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LEZIONI DI TELECONIUNICAZIONI
Elementi di Teoria dei Segnali
Tempo-Continuo
. l·

Francesco Palmieri

31 marzo 2004

,.
Introduzione alla Teoria dei
Segnali

In questo capitolo vengono introdotte alcune tra le principali definizioni


della Teoria dei Segnali. In particolari vengono definiti i segnali tempo-
continuo e tempo-discreto e presentati alcuni segnali di utilizzo comune.

0.1 Introduzione
Un segnale è una funzione . l·

s(t) : t E T-+ A. (l)

La principale classificazione dei segnali è basata sulla struttura del do-


minio T e del codominio A.
Un segnale tempo-continuo è tale che T è· un sottoinsieme di 'R,l. Il caso
principale si ha per l = l in cui la funzione è definita su sottoinsiemi d eli' asse
reale. E' in tal caso che alla variabile indipendente può essere attribuito il
significato fisico di tempo. Comunque, anche se la variabile indipendente può
essere multidimensionale, si preferisce mantenere la denominazione tempo-
continuo in quanto lo studio dei segnali con l > l è spesso una semplice
estensione del caso per l = l. 1
Se T è un intervallo di durata. finita., diremo anche che il segnale è
tempo-limitato.
Un segnale tempo-discreto è ta.le che T è un sottoinsieme numerabile .
1
~-----di 'R.l. La sit~one più tipica_è_~<:()~_qu~ cçn_l =:=_l per cui :La fun-: ___ -·
zione (sequenza.) è definita. su punti (istanti) discreti (di tempo) dell'asse
1Lo studio dei segnali oon cambia se alla variabile indipendente viene associata un
grandezza fisica diversa dal tempo, quale spazio o altro. La associazione al tempo per t
resta comunque il principale modello di riferimento e ne caratterizza la. nomenclatura.
4

s(t)

=u (b)
OUt

t :..·

Figura 1: Segnali tempo-continuo: (a) a valori continui; (b) a valori discreti.

reale. Lo scenario principale è comunque quello relativo a istanti di tempo


uniformemente spaziati.
Ulteriori classificazioni sono basate sulla struttura del codomino A. Se
l'insieme A è un insieme continuo, parliamo di segnali a valori continui.
Quando entrambi T e A sono continui i segnali sono analogici. Se l'insieme
A è un insieme discreto parliamo di segnali a valori discreti. Quando en-
trambi T e A sono discreti i segnali sono o numerici o digitali. Si noti che
l'insieme di definizione può anche essere multidimensionale. Esempi tipici
sono: l. A= n, segnale monodimensionale a valori continui;. 2. A= 7?.2 ,
segnale bidimensionale a valori continui;· 3. A =-C, segnale monodimension-
ale a valori complessi; 4. A= { ...a." ~+l• ... }, segnale monodimensionale a
valori discreti; ecc.
Figure l e 2 mostrano degli esempi di segnali monodimensionali tempo-
continuo e tempo-discreto. Nel seguito di queste note faremo riferimento
esclusivamente a segnali del tempo monodimensionali, prevalentemente a
valori reali, ma. con possibili generalizzazioni a segnali a valori complessi.

0.1.1. Segnali deterministici o aleatori


La caratterizzazione di un segnale costituisce un argomento ~entrale nella .
·teoria e nella pratic8. ingegneristicà. delle telecomunicazioni. E' infatti la
quantificazione delle caratteristiche dei segnali che ci consente di utilizza.rli
o analiZ7o&t'li rispetto alloro contenuto informativo. Ai fini della modellisti-
ca è pertanto opportuno adottare una ~t~ore ~~cazione. Diremo che
..• " . .
" . ··.····....
". ·:' :' .. - . . .. . '
0.1. INTRODUZIONE 5
l l l

s(t) s(t)

t
(a) (b)

Figura 2: Segnali tempo-discreto: (a) a valori continui; (b) a valori discreti.

un segnale è d.etenninistico o detenninato, se esso costituisce una fissata


funzione del tempo, magari dipendente da un insieme di parametri, ma che
non presenta alcuna caratteristica di incertezza. Per esempio sono segnali
deterministici: un segnale sinusoidale, una sequenza periodica. con fase e
periodo fissati, un segnale risultante da una. sola misura., eccetera. Diremo
viceversa che un segnale è aleatorio, o casuale, o random, o stocastico se · l·
esso non corrisponde ad una sola funzione del tempo, ma ad una. collezione
(anche infinita.) di funzioni associate agli elementi di uno spazio campione
su cui è definita. una misura. di probabilità.. In altre parole, quando si os-
serva. un segnale aleatorio, bisogna. pensare che ciò che vediamo è solo una.
delle possibili realizzazioni (o funzioni membro) del segnai~ iLmecca.nismo
aleatorio di generazione del segnale ne sceglie una. secondo una misura. di
probabilità.. La teoria. dei segnali aleatori, detti anche processi aleatori, sarà.
trattata. in uno dei capitoli seguenti. Nella. parte iniziale di queste note fare-
mo escusivamente riferimento a. funzioni del tempo fissate, ovvero a segnali
deterministici.

l'
l'

Capitolo l

Generalità sui ~~gnali


tempo-continuo

lliportiam.o qui alcune nozioni preliminari relative alla caratterizzazione di


segnali tempo-continuo.

1.0.2 La component~ continua . l·


Una prima caratterizzazione di un segnale s(t), che può rappresentare la
·variazione nel tempo di una tensione, di una pressione, di un campo elet-
trico, o altro, è la sua collocazione approssimativa rispetto all'asse delle
ordinate, ovvero il valore approssimativo attorno al quale si manifestano
le variazioni. Tale parametro è denominato media temporale~ o baseline, o
componente continua, o componente DC. 1
La media temporale del segnale s(t) sull'intervallo (t 1 , t 2 ) è l'area media,
o la media temporale a breve termine ·

f.',[tl, ~] = t
l
2- l
t
lt2 s(t)dt.
tl
(1.1)

Tale definizione dipende dalla somma algebrica delle aree sottese al di sopra
e al di sotto dell'asse delle ascisse. Se si vuole estendere la definizione a
tutto l'asse dei tempi, si adotta invece la seguente definizione
• . l
J.S• = lim 2T
jT s(t)dt,
.. ---·-- (1.2)
l'
T-oo -T

che è il limite della media temporale a breve tetmiD.e (media. asintotica). La


figura 1.1 mostra alcuni segnali con i rispettivi valor medi. Si noti come per
· 1 Dalla nomenclatura dell'elettrotecnica: "Direct Current component."
8 CAPITOLO l. GENERALITÀ SUI SEGNALI TEMPO-CONTINUO

J.L/1 =o
·- • • • • • J.L11 (0, T]

o T t

J.Ls =O

t t

Figura. 1.1: Alcuni segnali con le rispettive medie.

i segnali a durata. limitata., o ad area. finita.t la. media. asintotica. sia. nulla..
Nella. ana.lisi e nella. elaborazione dei segna.lit si cerca. in genere di rimuovere
la. componente continua e lavorare su segnali a. media. nulla.t specialmente
quando i segnali hanno estensione illimitata. Vedremo in seguito alcuni
esempi.

1.0.3 Energia e potenza


Quando si è in presema di un segnale, una. delle prime cose che può essere
utile quantificare è la. sua. estensione in ampiezza.t ovvero quanto "gra.nde"
sia in segnale. Ovviamente un segnale a.d ogni istante di tempo assume
un valore diverso e qualunque misura della. sua. ampiezza non può che es-
sere di tipo globale o integrale. Se siamo in presenza di un segnale che si
esaurisce nel tempot Pintegrale di r(t) su tutto l'asse dei tempi costituisce
un buon candidato.2 Se invece il segnale si estende su tutto P asse dei tempi t
Pintegrale del quadrato potrebbe dare un valore infinito. In tale caso è nec-
essario definire una. misura integrale media. Queste considerazioni portano
alle seguenti definiz~oni.

2
L'integrale del modulo !s(t)l potrebbe anche essere una misura appropriata.. Per
ragioni connesse al significato B.sico dei segnali e per maggiore agilità. a.nalltica., come ad
esempio la derivabilità., la teoria è formulat& sulla funzione quadrato.

'·.: ...
.. "
•oe. •. ,
-~:::·;.:.:.;:·~;..r.::.: .-.. -:·::-::':·::·:_ .. :~-.:~:=--:·.·-:-:
9

Definizione: Si definisce enerYia e~ di un segnale s(t) l'integrale

(1.3)

Definizione: Si definisce potenza P~ di un segnale s(t) il limite

P~ lim lT
= T-oc:> ~T ls(t)! 2 dt. (1.4)
2 -T

Quindi la potenza di un segnale è il limite della energia media su un in-


tervallo, al divergere della dimensione dell'intervallo. 3 L'operazione di mod-
ulo all'interno degli integrali rende le definizioni valide anche per i segnali
complessi.
Ovviamente tali espressioni possono anche dare valori degeneri: un seg-
nale che si estende su tutto l'asse dei tempi può avere energia infinita; per
un segnale transiente la potenza è nulla. Si adottano pertanto le seguenti
definizioni:

Definizione: s(t) è un segnale di energia se e~ < oo. . l

Definizione: s(t) è un segnale di potenza se O <P, < oo.

E' immediato verificare che per un segnale di energia P, =O, e che per un
e,
segnale di potenza = oo. Infatti per un segnale di energia

(1.6)

Quindi
PII= lim
T-co
2, 1-T
L.J.
fT ls(t)l dt < lim !,eli= o.
2
T-oa L.J.
(1.7)
3 In alcuni casi per la potenza si adotta una definizione di media temporale un pò più
generale, in cui l'intervallo di integrazione non è necessaria.mente centrato rispetto allo
zero

. __________ (1.5)

In tale definizione la potenza potrebbe dipendere da to ed è necessario che si operi una


successiV& media su to. Considerazioni su questo tema vengono tralasciate per brevità
vista la natura introduttìva di queste note. Qualche commento ulteriore su questo tema
sarà discusso nel capitolo sullo spettro di potenza e sulla autocorrelazione.
10 CAPITOLO l . . GENERALITÀ SUI SEGNALI TEMPO-CONTINUO

Analogamente per un segnale di potenza

P 4 = lim lT
T-oo 2
1T !s(tWdt <co,
-T
(1.8)

implica che
J: 2
!s(t)j dt
è un infinito di ordine uno al divergere di T. Ovvero
(1.9)

E.s 1im 1T ls(t)j 2 dt =CO.


= T-oo (1.10)
-T

1.0.4 Considerazioni sulle unità di misura


Nelle definizioni di energia e potenza non abbiamo fatto esplicito riferimento
alloro significato fisico in termini di unità di misura. Ci si aspetterebbe
che, vista la nomenclatura, energia e potenza siano misurate ripettivamente
in Joule e Watt. In effetti non è necessariamente cosi poichè le definizioni
che abbiamo dato sono puramente matematiche e le dimensioni relative a
energia e potenza dipendono dalle dimensioni di s(t). Ad esempio, se s(t) è
un segnale di tensione, la energia di s(t) sarà misurata in V2sec e la potenza
in V2. Se s(t) è un segnale di corrente, l'energia ha le dimensioni di A 2 sec
e la potenza di A 2 • Solo nel caso in cui s(t) fosse un segnale di potenza
con dimensioni in w!, avremmo che l
l'energia si misurerebbe in Joule e la
potenza in Watt.

1.0.5 ll valore RMS


Nelle definizioni date di energia e potenza, l'energia e la potenza sono legate
al quadrato della quantità fisica descritta dal segnale in oggetto. Nella prat·
ica ingegneristica può essere utile fare riferimento alla radice quadrata di
tali quantità per manipolare delle grandezze che ha.ono la stessa dimension-
alità della sequenza di partenza. Si definisce pertanto valore RMS (Root
Mean Squo.re) o valore effico.ce della energia e della potenza rispettivamente
e~s = ji;; p~s = ..(P:. (1.11)
Quindi se s(t) è un segnale di tensione, la energia efficace di s(t) sarà. mis--··
urata in V· secl e la potenza efficace in V. Se s(t) è un segnale di corrente,
l'energia efficace ha. le dimensioni di A ·..sed e la potenza di A. ·
11
l J
Esempio 1.1 Si valuti componente continua, energia e potenza del segnale

(1.12)

Soluzione: Si tratta. di un segnale transiente in cui l'area sottesa sull'intervallo


[-T,T] è:

(1.13)

Pertanto la media a. tempo breve su [-T, r'J e la media. asintotica sono

(1.14)

Analogamente l'energia è

(1.15)

(1.16)
.l
P 11 =O. Tra.ttasi di un segnale di energia..

Esempio 1.2 Si valuti componente continua, energia. e potenza. del segnale

o t< o
s(t) = a O< t< D. (1.17)
{ Ot>D..
Soluzione: La. media. tempo breve nell'intervallo [-T, TJ, con -T< O < D.< T,
è
l jT l fil. aD.
,u.,[-T, T] = ZI' -T s(t} dt = ZI' lo a dt = ZI'. {1.18) .

n valore asintotico della. media. è chiaramente ,u. 11 =O. L'energia è

(1.19)
l.

Esempio 1.3 Si valuti componente conti.D.ua, energia. e potenza. del segnale:

a(t) = A coe(211" fot + B) . (1.20)


l~ <;JAPITOLO l. GENERALITÀ SUI SEGNALI TEMPO-CONTINUO

Soluzione: Si tratta di un segnale a. estensione illimitata. La media a tempo


breve sull'intervallo (-T, TJ è

f.'.,[-T, T] = .2:._ [T A cos(2'1r fot + 9)dt = ~ sin(2'1r!o t+ 9) IT


2T LT 2T 21r !o -T

= 4
TA ; (sin(2'1r foT + 9) + sin(27i!oT- 9)).
'lr;O
(1.21)

Andando al limite per T- oo si ha'che la componente continua è"''= O poiché


i seni sono delle funzioni limitate. Per il calcolo della potenza si valuti prima.
l'integrale

f!.TA 2 cos2 (21rjot +9)dt = A2 f::T (! + ~ cos(411'fot+ 29)) dt (1.22)

2
= A (T + ! sin(4:!,!+2B) ~~T) = A 2T + s;Jo (sin(47i foT + 29) + sin(4'1r foT - 28)) .

Dividendo per 2T e andanto al limite per T - oo abbiamo che il secondo termine


tende a zero e che
A2
'P.,=T· (1.23)

Trattasi di un segnale di potenza. L'energia è infinita.

l
1.0.6 Segnali tempo-continuo di uso comune
Riportiamo qui definizione e notazione per alcuni segnali tipici di uso co-
mune.

Impulso rettangolare

TI(~)
rh~·
-M-h 2 2

(1.24)

.. : .·... :
'.. ~ .
....
13
l l

;:).
Impulso triangolare

-T T t

A T
C) = {~+l+ -T<t<D
-~ l O :S t < T (1.25)
O altrove.

Funzione a gradino

~-
o t

u.t -{1O t?;,O


1( ) - altrove. (1.26)
. l

Funzione rampa
r(t)
j,;""
.;,.."i.

o t

rt -{t t?;,O (1.27)


()- O altrove.

Impulso sinc

l'

4 5 t
- . --·-
-·-:1-:-" .
~-:--·---·.
·.:.
14 CAPITOLO l. GENERALITÀ SUI SEGNALI TEMPO-CONTINUO

. simrt
smc(t) = - - . (1.28)
1f't
Si noti che la funzione si annulla in corrisponenza degli interi e che in zero
vale uno. Quest'ultima proprietà può essere facilmente dimostrata usando
la regola dell'Hopital
. . 1f' cos (1f't)
S1.nc(t)lt=o = ~ 1f' =l. (1.29)
-l

Più in generale, l'impulso sinc( ~) si annulla in corrispondenza di tutti i


multipli di T, eccetto che nello zero in cui vale uno, come mostrato nella
figura seguente.

Impulso di Dirac

'! o(t)

o t

o(t) _ { oo t= o {1.30)
- O altrove,
ed è tale che
J: J(t)o(t)dt = J(O). (1.31)
. Maggiori dettagli sulla definizione dell'impulso di Dirac sono forniti in Ap-
pendice B.

La funzione espo~nziale complessa


Nell'analisi dei segnali e dei sistemi assume grande importanza la funzione
complessa
(1.32)
·:-. -·.-::·· ~·--·- ..
Il , · · ·' • ,._ ~· • " . ... .. ·. ~~ . ".
._,

1.1. OPERAZIONI ELEMENTARI SUI SEGNALI 15

dove s è una. costante complessa.


.
s = a+jw. (1.33)

A seconda del valore di s vari segnali tipici possono essere ottenuti. Più
esplicitamente, riscrivendo la funzione come

f(t) =est= eate}wt = eat(cos(wt) + j sin(wt)), (1.34)

abbiamo che
per a = O, w = 0: f(t) =l;
per a= 0:
'R.e{f(t)} = cos{wt); Im{f(t)} = sin(wt); (1.35)
per w= 0:
(1.36)
per generici valori di a e w:

'R.e{f(t)} = eat cos(wt); Im{f(t)} = eat sin{wt); (1.37)


l

Quindi, la parte reale e la parte immaginaria di f(t) sono in generale


rispettivamente un coseno e un seno modulati da una funzione esponenziale.
Il segno di a = 'Re{ s} determina se gli esponenziali sono decrescenti (seg-
no negativo) o crescenti. il valore di w = Im{s} determina. la frequenza
delle oscillazioni. Le figure 1.2 e 1.3 mostrano i vari andamenti. Interes-
sante è anche identificare nel piano complesso della variabile s le regioni
corrispondenti a.i vari andamenti come mostrato in figura 1.4.

1.1 Operazioni elementari sui segnali

Scala:
Da.to un segnale s(t) e una. costante reale A, il segnale scalato è
l'
. ' s 11 (t) = As(t). __ (1.38)

n segnale è amplificato se IAI > l ed è attenuato se IAI < l.


16 CAPITOLO l. GENERALITÀ SUI SEGNALI TEMPO-CONTINUO

a>O a<O

t t

Figura. 1.2: La. funzione eo.t per a = O, a > O e a < O.

a<O

e0 ' cos(wt}

a>O

ej2f. sin(wt)

Figura. 1.3: Le funzioni e!'' cos(wt) e eo.t sin(wt) per a > O e per a < O.
1.1. OPERAZIONI ELEMENTARI SUI SEGNALI 17
l J
jw
s

a<O
andamenti decrescenti

Figura 1.4: n piano della costante complessa s.

Traslazione temporale:
Il segnale s(t) ritardato di t 0 l> O è
•l

sd(t) = s(t- to)- (1.39)

Il segnale s(t) anticipato di t 0 > O è

sa(t) = s(t + to)- (1.40)

Un esempio è mostrato in figura 1.5.

Inversione temporale:
n segnale s(t) a cui è stata invertita la scala dei tempi (flipped) è
s1 (t) = s( -t). {1.41)

L'operazione può essere pensata come una. rotazione del segnale attorno
all'asse delle ordinate. Un ~pio è mostrato in figura 1.5. ~·

Cambio della scala dei tempi:


Data. una. costante a > O, la seguente operazione modifica linearmente l'asse
dei tempi
z.,(t) = x(at). (1.42)
18 CAPITOLO l. GENERALITÀ SUI SEGNALI TEMPO-CONTINUO

s(t) s(t- to)


(a) (b)

t 6.2 + to t
6.1 + to

(t +to) s(-t)
(c) (d)
·-
6.1- to t -6.2 -6.1 t
6.2- to

Figura. 1.5: (a.) n segnale s(t); (b) il segnale ritardato di t0 ; (c) il segnale
anticipato di t 0 ; (d) il segnale capovolto (flippe.cf).

rS(t)

6.1 l 6.2
.
t

.él.l
a
l s(at)
è2.
l
a
a> l

l
s(crt) O<a<l
l l
Al.
a
èl.t
o

Figura. 1.6: Un segnale s(t) la. cui sca.la. dei tempi è stata contratta. (a> l)
ed espansa (O< a< l). · · ···· ·· ----------------
1.1. OPERAZIONI ELEMENTARI SUI SEGNALI 19
l l

II( 1~2) II('-T/2) -3II(t-Tf2)


T{2 T{2
_! T l T
l l 4. 2 .i.+- 2
l l t '
t t
-i 4 l ·:r2
--+- !+I
2
4 4 -3

Figura 1.7: Come disegnare il segnale dell'esempio 1.4.

Se a < l la scala viene espansa. Altrimenti 'per a > l la scala viene con-
trotta. La figura 1.6 mòstra un esempio di contrazione e uno di espansione.
Operazioni combinate
Le operazioni su menzionate possono essere combinate anche mediante l'u-
tilizzo delle funzioni canoniche. Vediamo alcuni esempi.

Esempio 1.4 Si schizzi il seguente segnale


s(t) = -3IT (2t- T}. (1.43} . l
Soluzione: Per usare le espressioni canoniche di scala. e traslazione temporale,
riscriviamo il segnale come
. (
s( t) = -3IT 2(t - 2')
T )
= -3tt ((t- T))
~2 . (1.44)

Si tratta. di un impulso rettangolare di durata. 1/2, ritardato di T /2 e scalato in


ampiezza. dal fattore -3. Figura 1.7 mostra. come disegnare il segnale risultante.

Esempio 1.5 Disegnare il segnale seguente ed esprimerlo come composizione di


funzioni elementari

{o ~t to~ t < 2
0

s(t) = 2 2 S;-t < 5 {1.4S)


t~ 5.
Soluzione: Due possibili scomposizioni del segnale sono
l

.., --s(t) = 2r(t) - 2r(t- 2) - 2u(t- 5), ----- --

c; l) +TI c-33.5).
(1.46)

s(t) =A C;2) n (1.47)

La figura 1.8 mostra graficamente le funzioni utilizzate.


20 CAPITOLO l. GENERALITÀ SUI SEGNALI TEMPO-CONTINUO

s(t) 2r(t) ./
2· . , .• ·..... ~ .......... .

t o

t
x
n (t;l) n (t~;-s)

o 2 5 t
D.

Figura 1.8: Possibili scomposizioni del segnale dell'esempio 1.5.

1.1.1 Segnali periodici


Un segnale s(t) è periodico se esiste una costante T 0 tale che
l

s(t) = s(t + kT0 ) per ogni t e per ogni k intero. (1.48)

n valore più piccolo di 7'0 per cui vale la relazione è detto periodo del segnale.
Un segnale non periodico è detto aperiodico. Figura 1.9 mostra due segnali
periodici.
Un segnale periodico può essere ottenuto anche come estensione period-
ica di un segnale tempo-limitato. Sia i(t) un segnale diverso da zero in un
intervallo [a, bJ. La sua estensione periodica con periodo T0 > (b-a), è
(ICI

s(t) = E i(t- kTò). . (1.49)


.b--eo

Figura 1.10 mostra un esempio con un impulso rettangolare e la sua esten-·


sione periodica.
Tutti i Segnali periodici sono chiaramente segn.a.li di potenza. Pertan-
to per calcolame la componente continua e la potenza, basta considerare
1.1. OPERAZIONI ELEMENTARI SUI SEGNALI 21
l J

~s(t)
··O D O D O D[··
- 2 ~ To t

~ s(t) 7;,

.. /
/]
v
./1
V
/1/1 V
2 V ./] Vt(' ..

Figura L9: Segnali periodici tempo-continuo.

rtfl D D D:·
···D D T t
To
l.
__ Fi~ ~.:JQ:JJn segnale i(t)_ela s~ es~ione peri~~·

. - --· .
---~··u-·--,:-..r-.,-""'•
22 CAPITOLO l. GENERALITÀ SUI SEGNALI TEMPO-CONTINUO

rispettivamente il valor medio e l'energia media in un periodo

p.6 = rrt.LOl 1to+To


to
s(t)dt, (1.50)

l {to+To 2
'P!I =Tolto !s(t)! dt. (1.51)

n valore di to è arbitrario ed è in genere scelto opportunamente per rendere il


calcolo dell'integrale più immediato. Scelte tipiche sono t 0 =O o t 0 = -lf.
Si noti inoltre che la potenza può anche essere valutata dall'energia del
segnale i(t)
(1.52)

1.2 Il decibel
Nella descrizione di fenomeni fisici è spesso necessario dover quantificare
grandezze numeriche che variano su intervalli molto estesi, o molto ristretti.
Ovvero, è abbastanza comune dover manipolare grandezze che coprono di-
versi ordini di grandezza, o "zoomare" su intervalli molto piccoli. In tali casi
è opportuno normalizZare le quantità in gioco e utilizzare una scale loga.rit-
mica per ottenere una rappresentazione più compatta. n decibel (dB), che
fu introdotto nei sistemi telefonici' per soddisfare tali esigenze, si basa sulle
proprietà della funzione logaritmo che "espande" gli intervalli nel range di
valori tra zero e uno, e li "comprime" nel range di valori maggiori di uno.
Definizione: Un valore numerico adimensionale X> O, espresso in decibel
è
XdB = 10 loglO X. (1.53)
La formula inversa è chiaramente

x= lo9frt. (1.54)
La tabella seguente mostra alcuni valori tipici della corrispondenza di un
numero con il suo valore in dB.

x
X es
00

00
lo4
. ·-
40
lol

30
l
120
11)2 lO

lO
4

6
2

3
l

o
l
-3
l
4

-6
1Ìf
-lO
n\o
--D
~
-30
~
-40
o
-oo

"La lettera maiuscola. della sigla. dB è usata. in onore di Alexa.nder Graham. Beli che
per primo utilizzò misure di potenza su scala logaritmica.

-~

·.:•-•·•:'-"1,',··~: ..-; . ~-~ . ~-' '#.


1.2. IL DECIBEL 23

Quindi il dB quantifica con una scala lineare valori che variano su diversi
l'
ordini di grandezza. Notare che: a X= l corrispondono zero dB; quando
O< X< l abbiamo dei dB negativi; -co dB corrisponde a X= O. Inoltre
la crescita in dB per X > l è lenta nonostante le variazioni siano di potenze
di dieci.

1.2.1 Il dB relativo
Per quantificare una grandezza fisica in decibel è necessario prima di tutto
eliminare la dimensionalità e fissare il riferimento mediante una normal-
izzazione ad un valore di riferimento presta.bilito. Si usà pertanto il dB
relativo definito come
(1.55)
dove .:t'o è un valore di riferimento per la grandezza fisica X. In particolare,
per quanto riguarda energia e potenza abbiamo
p
P d.Br = 10 log10 'Po , (1.56)
, e .l
&d.Br = 10 loglO &o. (1.57)
Questa definizione è coerente con il fatto che, se si fa riferimento ai valori
RNIS, il valore in dB resta invariato
pRMS
Pd.Br = 20 log10 p~S, (1.58)

&RMS
&d.Br = 20 loglO f:oRMS, (1.59)

se si usa la espressione 20log(.) al posto di lOlog(.). La misura in dB relativo


(se ci6 non è evidente dal contesto), va. corredata dal valore di riferimento e
dalle sue unità di misura. Sono piuttosto comuni varie notazioni per il dB
relativo nelle quali si fa implicito riferimento al valore di riferimento e alle
unità di misura.
l'
Esempio 1.6 Supponiamo che s(t) sia un segnale di potenza. che ha le dimensioni
=
di W 1/ 2 e che il v8J.ore di riferimento sia la potenza 'Po l m W. n dB relativo,
che denominiamo dBm (si tratta di una misura. comune nei sistemi telefonici) è

(1.60)
- ...... ~~-

.. ~-.' .:_: ~....


24 CAPITOLO l. GENERALITÀ SUI SEGNALI TEMPO-CONTINUO

dove 'P$ è la potenza del segnale espressa in Watt. La formula inversa per risalire
alla P.otenza. del segnale dato il suo valore in d.Bm è chiaramente
!4.am.
'P!J = 10 10 mW. (1.61)
Esempio 1.7 n dB acustico. Supponiamo che un segnale p!J(t) = p(t) +A
misuri Pandamento temporale di una. pressione acustica. misurata. in Pascal (Pa.).
Le variazioni di pressione.p(t) nello spettro udibile sono dell'ordine delle decine
di ~Pa attorno alla pressione atmosferica. A (componente continua). Di interesse
nei sistemi acustici è il segnale p(t) ,'che è tipica.men te un segnale di potenza. Le
potenze acustiche vengono misurate in d.B SPL (Standard Pressure Level), ovvero
con riferimento alla cosidetta soglia di udibilità. Tale soglia è stata standardizzata.
come il valore RMS di un tono a 1KHz appena udibile da. un ascoltatore medio.
Tale valore è di PfM 8 = 20 ~Pa.
Quindi se 'P{W 8 è la potenza RMS del segnale p(t) misurata in Pascal, la
normalizzazione ci dà
p~S p~S p
'PdBSPL = 20 log10 pjtMS == 20 log10 20 ~ 10_ 6 ::: 10 log10 202 • ; 0 _ 12 , (1.62)

dove 'P.s è la potenza del segnale misurata in Pa2 . Quindi à partire da un valore
di pressione espresso in d.BSPL si può ottenere la pressione efficace come

P:W8 == 20 ·lO~ ~Pa. (1.63)


La tabellina che segue riporta i valori tipici per varie sorgenti acustiche e ambienti
fino e oltre la cosidetta. soglia di dolore.

Valore tipico
RUMORE AM:BIENTALE d.B SPL SORGENTE
Sogli.a di udibilità. o
Camera anecoica lO
Studio di registrazione 25
30 Parlato sussurrato
Auditorium silenzioso 35
Area suburbana (notte) 50
Cabina di aereo 90
65 Conversazione media (dist. l m.)
90 ~co cittadino
110 . Concerto rock.
... --· . ·- ·- . ·120 -_:·- ... Soglia. del dolore -·
"-·---~-

125 Ca.:n.na. d'organo (dist. 0.5 m)


140 Colpo di pistola (dist. 8 m.)
1.2. IL DECIBEL 25
.
1.2 .2 Il guadagno in dB
Il decibel costituisce una utile unità di misura anche per il guadagno dei
sistemi lineari. Supponiamo che un segnale s(t} sia posto all'ingresso di un
sistema lineare non distorcente che restituisce una uscita y(t} = As(t}. Se il
guadagno (adimensionale}5 Se !Al > l, il sistema amplifica il segnale, mentre
per O < !Al < l il sistema lo attenua. Il valore 1/IAI è detto attenuazione
del sistema. Per un segnale di energia, o di potenza, all'ingresso del sistema,
l'energia, o la potenza, all'uscita è rispettivamente ·
e11 = A2e,; P 11 = A 2 Ps· (1.64}
Il valore g = A2 è detto rispettivamente guàdagno di energia o guadagno
di potenza; il valore L = 1/g è detto rispettivamente perdita di energia o
perdita di potenza (Loss}.
Il guadagno in dB è definito come:
Acts = 20 log10 IAI = 10 log10 g = -10 log10 L. (1.65}
Il guadagno in dB è positivo se si tratta di un sistema amplificatore· ed è
negativo se si tratta di un sistema attenuatore. Si noti come il guadagno si
.l
calcoli mediante la espressiorle 20log10 (.} se riferito al guadagno scalare IAI,
e la espressione 10log10 (.} se riferito al guadagno di potenza A2 • Questo
consente di avere un unico valore in dB che rappresenta sia il guadagno
lineare che il guadagno di potenza.
Quindi l'energia, o la potenza, dell'uscita del sistema, espresse in dB
relativi sono semplicemente ottenute

(Ey}ciBr - 10 loglO
e,eo = 10 loglO A 2e=
eo
- 10 loglO A
2
+ lO loglO E:::
eo
- Acw + (E:::}dBr · (1.66}

l'

(1.67}
&Questo implica che l'unità di misura per s{t) e per y{t) sia la stessa. s(t) e y(t) sono,
per esempio, entrambi dei segna.li di tensione misurati in Volt o in ~Volt, o entrambi
segnal1 di corrente misurati in Ampere, eccetera.

. •,:
26 CAPITOLO 1. GENERALITÀ SUI SEGNALI TEMPO-CONTINUO

Tenere conto della amplificazione o della attenuazione del sistema in dB


è quindi molto semplice: aggiungi o sottrai ai dB relativi dell'ingresso, il
guadagno del sistema espresso in dB.
In un sistema costituito da più sistemi lineari non distorcenti posti in
cascata e quindi caratterizzati da un guadagno complessivo pa.ri a

(1.68)

basta sommare algebricamente i guadagni espressi in dB


n
AaB = 2:)A.t)aB· (1.69)
i== l

Esempio 1.8 Ai morsetti di una antenna è disponibile un segnale di tensione


v(t) che ha un valore RMS pari a 2pV. n pre.amplificatore all'uscita dell'antenna
amplifica il segnale di lO dB. n cavo tra il preamplificatore e il ricevitore introduce
una perdita di 0.5 dB. Valutare la potenza RMS del segnale y(t) al ricevitore.
Soluzione: n segnale all'uscita dell'antenna ha una potenza RMS espressa in
dBpV pari a
pRMS ?
(1'v)d.B"'V = 20log1o ~_ 6
1 =20loglO I= 6 dBpV. (1.70)

All'ingresso del ricevitore la potenza del segnale in dBpV è

(1'v)dBio'V == (1'v)dBI-'V + 10- 0.5 = 15.5 dBpV. (1.71)

La potenza efficace di y(t) è

(1.72)

Lo stesso risultato lo si poteva ottenere osservando che il guadagno complessivo


del preamplliica.tore e del cavo è di 10-0.5=9.5 dB che corrisponde ad un guadagno
lineare di
IAI == 10V = 2.98. (l. 73)
Pertanto p~S = 2.98PfM8 = 2.98 · 2 = 5.96pV.
Esempio 1.9 Un diffusore acu.Stico fornisce un
livello SPL di 85 dBSPL alla
distanza di 1 m. Valutare la potenza acustica e la capacità. di un ascoltatore
medio di udire la sorgente a. 20 metri da.l diffusore. Si ignorino gli effetti di
riflessione, rifrazione e di rumore ambientale.

