ROBOT BROWNIANO

XLR-3
Movimiento browniano como fuerza caótica
Luis Eduardo Herrera García, Ing. Juan Alberto Guevara Jaramillo
División de Ingeniería Mecatrónica UVP
Calle 3 Sur 5759, El Cerrito, 72440 Puebla, México.
E-mail: im39525@uvp.edu.mx

Imagen 1.1 XLR-3 listo las partículas
del aíre con un movimiento centrípeto
Abstract
This document offers a proposal of a practice for path
planning based on a model of active Brownian particles.
There are several methods for trajectory planning in
mobile robotics, and the most known is based on artificial
potential fields;
En 1827 el botánico escocés Robert Brown observó a
microscopio que pequeñas partículas (granos de polen y
partículas inorgánicas) suspendidas en líquidos realizan
sin parar movimientos muy irregulares. Este
comportamiento fue designado movimiento browniano y
ya en 1887 L. Gouy concluyó que era una manifestación del
movimiento térmico de las partículas del disolvente, de
acuerdo con la teoría cinética de la materia. Sin embargo,
fue A. Einstein, que ignoraba los experimentos de Brown,
quien en 1905 dio una explicación del fenómeno, al
resolver el conflicto entre las altas velocidades de las
partículas, calculadas y sus modestos desplazamientos
medios observados,

El comportamiento de muchos seres vivos depende de la

interacción que se presenta con sus vecinos, lo cual es útil
para buscar alimento y también, para evadir
depredadores. El modelado de estos comportamientos ha
sido objeto de atención en áreas como matemática, física,
biología e ingeniería; adicionalmente, se ha buscado
emplear este comportamiento para solucionar problemas
en ingeniería.

Imagen 1.2 Circuito montado,

esqueleto esperando a ser
ensamblado
Objetivo

En el siguiente documento presentaremos la planeación De los métodos para planear trayectorias, se tiene en un
acorde a un robot que simula el movimiento de las primer lugar un modelado de un espacio para que el
partículas en un sistema libre, el objetivo central el llevar prototipo pueda asimilar el movimiento rotatorio y de
la teoría llevada a la práctica donde nos centraremos en el trayectoria.
movimiento browniano ejercida en un sistema práctico,
haciendo tal movimiento con un moto-reductor.
Hipótesis
Desarrollo de proyecto
El ideal del proyecto surgió por el hecho de que las
partículas pueden tener ciertos movimientos desde Materiales:
aleatorios, lineales, entre otros, a partir de este enfoque se
 1 CD
decidió fabricar un robot emulador de movimiento
 1 Batería de 12V
browniano y comprobar que este en efectivo este
 Cable para protoboard
movimiento se cumple.
 1 moto reductor
Justificación  1 diodo led
Una de las descripciones generales del comportamiento de  1 resistencia 1kΩ
muchos organismos biológicos, se caracteriza en una gran  Soldadura
parte por exhibir movimiento en coordinación cooperativa,  Resina para soldar
tal como poblaciones de bacterias que presentan  Cautín
movimientos basados en quimiotaxis es decir reacción de  Bolita de plástico
orientación de los organismos celulares libres como
respuesta a un estímulo.
El presente prototipo propuesto consiste en un movimiento
de traslación de partículas cuando estas no están en un
mismo lugar y de un comportamiento circular, cuando las
partículas parten de la locación en donde se encuentran.
Mediante su posición 0 consiste en incrementar la fuerza de
autopropulsión cuando el enjambre se encuentre en ese
mismo lugar, de tal forma que las partículas puedan escapar
de él y finamente, llegar al punto destino.
1. PLANEACIÓN DE LA TRAYECTORIAS PARA EL ROBOT
Convencionalmente un gran problema para la generación Imagen 2.1 XLR-3 circuito para el eficiente
de trayectoria, nos indica que, dado un robot y un comportamiento del prototipo.
ambiente propicio, se puede determinar una trayectoria
entre dos puntos específicos si el robot está libre de
colisiones y si satisface cierto criterio de su desempeño.
Una primera clasificación de los métodos para planear de
movimientos del robot movible, es la dinámica o estática.
En el caso dinámico, no se tiene información completa del
espacio de trabajo y los obstáculos se consideran móviles.
Para el caso estático, se tiene conocimiento completo del
espacio de trabajo y los obstáculos no se mueven.
Desarrollo mecánico - estructural
Análisis del momento angular

El objetivo de esta sección es mostrar que una vez que el

enjambre ha llegado a un mínimo local, las partículas
describen movimientos circulares alrededor de él.

cuyo cambio en el tiempo es:

Marco experimental
Con el fin de observar el comportamiento del algoritmo para
diferentes parámetros, se consideraron los casos mostrados

T t f(x)=xab Xf f
1 5 .45 10 3
Adicionando la variación del momento angular de todas
las partículas del enjambre alrededor de su centro de 2 10 .31 12 3
masa, se tiene: 3 15 .25 8 2
4 20 .23 13 3
5 25 .21 11 3
6 30 .19 13 3
7 35 .17 14 4
8 40 .14 9 2
Proceso
9 45 .15 12 3
10 50 .15 10 3

Conclusiones
La selección del modelo se realizó, buscando tener una
expresión compacta con pocos términos y que nos permitiera
describir los comportamientos del prototipo y describir su
movimiento y desplazamientos uniformes y movimientos
circulares.
Para observar las características de este modelo, con este
análisis, se muestra el comportamiento del movimiento
circular de las partículas bajo ciertas características de los
parámetros del modelo observado
Con los resultados cualitativos y cuantitativos, se apreció que
para los campos considerados, y que permiten establecer una
trayectoria entre el punto origen y destino.
Considerando lo anterior, en un trabajo futuro se puede
desarrollar un prototipo para suavizar las trayectorias
irregulares y tener y entender las proyecciones ciruclares, por
lo que el presente prototipo y la hipótesis planteada ueron
correctas.

Referencias bibliográficas

Gómez-Bravo F., Cuesta F., y Ollero Baturone Aníbal, (2003).

Planificación de trayectorias en robots móviles basada en
técnicas de control de sistemas

Ollero Baturone Aníbal, (2001). Robótica Manipuladores y

robots móviles. Marcombo.