchDog alcanza el final del Transferencia Salidas

tiempo preestrablecido: Alarma!!

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 Transferencia entre memoria y periferia

• Antes de procesar las instrucciones, se muestrean los canales de

entrada para grabar su valor en la PAE (memoria imagen de
entradas). Los valores de la PAE no varían durante el ciclo de
programa aunque lo haga la señal conectada a la entrada.

• Al procesar las instrucciones, los resultados se almacenan

temporalmente en la PAA (memoria imagen de salidas). Los
cambios en la PAA no tienen efecto hasta el final del ciclo de
programa.

• Al finalizar el ciclo de programa se transfiere el contenido de la

PAA a los canales de salida.

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 Procesamiento cíclico del programa

Arduino: plataforma de hardware libre,

• Lenguaje de programacion intuitivo y
sencillo
• Código abierto
• Numerosa información
• Precio asequible
• Bibliotecas (LiquidCrystal, Servo,
Ethernet...)
ISA - Vigo 2015
basada en una placa con un microcontrolador
y un entorno de desarrollo, diseñada para
facilitar el uso de la electrónica en proyectos
multidisciplinares
Void setup() {
Se ejecuta una sola vez. Se encarga de la
inicialización.
Es el lugar donde se asignan los pines
como entradas y salidas, se declaran
variables, etc...
}
Void loop() {
Es el ciclo que se repite constantemente.
Aquí se escribe el programa (bucles, leer
entradas, operaciones, etc...)
}
Introducción a los autómatas programables 10
 Programación de Autómatas: Estandarización

 Estandarización: IEC 61131 y PLCOpen

• Norma IEC 61131:
1. Visión general: definiciones y características
2. Hardware: requisitos mínimos de construcción y servicio
3. Leguajes de programación: elementos comunes, lenguajes,
sintaxis
4. Directrices para los usuarios
5. Comunicaciones entre PLCs y otros sistemas
6. Reservado
7. Programación Fuzzy
8. Directrices para la aplicación e implementación de lenguajes de
programación
• PLCOpen: organización sin ánimo de lucro para promover la
estandarización y el desarrollo de la norma IEC61131 en los sistemas
de automatización basados en PLC.

ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 11

 Norma IEC 61131-3: Lenguajes de programación

 Elementos comunes:
• Tipos de datos
• Variables
• Configuración, recursos y tareas
• Unidades de organización de programas:
The IEC 1131-3 Standard
− programas,
− funciones Common Elements
− bloques funcionales
• Gráfico Funcional Secuencial (SFC)
Programming Languages

 Lenguajes de programación de PLC´s

 Textuales:
• Lista de instrucciones (IL, Instruction List)
• Texto estructurado (ST, Structure Text)
 Gráficos:
• Diagrama de contactos o diagrama de escalera(LD, Ladder Diagram)
• Diagrama de bloques funcionales (FBD Function Block Diagram)

ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 12

 Norma IEC 61131-3: Lenguajes de programación

• Gráfico Funcional Secuencial (Sequential Function Chart, SFC)

– SFC describe gráficamente el comportamiento secuencial del programa
de control.
– Deriva de las Redes de Petri y el GRAFCET (IEC 60848)
– Ayuda a estructurar el programa y a descomponer un problema en partes
manejables, manteniendo simultáneamente la visión global.
– Permite usar secuencias alternativas y paralelas

ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 13

 Norma IEC 61131-3: Lenguajes de programación

• Textuales:
Lista de instrucciones (IL)
C:=A AND NOT B
Texto estructurado (ST)
• Gráficos:
Diagrama de contactos (LD)
Diagrama de bloques
funcionales (FBD)

• La elección del lenguaje de programación depende de:

– Los conocimientos y preferencias del programador
– El ámbito del problema a tratar
– El nivel de descripción del proceso
– La estructura del sistema de control
– La necesidad de coordinación con otras personas/departamentos
ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 14
 Familia de Autómatas SIMATIC S7

S7-400
(altas prestaciones)

S7-300 (mini autómata)

S7-200 (micro autómata)

S7-1500 (mini autómata)

S7-1200
(micro autómata)
ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 15
 SIMATIC S7-300: Directrices de montaje y conexión

CONFIGURACIÓN DE LOS AUTÓMATAS S7-300:

• Elementos básicos:
 Fuente de
alimentación (PS).
 Unidad Central de
Proceso (CPU).
 Conectores de bus.
 Módulos periféricos
(SM, FM, CP, ...).
 Alimentación de
módulos.
 Ampliación en varias
filas (IM).

ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 16

 SIMATIC S7-300: Directrices de montaje y conexión

FUENTE DE UNIDAD CENTRAL

ALIMENTACIÓN DE PROCESO
(PS) (CPU Serie 300)
Indicador de Tensión de
24 VDC Estado e indicación
SIEMENS
SF

DC24V de error BAF

Selector de voltaje DC 5V

FRCE

VOLTAGE
RUN

STOP
Slot para
SELECTOR
Selector de Memory Card
Interruptor On/Off RUN-P
RUN
de 24 VDC funcionamiento
ON STOP
OFF MRES
Terminales de tensión
de alimentación L1 Compartimento de
N

3,4 V
Batería + - Interface
Terminales para salida L+ Jumper selección Multipunto (MPI)
de 24VDC M (Potential)
L+ M
M L+
Conector para M
suministro de
alimentación
Sujeción de cableado

ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 17

 SIMATIC S7-300: Directrices de montaje y conexión

MÓDULOS DE SEÑALES DE ENTRADA/SALIDA (SM)

SM321 SM321 SM322 SM322
DI 16xDC24V DI 16xDC24V DO 16xDC24V/0.5A DO 16xDC24V/0.5A
SIEMENS
SF

BAF 1 L+
0 0 0 0
DC 24V DC 5V
1 1 1 1
2
FRCE
2 2 2 2
0 3
RUN
3 3 3 3 1 4
VOLTAGE
STOP
4 4 4 4 2 5
SELECTOR 5 5 5 5 3 6
RUN-P
RUN
6 6 6 6 4 7
7 7 7 7
5 8
ON
STOP 6 9
MRES
OFF
7

SIMATIC
S7-300 0 0 0 0
1 1 1 1
12
2 2 2 2
0
3
4
3
4
3
4
3
4
1
2
13
14 Diagrama de
5 5 5 5 15
6
7
6
7
6
7
6
7
3
4
16 conexiones
17
314-1AE00-0AB0 321-1BH00-0AA0 321-1BH00-0AA0 321-1BH00-0AA0 321-1BH00-0AA0 5 18
6 19
7 20
x 2
3 4 M

S1
Número de canal
S2
Indicador de estado
K1 (Verde)

H1

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 SIMATIC S7-300: Directrices de montaje y conexión

 MODULARIDAD DEL SISTEMA S7-300:

Bastidor (perfil DIN)

Fuente de
Alimentación

CPU
Módulos
de señales de E/S
Conectores
de bus

ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 19

 SIMATIC S7-300: Gama de módulos

• Entradas digitales (SM-DI).

• Salidas digitales (SM-DO).
• Entradas analógicas (SM-AI).
• Salidas analógicas (SM-AO).
• Módulos de aplicación específica (FM,CP).
– Reguladores PID.
– Encoders.
– Buses de campo. Comunicaciones industriales.

ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 20

 SIMATIC S7-300: Estructura lógica del autómata

• CPU
– Unidad de control.
– ROM sistema operativo.
– Memoria de programa.
– Acumulador.
– Imágenes de proceso de entradas y salidas.
– Temporizadores, contadores y marcas.
• Periferia
– E/S digitales
– E/S analógicas
– Temporizadores y contadores
– Comunicaciones
– Funciones especiales …

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 SIMATIC S7-300: Estructura lógica de la CPU en autómatas S7

Memoria de (EPROM
CPU Programa ó EEPROM)
(RAM)
CANAL
Memoria ROM Temporizadores
MPI
del S.O. Unidad de internos
Control
Imagen de Contadores
internos
proceso de
Registros
entradas (PAE) (ACU1, ACU2,
y salidas (PAA) RLO, ...) Marcas