. ~ ' . . ..
...... ~--
-.:.:r i-t.;;;;,:__.:··
- "'"'
:.~:. ~--- . . ~:..:~·:-~. ·-
1.3. PROBLEMI 27
l J

Figura 1.11: La spiegazione della legge dei 6 dB.

Soluzione: La chiave per risolvere questo problema è ricordare che il suono si


attenua con una legge che segue il quadrato della distanza. Infatti, se la potenza
acustica che attraversa una data area infinitesima, perpendicolare alla direzione
di propagazione è 'P8 e a distanza d da tale coordinata la potenza. si è ridotta
a 'Pd., a distanza di 2d la potenza sarà ridotta a !'Pd, ovvero di 6 dB (regola
dei 6 dB). La spiegazione di tale effetto è puramente geometrica. Si osservino le
due sfere di figura 1.11. Poichè l'area della sfera è 47r raggio 2 , la porzione di
. l·
potenza che attraversa la stessa( area a distanza d dalla prima superficie sferica si
è ridotta di un fattore pari a 4. Infatti la prima sfera ha area 47rrP e la seconda
47r(2d) 2 = 27r4d2 : la densità superficiale di potenza si è ridotta. a. 1/4 {-6 d.B)
della. precedente.
Tornando al nostro esempio numerico, il segnale sarà attenuato di 6d.B a. 2
metri, di 12 dB a 4 metri, di 18 dB a. 8 metri, di24 dB a 16 metri. L'equazione
per calcolare la. attenuazione è quindi:

(L )d.B = 6log2 dist = 6log2 20 = 6 · 4.32 ~ 26. (1.74)

n segnale a. 20 metri di distanza. avrà un livello in dB SPL di 85-26=59 dB SPL, 1


_
ovvero sarà. appena udibile. 1

1.3 Problemi l'


•·
Problema 1.1 Si sch.izzino i seguenti segnali e se ne ca.lcoli l'energia.;-·----·-- · ·
l. sin(2t)IT(!);
2. cos(t + j)u(t);
3. (sin(2t- 0.1) + 2cos(t- 7r}}TI(f)i
28 CAPITOLO l. GENERALITÀ SUI SEGNALI TEMPO-CONTINUO

4. A(.j.);
5. r(t) -. r(t- 2);
6. r(t- 3) - r(t- 4) - r(t- 5) + r(t- 6);
7. u(t + 2) -- u(t - 3);
8. u(t) - 2u(t - 2) + u(t - 3);
9. t 2n(t- o.5)
10. t3n(t);

Problema 1.2 Si schizzino i seguenti segnali e se ne calcoli la. potenza.


L 5cos(27rt + 0.7);
2. "oo
~k•-oo
ll(t-t,kTo)·
o '
3. 0.5 + Lk!.-oo A(~);
4. A1 sin(21r flt + 81) + A2 cos(27r/2t + 82);
5. (bo+ cos(2·n'fot + 9o)) sin( t);
6. a1 sin(21r ftt) + a2 cos(21r Il t+ 9);
7. L::.-oo cos(t- kT)n(<t-:,A::T>), T> 1r;
8. acos(21r ftt) cos(27r h t) ;
9. sin(27r0.2t) cos(2t);
10. cos2(27r /ot);

Problema 1.3 Si determini quali di questi segnali è periodico e se ne calcoli il


periodo.
l. cos(2t);.
2. e-'2iu(t);
3. cos(2rl) + 2sin(2~t + 0.1);
4. cos(10rl) + 3sin(321rt);
5. cos(10rl) + 3 sin(20rl + 0.01);
6. L:0-ooA(*-fkT);
7. cos(2rl) ~oo 6(t- b-);
Capitolo 2

~Scomposizione dei segnali

In questo capitolo vengono introdotti i principali strumenti analitici relativi alla.


scomposizione spettrale dei segnali tempo-continuo. La prima parte è dedicata.
alla scomposizione in funzioni di base generiche e poi in funzioni ortogonali. La
seconda parte è dedicata alla introduzione e all'utilizzo della serie di Fourier.

~2.1 Introduzione l •l
Nello studio di un fenomeno fisico è molto utile pensare a delle quantità fisiche
misurate come il risultato della composizione di più parti elementari. Ricordiamo
l'esperimento del prisma che rivela come una radiazione luminosa sia composta da
tante linee spettrali, ognuna corrispondente ad un colore elementare. E' proprio
questa filosofia nella teoria dei segnali che ci suggerisce di analizzare i segna.Ji
cercando delle scomposizioni che ne rivelino la loro struttura intrinseca.
La figura. 2.1 mostra schematicamente un segnale scomposto nella somma
pesata di altri segnali. Tale decomposizione può prevedere un numero finito o
infinito di segnali ed essere approssimata o esatta. Formuliamo ora. il problema.
in maniera a.nalitica.. .
Si consideri un segnale tempo-continuo di energia s( t) definito su un intervallo ·
[a., b] (l'intervallo può anche essere di estensione infinita). Siano

{4>o(t), tPt(t), .•. ,l/w-t(t)} (2.1)

N funzioni tempo-continue eU energia, anch'esse definite sullo stesso intervallo 1•


- [a., bJ. Si cerca. una combinazione lineare di tali: funzioni che approssimi al meglio
la funzione s(t); ovvero ·
N-1
s(t) = I: CitPi(t), (2.2)
i=oO

... :29·, • ··:- r


30 CAPITOLO 2. SCOMPOSIZIONE DEI SEGNALI

~·+.t +
s(t)
c,·~ +
-
c,·~ +
t
t
~·~ +

Figura 2.1: La scomposizione di un segnale nella somma pesata di altre


funzioni .

•. .-.«:..... - .•,.•..,·. ,. ::~~.:J~~.;:.,*~~i~.§·~~~;!i;.:i\f~2:.! ::-::*~~;~~-i.: ··...<... :~ ..


·-·-- ..,... .. . ..... ··~ ' ........
_· -:~-~~ . ---· ,~~·~- ~~~.--·- '·' ~-- .. ~' .. ~- .. . .
2.1. INTRODUZIONE 31
l'
tale che la funzione di costo

e= 1b ls(t)- s(t)fdt, (2.3)

sia minimizzata. La funzione di costo è l'errore quadratico medio tra la fun-


zione s(t) e la funzione approssimante s(t). 1 La soluzione al problema può essere
ottenuta semplicemente invoca.ndo il principio di ortogonalità descritto in Ap-
pendice c, che ci dice che la migliore approssimazione so(t) è la combinazione
con coefficienti {coo, c10, ... , C(N-l)o} che soddisfano le N equazioni lineari

L Cio 1 tPi(t),P~(t)dt = 1 s(t),P~(t)dt,


N-l b b
n= O, ... , N- l. (2.4)
i=O a a

Lo stesso risultato può essere ottenuto direttamente calcolando il gradiente di e


rispetto ai coefficienti e uguagliando a zero. Le N condizioni, riscritte in forma
matriciale diventano

(
Iif>oif>o
I if>oif>i

I if>o~'N-1 I
~ ::=~=~ )( : ) ( ~ ::~ )
tPN-~tPN-1 C(N~l)O
(2.5)
=. I s~'N-1
1
.

L'equazione matriciale ottenuta è anche detta equazione normale. n valore N


è anche detto ordine della. approssimazione. L'errore quadratico medio in con-
dizioni dì ottima.lità si ottiene sostituendo nella espressione di e la espressione
dei coefficienti ottimi ed è

E ~ 1 s(t),P~(t)dt.
N-1 b
éò = [ ls(t)l 2dt- (2.6)
(l n=O (l

Vedi Appendice C per dettagli sulla. prova.

Esempio 2.1 Si consideri la funzione


t
s(t) = 2(-T +l), t e [O, T), (2.7)

e le due funzioni l
.t/>o(t)=:J t~[O,T};. . ~-- . - (2.8)
1
Per maggiore generalità, e visto che ciò non comporta complessità aggiuntiva. al
problema. supporremo che s(t) e le funzioni {if>i(t)} possano essere· delle funzioni
complesse.
32 CAPITOLO 2. SCOMPOSIZIONE DEI SEGNALI

rPI(t) = {l t
O t E b·,T].
E[~ t) (2.9)

Si va.l.uti la. migliore combinazione di 4>o e tPl per approssimare s(t) in [O, T].
Soluzione: Valutiamo prima le correlazioni necessarie all'equazione normale

{T liPo(t)l 2dt =T; {T tPt(t)rl>o(t)dt =T? = {T 4>o(t),P1(t)dt; {T liPt(t)l 2 dt = !;


lo lo - lo lo 2
(2.10)
fT s(t)rl>o(t)dt = {T s(t)dt =T; {T s(t)iPt(t)dt = (f s(t)dt =~T. (2.11)
lo lo lo lo 4
I coefficienti ottimi sono soluzione del sistema. lineare

(T
Ì t~)(eoo)-(T)
!T ' ClQ -
(2.12)

che da.: coo = ~ e Cto = L La. migliore combinazione di 4>o e ,P1 mostrata. in figura.
è quindi
so( t)= ~t/>o(t) + iPt(t). (2.13)
Evidentemente la bontà. della approssimazione dipende dalla tipologia delle fun-
zioni approssimanti. In questo caso si tratta. di funzioni discontinue la cui combi-
nazione lineare ovviamente è discontinua a. differenza della funzione da approssi-
mare che è continua.

rl>o(t)

s(t) l f------r

T t

t tPl (t)

~2.1.1 Funzioni ortogonali


L'insieme delle funzioni (di base) con cui rappresentare un segnale va scelto in
maniera mirata. Infatti, se le caratteristiche del segnale da espandere sono simili a

-~~"iii~ ~ :· :.. ·:/;_~~:;. j~if!t' ,_,·:: ·_ --::r~. :~i:.-;::;;~;(-~~\·~~~-:·· :_::_-~;:;:::~:~:i-~~~~


t-; .. ··; ~-:.:,.-: • '"": •.• 7L•..!':- ...z.:~~ . .-~ ~- .. :·~: .• •, .. ·..::::--+.~: ..... : {-, ..:.:: .... ~~..:;._;..,.. ....____ ~·. ~· ...... : ..:....->·· .';..lo., ~~J~~~-
2.1. INTRODUZIONÈ 33
.
quelle delle funzioni di base scelte, è pensabile che un numero limitato di funzioni
l!:

sia sufficiente per ottenere una buona rappresentazione del segnale di parten-
za. Un'altra esigenza potrebbe essere quella di usare delle fi.mzioni di base che
garantiscano la convergenza. a zero dell'errore di approssimazione al crescere della
dimensionalità. della base. Quest'ultima esigenza e la semplicità. di soluzione del-
l 'equazione normale, suggeriscono di utilizzare delle funzioni di energia. ortogonali.
Infatti, se le funzioni di base sono tali che

l) 4>i,(t)rf>j(t)dt =o "' i # j, (2.14)

l'equazione normale si semplifica e i coefficienti ottimi diventano


I s(t)rf>i(t)dt
ero = I l4>i(t)!2dt ' i= o, ... , N- l. (2.15)

L'errore quadratico medio in condizioni di ottimalità. è

b N-1 Il)" s(t)</>*n (t)dtl 2

t::>~
'-'ti -
-
1
a
2
js(t)j dt - "
w
n=O L6 l(j)nt
11
· < )l2dt
(2.16)

Prima di esaminare alcuni esempi, la domanda naturale che emerge è: cosa suc·
cede se il numero di fi.mzioni 1utilizzate per la approssimazione cresce? Ovvero, · l·
la approssimazione diVenta sempre migliore al crescere del numero delle basi?
Inoltre, c'è relazione tra la soluzione ottenuta per un certo ordine della approssi-
mazione e quella relativa agli ordini successivi?
Per rispondere a queste domande, basta guardare l'equazione normale e~
serva.re che quando la approssimazione è basata su fi.mzioni non ortogonali, i
coefficienti ottenuti per un insieme di l funzioni. sono in generale diversi da quel-
li ottenuti per l + l funzioni, anche se le prime l fi.mzioni sono· le stesse. Si
tratta infatti di un sistema lineare diverso che va risolto in generale per ogni
ordine. La situazione è molto più semplice quando si usano funzioni di base or·
togonali in quanto l'iDsieme di coefficienti calcolati fino all'ordine l può essere
conservato e semplicemente corredato del nuovo coefficiente corrispondente alla ·
funzione (l+ 1)-esima. Questo ci consente di scrivere la sequenza delle migliori
approssimazioni in funZione dell'ordine come
N-1
s (t; N) =
0 L Cn.o~(t), (2.17)
l'
d~Tooefficienti son.O-q_Ueni C&lco!ati secondo-18-romiiila. (2.15) non dipeiidorio e
dall'ordine. La convergenza della procedura si studia considerando il limite

N-co
lim s (t; N).
0 (2.18)
34 CAPITOLO 2. SCOMPOSIZIONE DEI SEGNALI

La uguaglianza
00

s(t) =L Cnoif>n(t), t E [a,b], (2.19)


n=O
va verificata a seconda della tipologia di funzione s(t) e delle funzioni di base
prescelte. La. convergenza quando è verificata, è almeno in media qua.dratica.
Torneremo su questo argomento in seguito .
• "" Se le funzioni di base sono anche normalizzate ad avere energia uni ta.ria

(2.20)

l'espressione per ~.coefficienti ottimi si semplifica ulteriormente

Cno =l' s(t)tl>~(t)dt, n= O, .•• , N- 1. (2.21)

In tal caso si dice che la base delle funzioni costituisce una. base di funzioni
ortonorma.li.
E' utile anche notare che per una qualunque espansione su base ortonormale
vale il Teorema di Parseval

(2.22)

ovvero l'energia di una. qualÌlnque combinazione lineare delle funzioni ortonormali


è pari alla. somma. dei valori quadratici dei coefficienti dello sviluppo. La prova è
immediata. calcolando esplicitamente la. energia. di s(t)

1
b
li(t)l 2 dt = 1 4
b
i(t)s*(t)dt = 1L 4
bN-1

i=O
c;t/>i(t)
N-1
L
j=O
cjif>j(t)dt

=
N-lN-1
L L
i=O ;-o
c;c; 1tf>,(t)t~>i<t)dt
4
b

. -
=
N-lN-1
L L
f.-o ;-o
c;cJ6";
N-1 N-1
== L c;t:; =L ICil
i=o1 i=o1
2

(2.23)

e dove 6i; è la. delta di Kronecker

(2.24)

..•
.. ~ .- ~ -- . ... . -· .
..;.i~·;·~-:-~,;~;-:_::-:.-~·-:~·.,.: ~;~-~1;,~;: -:~::~·-;:~
. _·-;;·-~~ .
2.1. INTRODUZIONE 35

~ Esempio 2. 2 Si consideri il seina.Ie


''
s(t) = 2 (-;+l), t E[O, Tj, (2.25)

e le tre funzioni di base ortonormali

l _ { -j:r t E (0, fj
</>o(t) = .;T' t E [O, Tj; </>I(t)- --j:r t E [f,TJ; (2.26)

f.r t E (0, tJ
</>2(t) = --j:r E [f,_iTJ (2.27)
{ -j:r tE liT,TJ.
Si valuti la. somma. pesata. di </>o, <!>I e r/>2 che realizza la migliore approssimazione
di s(t) per t E [O, T].

18-(t) l~l(t} ~~(t)


TT TT T TT T .
t 2 t - t
'I; 1 T 1fT
-TT -TT

Soluzione:

coo = kT s(t)<f>o(t)dt = Jx kT s(t)dt =../T;

CIO= {T s(t)<f>l(t)dt = ~ (f s(t)dt- ~ {T s(t)dt = ../T


T
lo vTlo vTh; 2
{T J. ( ['f . [tT {T ) .JT l'
C20 =lo .s(t)r/J'J(t)dt = .JT lo· s(t)dt :-::-l:r-·s(t)c4 + liT s(t)dt . =, g·.

. v'T
s0 (t) = ../T<t>o(t) + T<f>l(t)+ -g<f>2(t).
.n (2.28)
36 CAPITOLO 2. SCOMPOSIZIONE DEI SEGNALI

Nella letteratura dell'analisi numerica. e della elaborazione numerica. dei seg-


nali molte sono gli insiemi di ba.si proposte. Le più famose sono sicuramente
quelle basate su funzioni trigonometriche (serie di Fourier). Altre ba.si notevoli
sono: l. i polinomi di Legendre; 2. le funzioni di Walsh; 3. le funzioni di Bessel;
4. le funzioni di Laguerre; 5. i polinomi di Jacobi; 6. i polinomi di Hermite. La
analisi di tali basi è chiaramente al di là degli scopi di queste note. Riamandiamo
pertanto il lettore a un qualunque buon testo di analisi numerica per approfondi-
menti. Esamineremo qui di seguìto•nel dettaglio solo le ba.si trigonometriche della
serie di Fourier.

*2.1.2 La serie di Fourier trigonometrica


Quando la. funzione da approssimare nell'intervallo [-Ì· Ì] è continua, è naturale
scegliere come funzioni di ba.se delle funzioni continue. Una scelta. tipica. è la
seguente ba.se di funzioni trigonometriche
n
tf;l.. (t) = cos(21rTt), t E [- T T]
2,2 n= O, l, 2, 3, ..... . (2.29)

Le funzioni sono delle sinusoidi di periodo ~ e quindi a frequenze multiple di


+· +
La frequenza. f = è detta frequenza fondamentale e i suoi multipli interi
frequenze armoniche. Si ricorda al lettore che f si misura. in Hertz, T in secondi
e w = 21r f in ra.d.fsec. Le funzioni della base sono mostrate in Figura. 2.2. Si noti
che la. prima. funzione per n = O è una costante.
E' immediato verificare che le funzioni sono ortogona.ll. Infatti per n ::f: m:

tPn(t)t/;!~(t)dt = J/f
l
21m 21rm
/f:
1-i
_:t cos( y t ) cos( Tt)dt (2.30)
l

= ji
-ì ~2 (cos (21r(nT+m) t ) + cos (21r(n-
T
m) >) dt
t

l sin(:!T(n+m)t)IT/2 l sin(2,..(n-m.)t)IT/2
= _2 T
2.r(n+m.)
+-2 T
2,..(n-m.)
T -T/2 T -T/2
= o, (2.31)
poiché tutti i seni hanno argomento che è un multiplo di 1r e danno contributo
nullo. 2 Valutiamo anche l'energia. di ogni funzione. Per n~ l abbiamo che

L! ltP..(t)1 2
dt = L~ ~~c 2;n t)dt.. .. . (2.32)
--~----------------------
2Si noti che l'area sottesa. da. una. sinusoide su un periodo è sempre nulla. Ricordiamo
questa. proprietà. in seguito per evitare di eseguire esplicitamente questo tipo di integrale.
2.1. INTRODUZIONE 37

l'
-rt----1: t
~
(a) cos(27i"~t)

m-\AVt-AMTt-vVrM
n=l ~n=2 ~n=3 *'n=4
ffi
-2 2
t t
sin(27i"~t) ·.
t t

Figura 2.2: Le ftmzioni trigonometriche di base nell'intervallo[-~,~]: a)


coseni; b) seni.

= JÌ-f (~ + ~cos(211'2nt))
2 2 T
dt (2.33)
. l
T
= 2• (2.34)

Per n =0
(2.35)

Quindi da equazione (2.15)

N-1
so<t> = ao + 2: an cos(211'~t), (2.36)
"=l
con ~

-"""
Ilo == Tl jf s(t)dt;
-t
an = f L~ s(t) cos(21r~t)dt,· n== 1, 2,3,_ .... (2.37)-=fc

La. equazione (2.36) per N _. 'oo va. sotto n nome di serie di Fourier coseno.
~
Ana.J.og~en~ è possibile definire un&-e:Spa.nsioné in tenilini di seiù ·

<P"(t) = sin(211'~t), t E (- ~, ~] n= l, 2,3, ...... , . (2.38)


38 CAPITOLO 2. SCOMPOSIZIONE DEI SEGNALI

dove valgono le stesse considerazioni sulla periodicità e sulla ortogonalità. La


formula per l'espansione è

N-1
so<t> = 2:::::: b" sin(27r~t), (2.39)
n= l

con
T

bn = ~L; s(t) ~in(27r~t)dt, n= l, 2,3, .... (2.40)

Quest'ultima equazione per N - oo va sotto il nome di serie di Fourier seno. Il


lettore verifichi la correttezza della espansione in seni dimostrando la ortogonalità
delle funzioni e valutandone l'energia.
Si noti che la approssimazione s(t) in termini di funzioni coseno è una fun-
zione pari essendo la sovrapposizione di funzioni pari (coseni). Viceversa la ap-
prossimazione in termini di seni è una funzione dispari. Ai fini di una migliore
approssimazione, sarà naturale usare espansione in coseni se la funzione s(t) è
pari e quella in seni se la funzione è dispari.
Poichè i seni e i coseni delle due basi sono anche mutu&.Jilente ortogonali,
ovvero
L: cos(27r~t)sin(27r;t)dt
T

l
=O, V n,m (2.41)

(il lettore verifichi questa proprietà per esercizio) è possibile usare una espansione
che includa entrambi seni e coseni

(2.42)

Le espressioni per i coefficienti sono le stesse (2.37) e (2.40). Tale espressione


sarà più efficace in generale, anche se richiede, a parità. di N, più coefficienti.
Equazione (2.42) per N - oo va sotto il nome di serie di Fourier trigonometrica
completa.
Le seguenti proprietà dei coefficienti {an} e {bn} sono facilmente dimostrabili.

Proprietà 2.1 Se il segnale s(t) è una funzione pari, ovvero s(t) = s( -t), b,. =
O, V n= 1, ••••

Prova: Immediata dalla espressione di b,. poiché il seno è una funzione dispari.

Proprietà 2.2 Se il segnale s(t) è una funzione dispari, ovvero s(t) = -s( -t),
an= O, V n= O, l, 2, .....
2.1. INTRODUZIONE 39
.
Prova: Immediata. dalle espressioni di ao e di an poiché il coseno è una. funzione
pari.
E' importante notare che la espansione di un segnale nella sovra.pposizìone
di più funzioni di base sinusoidali corrisponenti a frequenze diverse, ne fornisce
una rappresentazione frequenziale. n coefficiente n~esimo, che è il peso relativo
alla componente a frequenza if, rappresenta la componente spettrale a quella
frequenza. Poichè le frequenze sono tutte multiple della frequenza 1/T Ure·
quenze armoniche) e 1/T è la frequenza fondamentale, l'insieme dei coefficienti
( {ao, an, n= l, 2, ... },o {bn., n = l, 2, ... }, o {ao, (an, b,..), n = l, 2, ... }) costituisce
lo spettro armonico del segnale.

Esempio 2.3 Si valuti l'espansione trigonometrica completa. della funzione s(t) =


IT( 2 ~) nell'intervallo [-f,f] con .6. <f.
Soluzione: Trattandosi di una funzione pari, bn. = O, V n e basta calcolare i
coefficienti an.
ao = -llt s(t)dt = -l 1~ dt = -.
2.6. (2.43)
T -f T -~ T

. l·

(2.44)

La figura. 2.3 mostra la funzione per .6. = 0.22 e T = L La sovrapposizione


dei coseni realizza una sempre migliore approssimazione di s(t) al crescere di N.
Resta un effetto di sovraelongazione attorno alle discontinuità a t = ±.6.. Tale
comportamento è noto come effetto di Gibbs e sarà discusso in seguito. La figura
2.3 (b) mostra l'andamento dei coefficienti a,.., n= O, l, .... Si ricorda al lettore che ·
le righe. dello spettro ottenuto, sono il contributo a frequenze f,. =n/T Hz, n=
O, l, ....~ Si tratta di un segnale con componenti prevalenti alle basse frequenze
(segnale passa-basso).

Esempio 2.4 Si consid~ il segnale 1'.

- 2T < t < T2 , a > O. (2.45)

Calcolare l'espansione trigonometrica di Fourier.


40 CAPITOLO 2. SCOMPOSIZIONE DEI SEGNALI

rt-i(t) r=l M=2


-~t ~t
2 2
4ìt
(a) il[ t AS: t 1Ì[ t

(b)

f [HzJ

Figura 2.3: (a) La funzione s(t) per 6. == 0.22 e T= l con le approssimazioni


per N = l, 2, 3, 4, 5, 10, 20; (b) i coefficienti dello sviluppo e le frequenze
corrispondenti.
2.1. INTRODUZIONE 41
'
Soluzione: Calcoliamo prima la componente a frequenza nulla (componente
continua) ·

l /T/2 l e-at IT/2


ao = - e-atdt = - - - = -l (eS!f - e-S!f) . (2.46)
T -T/2 T -a -T/2 o:T

La espressione per i coefficienti Cln. per n = l, 2, ... è

(2.48)

C)
(2.49)

dove abbiamo usato la formula. per l'integrale J e4 x coslr.c da; di Appendice A e


le proprietà sin 1m = O e cos 1m = (-l )n. Analogamente la espressione per i
coefficienti bn, per n= l, 2, ... è ·l

{2.51)

(2.52)

Prima di esa.mina.re altre forme della serie di Fourier, è opportuno far nota.re ·
al lettore che la scelta dell'intervallo [-T/2,T/2) su cui sono state definite le basi
e calcolate le espressioni dei coefficienti è arbitraria. In generale la espansione
può essere riferita a qualunquè intervallo [a, b), purché esso sia di durata T= b-a l'
pari al periodo della componente fònd&mentàle.- Nella letteratUra-è ·anche molto
comune considerare l'intervallo [O, T]. In tali casi è immediato verificare che tutte
le proprietà. della serie quando la funzione è simmetrica o antisimmetrica, vanno
riferite al centro dell'intervallo.

....
42 CAPITOLO 2. SCOMPOSIZIONE DEI SEGNALI

*2.1.3 La forma compatta della serie di Fourier


Esiste un'altra. espressione per la serie trigonometrica completa in termini di
sole funzioni coseno. n peso delle varie componenti dello sviluppo è tenuto in
conto mediante ampiezze e fasi delle varie componenti. Phi esplicitamente, la
espansione trigonometrica. in forma compatta è
N-I
s(t) =Co+ E Cn cos(2'11"~t + Bn). (2.53)
fl=l
con

Co;=ao; Cn=Ja'fa+~, Bn=tan- 1 (~n),n=l,2,3, ...... . (2.54)

Si noti che Cn ~ O, 'V n > O e che i valori di Bn sono in radianti. Le due


sequenze {Co, C t. .... } e {81, 82, ..••} sono rispettivemente lo spettro delle ampiezze
e lo spettro delle fasi del segnale.
e Prova: La. prova della. forma compatta. discende semplicemente dalle proprietà
delle funzioni trigonometriche. Infatti, poichè

.. cos(Q + {3) = COSQ cos/3- sin Q sin/3, (2.55)

abbiamo che

Cn cos(2'11" ;t+ Bn) = Cn cosBn cos(2'11"~t)- Cn. sinBn sin(2'11" ;t). (2.56)

Per confronto diretto con la espressione trigonometrica. completa (2.42), abbiamo

Co= ao; {~ = c~~(Jn(J


"" = -...,n. Sln n
-"·n= 1,2, ... (2.57)

Risolvendo U sistema abbiamo le relazioni (2.54).

Esempio 2.5 Riprendiamo l'esempio 2.3 cercando i coefficienti della rappresen-


tazione compatta.
2.6.
Co=ao = - . (2.58)
T
Poiché bn = O, V n,

.c.= {o.!+~= leni= 2~~(:;~> l· n= 1,2,3, .... (2.59)

La. fase non pub essere calcolata. secondo la formula. con l'arcotangente poichè
bn = O. Ricordando che 4n = Cn cos Bn., abbiamo che Bn. deve tenere conto del

~ ... t:.i", .... ~. ":' .


.··-p":."" .
2.1. INTRODUZIONE 43

cambio di segno di <1n. quando si estrae il valore assoluto. Quindi (},. è o zero o 11".
Sinteticamente
en _- 11" U [- sin( 27m~)] n= 1,2, ....
-.:...--.......;...
11"71 J
(2.60)

dove si è utilizzata. la funzione gradino u(.).

Esempio 2.6 Riprendiamo l'esempio 2.4 cercando i coefficienti della rappresen-


tazione compatta.
(2.611

(2.62)

-bn 271"
fJ,. = arctan- = -arctan-n, n= 1,2.... (2.63)
a.. o:T
i . l
2.1.4 La serie di Fourier esponenziale
La serie di Fourier trigonometrica è appropriata per funzioni reali e realizza in
maniera intuitiva la espansione di una funzione in una sovra.pposizione di sinu-
soidi a frequenze multiple della frequenza fondamentale 1/T. I coefficienti dello
sviluppo, sia quest'ultimo in forma. completa o. compatta., sono reali. Inoltre la.
sommatoria. dell'espansione è monola.tera (n= O, l, 2,3 ....). Una diversa versione
della serie di Fourier che consente una maggiore B.essibilità. di rappresentazione,
e che risulta. utile anche per le funzioni complesse, è la serie di Fourier esponen-
ziale. Anche se all'inizio tale rappresentazione può senlbrare la meno intuitiva,
essa presenta. notevoli vantaggi ripetto alla serie trigonometrica, anche perché
essa è direttamente collegata. alla trasfo~ta di Fourier che sarà introdotta nel ·
prossimo capitolo. Vedremo come la serie trigonometrica sia comunque un caso
particolare della serie esponenziale e che le trasformazioni mutue per funzioni
reali sono facilmente ottenibili. Le basi della serie di Fourier esponenziale sono le
funzioni complesse
l l'
___ ._ ____ -~(tf='éJ"21r't; 'te [~i:·i]~. n-~ •.•:::.2,=1i0,-1;2,"....-----(2.64)'
Si tra.Ì;ta di un insieme di funzioni periodiche con periodo T basate anche su indici
(frequenze) negativi. Vedremo che la introduzione di frequenze negative facilita.
·-·------
;~~<--·.
---- .
44 CAPITOLO 2. SCOMPOSIZIONE DEI SEGNALI

le analisi, anche se essa. può ristùta.re un p6 strana. dal punto vista. fisico. Le
funzioni della. base sono mutuamente ortogona.li. Infatti

(2.65)

(2.66)

L'energia. di ogni funzione è


T
2
1-f 14>n(t)1 2 dt = 1-ìT
2
dt =T.
-
(2.67)

La. approssimazione s(t) di un segnale s(t) nell'intervallo [-Ì, Ì] basata. stùle


2N + l funzioni {c/J-N, .•. </>o, ••• </>N} è qtùndi
N
s(t) = L: eneP""~t. (2.68)
n=- N

con coefficienti
Cn = -l
T
lt-f ."
s(t)e-12"''1'tdt. (2.69)

La. questione della. convergenza. di s(t) a. s(t) al crescere di N dipende da.lla. tipolo-
gia. di segnale e sa.rà. discussa. in seguito. Si noti che i coefficienti Cn sono in generale
.complessi '
Cn =Pn,Fl0"', (2.70)
dove Pn e Bn sono rispettivamente modulo e fase dell'n-esimo coefficiente. La.
sequenza dei coefficienti { en, n =-oo, ... , oo} costituisce lo spettro (complesso)
=
di s(t}. La sequenza. {Pn• n -oo, ... , oo} è lo spettro di ampiezza e la. sequenza
{Bn, n = -oo, ..., oo} lo spettro di fase. Da. notare che considerando anche indici
interi negativi, abbiamo incluso nella. descrizione spettra.le anche delle frequenze
armoniche negative multiple di ~-
La espressione (2.68) per N- oo è la serie di Foo.rier e.sponen.zio.J.e. Espres-
sioni a.ltermative equivalenti della. serie di Fourier esponenziale sono:

(2.71)

= ~ [Pncos(27rft+8n)+iPnsin(211";t+8n)] . (7.72}. _ ·-·-·-

= L Pn(cos8n + j sin8n} ( cos(211"ft) + j sin(211" ;t))


"
:•' ;·.~·
2.1. INTRODUZIONE 45

= J;Pn (~os0ncos(2?rft)- sin0nsin(211"ft))


+i ~Pn (sin8n cos{211" ;t)+ cos0nsin(211"ft)) (2.73)

Ricaviamo ora alcune proprietà dei coefficienti della serie di Fourier esponenziale.

e Proprietà 2.3 Se il segnale s(t) è reale i coefficienti sono tali che

(2.74)

Una sequenza che soddisfa tale proprietà è anche detta sequenza ezgeca.
-Prova: La prova della proprietà discende direttamente dalla. definizione di Cn·
Infatti
(2.75)

La Hermitia.nità della sequenza Cn può essere anche riscritta come


•l
(2.76)

oppure
Re[enJ + jim[en] = Re[e-n}- jim[c-n]· (2.77)

Quindi, per un segnale reale, la sequenza dei moduli dei coefficienti Cn è pari,
mentre le fasi costituiscono una sequenza. dispari. Piu esplicitamente

(2.78)

Analogamente, la parte reale della. sequenza è pari, mentre la parte immaginaria. .


è dispari
(2.79)

La espansione per un segnale reale può quindi essere riscritta. come


N N l'
--~-
-1
_____ --··- ____2:- en.ef~ir~~=-----L .'enei21rir_e_+ co..+ L en.ei~ir'
--N --N n=1
N
= CO+ L (en.e.i2"'T' + C-ne-j2wY,e) (2.80)
n-1
46 CAPITOLO 2. SCOMPOSIZIONE DEI SEGNALI

Per la. Hermitia.n.ità. di en, abbiamo che


N
= co+ L (enei2"'ft + ~e-i2~rft)
n= l
N
= co+ L 2Re [enei 2~7<']
n= l
N n
cp +L 2p., cos Bn cos{2'li"Tt)
n= l

-2Pn sin8n sin(211" ;t). {2.81)

Poichè anche co è reale, per confronto diretto le relazioni che legano i coefficienti
- Cn con i coefficienti an e bn della. serie trigonometrica sono

• Proprietà 2.4 Se il segnale s(t) è una funzione reale pari (s(t) = s( -t)), la
sequenza. dei coefficienti è reale.
~~\~'~<~";;
Prova: Dalla. definizione di Cn abbiamo che ,('~f' +..,('\

Cn = L; T
s(t) cos{2'll"ft)dt + j j_~
T ~
s(t) sin('brft)dt = j_~ s(t) cos(211"ft)dt,
(2.83)
poiché l'integrando del secondo termine
l
è una funzione dispari e l'integrale si
annulla..

• Proprietà 2.5 Se il aegna.le s(t) è una funzione reale dispari (s(t) = -s( -t)), la
sequenza dei coefficienti è immagina.ria..

Prova: Dalla d~ione di Cn abbiamo che

Cn = L! s(t) cos(211"ft)dt + j
(2.84)
L! s(t) sin(211"ft)dt = j L! s(t) sin(211"ft)dt, •.

poiché Pintegrando del primo termine è una funzione dispari e quindi Pintegrale
si annulla.

Esempio 2.7 Valutiamo i coefficienti della serie di Fourier esponenziale per il


segnale
s(t) = {l t E [0, ~l (2.85)
O altrove .

............,~~:;:.· . ~· ~. ~-.;_;:,~-.;;.zt.::!:l~~·:.<·::~~,:!~;.;;tp,;;~:·c: .: '.


• ~· r't,.- ...:.-...; ; • .' . .._ ' •....... .; :·, -~ .~· ,• . .;.::..,~·...; ....:·... - .,..._,;,; .. :' ·-~ .:-: .: .... •• ,· ~ •.: 0 A
2.2. LA CONVERGENZA DELLA SERIE 47

con Do< f.
Soluzione: Consideriamo il segnale nell'intervallo [-T/2,T/2J con D.< f.

(2.86)

Lo spettro di ampiezza e lo spettro di fase sono rispettivamente

leni= lsin~!tl) l.; (2.87)

Len = Ll + 1r u [ sin(1rTtl)] .
-1r-n (2.88}
T 1rn

Si noti che il secondo termine nella espressione della fase tiene conto del fatto che
.
l a. funz1one sin( ... :;,à)
,m puo' essere negat1va.
• In t al caso è necessarto
. aggtungere
. alla
fase -'ll'~n tr.

~2.2 La converg~nza della serie .l


Al crescere del numero dei termini inclusi nella. sommatoria, la espansione di
Fourier realizza sempre una migliore approssimazione alla. funzione s(t) nell'in-
tervallo [-f, fJ. Una. analisi rigorosa. della convergenza è al di là. dello scopo di
queste note, ma va. comunque menzionato che le condizioni da imporre su s(t)
sono la assoluta somma.bilità. (condizione di Dirichelet debole) e il possedere solo
un numero finito di estremi relativi e discontinuità. nell'intervallo (condizione di
Dirichelet forte). Praticamente tutti segnali di interesse soddisfano entrambi le
condizioni. La. convergenza. è una question un pò più insidiosa se il segnale presen-
ta. delle discontinuità come nell'esempio dell'impulso rettangolare. Infatti, in tali
casi la convergenza. non è necessariamente uniforme come nelle funzioni contin-
ue, ma presenta. il tipico comportamento della convergenza. in media qua.d.ra.tica,
con delle sovraelonga.zioni in prossimità. delle discontinuità.. Tale effetto, fu os-
servato ai tempi in cui fu introdotta la. serie di Fourier ed è noto come effetto
di Gibb1. Agli inizi l'effetto fu attribuito a degli errori strumentali, ma in re-·
altà rappresenta. il fa.tto che la funzione approssimante non converge nei punti di
discontinuità a.nche se essa. converge globalmente in media qua.dratica. ( si veda. l·
l'esempio 2.3 ). ,La. sovraelongazione attorno a.Ila discontinuità. resta. costante a.
circa. il· 1 % a.nche se la sua. larghezza. diventa. progressivamente più piccola.. Per
ulteriori approfondimenti si rimanda. il lettore a. qualunque buon testo di analisi
matematica..

···-.
--··- . ··-· .. - ~
·--·- .
---~

. " .....

48 CAPITOLO 2. SCOMPOSIZIONE DEI SEGNALI

2.3 La periodicità della serie


· Nel derivare la serie di Fourier, ricordiamo come ci siamo concentrati esclusi-
vamente sull'intervallo 1-f, f]e come abbiamo usato dei segmenti di funzioni
trigonometriche su quell'intervallo. Visto che tutte le funzioni di base sono pe-
riodiche, con un periodo che è un sottomultiplo dell'intervallo considerato, esse
saranno periodiche anche su tutto l'asse tei tempi. In altre parole la sommatoria
(2.89)

è periodica anche su tutto l'asse t. Quindi essa rappresenta una approssimazione


(o a convergenza una espansione in serie) della estensione periodica sT(t) della
funzione s(t). In formule
co 00

ST(t) = L s(t- kT) = L en.ei 2 ""~t. V t. (2.90)


k=-oo n•-oo

Quindi la serie di Fourier può rappresentare una. funzione limitata su un intervallo,


o una. funzione periodica su tutto l'asse dei tempi. Quest'ultima. limitazione sarà.
rimossa. considerando la trasformata. di Fourier nel possimo capitolo.
Un'ultima considerazione è sul calcolo della. energia di s(t) e della potenza. di
ST(t). Infatti, la. ortogonalità delle funzioni di base consente di scrivere3

e~~ = L: ls(t)12dt L:tf ( f.: enef2w~t) ( f


2
=
n=-oo m:a-oa
~e-j2w~h) dt
~i:
= L
00
L
00

n=-c:om--oo
en~ T
-y
~211'Ttdt =T .L lenl
CCI

n=-c:o
2
• (2.91)

Analogamente per la. potenza di ST(t)

(2.92)

2.4 Problemi
Problema 2.1 Si valuti la migliore approssimazione del segnale s(t) = A(~)
nell'intervallo [-T, T] mediante le tre funzioni

~(t)=;: n (:.Z,) i cf>l(t) =n e-;.f).- ~(t)=:=_n c;').


3 Si tra.tta di una. versione scalata del teorema. di Parseval in quanto le funzioni non
(2.93) ...

hanno energia. unitaria..

..
~ ~ . :.:.~_: ~ .
2.4. PROBLEMI 49

Se ne valuti inoltre il minimo errore quadratico.

Problema 2.2 Si valuti la migliore approssimazione del segnale

s(t) =II (Tt-1:) (t-t)


3T ,
+II (2.94)

nell'intervallo [0, TJ mediante le due funzioni

t - 1:)
lfoo(t) =II ( T ; (2.95)

Problema 2.3 L'insieme dei polinomi di Legendre {P,(t),n =O, 1,2, ... }costi-
tuisce un insieme completo di funzioni di base ortogonali nell'intervallo [-l, 1]. I
polinomi sono definiti dalla relazione

Pn(t) = n!~n::;, (t2 - 1r, n::::: O, 1,2, 3, ... (2.96)

I primi polinomi calcolati esplicitamente sono quindi


l
Po(t) = l; Pt (t) =t; P2(t) = Ì(3t2 - l); P3(t) = 2l (st2- 3t); .... (2.97)

I polinomi sono ortogona.li e b,a.nno energia . l

P~(t)dt =
!-1
t -2
2 l.
n+
(2.98)

Si valutino i primi tre coefficienti dello sviluppo per il segnale

s(t)={-1 -l<t<O {2.99)


l O<t·<l.
Problema 2.4 Si consideri il seguente segnale
t -11")
s(t) = r(t)II ( ~ . (2.100)

Per t e [-;, ìJcon T= 411", valutare e schizzare l'a.nda.m.ento dei


a) coeflicienti della serie di Fourier coseno;
b) coefticiénti della serle di Fourier seno;
c) coeflicienti dellà serie di Fourier compatta;
d) coeflicienti della serie di Fourier esponenziale.
. l . . l"
Problema 2.5 Si Valuti la espansione .in. serie dfFouriér ·espo:D.enziale della fun- -·
zione sinusoidale rettificata

s(t) = IAsin(t..tot)l. (2.101)

-·· - ·- --·--··'*--,·-·:- .....


~- ,.
·.'
'50 .

Problema·2.6 ~i :valuti l~ espansione i~ serie di Fourier esponenziale della. fun- . ··


· · zione sint1SOida.ie semiret.ti.fìèata . . .. ·· · .

·s{t) = Asin{wot) u [A sin{Wat)]


Problema 2. 7 La espansione trigonometrica di un segnale periodico è
1
s(t) = 3 + hcost .f. 4sin2t + 1rsin5t- - cos{5t + ~ ). {2.103)
. 5 . 3
a) Schizzare l'andamento dei coefficienti della serie di Fourier trigonometrica;
b) Schizzare l'andamento dei coefficienti della serie di Fourier trigonometrica
compatta; '
c) .Schizzare l'andamento dei coefficienti della serie di Fourier esponenziale;
..

tS·ifJi;t:~.:.,,,. . . . ··;tw:·g·~~{l;J~~~Yj~!~~~~~;~''<ii~~~~i*'es·.·
Schizzare l'andamento dello spettro del segnale indicando le frequenze corrispon-
denti alle varie componenti.·
Problema 2.9 Uespansione..di un segnale in serie di Fourier esponenziale è data.
dalla. seguente espressione
'{2.105)
a.) Schizzare l'andamento dello spettro del segnale indicando te frequenze cor-.
rispondenti alle .varie componenti. . .
b) Verificare chè si tratta. !ii un segiuUe r~e e schizzare le componènti della seriè_
di Fourier tngono_metrica.. · . , . · . ·. .
c) Si valùti la. bCnda del seynale, do~ per banda si intende la. massima.frequenié>_,·,:_·.. ·
a. cui è presente una. componente diyers_a. da zero. .. · ·· · ..
,_,. ;,;_ ..,_:,, .:P..rJ;)b:l~· ~.-.1~-sia.n:Q; fen· ·~~ò~cb.ti:.della, espa.Ìlsibrie .ii+.sèri~:'di..Fòuiier .....
Capitolo 3

~La Trasformata di Fourier

In questo capitolo viene introdotta la Trasformata di Fourier per i segnali tempo-


continuo. Dopo una introduzione sulle motivazioni che hanno portato a.d una ta.le
definizione, viene presentata la trasformata e la anti-trasformata insieme alle loro
proprietà.. Viene inoltre calcolata discussa. la. trasformata di Fourier per alcuni
segnali notevoli.

~3.1 Introduzione .l

La caratterizzazione spettrale di un segnale mediante la serie di Fourier fornisce


una importante scomposizione frequenziale, ma e' purtroppo limitata a segnali
tempo-limitato, o a segnali periodici. Abbiamo visto come in tali casi la scompo-
sizione consista in un insieme discreto (finito o infinito) di componenti a. frequenze
multiple della frequenza fondamentale. La domanda che sorge naturale e se la
limitazione sulla classe di segnali cosi rappresentati possa essere rimossa., ma.ga.ri
"riempiendo gli spazi vuoti dell'asse delle frequenze con una funzione di variabile
continua.
Cominciamo ricordando che, data una funzione tempo-continuo s(t), tempo-
limitata. in [-.'f, .'fJ, essa.. è ra.ppresentabile secondo la serie di Fourier esponenziale·

(3.1)

l'
(3.2)

Supponiamo ora di vedere i coefficienti spettra.li {Cn} come i ·campioni una fun...

C:1
52 . CAPITOLO 3. LA TRASFORMATA DI FOURIER

zione della. frequenza. S(/), campionata. a. frequenze l= T


l
Cn = -S
T
- (n)
T
= -l jf s(t)e-
T -f
"t
3·2ft'l' dt. (3.3)

Quindi U segnale s(t) può essere riscritto come

s(t) = f=
n==-co
~s (~) ei21r;.t_ (3.4)
l
Se facciamo tendere T all'infinito, otteniamo un a.lla.rga.mento dell'intervallo di
riferimento nel dominio del tempo e un sempre più piccolo intervallo tra. le fre-
quenze in f. Utilizzando una. notazione infìn.itesima. per l'intervallo di campiona-
mento nel dominio della. frequenza.
l
tlf = T
-. (3.5)

abbiamo CIO

s(t) = E tlf S (ntlf) ei2:milft. (3.6)

In quest'ultima. equazione s(t) è espresso come somma. di rettangoli in.6nitesimi


sottesi dalla. funzione
s
(!) eJ'llr!t. (3.7)
Se facciamo tendere T - oo, ovvero tlf - O, otteniamo l' Integrol.e di Fourier

s(t) = J: S(f)ei2-rftd.j, V t. . (3.8)

Analogamente a.l tendere di T- oo, S(T}) tende a.lla. 'I'ra.sform.ata di Fourier

S(f) = J: s(t)e-;'llr/tdt. (3.9)

La. espressione (3.8) è anche detta. 'I'ra.sform.ata inversa di Fourier. Abbiamo quin-
di una. tra.sforma.zione che fa. corrispondere alle funzioni della. variabile tempo-
continuo, detto dominio del tempo, delle funzioni di un altro dominio di vari-
abile continua., detto dominio della frequtmza, come mostrato schematica.mente
in figura. 3.1.
La. trasformazione è invertibUe, ovvero il segnale e la sua trasformata. di Fouri-
er costituiscono due rappresentazioni equivalenti dello stesso segna.le1 • Notazioni
compatte della. trasformata. e della. a.nti-tra.sforma.ta di Fourier sono

· S(f):: F[s(t)); s(t) = ;:-1 [S{f)). . . (3.10)


1 Sempre ammesso che la trasformata. esista. Esamineremo questo aspetto in seguito.
3.1. INTRODUZIONE 53

s(t) t E 'R. S(/) f E 'R.

Figura 3.1: ll dominio del tempo e il dominio della frequenza

Si noti che S{f) è in generale una funzione complessà.. La formulazione consente


anche a.d s(t) di essere un segnale complesso anche se maggiore attenzione sarà
dedicata a. segnali s(t) reali. Mostreremo nelle proprietà in quali casi S(f) è una
funzione reale.
La funzione S{f) è denominata spettro di s(t) ed è caratterizzata da: una
parte reale dello spettro= SR(f) = Re[S(f)J e da una parte immaginaria dello
spettro= S1(J) = I m [S(J)J; oppure da. uno spettro di ampiezza= A(J) = IS{f)l
e uno spettro di fese= ~(f) = LS(J). 2

e Esempio 3.1 Si valuti la trasformata. di Fourier del segnale s(t) = Ae-a:tu(t),


a> O.
Soluzione: Da.lla.. definizione abbiamo

S(f) = .
1-~
F Ae-atu(t)e-i21rftdt =A[
o
e-(a:+i 2rfJtdt

e-(a:+j211"f)t ~~ A
(3.12)
= A -(a+ j2-rrf) =(a+ j211'!) ·
0

Lo spettro di ampiezza e di fase, mostrati nella figura. seguente, sono rispettiva-


2Nella. definizione della trasformata di Fourier qui presentata abbiamo utilizza.to la.
variabile indipendente f (frequenza., espressa in Hz) anche se nella. vastissima.lettera.tlll"a
si trova spesso la definizione con la variabile indipendente w (pulsazione, espressa in
rad/sec). 'Ita.sformata. e a.nti-trasformaia si scrivono in tal caso

1
S(w) = [ s(t)e-iwtdt; 1(t) - [ S(w)ei..cdw. (3.11)
-~ 21r -~
l l'
Nelle nostre note si è preferito adottare la notazione in. f perchè. trasformata e anti-. _
trasformata. sano più simiJi, perchè le formule notevoli sono più semplici e perchè
nell'ingegneria delle telecomunicazioni è più diretto usare gU Hertz piuttosto che i
radianti/sec. che furono introdotti prevalentemente per i sistemi meccanici.
54 . CAPITOLO 3. LA TRASFORMATA DI FOURIER

mente
__..... (3.13)

A s(t)

n valore di frequenza. a. cui lo spettro di ampiezza. è ridotto a ~ del va.lore in zero


è /o == ::,. Tale va.lore è anche detto banda 4 3 dB del segnale (si tratta del va.lore
in cui IS(/)1 2 è ridotto all.a. metà. del va.lore in l= O). Poichè la. trasformata. può
anche essere scritta. come
S(f) - A 1 A 21rl
- Q + j27r l -- Q - j
a2 + 4rr 2J2 •
(3 4)
.l
la. parte reale e la. pa.rte immaginaria dello spettro sono esplicitamente
Act -A2Tr/
S~r.(f}= Q2+4r2J2i Sr(f)= a2+4r2J2" (3.15)

Esempio 3.2. Si va.luti la trasformata di Fourier del segnale


s(t) = {AO altrove.
t E [0, il) (3.16)

Soluzione:

S(f)

(3.17)
3.2. PROPRIETÀ DELLA TRASFORMATA DI FOURIER 55

Gli spettri di ampiezza e di f~, mostrati in figura, sono rispettivamente

IS(f)l = At.lsinc(t.!)l; LS(f) = -w:t.f +w: u (-sinc(t.f)J. (3.18)

At. ISCf)l

l • l
Si notino i salti di fase di w: dovuti a.i cambi di segno della. funzione sinc.

3.2 Proprietà della trasformata di Fourier


La trasformata di Fourier gode di notevoli proprietà che la rendono molto utile
nelle applicazioni e che ne facilitano la manipolazione.

Proprietà 3.1 Linearità: Siano 81(/) e 82(!) le trasformate di s1(t) e s2(t).


La trasformata di z(t) =c1s1(t) + c2s2(t) è
(3.19).

dove c1 e C2 sono due costanti reali o complesse arbitrarie.

Prova: Diretta conseguenza. della linearità dell'integrale.

Proprietà 3.2 ~-Sia 8(/) la trasformata di s(t). Per ogni costante reale a. l'

F[s(at)) = !s (~).
11
(3.20)
56 CAPITOLO 3. LA TRASFORMATA DI FOURIER

Questa proprietà. è molto importa.nte perché mostra una. delle cara.tteristiche pe-
culiari della trasformata di Fourier. un segnale che si contrae nel dominio del
tempo, si dilata nel dominio della frequenza, e viceversa. In altre parole la pro-
prietà. riflette la nozione intuitiva che segn&li "stretti nel dominio del tempo sono
a "band& larga nel dominio dell& frequenza.
Prova: D&lla definizione di trasformata

(3.21)
l

dove abbiamo operato il cambio di variabili 11 = at.


Proprietà 3.3 'Iraslazione temporale: Sia S(/) la trasformata di s(t). Per
ogni to
F(s(t- t 0 )] = e-i 27tftos(f). (3.22)

Questa proprietà. mostra che una traslazione temporale (ritardo per to > O, an-
ticipo per t 0 < O) non modifica lo spettro di ampiezza del segnale, ma aggiunge
solo una. funzione lineare alla fase pari a: -2rlof.
Prova: Dalla definizione:

.r [s(t- to)] = r s(t- to)e-i wftdt = 1


1-oo
2
-oo
00
s(71)e-;27t/(~to)d71
= e-;27t/to J: s(71)e-i'brf1Jd71 == e-;21tftos(f). (3.23)

l
Proprietà 3.4 'lraslazione in frequenza: Sia S(f) la trasformata di s(t). Per
ogni /o
(3.24)

Prova: Dalla. definizione

F [eJ"211'/ots(t)] = J: s(t)e-~~(J+fo)tdt = S(f +/o). (3.25)

Proprietà 3.5 Convoluzione: Siano X(/) e Y(f) le trasformate di :(t) e y(t).

· F[(: * y)(t)] =X(/) Y(f), (3.26)

dove (: • y) denota la. convoluzione di :(t) con y(t).


3.2. PROPRIETÀ DELLA TRASFORMATA DI FOURIER 57

Questa. proprietà. è certamentE! la più importante di tutte. Infatti nella manipo-


,,
lazione dei sistemi lineari, se uno dei segnali rappresenta la risposta impulsiva.
di un sistema. e l'altro l'ingresso, la convoluzione ne rappresenta l'uscita.. Tale
operazione nel dominjo della frequenza è un semplice prodotto in cui la. trasfor-
mata della risposta. impulsiva. è la risposta armonica del sistema. Torneremo con
maggiori dettagli su questo argomento in un capitolo successivo.
Prova: Dalla definizione di trasformata e di convoluzione, e dalla proprietà sulla
traslazione temporale

F[(:x:•y)(t)] = L: [L: :x:(-r}y(t--r)d-r) e-i 2trftdt

= L: [L:x(-r) y(t- -r)e-i 2trftdt] d-r

= J: x(-r) [e-i 2trf,.Y(!)] d-r= X(!) Y(f). (3.27)

Proprietà 3.6 Prodotto: Siano X(!) e Y(J) le trasformate di x( t) e y(t).


F[x(t)y(t)J =(X* Y)(J), (3.28)
dove (X* Y) denota la convoluzione di X(/) con Y(f).

J:
Prova: Dalle formule della trasformata e della anti-trasformata.
F[:x:(t)y(t)] == x(t)y(t)e-i 2trftdt = J: [L: X(ry)ei21n1td1J] y(t)e-i 2trftdt .1

= J: X(TJ) [J: ei2'nlty(t)e-i "'ftdt] dry


2

= L: X(TJ)Y(J- ry)dTJ = (X* Y){f). (3.29)

Proprietà.3.7 Dua}ità: Sia S(J) la trasformata di s(t).


F[S(t)} = s(- f). (3.30)

Questa proprietà. è diretta conseguenza. del fatto che la. trasformata e la sua inversa
sono identiche, a. meno di un segno nell'esponenziale. In altre parole, se è nota. la.
trasformata. di Fourier di una. funzione del tempo, è nota a.ncb.e la antitrasforma.ta.
della stessa funzione dal dominio della. frequenza a quello del tempo.
Prova: Dalla. definizione di anti-trasform.a.ta
s(t) =
'
J: S(J)~ltdf, (3.31)
,.
ovvero:
------ -~s(-=tr=· F-s< 11>e-i2rttrd:ti:--------~- -- -----(3.32) _: ·-
1-oo
Per t = f abbiamo il risultato.
58 • CAPITOLO 3. LA TRASFORMATA DI FOURlER

Proprietà 3.8 Derivazione: Sia. S(/) la. trasformata di s(t).

:F [~s(t)] = (j27r/)nS(/). (3.33)

li lettore osservi che nella proprietà non si è assunto che la funzione s(t) sia deriv-
abile. Infatti, mediante attento l'utilizzo della. delta. di Dira.c, è possibile trattare
anche funzioni discontinue non derivabili. Vedremo in seguito degli esempi.
Prova: Da.J.la formula. di anti-trasforma.ta di Fourier
~s(t) = ~ [. ro SV)ei27t/tdf] = Loo
dtn J-oo
roo S(f)~ [ei27tft] df
dtn
= L: dtn
S(f)(j27rf)nei21tftdf = (j21rf)nS(f). (3.34)

Proprietà 3.9 Integrazione: Sia. S(/) la. trasformata di s(t).

:F [[oo s(e)~] = j 2~/S(/). (3.35)


Prova: Dalla. definizione:

:F[s(t)J == :F [! [oo s(e>~] = (j21rf):F [[oo s(e>~] == S(f). (3.36)

L'ultima. uguaglianza. rappresenta la proprietà..


Proprietà 3.10 Energia (Teorema. di Parseva.l): Siano z(t) e y(t) due segnali
di energia. con trasformate X(/) e Y(f). L'energia mutua. tra. z(t) e y(t) gode
della seguente proprietà

J: z(t)y*(t)dt = J: X(f)r(f)df. (3.37)

Un immediato corollario del teorema. è che l'energia. di un segnale· nel dominio


del tempo è pari all'energia calcolata. nel dominio della frequenza (proprietà
dell'inva.ria.nza della norma qua.dra.tica.)

J: lz(t)l 2dt = J: IX(f)l 2 d/. (3.38)

J:
Prova:
z(t)y*(t)dt = J: U: X(/)eJ"hftdf] y*(t)dt

= J: [J:
X(!) y*(t)eJ"hftdt] d/

= J:~cnrcndf. . (3.39}
3.2. PROPRIETÀ DELLA TRASFORMATA DI FOURIER 59

Proprietà 3.11 Spettro di segnali reali: Sia. x(t) un segnale reale. La. sua.
trasformata di Fourier è una funzione Hermitìa.na

S(f) = 8'"(-f). (3.40)

Prova: Dalla definizione:

visto che s( t) è reale.


Visto che i segnali reali rappresentano una larga parte dei segnali di interesse,
approfondiamo le conseguenze della "Hermitia.nità dello spettro dei segnali reali
che soddisfano la condizione

(3.42)

Quindi lo spettro di ampiezza di un segnale reale è una funzione pari, mentre la


fase è un funzione dispari

IS(f)l = !S(- f) l; l.S(f) = -l.S(- f). (3.43)

Ancora, riscrivendo la condizione di Hermitia.nità. come

(3.44)

concludiamo che la parte reale dello spettro di un segnale reale è una funzione
pari mentre la parte i.mma.ginaria è una funzione dispari

Sr(f) = -Sr(.,.. f). (3.45)

E' interessante notare che quando abbiamo a. che fare con wCSegnale reale, la
rappresenta:z;ione della trasformata. di Fourier sull'asse delle frequenze da -oo a.
oo è ridonda.nte. Infatti, la simmetria del modulo e della parte reale, e la a.ntisim-
metria della fase e della parte immagjnaria., dimostrano come la. trasformata sia
completamente nota se essa. è nota su un solo semiasse delle frequenze ({0, +ooJ o
[-oo, 0]). Questa è la. ragione per cui spesso la. trasformata di segnali reali viene
riportata solo per le frequenze positive.

Proprietà 3.12 Simmetria: Un segnale reale e pari, ha. una. trasformata reale
e pari; un segnale reale e dispari, ha una trasformata. immaginaria, e dispari.

· Prova: ·Si scomponga il segnale s(t) nell8. somma di una. parte pari e di una. parte
dispari .
=
s(t) s,(t) +&cf(t), (3.46)
60 .. CAPITOLO 3. LA TRASFORMATA DI FOURIER

dove la parte pari e la parte dispari sono rispettivamente

= s(t)- s( -t)
Sct (t) . (3.47)
2
Quindi per un segnale pari sc~(t) =O, mentre per un segnale dispari s~'(t) =O. La
trasformata di Fourier di un segnale reale, grazie alla parità della funzione coseno
e alla disparità della funzione seno, può essere scritta come

S(f) = L -t- sc~(t)) e-i ~rftdt


(s11 (t) 2

= L s~'(t) i/_:
cos 21r ft dt- sd(t) sin 21r!t dt. (3.48)

Le proprietà discendono immediatamente guardando alle funzioni integrande.

3.3 Trasformate notevoli


Calcoliamo ora esplicitamente alcune trasformate di Fourier per segnali tipici.
E' da enfatizzare che una certa capacità di manipolazione delle trasformate di
Fourier è facilmente acquisibile mediante una buona conoscenza delle proprietà e
delle trasformate notevoli.

~3.3.1 Impulso di Dirac


1
r[6(t)J =l. (3.49)
Questa trasformata mostra il caso limite di un segnale in.fìnitamente stretto nel
dominio del tempo e infinitamente largo nel dominio della frequenza.

l AD(t)

o t o l

Prova: Da.lla definizione e daJ.1a proprietà del campionamento della funzione di


Dirac
,. ·_.. .r[6(t)] =L
o(t)e-i27t~tdt = 1. __ ... (3.50)
3.3. TRASFORMATE NOTEVOLI 61
l l
~3.3.2 Impulso rettangolare
F (n (:f)]= T sinc T f. (3.51)

Si tratta di una trasformata reale il cui modulo e fase, mostrati in figura, sono
rispettivamente

IS(f)l = T !sinc T !l ; LS(f) = 1r u ( -sinc T f). (3.52)

Si notino i salti di fase dì 1r nella fase dovuti al cambio di segno del sinc e come
il lobo principale del sinc si allarghi al restringersi della durata dell'impulso.

_d i(f)t f
2 2
7 r - -l
t ••

Prova:

(3.53)

\
~\~t:'f."\ \. ~
.>S3.3.3 Costante ~~-c/"
F[A) = M(f). (pV (3.54)
Qùesta propriètà., ·dUale alla proprietà sulla. b:'asforma.ta. della. delta. di Dirac, fa ·
vedere come un segnale costante contenga. in frequenza. solo una componente
continua., ovvero una delta. a l = O.
62 . CAPITOLO 3. LA TRASFORMATA DI FOURIER

I Ao(f)

o t o l

Prova: Direttamente dalla proprietà. di dualità. e dalla. trasformata. dell'impulso


di Dira.c.

~.3.4 Fasore
(3.55)

Prova: Dalla trasformata. notevole precedente e dalla. proprietà. della. tra.sla.zione


in frequenza.

... 3.3.5 Coseno


:F [cos (21r/ot + 0)] = ~ ( el8 o(!- /o)+ e-i8 o(f +/o)) . (3.56)

Quindi, come mostrato in figura, la trasformata. del coseno consiste in due linee
spettrali a frequenza /o e - fo. La. fase è diversa. da zero solo a. quelle frequenze
ed è pari a IJ e -IJ rispettivamente.

:F

·-o

• Prova:
:F[cos(211'/ot+O}] = ~.r[e)(2.,../ot+')] +~:F[~-(i2'1f/ot+l)]

= ~e)':F [e)&Jot] +~~-il :F [~-j21r/ot]


l ., l ·g
= 2e7 2
8(!- /o}+ ~-.1 o(!~ /o}. . _(3.57).
3.3. TRASFORMATE NOTEVOLI ·63

~3.3.6 Seno
:F [sin (211" fot + 8)] = 2~ (e) li o(f - lo) - e-ili o(f +!o)) . (3.58)

Quindi la. trasformata. del seno, è la. stessa della. trasformata del coseno a meno
della fase. Infatti cos(21r/ot + 8) = sin(21r/ot + 8 + ~). La figura seguente ne
mostra il grafico relativo. Il lettore rammenti che =e-t. <~- V.t~"tlao.t\1 t
S(f)l

. sin(21r!o t + 9)

e Prova:
:F [sin (211" fot + 8) J =
2~ :F [ /ot+e)] _ ~ :F [e /ot+ll)]
ei(2,.. -{i22r

'(9-~)
o.>; ~ =
2~e)ll;: [eJ2,..fot] _ 2~e-i11;: (e-j2or/ot]
l ·e l ·e
= 2jd o(!- /o)- 2je-J o(!+ /o)- (3.59)

~ 3.3. 7 Impulso Triangolare

(3.60)

La. trasformata dell'impulso triangolare è reale e positiva. trattandosi di un segnale


reale e simmetrico. n modulo e la. fase sono
., «O< •• • • •••

IS(f}l =Tsinc~ li.. LS(f) =O. --·-·--- ----·-· (3.61} ..

Si noti il compo~to asintotJco a. zero per l -+ oo che è del tipo fr.