Bus
Entradas digitales Salidas digitales
y analógicas y analógicas

Otros módulos
Módulos de temporiza-
funcionales
dores, contadores y
comparadores
Periferia

ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 22

 SIMATIC S7-300: Datos técnicos de la familia de CPU´s S7-300

CPU CPU CPU CPU CPU CPU

312 IFM 313 314/IFM 315 315-2DP 317-2PN/DP

Memoria de trabajo: 6 KB 12 KB 24/32 KB 48 KB 64 KB 512 KB

Instrucciones: 2 KB 4 KB 16 KB 16 KB 22 KB 64 KB
ED/SD: 256 256 1024 1024 1024 1024

EA/SA: 64 64 256 256 256 256

T. ejecución de 1K
0,6ms 0,6ms 0.3ms 0.3ms 0,3ms
instrucciones binarias
Marcas 1024 2048 2048 2048 2048 4096
Contadores 32 64 64 64 64 512

Temporizadores 64 128 128 128 128 512

IFM: Conexión
Funciones integradas 10ED/6SD 20ED/16SD PROFIBUS-DP PROFINET
4EA/1SA Maestro/Esclavo

ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 23

 Programación modular: Organización modular en STEP7

OB 1 FB 3
• División del problema
en unidades mas BE
pequeñas. FC 1

FC 21
BE
• Reutilización de
BE
bloques de código.
FB 5

FC 54
• Separación de tareas. BE
BE
BE

La profundidad de anidamiento
depende de la CPU utilizada.
ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 24
 Programación modular: Bloques de Organización (OB)

• Llamados por el sistema operativo ante determinadas

situaciones:
– OB1 : Ejecución cíclica del programa.
– OB35 : Ejecución cíclica temporizada.
– OB80 : Error de tiempo (p. ej. Perro Guardián)1.
– OB81 : Error alimentación (p. ej. Pila).
– OB100 : Rearranque completo (en caliente)
(cambio de Stop a Run).
– OB102 : Rearranque en frío.
1 Si el OB no ha sido programado, la CPU pasa al estado operativo STOP.

ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 25

 Programación modular: Bloques estándar del sistema (SFC/SFB)

• Algunas librerías estándar:

– SFC 0..90: Funciones del sistema.
– SFB 0..43: Bloques de función
del sistema.
– FB 41..43 : Bloques de función
de regulación PID.
– FC 1..40 : Funciones
normalizadas en IEC-1131.
– FC61..125 : Conversión de
programas S5 a S7.

ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 26

 Entorno de programación: Elección del idioma y los mnemónicos

Antes de abrir un programa para

editarlo, es posible cambiar el
idioma que usa el Editor de
Programas, así como los
mnemónicos (IEC, internacional
o SIMATIC, alemán).

ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 27

 Entorno de programación: Estructura de archivos en proyectos STEP7

ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 28

 Entorno de programación: Inserción de módulos de programa

ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 29

 Entorno de programación: Selección del lenguaje de programación

ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 30

 Entorno de programación: Escritura del programa

Zona de
declaración
de variables

Zona de
instrucciones

ISA - Vigo 2015 Introducción a los autómatas programables 31

 Bibliografía

• Bibliografía principal:
 Siemens, “Manuales de la familia SIMATIC S7-300”, Ed. SIEMENS AG.
 IEC, Norma “IEC 61131-3: Programmable Controllers – Programming
Languages”, Ed. IEC.
 R.W. Lewis, “Programming industrial control systems using IEC 1131-3”, IEE
Control Engineering series. 1996.
 E. Mandado, J. Marcos, C. F. Silva e I. Armesto, “Autómatas Programables y
Sistemas de Automatización”. Ed. Marcombo. 2009.

• Bibliografía adicional:
 A. Porras y A.P. Montero, “Autómatas Programables. Fundamento. Manejo.
Instalación y Práctica”, Ed. Mc. Graw-Hill.
 J. P. Romeda et al., “Problemas Resueltos con Autómatas Programables”, Ed.
Paraninfo.

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