64 . CAPITOLO 3. LA TRASFORMATA DI FOURIER

1 A(tJ

-~
o I

• Prova: IL risultato è facilmente ottenuto usando le proprietà.. La figura mostra


anche gra.fìca.mente come

d
2
-A
dt2
- (t)
T
l t+ T) - -o(
= -o(
T
2 t)+ -5(t
T
l
T
-T)
.
(3.62)

Poiché la trasformata della derivata seconda è

't!!' [
.r
dfl • T
dt2n.
(t)] =re-
l i2r/T 2 l
-T+Te. =r
-i2trT . l (3r/T
r::- -e. -ir/7')2..' (3.63)

ma anche
(3.64)
3.3. TRASFORMATE NOTEVOLI 65

abbiamo che

.r [A(.!.))=
T
l l
T (j27!J) 2
(eiTI'fT- e.:...i11'/T)2 =T (sinm/)2- Tsinc2Tf
1rTl - .
(3.65)

~..,.'"'e :s.
.ts.3.8 Treno di impulsi di Dirac (CDI\\~)

[
]l
.r ~c=;;.,., o( t- kT) =T"~.,., o(!-~).
<X) <X)
(3.66)

Quindi un treno di impulsi di Dira.c corrisponde nel dominio della. frequenza. ad


un altro treno di impulsi di Dira.c con spazia.tura. reciproca..

. l
_a Prova: Il segnale è periodico e può pertanto essere espresso come la serie di
Fourier esponenziale
<X) 00

2: o(t- kT) = 2: c,d2 ""~t, (3.67)


n==-oa

con
c, = T-llT/2
-T/2
·2r
o(t)e'T"tdt =
l
-.
T
(3.68)

Quindi
(3.69)

Questa espressione è anche nota. come formula. di Poi3son. Trasformando termine


a termine il secondo membro dell'equazione, otteniamo il risultato.-

l l'
~3.3.9 ·Funzione signum ·-- --- ---- ···-·-·· ------
1
.F[sgn(t)J= . . (3.70)
j1r1
-.li ._- -
66 .. CAPITOLO 3. LA TRASFORMATA DI FOURIER

't>-:~ Ì La funzione signum ha una discontinuità per f ==O e un comportamento iperbol-


\ ico. Poichè
:bt. l (3.71)
t .. o \
t il modulo e la fase sono

l 11"

- IS(f)i = 1rl/,l; LS(J) = -2sgn(J). (3.72)

sgn t
11----

---12.1 t

• Prova: Basta osservare che la derivata della funzione signum è

d
dt sgn(t) = 26(t). (3.73)

Quindi:
(3.74)

,3.3.10 Funzione a gradino


l l
F[u(t)] = 26(!) + j 21r/" (3.75)

La trasformata deUa funzione a gradino quindi differisce da quella del signum per
una scala e la presenza di una componente continua
. -· l . . . .. l. . -· - - 1r .
IS{f)l = 26(1) + 2-rlfl; LS(I) = - 2sgn(/). (3.76)
3.3. TRASFORMATE NOTEVOLI 67

u{t)
11----
t

eProva: Basta osservare che


l
u{t) =i (l +sgn{t)). (3.77)

Il risultato si ottiene trasformando termine a. termine.

~.3.11 Impulso gaussiano


F(ke-at
2
] =k~e-~fl. (3.78)

Quindi la trasformata di un impulso, che ha la forma di una funzione gaussiana nel


.l
dominio del tempo, è ancora un funzione gaussiana nel dominio della. frequenza.
Poiché il segnale è simmetrico e reale ha. una trasformata reale. Tale trasformata
è anche positiva.

S(f)

- F

E' interessante andare a valutare la dispersione delle due funzioni nei due.
domini, utilizzando i momenti del secondo ordine

~ _ i-cot?s(t)dt. ~_l-eo j'J·S(f)df


(3.79)
' - i-co s(t)dt ' l - l-eo S{f)d.f

I parametri ai e o-j caratterizzano la. larghezza delle due funzioni in analo- l·


- gia alla va.rianza definita per le pdf delle "lariabili aleatorie (è sta.to necessario
normalizzare gli integrali poiché l'area sottesa dalle funzioni s(t) e S(f) non è
necessariamente unitaria).
68 . CAPITOLO 3. LA TRASFORMATA DI FOURIER

Per eseguire i calcoli in maniera. semplice utilizzando le note proprietà. della


pdf gaussiana., operiamo la sostituzione: u2 = l/2a. Quindi

(3.80)

Analogamente nel dominio della frequenza.

172=~= l (3.81)
, • 21r2 411'2!7r

Le espressioni trovate mostrano che le "deviazioni sta.ndard nei due domini sono
legate da. una. relazione di proporzionalità. inversa., ovvero:

(3.82)

La. formula. può essere vista. come una. regola. di inva.ria.nza. tempo-frequenza.. In
questa. proprietà. si riflette evidentemente anche la. dua.lità. tempo-frequenza. in cui
un allargamento in un dominio corrisponde ad un restringimento nell'altro.
Prova:
S(f) = k J: e-at2 e-i2•ftdt

.= k J: e-(at2+i'l•ft+:r2J2-:~J2)dt

= ke-~ j21oo e-h/iit+7.:rN dt.


-oo
(3.83)

Operando la. sostituzione

:z: = v'2( ..ra.t + }a 11' f); d:z: = v'2Q dt, (3.84)

e usando l'unita.rietà. dell'area sottesa dalla. gaussiana., si ha.

S(J) = k~~
_ .. 2 J2 q= 100 e-'i d:z: =k fa!.e-"';. P.
2 2
(3.85)
v'2ci v 211' -oo a

3.4 Teoremi del valore iniziale e finale


La trasformata. di Fourier è una. rappresentazione equivalente del segnale e quindi
contiene nel dominio della frequenza tutte le informazioni già. presenti nel dominio
del tempo. Pertanto è possibile trovare una. relazione tra. la trasformata di Fourier
S(f) e i valori s(O) e s( +oo ).
3.4. TEOREMI DEL VALORE INIZIALE E FINALE 69

Proprietà 3.13 Teorema d~l valore iniziale

s(O) = L: S(f)df. (3.86)

Prova: Immediata da.lla definizione di integrale di Fourier

Esempio 3.3 Verificare il teorema. del valore iniziale per il segnale

s(t) = A cos(2n'fot + 9). (3.88)

Soluzione: La. trasformata di Fourier è

S(f) = ~ (ei 9 o(! - !o) + e-ie o(!+ /o)) . (3.89}

Pertanto
(3.90)
.l

Proprietà 3.14 Teorema del valore finale

s(co) = lim j21f'/S(/) + s( -co). (3.91)


l~

Immediato corollario è che s(-co) = limt~i21f'/S(J) +s(+co). Bisogna. inoltre


osservare che il valore finale potrebbe non esistere. Si pensi al segnale s(t) =
cos(27rfot) in cui s(-co) non esiste.
Prova: n segnale s(t) pu6 essere espresso come

s(t) ·li .
= -oo
s'(e)dç+s(-co) = lim
l~
li
-oo
e-i 21r/~dç+s(-co). (3.92)

Pertanto

s(co)= lims(t)=lim f7e-i2'~~'i~dç+s(-oo)= limj21f'/S(J)+s(-oo). l'


t-co t~l-::o /-co
(3.93}
70 ' CAPITOLO 3. LA TRASFORMATA DI FOURIER

Esempio 3.4 Verificare il teorema. del valore finale per i segnali

St(t) = Ae-at, a> O; S2(t) =n(~) i S3(t) = sgn t. (3.94)

Soluzione: Le .trasformate di Fourier sono rispettivamente

S1 ( ) A S2 (/) =T sin 1rTl. S (!) l - (3.95)


f = a + j27rl; 1rTl ' 3
= j1r J"
Pertanto,

= lim j27r/ S2(/) + s2(-oo)


f-oo

= 1rT l
lim 1·21r /T sinT/ . -""! = O.
l'1m J·2 sm·11.L
= 1-oo (3.97)
f-oo 7r

= lim j27r l S3(/) + s3( -oo)


f-oo
= lim j27r /
f-oo
~ - l =2 -
J'lr/
l =L (3.98)

~3.5 Proprietà asiJ+totiche


Abbiamo visto come la trasforma.ta di tipo dell'impulso rettangolare e della fun-
zione.& gradino abbiano un comportamento .asintotico per l/! - oo che decresce
come rh. Tale comportamento diventa rJrz nel caso dell'impulso triangolare. In
effetti tale "dispersione in frequenza è causata dalla presenza di discontinuità. nel
segnale, o nelle sue derivate. Vedremo come questo fenomeno sia ben descritto
dalla seguente proprietà. asintotica.

Proprietà 3.15 Sia s(t) un segnale eS(/) la sua trasformata di Fourier. Sia
s(t) una funzione continua tino alla derivata (n - 1)-esima., ovvero s(t) E C"
(con CO si è indicata la classe delle funzioni discontinue; con C1 la classe delle
funzioni continue ma non derivabili; con C2 la classe delle funzioni continue e
derivabili tino alla derivata prima; eccetera). Limitandosi alla classe di segnali e
trasformate ordinarie, ovvero tali che limtcl-ls(t)l =O e limvl-coiS(/)l.;= O-
(segnale e trasformata assolutamente integrabili), si ha che IS(J)I al tendere di
l ..... oo è un inlinitesino di ordine n + l.
3.6. TRASFORMATE DI SEGNALI PERIODICI 71

Esempi notevoli di questa.'proprietà., come già. menzionato, sono: l'impulso


rettangolare e la funzione a gradino, che appartengono alla. classe co; l'impulso
triangolare che appartiene alla. classe C1 ; eccetera.
Prova: Forniamo qui solo una versione abbozzata. della prova. Per maggiori
dettagli il lettore faccia riferimento al testo di Papoulis (1962). Poiché s(t) ap-
partiene a C", la sua. derivata (n+ I)-esima contiene degli impulsi di Dira.c ed è
del tipo g(t) +L d;o(t- ti), dove {ti} sono i punti di discontinuità e {d;} l'entità
dei salti. Nel dominio della frequenza la. funzione diventa. G(/)+ L dieJ21rft;. Il
contributo degli impulsi è tale che la funzione resta finita. D'altro canto per la
proprietà di derivazione

1
:F [ ; :1 s(t)] = {j21r f)"+l S(!). (3.99)

Ciò comporta. che S(f) per esistere deve essere un infinitesimo del tipo !+ 1 • Si
111
pensi all'impulso rettangolare, o a qualunque segnale discontinuo, e agli impulsi
presenti nella. derivata prima.

~3.6 Trasformate di segnali periodici


La trasformata. dei segnali p~iodici mostra come la Trasformata di Fourier sia in
effetti una generalizzazone della serie di Fourier. Infatti, cosi come nella. serie di
Fourier lo spettro è costituito da linee spettrali discrete, è possibile dimostrare che
per i segnali periodici lo spettro è costituito da impulsi di Dira.c in corrispondenza.
delle frequenze armoniche.
Un. segnale periodico, scritto come estensione periodica del segnale tempo-
limitato i(t); è
00

s(t) = L i( t-nT)~ (3.100)


n==-oo

Per. le proprietà della. funzione di Dira.c, la estensione periodica s(t) può essere
scritta come la convoluzione
00

s(t) =i(t) • L o(t-nT).


n--oo
(3.101)

Usa.ndo la proprietà. della co~voluzione e la nota. trasformata del treno di impulSi, r·


a.bbUim.o
(3.102)
72. CAPITOLO 3. LA TRASFORMATA DI FOURIER

Pertanto la trasformata è costituita da linee discrete, ovvero da impulsi di Dirac


con area pari a.i campioni di I(f), localizzate sull'asse delle frequenze a multipli
dl. 7'l
(3.103)

Antitrasformando.
(3.104)
l

Per confronto diretto si ha che i coefficienti della serie di Fourler (esponenziale)


di s(t) sono
(3.105)

La trasformata di Fourier consente pertanto di trattare segnali periodici nel-


l'ambito della stessa formalizzazione dei segnali non periodici. E' piuttosto co-
mune che segnali per telecomunicazioni presentino delle componenti periodiche
in aggiunta a quelle non periodiche. Segnali misti di questo tipo presentano una
combinazione di uno spettro continuo e di uno spettro a linee equispaziate.

Esempio 3.5 Si valuti la. trasformata di Fourier del treno di impulsi triangolari

s(t)= L
00
(t-nT)
A ~ ., T> 2.0.. (3.106)
na-oa

Soluzione: Da.lla conoscenza delJ.a trasformata di Fourler dell'impulso triango-


lare, il calcolo della trasformata di s(t) è immediato:

(3.107)

S(f) = T.0. ~
L..-1 . 2 .0. T
smc k 6(f ") .
- T (3.108)
R--oa

Figura 3.2 mostra il segnale s(t) e la trasformata S(/) per T = 5.5.0.. Si noti
come la trasformata sia una funzione reale e positiva. (S(f) =IS(f)l).

3. 7 Esistenza della trasformata


Abbiamo volontariamente posticipato la discussione sulla esistenza della. trasfor- .
ma.ta poiché abbiamo preferito calcolare prima esplicitamente alcune.trasformate.
notevoli. L'utilizzo delle funzioni di Dirac, sia nel d.Qminio del tempo che della
3. 7. ESISTENZA DELLA TRASFORMATA 73

4it)OD.
1\
T 2T . t
l'

S(f)

l
'T

Figura 3.2: Il segnale triangolare periodico e lo spettro a righe nel dominio


della frequenza. La figura è stata disegnata per T = 5.5D..

frequenza., ci consente di superare praticamente molti dei problemi connessi al-


la presenza di discontinuità. e di convergenza. Infatti, se ci fossimo limitati a.lla
esistenza della trasformata nel senso ordinario, ovvero
IS(f)l < co v /, (3.109)
avremmo dovuto escludere parecchie trasformate notevoli, come quella del coseno,
del signum, dei segnali periodici. Una condizione sufficiente per la esistenza. della
trasformata in senso ordinario, è la. cosiddetta condizione di Dirichelet debole

L: la(t}ldt < oo, (3.110)

che non è altro che la. condizione di assoluta. integrabilità. della funzione. Tale con-
dizione è chiaramente violata da molti dei segnali che abbiamo esaminato, quali il
coseno, la costante, il signum, eccetera. Esistono nella letteratura, con principale .
riferimento alla serie di Fourier, comunque anche delle condit:ioni di Dirichelet
forti. Omettiamo la discussione su tale argomento poiché preferiamo dare al let-
tore un'approccio pre"Yalentemente operativo, visto che per la maggior parte dei
segnali di interesse pratico la trasform.a.ta. di Fourier può essere espressa in forma.
analitica mediante l'utilizzo delle funzioni generalizzate di Dirac. Rimandiamo ·
il lettore a qualunque te9to di analisi matematica. per gli. approfondimenti sugli
aspetti formali. ·- · . -- - -- - · · -
Per valutare la trasformata. di funzioni che non soddisfano le condizioni di
assoluta integrabilità., o per verificare i risultato ottenuti mediante l'utilizzo delle
74 . CAPITOLO 3. LA TRASFORMATA DI FOURIER

funzioni di Dirac, si può procedere considendo il limite della versione pe3ata del
segnale s(t)
Sw(t) = w(t)s(t), (3.111)
con w( t) una funzione opportunamente scelta e tale che il suo limite esista e sia
una costante pari a uno. La trasformata si ottiene mediante il limite

S(f) = Ul{t)-1
lim F[w(t)s(t)]. (3.112)

Tipiche scelte per w(t) sono


l. Impulso rettangolare (funzione fine3tra rettangolare). La trasformata si ottiene
come limite della versione troncata di s(t)

S(f) ==t~ .r (n (f) s(t)]. (3.113}

2. Impulso triagolare (funzione finestra di Bartlett). La trasformata si ottiene


come
S(f) =T~ F [A(~) s(t)). (3.114)

3. FUnzione e3ponenziale bilatera. La trasformata si ottiene come

(3.115)

l
4. FUnzione gawsiana. La trasformata si ottiene come

(3.116)

La scelta della funzione w(t) più opportuna dipende dal caso speciiico ed è
tipicamente dettata dalle difticoltà analitiche nell'eseguire l'integrale.

Esempio 3.6 Calcoliamo con la tecnica del limite la trasformata di una costante.

F(A) =T~ F (n(;)~]= T~ A T sinc Tf = Ao(t), (3.117)

dove abbiamo usato la proprietà asintotica delùi. funzione sine (vedi Appendice - · ·- - ---
B).
3.8. SEGNALI A BANDA DEFINITA 75
, ..
l'
Esempio 3.7 Calcoliamo la trasformata del fasore s(t) = ei2wfot con la. tecnica.
del limite.

S(f) = lim :F
T-oo
[n(!..)
T
ef2trfot) = lim /_T/2 ef2wfote-i21r/tdt
T-oo -T/2
T/2 -jb(f-!o)t IT/2
= lim /_ e-i21r(I-Jo)tdt = Um _e~~~~
T-oo -T/2 T-oo -j27r{f- /o) -T/
2
. eJw(f-Jo)T- e-i1r(/-!o)T • sin1r{f- fo)T
= hm
T-oo
.
:J21r{f- /o)
= T-oo
lim -~-"-:-'--
1r{f- fo)
= lim T sinc{f- fo)T =o(!- /o). (3.118)
T-oo

Il lettore verifichi altre trasformate notevoli usando questa tecnica, con mag-
giore attenzione a quelle che contengono impulsi di Dirac. Alcuni esempi sono
suggeriti nei problemi.

3.8 Segnali a banda definita


Nelle applicazioni si fa spesso riferimento a segnali che hanno una trasforma-
ta di Fourier nulla su un sottoinsieme dell'asse delle frequenze. La seguente
classificazione dei segnali secondo la loro occupazione in banda è abbastanta.
intuitiva. '
Un segnale è passa-ba.sso se

S(f) {.~O, f E [-B,B] (3.119)


-O, else

L 'intervallo [-B, B] è detto banda passante. La frequenza. B è detta. banda del


segnale, o frequenza di taglio ( cut-off frequency). n
complemento alla banda
[-B,B] è detto banda oscura.
Un segnale è passa-alto se

S(f) {#O, f ej-oo,-BJ U [B,oo( (3.120)


O, else.

La frequenza B è detta frequenza di to.glio (cut-oif frequenc:y). La banda [-B,B)


è la banda oscura.
. l

Un segnale- è passa-banda se

(3.121)
76 . CAPITOLO 3. LA TRASFORMATA DI FOURIER

L'intervallo [Bit B2] è detto banda passante. La frequenza. B2-B1 è detta larghez-
za di banda. Le frequenze B1 e B2 sono rispettivamente le frequenze di taglio
superiore e inferiore. ll complemento all'intervallo [-B, B] è la banda oscura.
Un segnale è a bando. oscura o elimina-banda. se

{3.122)

Anche qui le frequenze B 1 e B2 sono le due frequenze di taglio.


E' utile fare qualche ulteriorfi! considerazione sui segnali a banda limitata.
Infatti l'annullarsi della trasformata di Fourier su un sottoinsieme dell'asse delle
frequenze, comporta. che il segnale nel dominio del tempo non può avere lo stesso
comportamento. Più precisamente se S{!) è nulla. su un sottoinsieme compatto
di 'R., ciò non pu6 avvenire nel dominio del tempo. Per dualità. questo risultato
vale anche tra il dominio del tempo e quello della. frequenza..
Cerchiamo di visualizzare questo effetto con l'aiuto di qualche esempio. Con-
=
sideriamo lo spettro del segnale passa-basso ideale S{!) II{!/ B). Tale spettro è
identicamente nullo su tutta la banda esterma a [-B, B]. La. trasformata inversa
=
è s(t) BsincBt che è un segnale a. estensione illimitata. anche se decrescente per
=
t - oo. Esso si annulla. solo sulla. infinità numerabile di punti t k/ fo, k intero.
Più in generale tutti i segnali rigorosamente passa-basso con frequenza di taglio
B hanno uno spettro che può essere espresso come

S(!) == G{!)Il (~) . (3.123)

La trasformata inversa, dalla. proprietà. della convoluzione, è


s(t) '= Bg(t) * sinç.Bt. (3.124)
Il risultato della convoluzione ha le stesse proprietà di continuità. della funzione
sinc, ovvero si può annul!a.re solo su una. infinità. numera.bile di punti, anche se
g(t) è nulla. su degli intervalli compatti.
Analogamente consideriamo anche l'esempio di un segnale limitato nel tempo.
Un segnale limitato all'intervallo [tx, t2] è sempre esprimibile come

s(t) = f(t)Il (t~~) . (3.125)

Nel dominio della. frequenza. abbiamo

S(f) = F(f) * (e-ii!J.t!1(t2- tt)sinc(t2- tt)t), (3.126)

che non può ~uùa.rsi- su un insitWe- compatte) a. ca~ della. eonvoluzione con---·--
l'im.pu1so sinc.
3.9. PROBLEMI Tl

Il discorso è facilmente estendibile a spettri e segnali nulli su insiemi com-


patti che non possono annullarsi su domini compatti nell'altro dominio. Per gli
approfondimenti rimandiamo il lettore a qualunque buon testo sulla trasformata
di Fourier {per esempio (Papoulis, 1962)).
Va comunque menzionato che dal punto di vista delle applicazioni questo
effetto è spesso ignorato poiché la funzione sinc tende a zero quando il suo ar-
gomento tende all'infinito. Pertanto in via approssimata si parla di segnali di
estensione e di banda entrambi limitate. Ad esempio nel caso tipico dell'impulso
rettangolare ·
s{t} =II (.f), S(f) = TsincTf, (3.127)

che ha un comportamento approssimativamente passa-basso, si assume spesso


che la banda sia circa t·
Questa è la frequenza alla quale c'è il primo zero che
separa il lobo principale dal primo lobo secondario. Infatti il massimo relativo
al secondo lobo è già. notevolmente attenuato rispetto al lobo principale. A volte
addirittura di attibuisce all'impulso rettangolare di durata. T la. banda di che.Jr
è la frequenza alla. quale il primo lobo si è ridotto a: volte il valore in f =O.

3.9 Problemi
.l
Problema 3.1 Calcolare e ~egna.re modulo e fase della. trasformata di Fourier
per i seguenti segnali. Si faccia uso delle proprietà e delle trasformate notevoli.
t
l. II(~); 2. A(~); 3. e-alti, a~ O; 4. u(t)- u(t- 3); 5. x(t) 2 con x(t}
segnale passa-basso ideale con frequenza. di taglio pari aB; 6. e-4 eu( -t), a< O;
1. a sinc(at- 2), a, a> O; 8. a .siilc2(at + 1}, a, a > O; 9. A cos 211' fot II(~};
10. Asin211'/ot II(4t(t-t)); 11.. B+Acos21fj~t; 12. At cos211'/ot+A2sin211'flt;
13. B + A1 cos(211' fot + ej- sin 211' fot; 14. (A+ cos 2-n'/ot) cos 211' flt, Il > !o;
15. At cos 2 211' fot + A2 cosl 211' flt, h > fo. ·

Problema 3.2 Sia x(t) un segnale passa-basso ideale con frequenza massima
pari a B Hz. Valutare esattamente e fornire uno schizzo a.pprossimativo del- ·
la. trasformata di Fourier dei seguenti segnali. l. x(t) cos 211' fot; 2. (A +
:z:(t}} cos(211'/ot + 9); 3. Asin21rfot- z(t) cos(27rfot + 8).

Problema 3.3 Siano :z:1 (t) e x2(t) due segnali passa-basso ideali con frequenze
mMSime pari a B 1 e B 2 rispettivamente, con B2 > B1. Valutare esattamente e l'
fornire- uno Schizzo a.pprossim&tivo della trasrorma.ta· di Fourier del segnale

(3.128)
78 . CAPITOLO 3. LA TRASFORMATA DI FOURIER

Problema 3.4 Valutare modulo e fase dello spettro

Y(f) = zt + z26(!- /o),· (3.129)


dove z 1 = p 1 e'h e z 2 = P2e92 sono due generiche costanti complesse.

Problema 3.5 Valutare la trasformata di Fourier del segnale

s(t) = ~(t)cos2w"fot, (3.130)


l

dove z(t) è un segnale passa-basso ideale con frequenza massima pari a B.

Problema 3.6 Valutare esplicitamente modulo e fase del segnale


A
s(t) = A5(t) + 2"5(t- 1). (3.131)

Problema 3. 7 Valutare la anti-trasformata di Fourier dei seguenti spettri: l.


S(f) = A + e-j27t/; 2. S(f) = !t.(! /5); 3. S(/) = A(/ - 3) + !A(!); 4.
S(f) =II((/- /o)/2/o); 5. S(f) =II((/- /o)/a) +II((/+ /o)/a); 6. S(f) =
ei2rrto/_e)2rttf; 7. S(f) = cos{7r/2B)II(//2B); 8. S(f) = Asin27ra/; 9. S(f) =
l /E [-82, -B1]U[Bh 82) i lO. S(/) = {O /E [-82, -B1)U[B1, B2J.
{ O altrove. l altrove.
Problema 3.8 Si verifichi con la tecnica del limite la trasform.a.ta di Fourier del
segn.ale s{t) = sgnt.

Problema 3.9 Si verifichi con la 1tecnica del limite la trasform.a.ta di Fourier del
segnale s(t) == u(t) confrontandola a quella della funzione signum.

Problema 3.10 Calcolare la trasformata di Fourièr. dei seguenti segnali period-


E:.-oo IIct-gx), .6. <T; 2. CE:.-oo A(~))
ici: l. -l·
Problema 3.11 Valutare la anti-trasformata di Fourier dei seguenti spettri: l.
S(f) =(l+ cosJ!)n(//2B) (funzione coseno rialzato); 2. S(f) = A( 1 2 ) + i/t
A('"tJ1'2). .
Problema 3.12 Valutare la trasformata di Fou:rier per i seguenti segnali: l.
s(t) =l +cos27r/ot+cos227r/ot; 2. s(t) = e-aicos2?r/otu(t), a.> O; 3. s(t) =
u(t)- 2u(t- 3); 4. cos(21r/ot)u(t); 5. sin(2r/ot)u(t).
Capitolo 4
Densità spettrale e
autocorrelazione

Vengono qui introdotte le definizioni di spettro di energia e di spettro potenza per


i segnali deterministici. Vengono inoltre introdotte le definizioni delle funzioni di
auto- e mutua correlazione e il teorema di Wiener-Kbintc.bin..

*4.1 Spettro di energia


La proprietà. 3.10 della trasformata di Fourier per segnali di energia, sancisce che
l'energia di un segnale s(t) può essere calcolata in maniera equivalente sia nel
dominio del tempo che nel dominio della fr~uenza. Ovvero

(4.1)

Quindi la energia del segnale s(t), grazie alla relazione integrale, può essere
vista come la sovrapposizione di :infiniti contributi a varie frequenze. Ne con-
segue la naturale definizione di densità spettro.le di ene7Yia (ESD, Energy Spectral
Density), o semplicemente spettro di energia

(4.2)

E' evidente che, poichè il contributo all'energia di un segnale proviene soltanto


dal modulo della trasformata., lo spettro di fase di s(t) non contribuisce allo
spettro di energia. Quindi esso fornisce una rappresentazione in frequenza del
segnale che tiene conto del peso .relativo delle varie componenti, ma non della
fase con la quale esse contribuiscono al segnale. Esistono infatti molti segnali
aventi lo stesso spettro di energia e che sono molto diversi nella loro struttura
temporale, grazie a.d. una diversa composizione delle fasi. La. densità. spettrale

81
82 CAPITOLO 4. DENSITÀ SPETTR.ALE E AUTOCORRELAZIONE

risulta molto utile nelle applicazioni per valutare la presenza e il peso relativo di
componenti a frequenze diverse, senza. preoccuparsi dei dettagli con i quali esse
si sommano.

Esempio 4.1 Si valuti lo spettro di energia. del segnale

s(t) = t-
an ( -;_r-to)
. (4.3)

Soluzione: Valutando la. trasformata. di Fourier


S(f) = aTe-i21rftosinc T /, (4.4)

lo spettro di energia_ è
&s(f) = a 2T 2 sinc2 T f. (4.5)
Si noti come la. densità. spettra.le non dipenda. dal ritardo to.
4.2 Spettro di potenza
Anche per i segnali di potenza. è possibile scomporre in frequenza.·i contributi alla.
potenza. totale mediante la definizione di uno spettro di potenza. La definizione è
un pò più articolata., ma risulterà. a.lla. fine abbastanza. intuitiva..
Definiamo inna.nzitutto una. versione troncata. di s(t) all'intervallo [-T, T] e
la. sua trasformata. di Fourier

BT(t) = s(t). TI ( 2~) ; ST(f) = :F [sT(t)]. (4.6)

Notiamo che per T finito BT(t) è un segnale di energia.. Ricordando la. definizione
di potenza, e applicando il teorema. di Parseval alla. versione troncata BT(t) del
segnale, abbiamo

lim T 1T js(t)j 2 dt = lim 2Tl ~ !sT(t)j 2 dt ·


1
T-~ 2 -T T-~ J_~
lim _!_ 1~ IBT(f)l 2 df. (4.7)
T-~2T -~

Ora. se fosse possibile scambiare il limite con l'integrale avremmo


l
1
~ 2
'Ps = lim T IST(f)! df, (4.8)
-~T-~ 2
da. cui la. naturale definizione di densità spettrnle di potenza (PSD, Power Spectral
Density), o semplicemente spettro di potenza, sarebbe

(4.9)
4.2. SPETTRO DI POTENZA 83

.
r ... · - - - - - - - - - - - - - - - - - ... - ...... ""

'

t
to+T
r----------------------~""

t
to-T to+T

Figura 4.1: n segnale finestrato per la definizione del periodogram.ma medio.

2
Lo spettro !STJ/.)1 è detto periodogmmma. Purtroppo questa definizione presenta
notevoli problemi formali. Nella. definizione data infatti, che vede lo spettro di
potenza come limite del periodogramma al tendere di T-+ oo, abbiamo scambi-
ato la. operazione di limite con quella. di integrale in (4.8). Ciò presuppone che
tale tim.ite esista e che lo scambio sia lecito. Sfortu.natamente per molti segnali
di interesse applicativo, tale passaggio è illecito perché il limite non esiste!!. In
pratica succede che, al crescere di T, il periodogramma 1Sr(f)l 2 diventa pro-
gressiva.riiente più frastagliato e· non fornisce alcuna funzione limite. Nonostante
(4.9) venga. riportata. molto spesso nella letteratura. come definizione di spettro
di potenza, una definizione diversa è opportuna se si vuole includere la maggior
parte dei segnali utili nelle telecomunicazioni. Lo stratagemma. che si usa per
"fa:r convergere" il limite (4.9) è di far variare il centro della finestra sulla. quale
si tronca il segnale :c(t) (assunta. in (4.9) centrata. a. zero; vedi figura 4.1) ed ef-
fettuare una meàia su tutti i perioàogra.mmi così ottenuti, prima. di fa.r tendere
T-+oo.
Più formalmente, definiamo una versione troncata di :c(t) a.ll'intervallo [to -
T, t 0 + T] e la. sua. trasformata. di Fourier

ST(t;to) = s(t)II: c;Tto); ST(f;to) = F[sT(t;to)]. (4.10)

La. funzione 18x~f>1 è detta. peri.odogramma tempo-variante.


2
n periodogramma
medio, dove la media è eseguita rispetto a to, è
. ljul
lim 2U
2
(4.11)
u-oo -u. 2TIST(/;to)l dto.
84 CAPITOLO 4. DENSITÀ SPETTRALE E AUTOCORRELAZIONE

Lo spettro di potenza. è definito infine come limite del periodogramma. medio,


ovvero
'Ps(/) = lim lim 2U
1
T-+ooU-+oo
1
ru
2T I-ST(f;to)l 2dto.
1-u (4.12)

In ta.l modo abbiamo in maniera più generale! che

(4.13)

Bisogna ammettere che la deftn.izi.one di spettro di potenza data è un pò com-


plicata. Nonostante ciò, ci è sembrato opportuno riportarla comunque, anche
se queste note hanno solo ca.rattere introduttivo. La ragione è dare al lettore
un riferimento più specifico su un problema che nella letterat~a viene spesso
lasciato sul vago. Ci auguriamo che il lettore motivato apprezzi lo sforzo e trag-
ga spunto da. queste considerazioni per ulteriori approfondimenti (Gardner, 1988;
1990;). Vedremo come le diflicoltà. nella definizione di spettro di potenza vengano
comunque superate dalla relazione esistente con la funzione di autocorrelazione,
che sarà. introdotta. nella sezione successiva.2
Per i segnali di potenza. valgono le stesse considerazioni fatte per i segnali di
energia: anche se la. rappresentazione in termini di densità. spettrale non rappre-
senta univoca.mente il segnale, visto che vengono ignorati i contributi di fase, e
viene eseguita una media., essa. ne costituisce in molti casi applicativi una. utile
descrizione pa.rzia.le. Essa può essere pensata come rappresentativa di una classe
di segnali che condividono il peso relativo dei vari contributi spettra.li.

.~_sempi~ 4.2 Si valuti !o_ ~tr<: ~ potenza. ~~ se~e


s(t) = Acos(2·n"fot+ 9). (4.14)
Soluzione: Calcoliamo la trasformata di Fourier della versione troncata a. [to-
T,to +T]
ST(/;to) - .r[ATIC;; 0
)cos(2?rfot+9)]

= A(2Te-;2,..ftosinc2T !) * ~ (ei8 5(!-fo)+e-i8o(f+fo))


- AT (~e e-i211"(f-fo)tosinc2T(f- !o)+ e-i8 e-i211"(J+Io)tosin.c2T(f +!o)) .
1
La relazione con la potenza sarà. dimostrata quando parleremo di autocorrelzione.
2 Nello studio dei segna.li per telecomunicazioni, un altro modo per evitare le difficoltà.
formali nella definizione di uno spettro di potenza è adottare la modellistica. aleatoria che
sa.rà. introdotta nel prossimo capitolo. In tal caso non è necessario mediare nel tempo per
stabilizza.r.e il limite, ma. sa.rà. sufficiente fare una media. sullo spazio campione dei possibili
segnali. Va comunque riconosciuto che studia;re un segnale come segnale deterministico
è un pò più diretto rispetto a. certe applicazioni.
4.2. SPETTRO DI POTENZA 85

n modulo a.l quadrato è


2
ISTCf; to)l - STCfi to)ST-(J;to)
- A2 ~ (~6 e-i2'11'(1-/o)iosinc2T(!- io)+ e-;ee-i2'11'(/+/o)tosinc 2T(J +io
· ( e-;e~ 2'~~'(/-/o)tosinc 2T(J- io)+ ei9 ei 2 '~~'(/+/o)tosinc 2T(! +io))

- A2 ~ [sinc22T(f- io)+ sinc2 2T(J +io)


+ ( eJC2IJ+471'/oio) + e-;(26+4'~~'/oto)) sinc 2T(f- io) sinc 2T(f +io)]
2
- -A -2T
T [sinc2 2T(J- io)+ sinc2 2T(f +io)
2
+ 2cos(28 + 47rioto) sinc 2T(f- io) sinc 2T(f +io)]. (4.:
Mediando su to, il terzo termine si annulla. Infatti basta osservare che
u ( .a .r. )d sin(29 + 411"ioU)- sin(28- 47rioU)
1 -U
cos 2u + 47r JOf/ 7] = 1
41rJO
• (4.16)

è una. funzione limitata. Dividendo per 2U e facendo tendere U - oo, essa si


annulla.. n periodogramma medio è quindi

J_!1 2lu
00
1u-u 2
IST(f; to)l dto = -A2T [
-2T sinc2 2T(f- io)+ sinc2 2T(f +io)].
2
(4.17)

lim. Il. sinc2 ll. x= o(x), (4.19)


_.c...,..oo - -·-·-- - - . .:.. ·.
in equazione (4.15) dividendo per 2T e andando al limite per T- oo, abbiamo
che i due termini tendono a delle delta di Dirac. Quindi lo spettro di densità di
potenza. è
(4.20)

l risultato dell'ultimo esempio è piuttosto semplice e conferma come una. si-


nusoide abbia uno spettro a due righe centrate in io e -io· La procedura per
3La. funzione !:::. sinc2 !:::. x è un impulso positivo ad area unitaria. che al tendere di
!:::. all'infinito diventa infinitamente stretta.. Si tratta. di una. di quelle funzioni tipiche
che servono a. generare, o a. definire, la. funzione di Dirac.. Che l'area sottesa. dalla. fun-
zione sia. unitaria. si vede immediatamente usando il teorema. di Pa.rseva.l e la trasformata.
dell'impulso rettangolare

(4.18)
86 CAPITOLO 4. DENSITÀ SPETTR.ALE E AUTOCORRELAZIONE

arrivarci è oggettivamente un pò complicata a. dispetto del risultato piuttosto


intuitivo. In effetti in questo caso avremmo potuto utilizzare anche la. definizione
con la. media. del periodogra.mma. e avremmo ottenuto lo stesso risultato. Esso
sembrerebbe suggerire che la. densità. spettrale di un segnale di potenza. possa.
essere ottenuta. direttamente dalla. sua trasformata. di Fourier. Purtroppo ciò non
è vero. La. questione è formalmente piuttosto insidiosa. specialmente quando la.
trasformata. di.Fourier contiene degli impulsi di Dirac (il quadrato di un impulso
di Dira.c non è comunque definito). Pertanto in generale anche se
S(f) = T-+oo
lim ST(/), (4.21)

il calcolo diretto dello spettro di potenza. va. eseguito applicando la. definizione,
ovvero: troncando la. funzione, calcolando la. trasformata. di Fourier,. estraendo il
modulo al quadrato, mediando su to, dividendo per 2T e andando al limite. Per la.
importante cla.sse dei segnali di potenza. periodici esamineremo il calcolo esplicito
in generale in uno dei prossimi paragrafi. Fortunatamente il calcolo esplicito
dello spettro di potenza. direttamente dalla. definizione viene eseguito raramente,
in quanto lo stesso risultato può essere ottenuto più semplicemente passando per
la. funzione di autocorrelazione, come vedremo in seguito.

4.3 Spettri monolateri e RMS


Quando si ha. a. che fare con segnali reali, la. rappresentazione bilatera. delle densità.
è ridondante in quanto vale la. seguente proprietà.
Proprietà 4.1 Gli spettri di densità. di energia. e di potenza. di segnali reali, ·sono
delle funzioni pari
=
E.(!) = E11 ( - / ) ; 1'11 ( / ) 1'11( - / ) {4.22)

Prova: Ricordiamo inna.nzitutto che la. trasformata. di Fourier di un segnale reale


s(t) è Hermitia.na., ovvero S(f) =~(-f). Pertanto per lo spettro di energia
E.(!) = 18(!)12 = S(f)S*(f) = S(f)S(- /) =E.(- f). (4.23)
Per lo spettro di potenza. lo stesso procedimento si applica. a. ST(/, to)
1ST(/, to)l 2 = IST{-l; to)! 2 . (4.24)
La. proprietà. si ottiene andando al limite.

Quindi per i segnali reali l'informazione spettrale è già tutta. contenuta. alle
frequenze positive. Può essere utile pertanto considerare soltanto la. parte della.
densità. spettra.le per l > O e definire delle densità. spettrali monolatere

"111 ( / ) = { 2E.{f), l?: O; fl•{f) = { 21'11(/), l 2: O . (4.25)


O altrove · O altrove
4.4. SEGNALI BIANCHI E COLORATI 87

La. energia. totale e la. potenza si calcolano in maniera equivalente come

Es = 1 Es(f)df
00

-co
= reo '"tt~Cf)dj;
lo 'Ps = 1 'Ps(f)dj = loreo flsCf)df.
-co
00
(4.26)

Per maggiore facilità. di impiego è comune definire anche delle versioni RMS delle
densità. spettrali ·

E~s(f) =VEs(!); ..,:ws(f) = v-rsCf); (4.27)

'P~S(f) = V'Ps(f); '11~s(f) = V71sCf); (4.28)


Energia e potenza sono ovviamente valutate come

Es=/_: (E:WsCf)) df =
2
J:_ (..,:Ws(f)) 2
dj; (4.29)

Ps = J: (P~s(f)) 2
dj= f 2
(.,f-MsCf)) dj; (4.30)
Si noti che per ottenere il valore RMS dell'energia. e della potenza totale non si
possono integrare le densità. RMS, ma

E1!1RMS_
- (4.31)

,.,.,RMS_
rs - (4.32)

4.4 Segnali bianchi e colorati


Lo spettro di energia o di potenza di un segnale, come già. detto sopra., rappresenta.
una compatta. rappresentazione dei contributi alle varie frequenze. Quindi la
forma della. densità. spettra.le rappresenta. il colore del segnale. In pe..t1iicola.re, un
segnale che ha una densità. spettra.le {di energia. o di potenza.) costante è detto
segnale bianco. Diversamente, un segnale colorato ha. una. densità. spettra.le non
costante. La figura seguente mostra la parte a. frequenze positive della. densità. di
un segnale bianco e quella. di un segnale colorato.

'j
Segnale bianco Segnale colorato
88 CAPITOLO 4. DENSITÀ SPE'ITRALE E AUTOCORRELAZIONE

n lettore ricordi che 1.& densità. spettra.le costituisce solo una caratterizzazione
parziale del segnale, in quanto tutta. la. informazione di fase è ignorata.. Pertanto,
poiché esistono in generale molti segnali aventi la. stessa. densità. spettrale, essa.
pu6 essere pensata. come la. ca.ra.tterizza.zione di una. classe di segnali.
Un segnale bianco è chia.ramente solo una. idealizzazione matematica. che risul-
ta. comunque molto utile come caratteristica. di riferimento. !Dfa.tti un segnale
bianco che ha. densità. spettrale &.(!) = Eo oppure 7>8 ( / ) = .Pth ha. energia. o
potenza. infinita.

&s = J: &.(f)dl = L: End/ = oo; 'Ps = J: 'P.(f)dl = J: Podi = oo.


(4.33)
Nella. pratica. ingegneristica. si attribuisce comunque spesso il nome di segnale
bianco, anche a. segnali che sono piatti solo in una. banda. di interesse.4 • Ad
esempio per un segnale di potenza. bianco nella. banda. [- lma.:r:. lma.:r:]. con densità.
spettra.le pari a. 'P8 (f) = .!f-, dove l ma.:r: può anche essere molto elevata., la. potenza
è comunque finita. e pari a. P, = I'ITI4:1:110·
La. seguente cla.ssifìcazione dei segnali secondo la. loro occupazione in banda. è
immediata.:

• Un segnale è passa·basso se&.(!) o 'P8 (!) =/:O, l E [-B,B]. L'interva.llo


[-B,B] è detto banda passante. La. frequenza B è detta. banda del segnale
o frequenza di taglio. n complemento a.lla. banda. [- B, B] è detto banda
oscura.

• Un segnale è pciua-alto se &.(!) o 'Ps(f) # O, l E] - oo, -B] u [B, oo[. La.


frequenza. B è detta. frequenza di taglio.

• Un segnale è passa-banda se &.(f) o 'P8 (f) :f: O, l E [-B2, -B1] U [B1, B2].
L'intervallo [B1, B2] è detto banda. passante. La. frequenza. B 2 - B 1 è detta.
larghezza di banda.

La. figura. seguente mostra graficamente le quattro definizioni.

4
Si pensi alla. radiazione luminosa bianca. In tal caso la. radiazione elettromagnetica.
ha. una. densità. costante nella. banda. del visibile:

[Àmin.~] = [350, 780] nm; [/min./m=]= [3.8,8.6)1014 Hz. (4.34)


4.4. SEGNALI BIANCHI E COLORATI 89

-B O B f
passa.-basso

Esempio 4.3 Un segnale di potenza. di tipo passa-passo ha densità spettrale

'P8 = 2.5A (l~a). (4.35)

Valutame la. frequenza. massima e la. potenza..


Soluzione: La. frequenza massima del segnale è pa.ri a lOa. La potenza è
l'integrale della densità ed è pa.ri a 'P8 = 2~ 2 · 5 = 25a.

Esempio 4.4 Un segnale passa-banda ideale nella banda I-B2, -B1] U [Bb B2]
ha densità spettrale pari a 7Jo. Valuta.rne la potenza.
Soluzione: La potenza è semplicemente l'integrale sotteso dalla densità su tutto
l'asse delle frequenze:, 'Pa = 2(B2 - B1)'115;

Esempio 4.5 Un segnale di energia passa-banda ha il seguente spettro


110 f E [-B2, -B1) U [B1, B2]
E8 (f) = ~(Bs -f) f E [B2, Bs) (4.36)
{ ~(Bs +f) f E [-Bs, -B2]
O altrove.
Valutare la energia del segnale.
Soluzione: La densità spettrale è mostrata nella. seguente figura

f
90 CAPITOLO 4. DENSITÀ SPETI'RALE E AUTOCORRELAZIONE

L'energia è l'integrale su tutto l'asse delle frequenze ed è &8 = 2(B2- B1 )1Jo +


(B3 - B2)710.

Esempio 4.6 Segnale vocale. Indichiamo con segnale vocale il segnale pro-
porzionale alle variazioni di pressione dell'aria nei pressi della bocca di un par-
latore. n segnale vocale è estremamente complesso, in quanto trasporta infor-
mazioni di ogni genere, che vanno dal contenuto linguistico allo stato emozionale,
all'identità. del parlatore e molte altre. Una quantifi.cazione spettrale approssima-
tiva fa quindi riferimento ad una media effettuata su molti diversi tipi di parlatori
e in molte diverse condizioni di parlato. Lo spettro di potenza è localizzato nel-
la parte dello spettro che va da circa 300 Hz a cirCa 4000 Hz. Ad esempio, lo
standard -telefonico prevede una banda da 300 a 3400 Hz. ·Non tutte le bande
sono ugualmente presenti e le densità. spettrali vocali presentano caratteristiche
del tipo mostrata in figura con una maggiore enfasi alle medie frequenze.

4000 f [Hz]

Esempio 4. 7 Segnale audio: Per segnale audio si intende un segnale udibile


.n
dal nostro aistema di percezione. acustica. n.ostrò orecchio è sensibile .a segnali
presenti nella banda che va da circa 20 Hz a 20 KHz, La densità. spettrale di una
segnale audio si presenta quindi come un funzione definita sulla banda specificata
con caratteristiche che dipendono dalla sorgente che ha prodotto il segnale, sia
esso uno strumento musicale, una orchestra, un evento naturale, un parlatore,
ecc.

Esempio 4.8 Segnale RF: Un segnale a radio frequenza (RF) relativo a un


sistema di comunic&zione, è generalmente un segnale passa-banda, che è una ver-
sione modulata del segnale originario in banda base. La banda di frequenze in cui
il segnale può essere localizzato è limitata dalla. esigenza della distribuzione dello
spettro ai vari canali simultanei (multiplex di frequenza). La densità. spettrale
di un tale segnale si presenta quindi come una funzione definita sulla banda di
interesse e con contenuto spettrale che dipende dalla modalità. di modulazione e
dal segnale modulante. Segnali modulati su portante sinusoidale saranno studiati
nella parte seguente di queste note.
4.5. LA FUNZIONE DI AUTOCORRELAZIONE 91

~4.5 La funzione di autocorrelazione


La descrizione di un segnale in termini di ESD o PSD nel dominio della frequen-
za pone una interessante questione: se la informazione sul segnale nel dominio
della frequenza. è stata. limitata. a.lle ca:a.tteristiche di ampiezza., ignorando quin-
di quelle di fa.se, effettuando una. media. nel caso dei segnali di potenza, a cosa
corrisponde una. tale riduzione nel dominio del tempo '? La risposta. a tale que-
sito è fornita dalla. definizione di funzione di autocorrelazione e dal teorema di
Wiener-Kb.inchin.

~4.5.1 La autocorrelazione per i segnali di energia


Definizione: Dato un segnale di energia. s(t), si definisce funzione di autocorre-
lazione deterministicti' l'espressione

r8 (r) =L: s(t)s*(t- r)dt. (4.37)

La. funzione di autocorrelazione consiste nell'integrale del prodotto del segnale


con la sua. versione traslata (e coniugata) dir, come mostrato in figura 4.2. La
introduzione della funzione di autocorrelazione è giustificata dal seguente teorema
fondamentale.

Proprietà 4.2 (T. di Wiener-Khinchin per i segnali di energia.) Per un segnale


di energia, la. densità spettra.le di energia è la tra.sfqp:na.ta di Fourier d~lla. funzione
di autocorrelaziòne · ·· "
.F[r.(r)] =Es(!). (4.38)

Prova: Si noti inna.nzitutto che la. autocorrelazione può essere espressa come la
convoluzione
L:s(t)s*(t- r)dt = s(r) * s*( -r). (4.39)

Poiché la trasformata. di Fourier di s*(-r) è S*(f), abbiamo che

.F[r.(r)] = S(f)S*(f) = IS(f)l 2 = E.(f). (4.40)

Quindi la funzione di autocorrelazione è la rappresentazione nel dominio del


tempo della. informazione contenuta nello spettro di energia del segnale. Essa
5 Si parla eli funzione eli autocorrelazione deterministica per distinguerla da quella.
definita. per i segnali aleatori che include a.nche l'operatore eli media.
92 CAPITOLO 4. DENSITÀ SPETTRALE E AUTOCORRELAZIONE

/!(\~ ~(t)
t

;~ o
t
;
f~oo s(t)s*(t- r)dt
t

o 'T

Figura. 4.2: Un segna.l.e di energia. s(t) e il calcolo della. sua. autocorrelazione.

contiene tutta. la. informazione sul segnale che non è collegata. alle caratteristiche di
fase e può essere calcolata. sia. come anti-tra.sforma.ta. dello spettro, che applicando
direttamente la definizione nel dominio del tempo. n calcolo dell'integrale nel
dominio del tempo è in genere più insidioso, specialmente quando si ha. a che fare
con segna.li discontinui. Pertanto è spesso opportuno utilizzare il metodo gra.fìco
in una.· modalità simile a. quella utilizzata per il calcolo della convoluzione lineare.
Vediamo alcuni esempi.

Esempio 4.9 Valutare gra.fìcamente la funzione di autocorrelazione di

t-
s(t)=TI ( ~ .
to) (4.41)

Soluzione: La figura mostra. le versioni traslate di s"'(t) (qui la. funzione è reale
e quindi la coniugazione è inutile).
4.5. LA FUNZIONE DI AUTOCORRELAZIONE 93

s(t)
l l
s ·1t r) : to t
l l r < -l::J.
to + r-7"-+---, '
: -l::J.. < r <O
t
l :l
to+~ :tò+T+~ t
:.r. l : • l O<r<l::J.
' t
; l l r>l::J.
t

Pertanto

per r < -l::J., T 8 (r) =O;


to+,..+i
per - l::J. < r < O, T8 (r)=
l .o.
to-2
dt=r+l::J.;

to+i
per O < r < l::J., Ts(r) = f dt =-T+ l::J.;
lto+,..-i
per r > l::J., T 8 (r) =O. (4.42)
n risultato è infatti
(4.43)
mostrato in figura.

E' ovviamente lo stesso risultato che avremmo ottenuto antitrasforma.ndo lo spet-


tro di energia.. Si noti che la. durata. della. autocorrelazione 2l::J..
doppia rispetto e
a.lla. dura.ta l::J. del segnale.

Esempio 4.10 Valutare graficamente la. autocorrelazione del segnale di energia.


s(t). = e-atu(t). (4.44)
Soluzione: La. figura. mostra le versioni trasla.te di s(t) per r < O e per r > O.
94 CAPITOLO 4. DENSITÀ SPETTRALE E AUTOCORRELAZIONE

t
T<O
t
T>O
t

per T< O,

per T> O,

. La autocorrelazione, espressa in forma compatta è

r.(T) = ~ e-al'~'"l. (4.46)

'trasformando r 6 (T), oppure trasformando s(t) e eseguendo il modulo quadro, si.


ha lo spettro eli energia
l
E. (f)= a2 + 41r2 p. (4.47)

Autocorrelazione e spettro eli energia sono mostrati in figura

~. 0 T

4.5.2 La autocorrelazione per i segnali di potenza


I segnali di potenza. sono segnali a estensione illimitata. Pertanto la defìni.zione
si basa. su una media. temporale.
4.5. LA FUNZIONE DI AUTOCORRELAZIONE 95

A : : s(t)
l
... [\~~~A~
V*" u~ v~v~V
C> Dc;
Q" t
' '

o T

Figura. 4.3: Un segnale di potenza. s(t) e il calcolo della. sua. autocorrelazione.

Defi.niZione: Dato un segnale di potenza. s(t), si definisce funzione di autocor-


relazione deterministica6 l 'espressione

r.,(r) lim lT JT s(t)s"'(t- r)dt.


= T-co (4.48)
2 -T

Figura 4.3 mostra graficamente la definizione. D legame diretto con la densità.


spettrale di potenza è sancito dal seguente importante teorema.

Proprietà 4.3 (T. di Wiener-Khinchin per i segnali di potenza) Pe:t un seg-


nale di potenza, la densità spettrale di potenza è la trasformata. di Fourier della
funzione di autocorrelazione

:F [r,( r)] = 1'11 (/). (4.49)

6 Anche qui si parla. di funzione di. a.~tocorrelazione deterministica. per distinguerla da.
quella. che sarà. introdotta. a. proposito dei processi aleatori.
96 CAPITOLO 4. DENSITÀ SPE'ITRALE E AUTOCORRELAZIONE

Prima. di fornire la. prova di questo importante risultato, è opportuno pun-


tua.lizza.re che esso è basato sulla. definizione di spettro di potenza. più generale
(4.12) data. per i segnali determmistici. La. definizione di autocorrelazione non
presenta. le difficoltà formali della. definizione di spettro di potenza. e il teorema.
di Wiener-Khinchin ci fornisce una. rela.zione semplice tra. le due funzioni. Per-
tanto .nella. letteratura. molto spesso lo spettro di potenza. è defìnito direttamente
come trasformata. di Fourier della. funzione di autocorrelazione. E' opportuno
riconoscere che, anche se fa.remo ancora. riferimento a. tale risultato come teore-
ma. di Wiener-Khinchin, tale risultato riferito alla. defìn.izione generale (4.12) è
abbastanza. recente ed è dovuto prevalentemente ai lavori di Ga.rdner (1987).
Prova: Valutiamo inna.nzitutto una. espressione per il periodogra.mma. temp~
variante

!ST (!; to)l 2 = ST (f;to) ST (f;to)


=l: l:
sT(e; to)e-:i 2 1r/e~ sT(11; to)el 21rffldfl

-J: /_: sT(e; to)sT( rn to)e-i 21r/(.f-'l)~dfl. (4.50)

Operando il cambio di variabili t e, e- = r = 11, abbiamo

J: J:
IST (f;to)l 2 = e-j 21r/-r BT(t;to)sT(t- r;to)dtdr

- :F [J: BT(t; to)sT(t- r; to)dt]

- :F [l~: BT(t;to)sT(t- r;to)dtl (4.51)

Bisogna. ora. ca.lcola.re la. media. temporale rispetto a. to dell 'a.rgomento della. trasfor-
mata. di Fourier.

lim u
l ju 1'&+T
BT(t; to)sT(t- r; to)dtdto
u-oo 2

= U~oo 2~ I:
-u to-T

L~: s(t)IT c;;o) s*(t-r)IT c-;-7") dt dto.


Dopo il cambio di variabili a= t- t 0 ,
4.5. LA FUNZIONE DI AUTOCORRELAZIONE 97

Per ogni Q finito, ponendo /3 = + to,


Q

lim
ju s(Q + to)s*(Q + to- T)dto =
l
U lim
l
U
1Q+U s(/3)s"(/3- T)d/3
U-+oo 2 -U U-+oo 2 Q-U

lim 1U ju s(f3)s*(f3- T)d/3 = (T). r8 (4.52)


2
U-+oe -u
Quindi

u~oo 2~ L: l~: sT(t;to)sT(t- T;to)dtdto = r,(T) L: ( 2~)


n II (Q2;
7
) da

= r8 (T) 2T A (
2~). (4.53)

Dividendo questa. ultima espressione per 2T e andando al limite per T -+ oo si


ottiene che
{4.54)

Esempio 4.11 Si valuti la. autocorrelazione del segnale bianco.


Soluzione: Un segnale di energia, o di potenza., bianco ha. una. densità. spettra.Ie
costante
&,(f) = 'Yo, oppure 'P,{!) = TJo. (4.55)
Antitrasforma.ndo, la. funzione di autocorrelazione è un impulso di Dira.c
rs{T) = 'YoO(T); r 8 (T) = TJoO(T). (4.56)
Esempio 4.12 Si valuti la funzione di autocorrelazione del segnale di potenza
passa-basso ideale
'P,(j) =II (2~) . (4.57)
Soluzione: La funzione di autocorrelazione è immediatamente

r 8 (T) = y- 1 (n(~)]= 2B sinc 2BT. (4.58)

Esempio 4.13 Si valuti la. funzione di autocorrelazione dell'impulso rettangolare

s(t) =an ( 't -ito)


' . {4.59)

Soluzione: Trattasi di un segnale di energia la. cui densità. spettra.Ie è gia stata
valutata essere
&,(f) = Q 2 ~sillc2 T f. (4.60)
Dal teorema di Wiener-Kintchill.la autocorrelazione è
r.,(T)= :r-1 [Q2z-2sillc2 T!]= Q2 TA (;). (4.61)
98 CAPITOLO 4. DENSITÀ SPETTRALE E AUTOCORRELAZIONE

Esempio 4.14 Si vs.luti la. funzione di autocorrelazione di un segnale di potenza.


avente una. densità. spettra.le pa.ssa.-ba.nda. ideale nell'interva.Jlo [B1, B2].
Soluzione: Lo spettro di potenza. è costituito da. due funzioni rettangolari cen-
trate sulle frequenze /o e -/o, dove /o = ~· La. larghezza. di banda. è
!:l.f = B2 - B1. La. densità. spettra.le può essere scritta. come

'Ps (f) = aJ1 !- fo)


( --z:;:r + aTI ('--z:;:r
+ fo) . (4.62)

Antitrasforma.ndo, otteniamo

r8 ('r) - a.Af sinc !:l.fr ( eJ2-trlo.,. + e-i2*tr/o.,.)


- 2aA/ sinc !:l.fr cos2Trfor. (4.63)

4.6 Proprietà della autocorrelazione


La. figura. seguente mostra. schema.tica.mente come da.lla. descrizione di un segnale
nel dominio del tempo si ottenga., in maniera. non neèessa.riamente reversibile,
la. densità. spettrale di energia. o di potenza.. Se la. densità. spettrale viene a.nti-
traiorma.ta., nel dominio del tempo si ottiene (in maniera. reversibile) la. funzione
di autocorrelazione.

Dominio del tempo Dominio della. frequenza.


s(t) - - E, (f) o P,(!)
Densità. spettra.le
~(r)
_ --aì_one
-------
autocorrelazione

Esaminiamo ora il legame stretto tra i due domini, mediante alcune proprietà..

Proprietà 4.4 Per un segnale di energia s(t)

r,(O) = j_: s(t)s*(t)dt =E,. (4.64)

Ovvero, il vs.lore nell'origine della. funzione di autocorrelazione rappresenta. pro-


prio l'energia.

Prova: Banale conseguenza. della. definizione.


4.6. PROPRiETÀ DELLA AUTOCORRELAZIONE 99

Proprietà 4.5 Per un segnale di potenza s(t)

rs(O) = lim lT
T-+oo 2
JT s(t)s*(t)dt =
-T
'P8 • (4.65)

Ovvero, il valore nell'origine della funzione di autocorrelazione rappresenta pr<r


prlo la potenza..

Prova: Banale conseguenza della definizione.

Proprietà 4.6 La autocorrelazione di un f?egnale di potenza è il limite del cor-


relogramma, ovvero
(4.66)

dove il correlogramma è definjto come la autocorrelazione del segnale troncato a


[-T, T]
l l JT
2
Tr.,T(T) = 2T -T sT(t)sT(t- T)dt. (4.67)

n limite del correlogramma può anche essere usato come definizione della funzione
di autocorrelazione per i segnali di potenza..
Prova: n corrrelogramma differisce per una quantitàfinjtada.ll'integrale J:!T s(t)s*(t-
T)dt. Tale quantità. diventa un infinjtesimo al crescere di T. Infatti il correl<r
gramma può essere scritto come

- lT JT-T BT(t)sT(t- T)dt


- ~ 1:
2

s(t)IT (~) s*(t- T)IT e


;T) dt
l { J:!T+r s(t)s*(t- T)dt T> O
- 2T J:!;r s(t)s*(t- T)dt T < O
- 2. { J:!Ts(t)s*(t- T)dt- r::J+< s(t)s*(t- T)dt T> ?4.68)
2T f:T s(t)s*(t- -r)dt- J:f+r s(t)s*(t- -r)dt T< O

Al tendere di T - oo il correlogramma tende a.Jla. funzione di autocorrelazione,


poichè la differenza diventa un infinjtesimo.

Proprietà 4. 7 La funzione di autocorrelazione ha il suo massimo in zero

lrs(-r)l ~ lra(O)I 'V 7". (4.69)

La relazione vale per entrambi i segnali di energia e di potenza.


100 CAPITOLO 4. DENSITÀ SPETTRALE E AUTOCORRELAZIONE

Prova: Per i segnali di energia, basta usare la disuguaglianza di Schwartz7

r8 (T) - IL: s(t)s*(t- T)dtl


:5 (L: ls(t)l 2 dt)! · (L: ls(t- T)l 2 dt)!
-L: ls(t)l 2dt = r 8 (0). (4.71)

Nella uguaglianza si è usato il fatto che una traslazione non modifica l'energia di
un segnale. Per i segnali di potenza, basta osservare che il correlogra.mma è la
autocorrelazione del segnale di energia ST(t). Quindi si ha che

(4.72)

La proprietà segue andando al limite per T -+ oo a.d. ambo i membri.

Proprietà 4.8 La autocorrelazione è una funzione Hermitiana


r,;(T) = r;(-T). (4.73)

Quindi la autocorrelazione dei segnali reali è una funzione pari r 8 (T) = r 8 ( -T).
Prova: Per i segnali di energia, da.lla. definizione

r 8 ( -T) - L: s(t)s*(t + T)dt =L: s(ry- T)s*(17)d17

- (L: s(ry)s*(17- T)dry) • = r;(T). (4.74)

Per i segnali di potenza, basta applicare il risultato al correlogramma di s(t) che


sarà appunto hermitiamo. Andando al limite la proprietà è dimostrata.

4. 7 Densità spettrale dei segnali periodici


I segnali periodici costituiscono una classe importante di segnali di potenza. L'e-
sempio della funzione coseno ci fa pensare che forse è possibile ricavare un risul-
tato semplice che mostri come per un qualunque segnale periodico lo spettro di
7 Disuguaglianza di Schwartz: Date due funzioni a quadrato integrabile z(t) e y(t),
vale la seguente relazione

(4.70)

n segno di uguaglianza vale se e solo se z(t) e y(t) sono proporzionali, ovvero se esiste
una costante reale k tale che z(t) = ky(t).
4. 7. DENSITÀ SPETTRALE DEI SEGNALI PERIODICI 101

potenza sia una funzione a righe. E' inoltre possibile mostrare come sia suffi-
ciente conoscere la trasformata di Fourier del segnale di energia di cui il segnale
periodico è estensione, per calcolarne la densità. spettrale.
Ricordiamo come un segnale di periodo To sia esprimibile come la estensione
periodica di un segnale i(t), tempo-limitato a un periodo
00

s(t) = L i(t- kTo), (4.75)


k=-oo
o mediante la serie di Fourier esponenziale

1f 12 .
00 !o.
""""' _j2w le t l le t
s(t) = L,.., c~ce- To ; ck = 71
t{t)e -j2w To dt. (4.76)
k=-oo o -~
Per ottenere lo spettro di potenza valutiamo la funzione di autocorrelazione

r 8 (r) = lim
T->oo 2
lT 1T s(t)s*(t- r)dt
-T

(4.77)

L 'ultimo limite nella espressione è per k1 =/= k2

.
lim -
l 1T
.
72w(Jo,-lc::z)t • l e! o -e J --ro-
e- -:1"0"" dt = lim -----.....,.,..--.,......,...----
'2w (lo,ilc::z} T - "211' (lo, -lo'.!) T

T-oo 2T -T T-oo 2T j27r(k1Tok2)

l sin(27r (kli.k:~) T)
lim -
T-oo 2T
o
1r(k1Tok:!)
-o
- .
{4.78)

Per k1 = k2 invece

lim
T-oo 2T -T
2_JT t!27r~tdt = lim
T-oo 2T -T
2_JT dt =l. (4.79)

La autocorrelazione diventa
'271"
r.(r) = I: 00 /c
lc~~:l 2 e:' '!!"ii'i. (4.80)
k=-oo
Quindi la autocorrelazione è periodica con periodo pari a To e con coefficienti di
Fourier pari a lc~c 12 . rucordiamo dal Capitolo 2 che i coefficienti di Fourier di un
segnale periodico sono campioni della trasformata di Fourier di i{t), ovvero
l
Ck = To I(f)IJ=k/To. {4.81)
102 CAPITOLO 4. DENSITÀ SPETTRA.LE E AUTOCORRELAZIONE

Pertanto la autocorrelazione si può scrivere come

r.,(r) = L
00

1=-oo
l
T,2
O
lI (7ìk ) 12 ;w!'O'"~".
O
"2 lr: (4.82)

Lo spettro di potenza. è

P.,(!) - (4.83)

(4.84)

Si tratta. di uno spettro a. righe. Le aree sottesedalle delta. di Dira.c sono campioni
della. trasformata di i(t). Antitrasformando equazione (4.84) si ottengono altre
espressioni equivalenti per la. funzione di autocorrelazione

r.,(r) = :;=-l [_!_II


To
(1)1 2
]:_
To
E 6 (1- !:_)]
k:==-oo To
l 00
- T/'(r) * 2: o(r- kTo)
k:==-oo
l 00
- 7ì L r,(r- kTo), (4.85)
O k--oo

dove r,( r) è la. autocorrelazione del segnale di energia. i(t). Quindi la. auto-
correlazione di un segnale periodico è una. funzione periodica e si ottiene come
estensione periodica. della autocorrelazione del segnale base.
Come diretta. conseguenza. dei risultati trovati, il calcolo della. potenza. di un
segnale periodico può essere eseguito in maniera equivalente come

(4.86)

Uno spettro di potenza a. righe si ottiene anche per segnali che non sono
necessariamente periodici, ma che contengono componenti sinusoidali a frequenze
non necessariamente multiple di una. fondamentale
S(f) = 2: f3n6(! - fn), (4.87)
n

con f n e f3n rispettivamente frequenze e coefficienti complessi arbitrari. Tali


segnali sono detti quasi periodici. n calcolo dello spettro di potenza. si esegue
4.8. UNITÀ DI MISURA 103

in maniera. del tutto a.naloga. al caso dei segnali periodici e fornisce a.ncora. una
espressione del tipo ·
(4.88)
n
La autocorrelazione, quindi non necessariamente periodica., è

rs(r) =L: I.Bni2eJ2r.fn-r. (4.89)


n

La. dimostrazione di tale estensione è suggerita nei problemi.

4.8 Unità di misura


Abbiamo già fatto notare nel primo capitolo come le unità di misura di energia
e potenza dipendano da.l.la qua.ntità fisica che rappresenta. il segnale in oggetto
(V, A, Pa, V· m, V A, .. ). Riportiamo qui di seguito un quadro riassuntivo per le
funzioni definite in questo capitolo, assumendo che la. unità di misura. del segnale
s(t) sia una U generica. Con il simbolo [:z:] si è denotatala unità di misura di :z:.
[s(t)] = U;
[IS(f)IJ = U/Hz = U · sec;
[LS(f)] = rad;
[Re [S(f)]] = U/Hz = U · sec;
[Im[S(f)]]=U/Hz=U·s~p; ..
[ea] = U sec;
2

[ea(f)] = (ìs(/)] = U2 sec/Hz = U2 se~;


[e:W 8 ] = U · secÌ;
(e,:W 5 {f)] = [~8 (!)] = U · sec;
['P,]= U2;
[P,{!)]= [f7a{f)] = U 2 /Hz = U 2 sec;
[P,:W 8 ] = U;
[P:W 8 Cf)] = [rf.M8 (!)] = U·sec~;
[r,(r)] = U2 • sec (per segnali di energia.);
[r,(r)] = U2 (per segnali di potenza);
(4.90)

La notevole variazione che le qua.ntità misurate o ca.lcola.te possono mani-


festare, nella pratica ingegneristica dello studio dei sistemi di telecomunicazioni,
104 CAPITOLO 4. DENSITÀ SPE'ITRALE·E AUTOCORRELAZIONE

spesso suggerisce di normalizzare e usare delle scale loga.ritmiche. Pertanto en-


ergie, potenze e densità possono essere norma.lizza.te a. dei valori di riferimento ed
essere riportate in decibel. Per esempio, gli spettri di densità. di energia. e potenza
possono essere riportati come

(4.91)

(4.92)

n valore di riferimento &o o 'Po può essere scelto essere una. frazione dell'unità
di misura. di s(t), come a.d esempio /-'V, mPa., mW, ecc., in qual ca.so, se non è
implicito da.l contesto, la. si indica a. fianco del dB come d.B/-'V, d.BmPa., dBmW,
ecc. Altre scelte, che dipendono da.1 segna.le, per il valore di norma.lizza.zione
possono essere per i segnali di energia.: &0 = &.,(0), oppure &o = ma:x.1 &.,(!); per
i segnali di potenza: 'Po = 'Ps(O), oppure 'Po = ma:x.1 'Ps(f), o a.ltro.

Esempio 4.15 Si valuti lo spettro di densità di energia. in dB del segnale di


tensione

v( t) = II ( ~) V, T =l msec. (4.93)

Soluzione: La. trasformata. di v( t) è V(!)= T sinc T f. La. densità. spettra.le è

(4.94)

Assumendo come valore di riferimento &o= Sv(O) = T 2 , a.bbia.mo:

2
&v(f)dB = 10log1o T2sinc
T2
T/ .
= 20log1o lsmc T/1. (4.95)
4.9. MUTUA CORRELAZIONE E SPETTRI MUTUI 105

o
-10

-30

-40

-50
-60
l 2 3 4 f (KHz)

La figura mostra l'andamendo della densità. spettra.le in decibel. Si noti come il


comportamento a.i lobi laterali sia meglio visibile che nella scala lineare. I valori
ottenuti in dB sono tutti negativi poichè riferiti al valore massimo in f = O (punto
a O d.B). Agli zeri della funzione sinc corrisponderebbero nella scala in dB valori
pari a -oo. La risoluzione finita del gra.:fìco mostra solo valori finiti nell'intorno
di tali zeri.

4.9 Mutua correlazione e spettri mutui


Nella manipolazione dei segnali per le applicazioni, è necessario equipaggiarsi
la
degli strumenti analitici che consentono la analisi e sintesi di più segnali simul-
taneamente. Ad esempio, un segnale contaminato da rumore additivo è la somma.
di un segnale utile e di un segnale di rumore. In tale scenario bisogna saper ca.ra.t-
.terizza.re: il peso relativo di ogni componente in termini di potenza, le proprietà.
della somma e le proprietà. mutue. A tal fine è necessario introdurre i concetti di
mutua correlazione e di spettro mutuo. Le definizioni e i teoremi sono gli analoghi
(in effetti sono la generalizzazione) di quelli relativi a.lla autocorrelazione e agli
spettri di energia e di potenza.
Definizione: Dati due segnali di energia z(t) e y(t) si definisce mutua corre-
lazione deterministica l'espressione

r:~: 11 (r) =L: x(t)y*(t- r)dt. (4.96)


106 CAPITOLO 4. DENSITÀ SPETI'R.ALE E AUTOCORRELAZIONE

Si tratta. dell'integrale del prodotto tra. x( t) e la. versione coniugata. e traslata.


di y(t). Per ogni valore della. trasla.zione T si esegue l'integrale. La. definizione
suggerisce il semplice metodo gra.fi.co mostrato nel seguente esempio.

Esempio 4.16 Si valuti la. mutua COITela.zione tra. i due segnali di energia.

x(t) =n(~); y(t) = 2n C; 5). (4.97)

Soluzione: Usiamo il metodo gra.fi.co. Con l'aiuto di Figura. 4.4 abbiamo che:
per 6 +T< -l, ovvero per T< -7, rzv(T) =O;
per -1 < 6 +T< l,.òvvero per -7 <T< -5, integrando solo sulla. parte che si
sovra.ppone si ottiene rzy(T) = J.!!.i" 2dt = 2(7 +T);
per -1 < 4 +T< l, ovvero per -5 <T< -3, integrando solo sulla. parte che si
=
sovra.ppone si ottiene rzv(T) f~2d.t = 2{-3- T);
per 4 +T> l, ovvero per T> -3, rzv(T) =O;
La. figura. 4.4 mostra. la. mutua COITela.zione risultante. Si noti che la. massima
coiTela.zione si ha. quando il secondo segnale è traslato rispetto al primo di T = -5.

Per i segnali di potenza esistono definizioni e risultati analoghi a quelli pre-


sentati per la. a.utocoiTela.zione.

Definizione: Dati due segnali di potenza x(t) e y(t) si definisce funzione di


mutue ·correlazione deterministica. l 'espressione

rzy(T) = T-oo
lim T
2
l !T x(t)y•(t- T)d.t.
. (4.98)
-T

Proprietà 4.9 La mutua coiTela.zione per due segnali di potenza. è il limite del
correlogramma
(4.99)

dove il coiTelogra.mma. è definito come la. mutua correlazione dei segnali troncati
a.ll'interva.llo [-T, T]

{4.100)

Prova: Segue la. stessa. tecnica. della. prova relativa. a.1la. a.utoCOITela.zione. Omessa.
per brevità. e suggerita. nei problemi.

L'ordine nel pedice della. definizione di mutua correlazione è importante in quanto


vale la seguente proprietà..
4.9. MUTUA CORRELAZIONE E SPETTRI MUTUI 107

x(t)

'
-1
l
l
l
l y(t) t
l l
l
l

4 5 6 t
y(t- r)
l l r < -7

Il
6+r: t
-7 < r < -5
l :l
6:+~ t
Il
-5 < r < -3
f l
Il
:4 H--t: t
r> -3
l
l l
l 4+r t

-7 -5 ~3 o

Figura 4.4: TI calcolo grafico della mutua correlazione dell'esempio 4.16


108 CAPITOLO 4. DENSITÀ SPETTRALE E AUTOCORRELAZIONE

Proprietà 4.10 La mutua. correlazione soddisfa. la. seguente relazione


(4.101)

La stessa. relazione va.le sia per i segnali di energia. che di potenza.. Si noti
come questa proprietà. generalizzi la. caratteristica della. autocorrelazione di essere
hermitiana..

Prova: Per i segnali di energia., dalla. de:finizione abbiamo

ry:(T) - L: y(t)x*(t--r)d.t =L: :-p*('I1)Y(1J+T)_dt

- (L: x(rJ)y*(11+r)dt)* =r;y(-r). (4.102)

Per i segnali di potenza. basta. osservare che per il correlogra.mma.

rttr:T(T) = r;TtiT(-T). (4.103)

Andando al limite la proprietà è dimostrata..

Analogamente al caso dei segnali di energia., per il calcolo della. mutua correlazione
tra segnali di potenza è possibile usare un metodo gra.fì.co. La strada è determinare
prima J:!.'Tx(t)y*(t- -r) per ottenere r:y(T) e poi andare al limite per T-+ oo.
Se· conveniente, dal punto di vista del calcolo, è equivalente calcolare prima. il
correlogra.mma. e poi andare al limite. Alcuni esempi sono mostrati negli esercizi.

Definizione: Dati due segnali di energia x(t) e y(t), si definisce spettro mutuo
di eneryic, o densità spettrale mutua di energia

E::y(f) = X(f)Y*(f). (4.104)

Definizione: Dati due segnali di potenza x(t) e y(t), si definisce spettro mutuo
di potenza, o densità spettrale mutua di potenza

'P:y{f) = 1im 1im


T-oo u-oo 2
1
U lu ~XT(J;to)Y-}(f;
-U "".L
to)dto dt, (4.105)

dove XT(/; to) e YT(/i to) sono le trasformate di Fourier tempo-varianti dei segnali
x(t) e y(t) troncati all'intervallo [to- T, to +T]. ·

Anche per la. mutua. correlazione vale il teorema. di Wiener-Khinchin, sia. per i
segnali di energia. che per quelli di potenza..
4.9. MUTUA CORRELAZIONE E SPETTRI MUTUI 109

Proprietà 4.11 (T. di Wiener-Kinchin) Lo spettro mutuo di energia è la. trasfor-


mata di Fourier della mutua correla.zione

(4.106)

Prova: Suggerita nei problemi. Facilmente ottenibile dalla definizione, come per
lo stesso teorema applicato alla funzione di autocorrelazione.

Proprietà 4.12 (T. di Wiener-Kinchin) Lo spettro mutuo di potenza è la tra.sfor-


.mata di Fourier della. mutua correlazione

(4.107)

Prova: Suggerita nei problemi. Ottenibile dalla definizione, come per lo stesso
teorema applicato alla funzione di autocorrelazione (nei problemi).

Nota: Anche se è possibile definire una funzione di mutua correlazione tra un seg-
nale di energia e uno di potenza (ci sarebbero vari modi per farlo), tale definizione
non sa.reb be molto utile dal punto di vista delle applicazioni, almeno per un lettore .
che si è appena avvicinato alla materia.

4.9.1 Notazione compatta


·Le proprietà. sulla mutua correlazione generalizzano i risultati relativi alla au-
tocorrelazione. E' utile notare come la correlazione possa essere anche scritta
mediante la seguente notazione compatta di media temporale

•. (4.108)

dove con la notazione

.. { f~oo · dt per i segnali di energia


<·> BI mtende . 1 T . . · (4.109)
limT-oo '2T f-T · dt per 1 segnali di potenza.

Se ad ogni segnale si associa un elemento di uno spazio vettoriale, alla media tem-
porale si può attribuire il signifi:cato formale di prodotto sca.lare. In tal ca.so la ma-
nipolazione dei segnali può seguire un approccio geometrico. Tali genera.lizzazioni
sono rimandate a ulteriori approfondimenti.
110 CAPITOLO 4. DENSITÀ SPETI'RALE E AUTOCORRELAZIONE

4.9.2 Decorrelazione e incoerenza

Definizione: Dati due segnali x(t) e y(t), si dice che essi sono scorrelati, o
ortogonali, se
r%11(0) =O. {4.110)

Definizione: Dati due segnali x( t) e y(t), si dice essi sono incoerenti se

{4.111)

La incoeren.za è chiaramente una condizione più forte, che implica l'ortogon.alità..


L'incoeren.za significa che qualunque sia la posizione temporale mutua dei due
segnali essi restano ortogon.ali. n concetto di decorrela.zione e di incoeren.za, sono
il corrispettivo detei'lllinistico delle condizioni di indipendenza. statistica {vedi
capitolo successivo).

Proprietà 4.13 La autocorrelazione della somma di due segnali è data dalla


espressione
r:+tt('r) = rz(T) + r 11 (r) + r%1/{r) + rt~=(r). (4.112)
La proprietà. vale sia per segnali di energia che di potenza.

Prova: Basta applicare la definizione. Usiamo la notazione compatta per di-


mostrare la proprietà. sia per funzioni di energia eh~ di potenza.

r:+g(r) = < (x(t) + y(t))(x(t- r) + y(t- r))* >=< x(t)x*(t -r) >
+ < y(t)y*(t- r) > + < x(t)y*(t- r) > + < y(t)x*(t- r) >
- rz(T) + r11 (r) + r%1/{r) + rlf:l:{r). (4.113)

Un immediato corol.le.rio è che se x(t) e y{t) sono ortogon.ali, r%11{0) = rt/:1:(0) =


Oe quindi
r:+g{O) = rz{O) + r 11{0). (4.114)
Ovvero, per segnali di energia e di potenza, ripettivam.ente, la energia e la poten.za
si sommano qu.a.ndo i segnali sono scorrelati

{4.115)

Nella ipotesi più forte di incoeren.za di x(t) e y{t) abbiamo che anche le autocor-
relazioni si SOm.m&D.O
rz+g{r) = rz(T) + r11 (r). (4.116)
4.10. PROBLEMI lll

Quindi per gli spettri di energia e di potenza, rispettivamente, nell'ipotesi di


segnali incoerenti vale l'additività

(4.117)
Si noti che la condizione più debole di ortogonalità garantisce la additività di
energia e potenza, ma non necessariamente quella degli spettri.

Esempio 4.17 Si consideri un segnale di informazione s(t), passa-banda avente


uno spettro di potenza

(4.118)

Tale segnale è ricevuto, dopo la trasmissione su un canale, come

z(t) = s(t) + n(t), (4.119)


dove n(t) è un rumore passa-banda ideale nella banda [/o- B, lo+ B]. n rumore
ha uno spettro di potenza con spettro pari a 710 ed è incoerente con il segnale s(t).
Valutare il rapporto tra la potenza del segnale e quella del rumore al ricevitore.
Soluzione: La figura 4.5 mostra lo spettro di potenza. di segnale e rumore. Poiché
i segnali sono incoerenti, avremo che lo spettro di potenza del segnale ricevuto è

(4.120)

La potenza della componente di segnale è 'P8 = 2BA e la potenza della compo-


nente di rumore è 'Pn = 4B'10. n rapporto segnale-rumore è
'Ps A
(4.121)
'Pn = 2B'10.

4.10 Problemi
Problema 4.1 Si valuti lo spettro di energia per i seguenti segnali:
1. o(t) + A(2t);
2. A2 (t- to);
3. n(*) cos (2nJot + f);
4. e-t2;
5. u(t +l)+ u(t- 2)- 2u(t- 3);
6. e-at cos 271"/ot u(t);
7. n (t/o) (cos(271Jot) + 2sin(47r/ot))
112 CAPITOLO 4. DENSITÀ SPETTRALE E AUTOCORRELAZIONE

-lo lo - B lo /o + B f
'Pn (f)

/o f

Figura 4.5: Le densità spettrali del segnale e del rumore dell'esempio 4.17

Problema 4.2 Si valuti lo spettro di potènza. per i seguenti segnali:


l. 2:~-oo A ( t-tT), T > 2a.
2. I::l:.-co(-l)kA (t-lT), T> 2a.
3. 2::._ (-l)kii (~).T> 2a.
00

4. cos(27rfot + 8) + sin(7r/ot);

Problema 4.3 Si valuti la funzione di autocorrelazione per i seguenti segnali


utilizza.ndo il metodo grafico_ ~~

l. r(t)- r(t- l)- u(t- l);


2. cos(iij), t E [-T, T];
3. u(t +l)+ u(t- 2)- 2u(t- 3);
4. e-cnn(~)

Problema 4.4 Valutare energia e potenza del segnale s(t) = ao(t- to).

Problema 4.5 Dimostrare per segnali di energia la proprietà.

(4.122)

Problema 4.6 Valutare la mutua correlazione dei due segnali di energia

x(t)
t-1) '
=n (-2- y(t) = 2e-atu(t), a> O. (4.123)
4.10. PROBLEMI 113

Problema 4.7 Valutare lo spettro di potenza mutuo e la mutua correlazione


per due segnali di potenza periodici
00 00

x(t) = L i(t- kTo); y(t) = L: g(t- kTo). (4.124)


lc=-oo lc=-oo
Problema 4.8 Valutare la mutua correlazione dei due segnali di potenza
x(t)=Acos(27rfot+9); y(t)=Bcos(27iflt+f/>), fo"ffl. (4.125)
Problema 4.9 Valutare la mutua correlazione dei due segnali di potenza
x(t) = Acos(21ifot+ 9); y(t) = Bcos(27rfot), fo 'i= fl. (4.126)
Problema 4.10 Valutare la mutua correlazione dei due segnali di potenza
x( t) = Aei( '~"fot+B)i
2
y(t) = BeJ(2'~"1lt+t/>), fo =F h· (4.127)
Problema 4.11 Studiare la coerenza di due segnali periodici aventi periodi T1
e T2, con T1 :F T2.
Problema 4.12 Due segnali s(t) e n(t) hanno spettri di potenza passa-banda
ideali attorno aJ.la frequenza !o= 40MHz e potenze uguali pari a Po. Le larghezze
di banda sono rispettivamente 1MHz e 1.5Mllz. I segnali sono incoerenti. Val-
utare spettro di potenza e autocorrelazione del segnale z(t) = 10s(t) + !n(t).
Problema 4.18 Due segnali reali x(t) e y(t) sono tali che
< g(x(t), x(t- r))f(y(t), y(t- r)) >=< g(x(t), x(t- r)) >< j(y(t), y(t- r)) >,
(4.128)
'V r, per qualunque coppia. di funzioni non lineari g ed f. Valutare la autocorre-
lazione del segnale
z(t) = x 2 (t)y(t). (4.129)
Problema 4.14 Dimostrare che lo spettro di potenza. di segnali pseudoperiodici,
che hanno uno spettro a righe del tipo
S(f) = l:f3~c6(J- !k), (4.130)
k
ovvero con frequenze non necessariamente commensurabili, è
P, (f) =L lf3~ci 6(J- fk).
2
(4.131)
k
Problema 4.15 Dimostrare che per due segnali di potenza, la. mutua corre-
lazione è il limite del correlogramma..
Problema 4.16 Dimostrare che per due segnali di potenza la trasformata di
Fourier della funzione di mutua correlazione è lo spettro mutuo di potenza. (T. di
Wiener-Khinchin) (suggerimento: ·seguire gli stessi passi della. analoga prova per
la autocorrelazione).
Capitolo 5

Segnali aleatori

In questo capitolo vengono introdotti i principali concetti relativi alla caratteriz..


zazione dei segnali aleatori tempo-continuo. Dopo la definizione di cosa si intende
per segnale aleatorio, viene introdotta la caratterizzazione probabilistica e il con-
cetto di stazionarietà. Vengono introdotte le definizioni di energia e potenza
media, il teorema di Wiener-Kbinchin e il concetto di ergodicità.

5.1 Introduzione
Nello studio dei fenomeni fisici, e nella manipolazione dei segnali per teleco-
municazioni, è spesso necessario fare riferimento a segnali le cui caratteristiche
presentano caratteristiche di imprevedibilità. I segnali da manipolare potrebbero
presentarsi·con carattf'.ristiche tipiche, ma con dettagli di forma non quantifìcabili
in maniera esatta. Si pensi all'esempio tipico del segnale di tensione prelevato ai
morsetti di un resistere rumoroso: sappiamo che il segnale si presenterà con un
livello di tensione molto basso, che apparirà all'oscilloscopio come una "erbetta di
rumore" attorno allo zero, ma la forma esatta del segnale resterà imprevedibile.
Come altro esempio si immagini un segnale usato per comunicazioni ricevuto
dopo la propagazione nel canale elettromagnetico. n segnale ricevuto è distor-
to ed è contaminato dal rumore ambientale. La descrizione del segnale ricevuto
contiene troppi dettagli e troppa variabilità per poter essere descritto in maniera
determinata. Ecco perchè sono necessari degli strumenti di tipo statistico per
qua.ntifìcarne le caratteristiche medie.
La teoria della probabilità ci fornisce uno strumento matematico molto utile
per formalizzare la imprevedibilità mediante delle tecniche di caratterizzazione dei
segnali a crescente livello di dettaglio. I concetti di stazionarietà e di ergodicità
ci consentono inoltre di quantificare le caratteristiche di variazione temporale e
di legarle alla caratterizzazione dei segnali deterministici.

115
116 CAPITOLO 5. SEGNALI ALEATORI

Figura. 5.1: Un processo aleatorio X(t)

5.2 Definizione di processo aleatorio


Un segnale aleatorio X(t), detto anche processo aleatorio, è una applicazione tra.
uno spazio campione 8 e una collezione di segna.li C= {x(t,.;1),x2(t,.;2), ...... }.
I segna.li in C non sono necessariamente in numero finito o numera.bile, e sono
detti funzioni membro del processo. Ad ogni funzione è a.ssocia.ta. una probabilità
n. Figura. 5.1 raffigura. lo schema. di principio del processo aleatorio in cui ogni
funzione membro viene ''pescata" dallo spazio ca.IllPione secondo un da.to mec-
canismo 'CS.Sua.le. Quindi quando si osserva un segnàle aleatorio bisogna pensare
che si tra.tta. solo ·una. delle possibili funzioni membro estratta. da. una. collezione
di. possibili funzioni .. Più formalmente:

Dato uno spazio campione 8 1 a cui è associata una misura di proba-


bilità n 1 si definisce processo aleatorio la funzione X(t) che associa
ad ogni elemento dello spazio campione ç E 8 una funzione di t
n x(t,ç)
X(t):.; E 8 +--~- e C. (5.1)

La. collezione di segnali {x( t,.;)} può essere costituita. da. segnali a. valori re-
ali, complessi, discreti, tempo-continuo, tempo-discreto, eccetera.. Nel seguito di
queste note ci so:ffermeremo in particolare su segna.li tempo-continuo rimandando
le .estensioni al ca.so tempo-discreto a. successivi capitoli.

Esempio 5.1 Si consideri il processo aleatorio

(5.2)
5.2. DEFINIZIONE DI PROCESSO ALEATORIO 117

~
t
~
~
t

• t

Figura 5.2: li processo aleatorio dell'esempio 5.1

dove To è una. variabile aleatoria reale distribuita secondo la pdf fT0 (to). Le
funzioni membro del processo sono i segnali esponenziali decrescenti (segnali di
energia) traslati di u.n.a quantità. aleatoria come mostrato in figura 5.2. Questo
esempio è un cosidetto processo aleatorio pammetricc, in quanto è possibile de-
scriverlo in forma analitica e quantificare la sua variabilità. mediante un parametro
aleatorio.

Esempio 5.2 Si consideri il seguente processo a.J.ea,torio parametrico

X(t) = Acos(2?rfot + 9), (5.3)

dove 9 è una variabile aleatoria. uniforme in [-1r, 1r]. Le funzioni membro del
processo sono i segnali sinusoidali a fase aleatoria mostrati in figura 5.3.

Esempio 5.3 Si consideri la tensione misurata ai capi di un circuito rumoroso.


Le funzioni del processo si mostreranno come dei segnali di rumore a compor-
tamento imprevedibile. La. figura 5.4 mostra. alcune ipotetiche funzioni mem-
bro. In questo caso per caratterizzare il processo bisognerà. fare riferimento alla
ditribuzione delle ampiezze, alla struttura. temporale in termini di spettro di
potenza., o di autocorrelazione, e altro. La. quantifica.zione delle caratteristiche di
un processo aleatorio, non necessariamente parametrico, costituirà. l'oggetto del
resto del capitolo.

Esempio 5.4 D segnale PAM antipodale. Si consideri una. sequenza aleato-


ria. infinita. di simboli binari{ .... , b~e- 1 , b~e, bk+l• .... }, b~e E {0, 1}, emessi in maniera.
118 CAPITOLO 5. SEGNALI ALEATORI

.•
fe(B)
... (\ {\ &(\ ....
v v v\ t

Figura 5.3: Alcune funzioni membro del processo aleatorio parametrico


dell'esempio 5.2.



Figura 5.4: Alcune funzioni membro del processo aleatorio parametrico


dell'esempio 5.3.
5.3. CARATTERIZZAZIONE DEI SEGNALI ALEATORI 119

Spazio delle sequenze binarie •

Figura. 5.5: Alcune funzioni membro del segnale PAM a.ntipoda.le


dell'esempio 5.4.

indipendente da una sorgente a cadenza di R = 1/T bit/sec. Si associ ad ogni


bit un impulso. rettangolare di ampiezza f3~: E {A, -A}. n segnale risultante è

(5.4)

Figura 5.5 mostra alcune funzioni membro del processo. n meccanismo aleatorio
della. sorgente preleva una delle sequenze dallo spazio campione e vi associa un
segnale tempo-continuo a due valori.

5.3 Caratterizzazione dei segnali aleatori


La struttura del processo aleatorio può essere caratterizzata con i metodi della
teoria della probabilità. e con i metodi della teoria dei segnali deterministici.
Ogni funzione membro è un segnale deterministico e potrebbe essere studiato
come tale, ma la sua imprevedibilità. va tenuta in conto mediante delle tecniche
probabilistiche. E' opportuno che per ogni processo si cerchi di ottenere più
informazione possibile ai fini. dell'utilizzo nelle analisi e nei progetti dei sistemi.
Non sempre si dispone di una caratterizzazione completa del processo e bisogna
spesso ricorrere a delle qua.ntifìca.zioni parziali. La teoria dei processi aleatori
120 CAPITOLO 5. SEGNALI ALEATORI

fornisce un quadro completo dei possibili livelli di dettaglio ai quali i segnali


possono essere manipolati e analizzati.

5.3.1 Caratterizzazione al I ordine


La definizione di processo aleatorio, implica che ad ogni istante di tempo X (t) è
una variabile aleatoria. Detto t = t1 un istante di tempo generico, X(t1) mani-
festerà. la variabilità. indotta dal meccanismo aleatorio definito sullo spazio cam-
pione. La figura 5.6 mostra. schematicamente come la. variabilità ad ogni istante
di tempo vada letta "in verticale", ovvero rispetto a. tutte le funzioni membro.
Là: variabile aleatoria X(t1) può pertanto essere completamente caratterizzata da
una cdf, o da una pdf
(5.5)
Tale funzione dipende in generale da t1. ovvero ad ogni istante di tempo la carat-
terizzazione proba.bilistica può essere diversa. Anche i momenti possono essere .
usati come una caratterizzazione parziale del processo. La media., il momento del
secondo ordine e la varianza sono anch'essi in generale funzione di t 1

p,x(tl) = E[X(t1)]; m3c(tl) = E[X(t1) 2 ]; u3c(tl) = E[(X(t1)- p,x(tl)) 2],


(5.6)
cosi come i momenti di ordine superiore

Le proprietà del processo ad un generico istante t = t 1 sono dette del primo


ordine.
Molti dei processi di uso comune sono fortunatamente suscettibili di carat-
terizzazioni più contenute, in cui la dipendenza temporale non c'è, o è di tipo
semplice. In particolare, si danno le seguenti definizioni.

Un processo X(t) è stazionario in senso stretto del I ordine (SSS-I)


se la pdf {o equivalentemente la cdf) del primo ordine (detta anche
marginale), è invariante per trasla.zione temporale, ovvero

Pertanto un processo stazionario del I ordine ha una pdf del I ordine che non
dipende dal tempo fx(t)(x). Esso può quindi essere associato ad un'unica vari-
abile aleatoria. La stazionarietà in senso stretto è una condizione forte, in quanto
implica la. stazionarietà. di tutti i momenti di qualunque ordine. Esitano proces-
si in cui è possibile invocare solo una stazionarietà più debole in cui solo alcuni
momenti sono indipendenti dal tempo. Ad esempio un processo è stazionario
5.3. CARA1TERIZZAZIONE DEI SEGNALI ALEATORI 121


X(t) •
' ' .
!\
' O.J\Q 1\Q,i'\ u, Q fL-_ VV4Q
1\ ,...,L, =:e:;

: : : t
- ......, _:., 1\.r,
~v~u~
C'\ f""h.. (\ f""\
"
u~ar~
t
'
' l
l
t
;Ooc=') 'Q Cir"\. C\
G<:J <>4 QDdl
l : t
t :v'.

Figura 5.6: La caratterizzazione del processo X(t).

nella media se JJ.x(t 1) = JJ.x(t 1 +il), 'r/ t1.il, ovvero la. media. è una. costante
J.!.X. Analogamente un processo è stazionario nel momento del secondo ordine se
mJi(tl) = m3.:-(tl +il), 'r/ t1, il, ovvero esso è una. costante mi. La. stazionarietà
della. media. e del momento del secondo ordine implica. ovviamente la. stazionarietà
della. varia.nza. ai. Analogamente si può definire una. stazionarietà in riferimento
a. qualunque momento. E' opportuno enfatizzare che la. stazionarietà di alcuni
momenti .non implica. necessariamente .la. stazionarietà in senso stretto.

5.3.2 Caratterizzazione al II ordine


La struttura. temporale eli un segnale è chiaramente connessa. alle relazioni esisten-
ti tra. i valori del segnale a. diversi istanti di tempo. Fer fissare le idee si guardi
alla. figura. 5.6. In un segnale poco variabile ci si a.petta. che i valori a.d istanti di
tempo adiacenti siano molto simili. Viceversa. in un segnale molto variabile ci si
aspetta. che i valori siano in qualche modo diversi, o magari varino in maniera.
indipendente. Queste considerazioni ci fanno intuire come la. caratterizzazione del
I ordine non fornisca. sufficienti informazioni sulla. struttura. di dipendenza. recip-
roca. tra. i campioni del segnale, ma. sia necessaria. una caratterizzazione congiunta
di ordine superiore. La caratterizzazione del II ordine eli un processo aleatorio
consiste nel considerare due istanti di tempo generici t 1 e t 2 e la. pdf congiunta.
delle variabili aleatorie X(tl) e X(t2)

(5.9)
122 CAPITOLO 5. SEGNALI ALEATORI

Tale pdf è in generale dipendente sia da t 1 che da t 2 . La forma della pdf è detta
del tipo tempo-tempo in quanto sono indicati esplicitamente gli istanti di tempo

Caratterizzazioni parziali del II ordine sono basate sui momenti del II ordine
mediante delle definizioni quali la. autocorrelazione tempo-tempo1

(5.10)

la autocovarianza tempo-tempo

(5.11)

Esistono altre definizioni per i momenti di ordine superiore, ma la autocorre-


lazione e la a.utocovaria.nza rappresentano di gran lunga le più importanti.
Anche per la dipendenza del II ordine si definisce una stazionarietà. in senso
stretto.

Un processo X(t) è stazionario in senso stretto del II ordine (SSS-II)


se la pdf congiunta del secondo ordine, è invariante per traslazione
temporale, ovvero

fX(t 1 )X(t2 )(XI,X2itllt2) = /x(t1 +A)X(t2 +A){XI,X2itl+A,t2+A), V t1,t2,A.


{5.12)

La. inva.ria.nza per traslazione significa. che la. pdf cijpende solo dal ri~ardo t 1 - t2.
Quindi la. pdf può anche essere scritta. come ' .

fX(t+r)X(t)(XI,X2it+T,t) = /x(t+,-+A)X(t+A)(X11X2it+T+A,t+A), V t, A,
(5.13)
dove si è posto t 1 =t+ T e t2 =t. Pertanto per un processo stazionario in senso
stretto a.l II ordine la pdf tempo-ritardo

(5.14)

dipende solo dal ritardo T = t1 - t2. Si noti che una notazione tempo-ritardo
equivalente è

(5.15)

l n lettore si domanderà. se ci sia. qualche legame con la. autocorrelazione deterministica


definita nel capitolo precedente in quanto la defìnzione in questo caso è di autocorrelazione
statistica, o proba.bilistica (abbiamo usato le lettere maiuscole Re C per distinguerle).
I legami tra la. autocorrelazione deterministica e quella statistica sono di importanza
centrale e saranno chiariti in seguito.
5.3. CARATTERIZZAZIONE DEI SEGNALI ALEATORI 123

La stazionarietà in senso stretto al II ordine, implica la stazionarietà. al I ordine,


semplicemente ponendo T= O.
Una stazionarietà. più. debole può essere definita rispetto ai momenti congiunti
quali la autocorrelazione, la autocovarianza, eccetera. In particolare, un processo
è stazionario nella autocorrelazione se
Rx(t1, t2) = E[X(t1)X(t2)] = E[X(t1+.~)X(t2+.6.)] = Rx(t1+A, t2+A), Vt1, t 2, .6..
(5.16)
Nella versione tempo-ritardo, un processo X(t) è stazionario nella autocorre-
lazione se
Rx(t; T) = E[X(t)X(t- T)] = Rx(T), 'V t, (5.17)
· òvvero la autocorrelazione tempo-ritardo non dipende da t, ma solo dal ritardo
T. Analogamente un processo è stazionario nella autocovarianza se

Cx(h, t2) = E[(X(tl)- JL(tl))(X(t2)- JL(t2))J


= E[(X{t1 + .6.)- JL(tl + .6-))(X(t:z + .6.)- JL(t2 +A))]
= Cx(tl +A, t2 +A), 'V t1, t2, A. (5.18)
Nella versione tempo-ritardo, un processo X(t) è stazionario nella autocovarianza
se
Cx(t; T)= E[(X(t)- JL(t))(X(t- T)- JL(t- T))]= Cx(T), 'V t. (5.19)
Si noti che poichè
Cx(t; T)= E[X(t)X(t- T)]- E[X(t)]E[X(t- T)]= Rx(t; T)- JLx(t)JLx(t- T),
(5.20)
la stazionarietà. della· media. e della autocorrelazione implicano la. stazionarietà.
della autocovarianza, che .può in tal caso essere scritta semplicemente come
Cx(T) = Rx(T)- J.'~· (5.21)
In maniera del tutto simile possono essere definite delle stazionarietà. sui momenti
congiunti di ordine superiore che omettiamo per brevità.. Resta comunque di gran
lunga più interessante nelle applicazioni la stazionarietà rispetto ai momenti del
·primo e del secondo ordine, che viene form.alizzata nella seguente importante
definizione.
Un processo aleatorio X(t) è detto stazionario in senso lato (SSL) se
è stazionario nella media e nella autocorrelazione.
Chiaramente un processo stazionario in senso stretto al n ordine è anche
stazionario in senso lato, in quanto la stazionarietà. della pdf del n ordine implica
quella di tutti i momenti congiunti fino al n ordine. Non vale invece il viceversa
in generale, in quanto la stazionarietà. dei momenti fino al II ordine non neces-
sariamente implica quella di tutta la densità. Vedremo in seguito come i due tipi
di stazionarietà siano equivalenti per la importante classe dei processi gaussiani.
124 CAPITOLO 5. SEGNALI ALEATORI

5.3.3 Caratterizzazione all'n-esimo ordine


Abbiamo visto come la strutt\lra di 'Q.Il processo aleatorio sia rAr::~.t.t~~_zzate. è!!.!!:':.
òipenàema statistica tra i campioni del processo. La form.alizzazione più gen-
erale può essere fornita considerando, come in :figura 5.6, un insieme di n istanti
di tempo t1, t2, ... , tn, e le relative variabili aleatorie X(tl),X(t2), ... , X(tn). n
processo è caratterizzato all'ordine n dalla densità. di probabilità. congiunta

(5.22)

Si noti che essa dipende in generale dagli n istanti di tempo e che una staziona-
rietà. in senso ·stretto di ordine n (888-n) può essere definita. imponendo la sua
invarianza per traslazione, in maniera del tutto analoga a quelle del I e del II
ordine. Ulteriori dettagli si tralasciano per brevità., anche per quello che riguarda
i tipi di stazionarietà. più deboli basate sui momenti congiunti basati su più di
due campioni.

Esempio 5.1 (cont.) Torniamo all'esempio dell'esponenZiale traslato. Notiamo


che la densità. della variabile X(t 1) dipende da t1, anche perchè X(t1) = O se
t 1 < T0 • Quindi il processo non è stazionario in senso stretto al I ordine, nè
tantomeno nei momenti. n calcolo esatto di fx(t 1 )(xl. t1) è suggerito negli esercizi.

Esempio 5.2 ( cont.) Torniamo all'esempio della sinusoide e consideriamo la


variabile aleatoria
(5.23)
Valutiamone la media.

p.x(t) - E[X(t1)] = E[A cos(211'}otl + 9)] =L: A cos(21rfot1 + 9)fe(9)d8


1
- A j'IT
-'lf 21!"
cos(21r!ot1 + 9)d8 = 2A1!" sin(211"!ot+ 9)!~'1f =O. (5.24)

Quindi il provcesso è stazionario nella media. Valutiamone anche la densità..


La variabile aleatoria è diversa da zero solo in (-A,A) ed è zero altrove. La
trasformazione da studiare è

x1 = g(9) = cos(2·n"fot1 + 9). (5.25)

Poiché :_11" <. 9 < 1r, ci sono due soluzioni per 9 alla equazionè (5.25), quando
-A< x1 < A e sono

(5.26)
5.3. CARATTERIZZAZIONE DEI SEGNALI ALEATORI 125

La derivata della trasformazione è

g'(8) = -Asin(27rfotl + 8), (5.27)

il cui modulo può essere scritto come

Applicando il teorema fondamentale delle trasformazioni di variabili aleatorie,


abbiamo
(5.29)

'La pdf di (} è uniforme in ( -71", 1r), quindi uguale a 2~. Sostituendo, abbiamo che
la pdf di X(t1 ) è

(5.30)

Si noti che la pdf è centrata in zero, è simmetrica e non dipende da t 1 . Quindi il


processo è stazionario in senso stretto al I ordine. Notiamo inoltre che la pdf ha
delle singolarità in -A ed A. Comunque si tratta di singolarità e non di impulsi
di Dirac, quindi la probabilità che ha il processo di assumere quei valori è zero.
Tralasciamo la pdf del n ordine e valutiamo la autocorrelazione tempo-ritardo

Rx(t,r) - E[X(t)X(t-r)] =E[Acos(27rfot+B) Acos(27r/o(t-r)+B)]


-
2
A E [~ cos(27r/o(2t- r) + 8) + ~ cos(27r!or)J
A21w l A2
- 2 71" cos(27r fo(2t- r) + O)d(} +
-1r
2 2 cos 271" for
A2
= 2 cos 271"!or. (5.31)

La autocorrelazione non dipende da t, la media è costante (zero), quindi il


processo è stazionario in senso lato.

Esempio 5.3 (cont.) E' opportuno forse fare qualche considerazione sull'esem-
pio del circuito rumoroso. Si tratta di un processo non pa.rametrico, ovvero un
segnale le cui caratteristiche non sono fornite in maniera analitica. In questi casi
spesso si ipotizza stazionarietà all'ordine necessario, si fa una ipotesi sulla densità
e sui momenti congiunti. Una assunzione tipica è quella di pdf gaussiana, e di
stazionarietà almeno in senso lato. Approfondimenti su questi tipi di processi
saranno fomiti in seguito.
126 CAPITOLO 5. SEGNALI ALEATORI

Esempio 5.4 (cont.) n segnale PAM binario, può assumere solo i valori ±A. Se
le probabilità sui due simboli binari sono uguali, la pdf del I ordine è chiaramente
l l
fx(t)(x) =
2o(x +A)+ 2o(x- A). (5.32)

n processo è stazionario in senso stretto al I ordine. Grazie a.lla. simmetria della


pdf, la media. è nulla..· Valutiamo ora la autocorrelazione tempo-ritardo.

Rx(t,-r) - E[X(t)X(t- -r)J

_ E[J}•ITc-kTT-T/2) J:~ /lmiT c-T-;:r-T/2) l


f: f: E[,Bk,Bm]II e-kTT- T/2) II
k=-oom=-oo
;T - T/2) c-.,. -
Poichè i simboli sono indipendenti, e E[,Bk] = O, abbiamo che
EL8kJE[PmJ = o k ::f.: m
E[,Bkt'm] = { E[,B~] =A2! + (-A)2Ì = A2, k =m. (5.33)

La autocorrelazione si semplifica.

Rx(t,-r) = f: A2rre-kTT-Tf2)rrC-T-~-Tf2)
k=-oo
(5.34)

D processo non è stazionario. in senso lato (quindi .neanche in senso stretto al n


ordine), .in quanto la. autocorrelazione dipende dà t. Va osservato però che la.
dipendenza. da. t. è periodica. con periodo T (è facile verifìcarlo sostituendo a. t,
t+ nT e verificare l'uguaglianza. dopo un semplice cambio di variabili). Si tratta.
pertanto di un processo cosiddetto ciclostazionario. Per tali processi, ai fini di
una. caratterizzazione compatta. si definisce una. autocorrelazione media mediante
una. operazione di integrazione su un periodo
- l {T
Rx(-r) =T lo Rx(t,-r)dt. (5.35)

Nel nostro caso abbiamo

(5.36)
5.3. CARATTERIZZAZIONE DEI SEGNALI ALEATORI 127

dove nell'integrale si è usata la sostituzione T/ = t - kT - T /2. Riconosciamo


nell'ultimo integrale la autocorrelazione deterministica di IT(t/T). La autocorre-
lazione media diventa
(5.37)

5.3.4 Più processi


Le tecniche di caratterizzazione del processo aleatorio possono essere applicate
anche all'insieme di più processi aleatori. Ad esempio, se abbiamo due processi
aleatori X(t) e Y(t), possiamo caratterizzare le relazioni reciproche me_diante la
pdf congiunta tempo-tempo o tempo-ritardo

(5.38)

(nel seguito prediligeremo le notazioni tempo-ritardo). I processi sono congiun-


tamente stazionari in senso stretto se fx(t)Y(t-T)(x, y; t; r) non dipende da t. I
processi sono congiuntamente stazionari in senso lato se le medie p.x{t) e p.y(t)
sono costanti e la mutua correlazione tempo-ritardo

Rxy(t; r) = E[X(t)Y(t- r)J = Rxy(r), {5.39)

dipende solo da r. Notiamo che la mutua covarianza si scrive anche

Cxy(t; r) - E[{X(t) --p.x(t))(Y(t- r)- p.y(t- r))]


- Rxy(t; r)- p.x(t)p.y(t- r), (5.40)

che nel caso di mutua stazionarietà in senso lato si scrive come

(5.41)

La generalizzazione a n processi aleatori è abbastanza immediata. Ad esempio,


un processo aleatorio n - dimensionale è l'insieme di n processi

(5.42)

'frala.sciamo i dettagli delle relative caratterizzazioni per brevità.

5.3.5 Processi complessi


Nelle definizioni di processo aleatorio e nelle relative caratterizzazioni, abbiamo
fatto riferimento a funzioni reali. Un processo complesso è semplicemente un
128 CAPITOLO 5. SEGNALI ALEATORI

processo che è composto da due processi reali, uno per rappresentare la parte
reale e uno per la parte imma.ginaria

X(t) = Xr(t) + jX,(t). {5.43)


La caratterizzazione al I ordine del processo complesso consiste nella pdi con~
giunta di parte. reale a parte immaginaria

{5.44)
dove X (t) e x sono complessi, e Xr( t), Xi( t) e Xr·, Xi sono reali.
La media di un processo complesso è chiaramente la funzione complessa

P.x(t) = P.x.. (t) + iP.x;(t). (5.45)


La autocorrelazione e la autocovarianza (temp~ritardo) di un processo complesso
sono rispettivamente

Rx(t; r) = E[X(t)X*(t-r)]; Cx(t; r) = E[(X(t)-~x(t))(X(t-r)-p.x(t-r))*].


(5.46)
D lettore verifichi per esercizio la relazione esistente tra la autocorrelazione e la
autocovarianza di X(t) e quelle di Xr(t) e di Xi(t).
Analoghe definizioni possono essere date in presenza di due processi aleatori
complessi. Si definiscono mutua correlazione e mutua covarianza (temp~ritardo)

Rxy(t;r) = E[X(t)Y*(t-r)]; Cxy(t;r) = E[(X(t)-p.x(t))(Y(t-r)-~y(t-r))*]


(5.47)
La mutuia covarianza può essere scritta. come

Cxy(t; r) = E[(X(t)- ~x(t))(Y(t- r)- p.y(t- r))*]


= Rxy(t, r)- ~x(t)~Y.(t- r), (5.48)
che nel caso di mutua. stazionarietà in senso lato diventa

Cxy(r) = Rxy(r)- ~XP.Y· (5.49)

5.4 Energia, potenza e spettri


Le varie realizzazioni di un segnale aleatorio possano mostrarsi con caratteristiche
puntuali molto diverse. Ogni funzione membro di un segnale aleatorio può ~
sere pensata come un segnale deterministico a se stante e studiata singolarmente
con le tecniche già introdotte per i segnali deterministici. Purtroppo nelle appli-
cazioni è molto raro che le funzioni membro possano essere studiate una. per una, .
ad eccezione di alcuni processi parametrici in cui la imprevedibilità è attribuita
5.4. ENERGIA, POTENZA E SPETTRi 129

ad un piccolo numero di variabili. Pertanto la. ca.ra.tterizza.zione spettrale di un


processo sarà di tipo globale e medio anche per riflettere la. nostra. conoscenza.
parziale del segnale. Ad esempio, un segnale potrebbe essere noto solo nella. sua.
funzione di autocorrelazione; oppure di un segnale potrebbe interessa.rci solo una.
ca.ra.ttezizza.zione. spettrale media.. A questo proposito, vedremo come lo spet-
tro di .un processo aleatorio dipenda. da.lla. autocorrelazione e come per i processi
gaussiani la. conoscenza. della. autocorrelazione sia. sufficiente a.d una. ca.ra.tteriz..
za.zione statistica. completa.. Per maggiore chiarezza. discuteremo sepa.ra.ta.mente
la. classe dei processi che hanno funzioni membro rispettivamente a. energia. e a.
... potenza. finita..·

5.4.1 Segnali aléatori di energia


Quando le funzioni membro del processo sono dei segnali di energia., la. energia.
può ovviamente essere calcolata. per ogni generica. funzione membro x( t; ç) come

(5.50)

Quindi la. energia.


(5.51)

è una. variabile aleatoria.; Tale quantità può essere mediata. sullo spazio campione
ottenendo la seguente de:fìnizione. ·
Definizione: . Dato un segnale aleatorio di energia. si definisce energia media

Ex =E[Ex] = /_: E[IX(t)l 2]dt, (5.52)

(abbiamo scambiato l'operazione di media. con l'integrale). 2 E'.opportuno pun-


tua.lizza.re che un per segnali di energia. aleatori non può sussistere stazionarietà,
trattandosi di funzioni tra.nsienti, o limitate nel tempo. Quindi nella. definizione
di energia. media., la. quantità. E[IX(t)l 2J non è una. costante, ma. una funzione di
t che deve tendere a. zero per lti -+ oo affinché l'integrale esista..
2Per essere precisi, nell'insieme delle funzioni membro, possono esistere alcune, isolate,
funzioni che non hanno energia. finita.. Tali funzioni essendo isolate, hanno probabilità
nulla., se lo spazio campione è denso e non contiene masse di probabilità. isolate. Esse
pertanto non contribuiscono alle medie che caratterizzano il processo. E' un pò come
quando si ha. a. che fare con una. variabile a.lea.toria. che assume un valore determinato con
probabilità. nulla., a. meno che in quel punto non ci sia. una delta. (una. massa di pro babllità.).
Quindi si dice che l'insieme delle funzioni soddisfa la proprietà di avere energia. finita.,
eccetto magari per un insieme o. probabilità nulla. Tale osservazione riportata qui per
completezza, non confonda il lettore che faccia comunque riferimento a.d un insieme
omogeneo di funzioni di energia.
130 CAPITOLO 5. SEGNALI ALEATORI

Seguendo lo stesso ragionamento fatto per la energia media, la autocorre-


lazione deterministica della generica funzione membro x(t; ç) è

rx (Ti ç) = L: x( t; ç)x• (t - Ti ç)dt. (5.53)

La caratterizzazione.spettrale della funzione membro è lo spettro di energia

(5.54)

che chlaramente dipende dalla specifica realizzazione ç. Ovvero la quantità.

rx(T) =L: X(t)X•(t- r)dt {5.55)

è una variabile aleatoria. La definizione di spettro medio di energia si ottiene


mediando sullo spazio campione.

Definizione: Dato un segnale aleatorio di energia X(t) si definisce spettro medio


di energia, o densità spettrale media di energia
(5.56)

Si tratta semplicemente della media degli spettri di energia delle varie funzioni
membro. La domanda che sorge naturale è se c'è un relazione tra la densità
spettrale e la funzione di autocorrelazione statistica del processo Rx(t; T) =
E[X(t)X•(t- T)]. Osservando ancora che per proc.a;si di energia non,può esserci
stazionarietà, in quanto la invarianza per traslazione delle caratteristiche statis-
tiche non può sussistere trattandosi di segnali transienti, otteniamo la seguente
relazione.

Proprietà 5.1 Per un segnale aleatorio di energia

lx(!)= :F [Rx(T)], (5.57)

dove
Rx(T) =L: Rx(t; T)dt. (5.58)

Prova: Dalla defì.nizione

= E[IX(/)1 2] = E[X(f)X•(J)]
lx(!)
= E [L: x(tl)e-i211'/t1 dt1 J:
x•(t2)eJ211'ft2 dt2]

= L: J: E[x(tl)x•(t2)}e-i211'/(t1 -t2 )dtldt2. (5.59)


5.4. ENERGIA, POTENZA E SPETTRI 131

Effettuando il cambio di variabili t = t1 e r = t1 - t 2 , abbiamo

Ex(!) = l:l: Rz(t;r)e-i211'frdtdr

- L: l: e-j 21r1.,. Rx(t; r)dtdr

- :F [L: Rx(t; r)dt] . (5.60)

E' utile anche collegare alla energia media il risultato ottenuto. Infatti vale la
Beguente rela.ziÒne.

Proprietà 5.2 La energia media di un processo aleatorio di energia può essere


ottenuta come
Ex= L:
Ex(f)df = Rx(O). (5.61)

Prova: La dimostrazione della prima uguaglianza deriva dalla definizione dell'in-


tegrale di Fourier, per cui il valore in zero del segnale nel dominio del tempo è pari
all'integrale dello spettro nel dominio della frequenza (s(O) = f~oo S(f)df). La
seconda uguaglianza è diretta conseguenza della definizione di autocorrelazione
media
Rx(O) =l: Rx(t; O)dt =L: 2
E[IX(t)1 )dt. (5.62)

5 .4.2 Segnali .aleatori di potenza·


I segnali aleatori di potenza sono più comuni dei segnali di energia nelle appli-
cazioni delle telecomunicazioni. La definizione analitica di potenza media e di
spettro medio di potenza presenta però qualche insidia in più rispetto ai segnali
di energia, così come è stato più insidioso definire densità spettrale e autocorre-
lazione nei segnali deterministici di potenza. Cominciamo con la definizione di
potenza media. Sia x(t; e) una realizzazione generica di un segnale aleatorio di
potenza. Trattandosi di un segnale deterministico la potenza è

(5.63)

Quindi la potenza
(5.64}

è una variabile aleatoria. Saremmo tentati quindi di dare, in analogia alla


definizione di energia media, una definizione di potenza media come la media
delle potenze ottenute nelle varie realizzazioni E[Px]. Sfortunatamente ciò non
132 CAPTTOL05. SEGNALIALEATORI

è corretto poiché una tale definizione non darebbe un valore conBistente, ovvero
la media non avrebbe una varianza necessariamente finita (per maggiori dettagli,
ai veda Papoulis! 1991). PP.'I'!t.anto bi~og-ne. ~dctt~e ls. eeé;"'.!C::.tc dcfu:ilinor.c in
cui ai effettua prima la media sulla energia della versione troncata delle funzioni
membro, ai. divide per zr e poi si .va al limite.
Definizione: Dato un segnale aleatorio di potenza. X(t) si definisce potenza
media
(5.65)

E' importante notare che ladefullzione non richiede la stazionarietà. di E[IXT(t)! 2 J,


anche se altre condizioni tecniche, che tralasciamo per brevità, devono essere sod-
disfatte.· Se il segnale è stazionario in E[IXT( t) 12 J, per cui è sufficiente la staziona-
rietà in SenBo lato, abbiamo che E[IXT(t)! 2 ] =costante, V t. Quindi la potenza.
media. si scrive semplicemente come
(5.66)

Se il processo è reale e a. media. nulla. si ha. semplicemente

Px=o-1. {5.67)

Al fini di una. caratterizzazione spettrale per i segnali aleatori di potenza, com-


inciamo conBiderando la singola funzione membro x( t;{). Lo spettro di potenza
mediante la defullzione

'P (f· C) = lim IXT(f; {)12 (5.68)


X ,.. T-+oc 2T '
dove XT(f;{} è la. trasformata. di Fourier della versione troncata di x(t;ç), non
è consistente. Ovvero il limite non esiste per la maggior parte delle funzioni
utili, come già osservato nel capitolo sui segnali deterministici. Quindi a maggior
ragione per funzioni membro imprevedibili la. definizione è inadeguata se applicata
alla singola funzione mebro. Ricordiamo come per ''far convergere il limite sulla.
singola funzione membro, è stato necessario introdurre una. media. temporale sulla.
posizione centrale della finestra di tronca.mento. Fortunatamente, nel caso dei
processi aleatori ciò non è necessario, in quanto, prima. di effettuare il limite
per T-+ oo, è possibile mediare sulle funzioni membro. Maggiori dettagli sulle
ragioni che portano a. una. tale definizione possono essere trovate nella. letteratura
specifica (vedi per esempio Pa.poulis, 1991; Ga.rdner. 1987). Pertanto si adotta
la seguente defullzione.
Definizione: Per un processo aleatorio X(t) ai definisce spettro medio di potenza

(5.69)
5.4. ENERGIA, POTENZA E SPETTRJ 133

Quindi lo spettro di energia del segnale troncato, che è ovviamente un segnale


di energia viene mediato sullo spazio campione. Lo spettro risultante è diviso
per 2T e valutato per T -+ oo. n legame con la funzione di autocorrelazione
statistica di X( t) per i processi stazionari è di importanza cruciale ed è descritto
dal seguente risultato.

Proprietà 5.3 (T. di Wiener-Kbinchln per i processi aleatori) Dato un proces-


so aleatorio stazionario almeno in senso lato, lo spettro medio di potenza è la
trasformata di Fourier della funzione di autocorrelazione, ovvero

Px(f) = F[Rx(-r)]. (5.70)

La proprietà descritta da questo teorema viene a. volte usata come definizione


· di spettro medio di potenza.. La. espressione che abbiamo dato come definizione
verrebbe in tal caso derivata. come conseguenza. nell'ipotesi di stazionarietà in
senso lato.

Prova: la. prova. della proprietà si ottiene semplicemente applicando le definizioni.


2
·E [IXT(/)1 ] - E [XT(f)X:i-(f)]

- E [L: XT(t1)e-i '~ '1t1 dt1 L: xT{t2)ei2 dt2]


2 '71'ft 2

- E [L: L: x(t1)n {;~) x*(t2)II (;~) e-i '~~'i(t1 -~>dt1 dt2] 2

- l:l: E[x(t1)x*(t2)]U (;~)II(;~) e-i2'71'f(tl-t


2
}dt1 dt 2.

Effettuando il cambio di variabili t= t1 e T= t1- t2, abbiamo

E [1XT{f)1 2] - 1:1: E [x(t)x*(t- -r)J n ( 2~) II c ;-r) 2


e-i wfr dtd1

-l:l: J4:(t; 1)n ( 2~) TI c;TT) e-i21rf-r dtd-r (5.71)

Assumendo stazionarietà in senso lato abbiamo

- 1co-co
1co n(~)
I4:(-r)e-i27rf-r
2T
n(t-,)
-oo 2T
dtd-r

- 2T1co 14:(-r)A (~)


-co 2T
e-j dr, 2
'71'f-r (5.72)

dove la funzione triangolare viene dalla. convoluzione delle due funzioni rettango-
lari. Dividendo per 2T e andando al limite abbiamo il risultato, poiché la. funzione
134 CAPITOLO 5. SEGNALI ALEATORI

triangolare al tendere di T- oo, tende alla funzione costante pari a uno.

(5.73)

5 .4.3 Segnali a spettro definito


Nei segnali aleatori si usa la stessa classificazione già. introdotta a proposito delle
trasformate e degli spettri di potenza a riguardo di segnali passa--basso, passa-
alto, passa--banda., eccetera. Va enfatizzato che nel caso dei segnali aleatori tutto
è riferito a spettri medi (nel senso su descritto) di energia e di potenza. Quindi
è concepibile che la classe relativa a un segnale aleatorio avente un dato spettro
medio sia piuttosto vasta, con funzioni membro che possono avere caratteristiche
puntuali anche molto diverse. Questa è forse una delle caratteristiche che rende
la formulazione aleatoria molto utile nelle applicazioni in quanto ci consente di
limitare la discussione e la ana.lisi di segnali e sistemi a sole caratteristiche medie.
La relazione tra le funzioni membro e le caratteristiche statistiche medie sarà.
discussa. nella. sezione sulla. ergodicità..

Esempio 5.5 Si consideri un segnale aleatorio stazionario in senso lato, a. media


nulla, e va.rianza ai, passa--basso ideale con frequenza di taglio B Hz. Si valuti
la. funzione di autocorrelazione.
Soluzione: Lo spettro medio di potenza è

P:(!) =1}oll (~), (5.74)

dove 110 è tale che


Po = o-Jc = {oo P:(f)df = 2B1}0, (5.75)
Leo
ovvero 110 = uk/2B. La funzione di autocorrelazione è
Rx(r) = .r-1 [P:(/)J = _r-l [~TI(~) l
= o-Jc sinc 2Br. (5.76)
5.4. ENERGIA, POTENZA E SPETTRI 135

Esempio 5.6 Un segnale aleatorio bianco è un segnale aleatorio di potenza


stazionario in senso lato, con media nulla e spettro medio di potenza costante

Px(f) = 11o· (5.77)

La autocorrelazione del segnale è impulsiva

Rx(r) = :F-1 [Px(f)j = TJoO(r). (5.78)

n segnale ~iancoè un segnale ideale, poichè ha una potenza infinita. Infatti


Px = u3c = f~oo 1]0d/ = oo. Un segnale bianco può essere visto come il limite di
un processo passa-basso di banda B, quando B- oo.

5.4.4 Proprietà della correlazione e della covarianza


Riportiamo qui brevemente alcune proprietà di auto e mutua correlazione e di
auto- e mutua-covarianza.

Proprietà 5.4 La potenza media di un segnale X (t) stazionario almeno in senso


lato è
Px = Rx(O). (5.79)

Prova: Abbiano già visto come per un processo stazionario in senso lato Px =
E[IX(t)i 2 ]. Ma Rx(O) = E[X(t)X*(t)j, quindi la. proprietà è immediata.

Proprietà 5.5 La autocorrelazione di un processo stazionario in senso lato è


una funzione Berm.itia.na.
Rx(-r) = RX(--r). (5.80)
Quindi per un processo reale, la autocorrela.z.ione è una funzione pari: Rx(r) =
Rx(--r).

Prova: Dalla. definizione: Rx( -r) = E[X(t)X*(t+r)] = (E[X(t + -r)X*(t)])* =


Rx(r).

Proprietà 5.6 Per ogni processo X(t) stazionario in senso lato

lRx(-r)l s; Rx(O), 'V -r, (5.81)

ovvero la funzione di autocorrelazione ha il suo massimo in zero.


136 CAPITOLO 5. SEGNALI ALEATORI

Prova: Dimostriamo la proprietà. per X(t) reale. La prova generale per X(t)
complesso è suggerita negli e8ercizi. Valutiamo la espressione
E[(Xlt) ± Xlt- r)) 2J = E[X~(t)] + E[X:.!(t- r)] ± 2E[X(t)X(t- T)]
= 2
2E[X ] ±2Rx(T) = 2Rx(0)±2Rx(r). (5.82)
Trattandosi della media di una quantità. non negativa, essa è certamente non
negativa, quindi
Rx(O) ±Rx(T) ~O, (5.83)
ovvero
-Rx(O) ~ Rx(T) ~ Rx(O), (5.84)
che dimostra l'asserto.
Proprietà 5. 7 La mutua correlazione di due processi congiuntamente stazionari
in senso lato è tale che
RXY(T) = RYx( -T), (5.85)
ovvero, alla inversione dell'ordine XY, corrisponde la versione Hermitiana del-
la mutua correlazione. Si noti come questa proprietà. generalizzi quella della
autocorrelazione per X = Y. La stessa proprietà. vale per la mutua covarla.n.za
Cxy(T) = Cfx( -T). (5.86)
Prova: Dalla definizione: Rxy(-T) = E[X(t)Y*(t+T)] = (E!Y(t+ T)X*(t)])* =
Ri-x(T). Per la cova.rlanza
Cyx(T) = Ryx(T)- P.YP.x = Rxy(-T)- P.YP.x
= (Rxy(-T)..;.. P.XP.y)* = C,Xy(-T). (5.87)

Proprietà 5.8 La somma di due processi singolarmente e mutuamente stazionari


in senso lato è stazionaria. in senso lato e ha autocorrelazione
Rx+Y(T) = Rx(T) + Ry(T) + Rxy(T) + Ryx(T). (5.88)
Prova: La media della somma è la somma delle medie per la linearità. della media
P.X+Y(t) = E[X(t) + Y(t)] = E[X(t)] + E[Y(t)] = P.x + p.y. (5.89)
La autocorrelazione è immediata dalla definizione e dalla linearità. della media
Rx+y(t;T) = E[(X(t) + Y(t))(X(t- T)+ Y(t- T))*]= E[X(t}X'"(t- T)]
+E(Y(t)Y*(t- T)]+ E[X(t)Y*(t- T)]+ E[Y(t)X*(t- T}]
- Rx(T) + Ry(T) + RXY(T} + Ryx(T). (5.90)
5.5. PROCESSI GAUSSIANI 137

Esempio 5.7 Si consideri un segnale Z(t) ottenuto dalla sovrapposizione di un


segnale utile S (t) e un segnale di rumore N (t)

Z(t) = S(t) +N( t). (5.91)

I segnali S(t) e N(t) siano processi aleatori stazionari in senso lato, a media nulla,
aventi spettri medi di potenza rispettivamente

Ps(f) = 0 (A (f ~io) +A (f ~lo)) ; (5.92)

PN(f) = fi (II (~;1o) +II (f :1°)) . (5.93)

Rumore e segnale siano indipendenti e sia /o > > B. Valutare: il rapporto tra.
potenza. media del segnale e la. potenza. media del rumore; le autocorrelazioni di
segnale, rumore e segnale-più-rumore.
Soluzione: Trattandosi di segnali indipendenti (basterebbe comunque anche solo
la decorrelazione), gli spettri medi e le autocorrelazioni si sommano

Pz(f) = Ps(f) + PN(f); Rz(r) = Rs(r) + RN(r). (5.94)

La autocorrelazione del segnale S(t) è

Rs(r) = aei2·rrJo., B sinc2Br+ ae-f 21rfo., B sinc2 Br


2aBcos2Trfor sinc2 Br. (5.95)

La. autocorrelazione del rumore N( t) è

RN(r) - pei21rfor2B sinc 2Br + fie-f 21rfo"'2B sinc 2Br


- 4fiBcos2Trfor sinc 2Br. (5.96)

Le potenze del segnale e del rumore sono rispettivamente

Ps = Rs(O) = 2aB; PN = RN(O) = 4fiB. (5.97)

Le potenze potevano ovviamente essere calcolate anche come Ps =I Ps(f)df e


PN =I PN(f)df. n rapporto segnale-rumore è 8/N = 2fifa.

5.5 Processi gaussiani


I segnali gaussiani costituiscono una. importante classe di processi nelle appli-
cazioni dei sistemi di telecomunicazioni. n teorema centrale del limite fornisce
una. motivazione forte per la ipotesi gaussiana laddove nello studio dei canali di
138 CAPITOLO 5. SEGNALI ALEATORI

telecomunica.zione rumorosi effetti indesiderati e incontrollabili si sommano. n


modello gaussiano fornisce un modello insieme realistico e di agevole manipo-
lllo:Giuru; li.U:I.tema.tièa. Généricamente, un processo gaussiano è un processo in cui
tutte le densità che lo caratterizzano sono gaussiane. Più precisamente, facendo
riferimento a. processi .reali per semplicità, abbiamo la seguente definizione.

Definizione: Un processo X( t) è gaussiano se la pdf congiunta·

(5.98)

è gaussiana 'V t 1, t2, ... , fn. Anche se i processi gaussiani non stazionari possono
essere definiti e studiati, ci limiteremo qui a considerare solo il caso stazionario.
Ricordiamo come un processo stazionario ha una pdf congiunta che è invariante
per trasla.zione temporale, ovvero la densità dipende solo dalle distanze temporali
mutue tra h, t2, ... , tn. Poiché la pdf è una gaussiana n-dimensionale, essa è
completamente caratterizzata dalle medie

(5.99)

e da una matrice di correlazione che contiene i momenti congiunti del tipo

E[X(ti)X(t;)J, 'V i,j =l, ... , n. (5.100)

La stazionarietà implica che le medie sono tutte uguali alla stessa costante l-'X e
che le autocorrelazioni sono· solo funzione del ritardo, ovvero

E[X(ii)X(t;)J = Rx(~- t;), i,j =l, ... , n. (5.101)

Pertanto il processo è caratterizzato completamente da una media stazionaria l-'X


e da un funzione di autocorrelazione Rx(r). E' immediato quindi concludere che
per u.n processo gaussiano la stazionarietà in senso lato, implica la stazionarietà
in senso stretto di qualunque ordine. Questo è diretta conseguenza del fatto che
la. stazionarietà della funzione di autocorrelazione implica la stazionarietà di tutte
le densità congiunte di qualunque ordine.
Nelle applicazioni è anche utile considerare processi mutuamente gaussiani
in cui tutte le pdf miste di qualunque ordine sono gaussiane. Ad esempio, nel
caso di due processi X(t) e Y(t) mutua.mente gaussiani, nella. ipotesi di congiunta
stazionarietà, le medie l-'X e py, le funzioni di autocorrelazione Rx (r) e Ry (r) e la
funzione di mutua correlazione Rxy( r) caratterizzano completamente qualunque
densità congiunta.. Pertanto la stazionarietà congiunta in senso lato implica la
stazionarietà congiunta in senso stretto.
5.5. PROCESSI GAUSSIANI 139

5 .5 .l Processi indipendenti e scorrelati


Nello studio di sistemi e segnali per telecomunicazioni le seguenti definizioni
risultano molto utili quando si considerano gli effetti combinati di segnali e
rumore.

Definizione: Due processi aleatori X (t) e Y (t), sono indipendenti se

(5.102)

Definizione: Due processi aleatori X(t) e Y(t), sono scorrelati se

Rxy(t; T)= E[X(t)Y(t- T)]= E[X(t)]E[Y(t- T)], 'r/ t, T. (5.103)

Ovviamente, due processi indipendenti sono anche scorrelati. Non vale il


viceversa. in generale, a. meno che non si tratti di processi mutua.mente gaussiani.
Si noti che le definizioni di indipendenza e decorrelazione non richiedono che
i processi siano stazionari, anche se i casi di maggiore interesse pratico fanno
riferimento a processi stazionari e mutua.mente stazionari.
Poiché la. mutua covarianza. si può scrivere come

Cxy(t;T) = E[X(t)X(t-T)] -E[X(t)]E[X(t-T)] = Rxy(t; T) -p.x(t)J.Ly(t-T),


(5.104)
due processi scorrelati sono.tali che C(t;T) =O, V t, T.
La definizione di decorrela.zione è, nel contesto dei processi aleatori, Fequiv-
alente della incoerenza. nei segnali deterministici. E' possibile anche fornire una
definizione di ortogona.lità per i processialeatori..

Definizione: Due processi aleatori X(t) e Y(t) sono ortogonali se

E[X(t)Y*(t)] =O, V t. (5.105)

Ovvero la mutua. correlazione è zero per T= O (Rxy(O) =O).


E' evidente come la ortogona.lità di due processi possa discendere 4alla decor-
relazione e dalla. media nula di almeno uno dei due processi. Infatti la correlazione
in zero tra due processi scorrelati è

E[X(t)Y*(t)] = E[X(t)]E[Y*(t)], (5.106)

che diventa zero se la media di almeno uno dei due è zero V t. Per processi a
media nulla la ortogonalità è lo stesso che imporre decorrelazione tra due processi
traslati di una quantità arbitraria T.
140 CAPITOLO 5. SEGNALI ALEATORI

Esempio 5.8 Si consideri il segnale DSB


Z(t) = AX(t) cos(2·n}ot +e), {5.107)
dove X(t) è un processo passa.-ba.sso di potenza. Px, frequenza. massima. pari a. B
(non necessariamente a..spettro piatto), stazionario in senso lato e a. media. nulla..
Sia. e una. variabile aleatoria. uniforme in 1-1r; 1r], statisticamente indipendente
da. X(t). Si tratta di un segnale modulato in ampiezza a doppia banda laterale
(Double Side-Band), con fase aleatoria.. La. frequenza. io della. portante sia molto
maggiore di B. Valuta.re spettro medio di potenza., autocorrelazione e potenza. di
Z(t).
Soluzione: Valutiamo inna.nzitutto la. media di Z(t).
-
E[Z(t)] = E[A.X(t)cos(27riot+e)]
= AE[X(t)]E[cos (21riot +e)]= O. (5.108)
La. prima. uguaglianza è stata. ottenuta. per la indipendenza di X (t) e e. Valutiamo
ora. la. autocorrelazione di Z(t).
Rz(t; r) - E[Z(t)Z(t- r)]
- A 2 E[X(t)X(t- r) cos (27riot +e) cos (27rio(t- r) +e)]
- A 2 E[X(t)X(t- r)]E[cos {27r iot +e) cos (27r io(t- r) +e)]
-
2
A Rx(r)E [~ cos (27rio(2t- r) + 2e) + ~ cos (27rior)J
- A 2 Rx(r) (~E [cos (27rio(2t- r) + 2e)] + ~ cos (27rior)),
(5.109)
dove abbiamo ancora. usato la indipendenza di e e x (t-) e il fatto che la. funzione
cos 21r i or non è aleatoria.. Valutiamo a. parte la. prima. media.

E [cos (27r io(2t- r) + 2e)] - [ ;1!" cos (2r.io(2t- r) + 29) d9

_ _!_ sin(27rio(2t- r) + 29) 111' =O.


21!" 2 . -71'

Quindi la a.utocorrela.zione non dipende da. t, ma. solo da. r. Pertanto il segnale
Z(t) ~ stazionario in senso lato e la. autocorrelazione è
A2
Rz('r) = 2Rx(r) cos27rior. (5.110)

Trasformando otteniamo lo spettro medio di potenza


A2 l
Pz(j) - 2Px(f) * 2 (é(f- io)+ é(f +io))
A2
= 2 (Px(f- io) +Px(f +io)). (5.111)
5.5. PROCESSI GAUSSIANI 141

Si tratta di uno spettro passa-banda centrato sulla frequenza !o e avente larghezza


di banda pari a 2B. La potenza del segnale modulato è
A2 A2
Pz = Rz(O) = 2 Rx(O) =
2 Px. (5.112)

5.5.2 Spettri mutui


Cosi come sono state definite le funzioni mutua correlazione e mutua covarianza,
è possibile definire degli spettri mutui di energia e di potenza. Per maggiore
chiarezza separiamo la discussione nei due casi, così come abbiamo fatto nel caso
dei segnali deterministici.
Definizione: Dati due segnali aleatori di energia X(t) e Y(t), si definisce spettro
medio mutuo di energia
Exy(f) = E[X(f)Y.(f)]. (5.113)
La definizione è intuitiva e costituisce una immediata generalizzazione della definizione
di spettro medio per un singolo segnale. Notiamo che, anche a proposito degli
spettri mutui per segnali di energia, la stazionarietà congiunta. non può sussis-
tere, trattandosi di segnali transienti. La. relazione con la funzione di mutua
correlazione è sancita dal seguente teorema.
Teorema 5.1 Dati due segnali aleatori di energia X(t) e Y(t), lo spettro medio
mutuo è legato alla. funzione di mutua correlazione dalla relazione
(5.114)

dove
Rxy(r) =L: Rx:y(t; r)dt. (5.115)

Prova: Dalla definizione di energia. media. mutua abbiamo


"tx:y -
-
E[X(f)Y.(f)]
E[!_: X(t1)e-;21t/t1 dt1 1: y•(t2)ef21tft2 dt2]

- 1:1: E[X(t1)r(t2)]d27t/(t1 -t2 )dt1dt2

- L: L: Rx:y(h; tl- t2)ei27tf_(t 1 -t2 )dtldt2

- L: d L:2
7t/T Rxy(t; r)dt

- [L:
:F Rxy(t; r)dt] . (5.116)
142 CAPITOLO 5. SEGNALI ALEATORI

La definizione di spettro medio mutuo per segnali di potenza aleatori è im-


wt:Jiil.~<:s. ~t::.ù.t:rl:loiizZazione àeila ci.eiinìzìone d1 spettro di potenza già data..
Definizione: Dati due segnali di potenza aleatori X(t) e Y(t), si definisce spettro
mutuo medio
P--·(f) = lim E [XT(f)YT(f)] 1 (5.117)
.. A.r T-oo 2T
dove XT(f), e YT(f) sono le trasformate di Fourier delle versioni troncate di X(t)
e Y(t).
La. relazione degli spettri mutui per i segnali di. potenza e la. funzione di mutua
correlazione è descritta. dal teorema. di Wiener-Khinchin.

Teorema 5.2 (Teorema. di Wiener-Kh.inchine) Dati due segnali aleatori di poten-


za. X(t) e Y(t), mutua.mente stazionari in senso lato,

Pxy(f) = :F [RXY(T)j. (5.118)

La prova segue gli stessi passi di quelle per lo spettro medio di un singolo segnale
ed è suggerita. negli esercizi.

5.6 Ergodicità
La. definizione di segnale aleatorio si basa. su unq,,spa.zio di proba.bil.ità e su un
insieme di possibile realizzazioni in cui ognuna delle funzioni membro costitu-
isce una diversa. funzione del·tempo. n modello dal punto di vista matematico
è abbastanza. semplice, ma. dal punto di vista delle applicazioni, sorgono diverse
perplessità: come si fa a osservare più di una realizzazione se l'asse dei tempi è
lo stesso per tutte le funzioni? Si pensi a un segnale di potenza che si estende
su tutto l'asse dei tempi.. Non sembra possibile pensare di poter mai osser-
vare più di una realizzazione (salvo a. pensare a universi paralleli!!). E' possibile
conoscere qualcosa sulle altre funzioni membro osserva.ndone una sola? Ovvero,
data la struttura generale del segnale imposta da.lla. formalizzazione matematica,
è possibile "imparare qualcosa. sul processo se si osserva solo una. delle funzioni
membro?
La risposta a queste domande sta nella importante questione della. ergodicità.
In sintesi, un processo è ergodico se da misure effettuate su una sola realizzazione
è possibile risalire a caratteristiche generali del processo. In altre parole, un
processo ergodico è tale che ogni sua funzione membro è sufficientemente tipica.
ripetto all'insieme di tutte le funzioni membro. Esaminiamo qui la. ergodicità per
due caratteristiche basilari quali la media e la autocorrelazione, tralasciando le
estensioni. I concetti descritti in questa. sezione saranno sufficienti a fornire al
5.6. ERGODICITÀ 143

lettore una conoscenza basilare del problema. II risultati legati alla ergodicità,
detti anche teoremi ergodici consentono di legare le definizioni di autocorrelazione
e spettro di potenza introdotti per i segnali deterministici con la formalizzazione
dei processi aleatori.

5.6.1 Ergodicità nella. media


Poniamoci il problema di volere stimare la. media di un segnale di potenza X(t).
Abbiamo a disposizione una sola funzione membro e decidiamo di calcolare su
di essa la media temporale. Se ipotizziamo che il processo sia stazionario nella
media, che relazione c 'è tra la media calcolata e la media del processo? E' intuitivo
che un certo collegamento deve esserci in quanto la media temporale rappresenta
la baseline di quella realizzazione (media in orizzontale sulla figura 5.1) così come
la media statistica rappresenta il valore mediato a.d ogni istante di tempo sullo
spazio campione (media in verticale sulla figura 5.1). In che senso le due quantità
riflettono lo stesso valore?
Sia x( t; ç) la realizzazione osservata. La media temporale calcolata su di essa
è
p.z(ç) = .lim lT
T-oo 2 -T
1T
x( t; ç)dt. (5.119)
Si tratta di un valore che è in genere diverso per ogni realizzazione. Più propria-
mente il valore medio
P.:z: = T-oo
l
lim tVT"
~.L
1T
X(t)dt,
-T
(5.120)

è una variabile aleatoria. In che relazione è essa con la media p.x = E[X(t)]
che è una costante caratteristica del processo? Per rispondere a questa do-
manda, bisogna studiare se il calcolo effettuato sulla singola realizzazione x( t; ç)
costituisca una stima, o un approssimazione, o magari proprio la vera media.
A questo scopo consideriamo la versione troncata di x(t;ç)

xT(t;ç) = x(t;ç)n ( 2~) . (5.121)

La. media. temporale di essa su [-T, T] è

l 1T
p.zT(ç) = 2T -T x(t;ç)dt. (5.122)

Bisogna. ora. verificare se al tendere di T - j . oo, la media p.zT(ç), relativa. quindi a.d
una sola. realizzazione, tende in qualche modo a p.x. Valutiamo prima la media
statistica (in verticale) di P.:z:T(ç)

E(p.:z:T] =E [ 2~ 1: X(t)dt] = 2~ 1: E[X(t)]dt = Jkx, (5.123)


144 CAPITOLO 5. SEGNALI ALEATORl

poiché E[X(t)] è una. costante vista la stazionarietà. D risultato mostra. come la.
stima. da.ta. dalla. media. temporale in media rappresenti (anche per T finito) il
l- l ··• -..l· •• 1:!--~~---<"'"' , __ ,_ -.-,... ... ,,,..,.
',-----o-~ ~ "
.-~-- ~ - •• ~
· -.::;.... ~ .... cwcato \:s;.~wce: lii. tà.l.l C;il&:ì! ~.:Ut: 10 :.namaliore e non po,anzzato (untnased)).
> -A>

Resta. da. vedere se essa. stabilmente fornisce il valore giusto, ovvero valutare le
variazioni che naturalmente si verificano attorno al valore medio, e come essere
evolvono al crescere della. dimensione della finestra [-T, T]. Le variazioni sono
a.nalizzate calcolando la varia.nza di J.I.~T e studia.ndone il comportamento asin-
totico per T - oo. Se la varia.nza dello stima.tore tende a zero al crescere di T,
vuol dire che Jl.:r.T tende a. J.I.X in media qua.dra.tica, ovvero con probabilità vicino
a. uno. Si dice in tal ca.so che il processo X(t) è ergodico nella media. Per trovare
la condizione di ergodicità valutiamo la varia.nza. ·di J.l.:z:T .

V AR[JJ.:z:T] = E [ 2~ i: (x(t1; e)- J.I.X) dt1 :r 1: (x(t2; ç)- J.I.X) dt2]

- E[~ i:J: (x(t1;ç)- P.x)II (;~) (x(t2;ç)- p.x)II (;~) dt1dt2]


- :r i: L: E[(X(t1)- P.x)(X(t2)- JJ.x)]II (;~)n(;~) dt1dt2
- 4~ J: L: Cx(tl- t2)II (;~)n(;~) dt1dt2, (5.124

dove Cx(.) è la autocovaria.nza di X(t). Dopo il cambio di va.ria.bili r = t1- t2 e


t = t1 la varianza diventa.

V AR[J.I.~Tl - J: i:;T Cx(r) n ( 2~) n C;/) dtdr


- :T L: Cx(r)A (;.)dr (5.125)

Quindi la. condizione affinchè ci sia. ergodicità nella. media., ovvero che J.l.:z:T - p. x,
oppure
lim V AR[p.ZT] =O, (5.126)
T-co
è che la a.utocova.ria.nza. sia. tale che

T~ :r i: Cx(r)A ( 2; ) dr= O, (5.127)

o in maniera equivalente che

T~ ;T L: Cx(r)A (;.)dr= O, (5.128)

La. condizione trovata. richiede che l'integrale, che tende all'integrale della. auto-
covarianza., visto che la funzione triangolare tende a.d una. costante, converga o
5.6. ERGODIOITÀ 145

a zero, o diverga come un infinito avente un ordine al più pari a uno. Molti
dei segna.li di interesse pratico soddisfano la condizione di ergodicità. della media,
anche se non è difficile mostrare alcuni esempi in cui la ergodicità. non è soddis-
fatta. Vedremo alcuni esempi in seguito. Si noti che la condizione sulla ergodicità.
della media dipende da momenti del secondo ordine (la covarianza). Vedremo in
seguito come la ergodicità. della autocorrelazione dipenda da momenti di ordine
superiore al secondo.

5.6.2 Ergodicità nella autocorrelazione


Poiché la autocorrelazione è direttamente legata alla densità. spettrale del proces-
so, la sua ergodicità. è di importanza centrale ai fini della valutazione dello spettro
di un processo da una sola funzione membro. La autocorrelazione calcolata come
media temporale sulla singola rea.lizzazione è

r:c(r;e)= lim lT
T-oo 2
1T XT(t;e)xT(t-r;e)dt.
-T
(5.129)

Questa va confrontata con la autocorrelazione del processo Rx(r). Anche qui si


considera il segnale XT(t; e) troncato, la media e la varianza della stima basata
su di essa. Ai fini della ergodicità, al tendere di T - oo la stima deve ten-
dere alla autocorrelazione in media quadratica, ovvero esibendo una varianza
asintoticamente nulla. La autocorrelazione della versione troncata della generica
realizzazione x(t; e) è

(5.130)

che ha media

E[r:cr(r; e)] - E [:.r J: XT(t; e)xT(t- 7"j e)dt]

- E L:
[;T x(t;e)n (2~) x(t- r;e)n c;/) dt]
- 2~ L: E[x(t;ç)x(t -T;€)]n (2~) n c;~/) dt
-2~ L: Rx(r)II (:r) n C; r ) dt
-2~Rx(-r) L: II (:r) n C;T-r) dt

- Rx(-r)A (~). (5.131)


146 CAPITOLO 5. SEGNALI ALEATORI

Pertanto
(5.132)

Lo stimatore fornisce in media la vera funzione di autocorrela.zione (stimatore non


pola.rizzato), sotto la sola ipotesi di stazionarietà in senso lato del processo. La
condizione per la convergenza della. varia.nza. è un pò più stringente e può essere
ottenuta con uno stratagemma usando la condizione sulla ergodicità della media.
Infatti basta osservare che la stima della autocorrelazione è la media del processo
cp(t) = X(t)X(t- T), in cui T è considerato un parametro fissato. Abbiamo già
trovato una condizione per la ergodicità della media, pertanto la convergenza a
zero della varianza dello stim.atore richiede che

T~ :.r i: C~(~; T)A (~) d~= O, (5.133)

dove C~( t::..; T) è la autocovarianza di <P(t)

C~(~; T) = E[(<P(t; T)- Rx(T))(cp(t- ~i T)- Rx(T))], (5.134)

supposta stazionaria in senso lato, ovvero funzione solo del ritardo ~- Si noti che
la autocovarianza di <P dipende dai momenti del quarto ordine, in quanto

E[c;6(t; T)cp(t- ~;T)]= E[X(t)X(t- T)X(t- ~)X(t- t::..- T)]. (5.135)

La stazionarietà in senso lato di <P richiede la stazionarietà al quarto ordine di


X(t). ~-·

5.6.3 Altri tipi di ergodicità


La ergodicità può essere studiata in riferimento ad altre quantità, quali i momenti
di ordine superiore, le densità marginale e congiunte, eccetera. Tralasciamo per
brevità l'argomento rimandandlo a ulteriori occasioni di approfondimento.

5.7 Problemi
Problema 5.1 Si consideri il processo aleatorio parametrico

(t-li) ,
X(t) =II - -
2
(5.136)

in cui ~ è una variabile aleatoria gaussiana a media nulla e va.rianza a-'2. Valutare
media, varianza, autocorrelazione e spettro di X(t).

i
5. 7. PROBLEMI 147

Problema 5.2 Si consideri il processo aleatorio para.metrico

X(t) =a n(~), (5.137)

in cui a è una variabile aleatoria esponenziale a media p.. Vaiutare media,


varia.nza., autocorrelazione e spettro. di X(t).
Problema 5.3 Valutare la pdf del I ordine per l'esempio 5.1.
Problema 5.4 Per il processo aleatorio di potenza
X(t) =A sin211}o(t- .6.), (5.138)
.6. è una variabile aleatoria uniforme nell'intervallo
in- cui [-2k, 2k} valutare
media, va.ria.nza, autocorrelazione e spettro di potenza.
Problema 5.5 Valutare la mutua correlazione tra i due processi aleatori
(5.139)
dove el e e2 sono due variabili aleatorie indipendenti e uniformi in [-7r, 7r].
Problema 5.6 Dimostrare che anche per un processo complesso stazionario in
senso lato
IRx(r)l :5 Rx(O). (5.140)
Problema 5. 7 Dimostrare il teorema. di Wiener-Khinchin, per lo spettro medio
mutuo di potenza per due segnali aleatori mutua.mente stazionari in senso lato.
Problema 5.8 Si valuti la autocorrelazione di un segnale reale avente spettro
di potenza piatto e pa.ri a !f nella banda [h, h].
Problema 5.9 Si valuti la autocorrelazione e lo spettro di potenza del segnale
AM
Z(t) =A (l+ kX(t)) cos (21rj0 t +e), (5.141)
dove X( t) è un processo aleatorio SSL a media nulla, passa-basso con. frequenza
massima pa.ri aB, e e è una variabile aleatoria uniforme in [-1r, 1r] indipendente
da X(t).
Problema 5.10 Due segnali aleatori stationa.ri e incoerenti X1(t) e X2(t), en-
trambi passa-basso con frequenza massima pari aB, modulano inquadratura
una portante a frequenza /o
(5.142)

dove e è una variabile aleatoria uniforme in [-1r,1r] indipendente da X1(t) e


X 2 (t). Valutare autocorrelazione e spettro di potenza di Z(t).
Capitolo 6

Sistemi lineari e segnali

In questo capitolo, dopo aver richiamato le principali definizioni e relazioni notevoli


per i sistemi lineari, viene introdotto il concetto di distorsione lineare. Viene in-
oltre introdotta la definizione di funzione di trasferimento dell'energia e della
potenza. Alcuni esempi applicativi motivano la semplice teoria.

6.1 Introduzione
I sistemi lineari sono descritti da sistemi di equazioni differenziali lineari che
legano le funzioni del tempo in gioco. La teoria dei sistemi lineari è al dì là
degli scopi di queste note, ma è opportuno richiamare alcune definizioni fon-
damentali. Un sistema lineare (condizioni iniziali nulle) tempo-invariante (LTI,
Linear Time-Invariant), di tipo SISO (Single-Input Single-Output), è descritto
in forma compatta dalla risposta impulsiva h(t). La figura seguente mostra la
rappresentazione schematica di un tale sistema con ingresso x( t) e uscita y(t).

4L---h-(t_) _JI y(t)

La risposta impulsiva è l'uscita del sistema all'ingresso x( t) =o( t). Per sem-
plice sovrapposizione degli effetti, l'uscita del sistema per un qualunque segnale
di ingresso x(t) è la convoluzione lineare

y(t) =(h* x)(t) =L: h(~)x(t- ~)cl.;. (6.1)

Un esempio di risposta impulsiva è mostrato in Figura 6.l(a). In Figura 6.l(b) è


mostrato un esempio di segnale di potenza posto all'ingresso del sistenia e in (c)
l'uscita. Si noti il comportamento passa-basso del sistema.

149
150 CAPITOLO 6. SISTE!'vii LINEARI E SEGNALI

(a)

(b)

(c)

Figura 6.1: (a) Un esempio di risposta impulsiva passa-basso; (b) un segnale


di ingresso; (c) il relativo segnale di uscita risultato della convoluzione di
h(t) e x(t).

6.1.1 Proprietà della convoi uzione


Proprietà 6.1 La convoluzione soddisfa la proprietà. commutativa

(h* x)(t) = ;_: h(ç)x(t- ç)dç = (x* h)(t) = ;_: x(ç)h(t ç)dç. (6.2)

Prova: Immediata. conseguenza. della. definizione mediante cambio di variabili.

Proprietà 6.2 In un sistema. causale (l'effetto segue la. causa), la. risposta im-
. ' pulsìvà è tale èhé ·· ·'"· · · ·· · ' · ·· · ·· ·· ·· ·
h(t) =o, t< o. (6.3)
· La convol uzione può essere riscritta come·

(h* x)(t) =koo h(t;)*(t- ç)dç, (6.4)

oppure, operando il cambio di variabili a = t - ç, come

(h* x)(t) = j~oo h(t - a)x(a)da. (6.5)

Prova: Immediata.
6_.1. INTRODUZIONE 151

Proprietà 6.3 Per un sistema anti-causale (l'effetto dipende solo dal segnale
d'ingresso negli istanti futuri) la rispota impulsiva è tale che

h(t) o, t> o. (6.6)

tal caso la convoluzione può essere riscritta come

(h* x)(t) = j_~ h(~)x(t ~)dç, (6.7)

oppure, operando il cambio di variabili a= t-~. come

(h *x)(t) = 100

h(t- a)x(a)da. (6.8)

Prova: Immediata.
Un sistema anti-causale è chiaramente non fisicamente realizzabile anche se
la formalizzazione è duale al caso causale. In generale una risposta impulsiva può
essere pensata come una funzione di t che ha valori su tutto l'asse, ovverò che
include sia una parte causale che una parte anti-causale. Tali sistemi si dicono
non-causali. I sistemi di interesse pratico sono sistemi lineari stabili in cui la
risposta impulsiva va a zero per !ti - t oo. n problema della fisica realizzabilità di
un sistema che ha una risposta impulsiva che si estende anche sul serniasse delle
t negative, si risolve, in maniera approssimata, realizzando un sistema h(t- .6.),
piuttosto che h( t), con .6. > O sufficientemente grande. In tal caso il sistema

h(t- t:..)u(t), (6.9)

è causale e realizza una approssimazione di h(t) a meno di un ritardo e di un


troncamento trascurabile se h(t) per t< -b. è sufficientemente piccolo.

6.1.2 Il metodo grafico-


n calcolo analitico della convoluzione, specialmente quando si ha a che fare con
funzioni definite a tratti, può risultare un·pò insidioso. n seguente metodo grafico
risulta molto utile e rivela in maniera più esplicita la natura della operazione di
convoluzione. Si riscriva l'integrale come

y(t) = 1: h(a)x( -(a- t))da, (6.10)

e si riportino su un grafico le funzioni h( a) e x( -(a- t)) per vari valori di t. Si


noti che la funzione x(-(a-t)) è la funzione x(a) capovolta, x(-a) (fiipped), e
traslata .di t (shifted). L'integrale di convoluzione viene valutato sugli intervalli
in cui è partizionato l'asse dei tempi. Un esempio chiarirà il semplice metodo.
152 CAPITOLO 6. SISTEi\III LINEARI E SEGNALI

Esempio 6.1 Si valuti la convoluzione dei due segnali

_.,.(+\_n (t- T/2\


-\-, -- \ T ) .

h( a)
a
x(a)
a
x(-a) t=O
a
x( t- a)

'l=E'
_t-~
t<O

O<t<T
a
a

1'9 t >T
a

pert<O y(t)=O;
per O< t< T y(t) = J[ e-f3ada = e~;a ~~ = b(l- e-f3t);
pert>T y(t)=ft-Te-
t {3 0 -{Ja
da= ~ t-T=~e- t.
lt IJT l {3
(6.12)

La figura seguente mostra il risultato.

Y>=
6.2 La risposta armonica
Nel dominio della frequenza un sistema lineare è descritto dalla trasformata di
Fourier della risposta impulsiva, detta risposta armonica

H(!)= F[h(t)] = IH(f)lefLH(J)_ (6.13)

Per la proprietà della convoluzione della trasformata di Fourier, l'uscita del


sistema nel dominio della frequenza è semplicemente

Y(f) = H(!) X(!), (6.14)


6.2. LA RISPOSTA. ARMONICA 153

dove X(!) e Y(f) sono le trasformate di Fourier di x(t) e y(t) rispettivamente.


La risposta armonica è in generale un funzione complessa e si definiscono risposta
armonica di ampiezza e risposta armonica dì fase rispettivamente

A(!)= IH(/)1; cf;(!) = LH(f). (6.15)

La riposta armonica è anche esprimibile in termini di parte reale e parte immag-


inaria
H(!) HR(/) + jHr(J). (6.16)
I legami con modulo e fase della risposa armonica sono ovviamente

A(!) = VHft(J) + Hj(f); r.P(J) = tan-1 Hr(J). (6.17)


HR(J)'
HR(J) = A(J)cosrp(f); H1(!) =A(!) sin r.P(J). (6.18)
L'uscita del sistema nel dominio della frequenza è

Y(f) = H(f)X(J) = A(J)IX(J)Iei(<P(f)+Lx(J)). (6.19)

Quindi l'ampiezza e la fase della uscita sono rispettivamente

IY(f)l = A(f)!X(J)I; LY(J) = r.P(f) +LX(!). (6.20)

Quindi un sistema lineare "pesa" le varie componenti frequenziali del'ingresso


secondo la propria risposta di ampiezza e "aggiunge" alla fase dell'ingresso quella
del sistema.

6.2.1 Distorsione lineare


Un _segnale p~o~::essato d(!. ~n _sistem.a li:t?-~are. risult(t. in. g~ne_r~ ~tera~_o nel con.-
tributo relativo delle ampiezze e delle fasi delle sue componenti frequenziali. Tale
effetto è detto distorsiÒne lineari! e corrisponde a un segnale che è generalmente
verso nella sua forma nel dominio del· tempo. Si veda ad esèmpio la figura rhhii<
6.1. La distorsione può essere desiderata o indesiderata. Per esempio, se si vuole
trasmettere un segnale su un canale senza alterarne la forma, la distorsione è un
effetto da contenere; viceversa, un sistema. lineare può essere usato come ''filtro",
alterando in maniera mirata., o selettiva, il segnale di ingresso. Un sistema. lineare
che non altera la. "forma" del segnale è detto non distorcente. In particolare un
segnale è non distorto dal sistema lineare se esso è solo scalato e ritardato, ovvero
se
y(t) = k x( t- to), V k, to. (6.21)
1 La distorsione non lineare non sarà trattata in queste note.
154 CAPITOLO 6. SISTEìvii LINEARI E SEGNALI

Nel dominio della frequenza la condizione di non distorsione si riscrive come

Y(f) = k e-j2.rfto X (f). (6.22)

Nel dominio del tempo il sistema ha risposta impulsiva

h( t) k o( t - t 0 ). (6.23)

Pertanto:
Un sistema lineare è non distorcente se, la sua risposta armonica ha ampiezza
costante e fase lineare, ovvero

H(!)= k; t. H(!) = /3 f. . (6.24)

H (f) l

La costante /3 è chiaramente legata al ritardo to introdotto dal sistema

/3
to = - - . (6.25)
27T
Se to > O, ovvero la pendenza /3 è negativa, il sistema ritarda il segnale, altri-
menti lo anticipa. ll sistema ideale mostrato in figura, non distorcente a tutte
le frequenze dello spettro, è ovviamente una idea.lizzazione matematica. Infatti,
un sistema fisico a banda infinita. non può esistere. Nelle applicazioni quindi,
· la condizione· ·dì' non distorsione ··viene appliéata; ~:nolo come condizione ideale,·
oppure come condizione da applicare solo alla. porzione dell'asse delle frequenze
che interessa. il segnale x(t). In particol~e, se il segnale d'ingresso ha compo-
nenti spettrali solo in alcune bande di frequenza, il comportamento del sistema
al di fuori di esse risulta irrilevante ai fini dello studio dell'uscita.. Pertanto una
definizione più adatta di sistema non distorcente è:
Un sistema lineare è non distorcente per il segnale x(t) se, la sua risposta armon-
ica ha ampiezza costante e fase lineare, alle frequenze di x(t)

H(!)= k; t.H(J) = /3f, V f: X(!) ;l: O. (6.26)

La. distorsione di un sistema. può anche essere solo di ampiezza., o solo di


fase. In particolare un sistema è non distorcente in ampiezza, se il modulo della
6.2. LA RISPOSTA ARlviONICA. 155

risposta armonica è costante; un sistema è non distorcente in fase se la fase è una.


funzione lineare di f. Nelle applicazioni esistono situazioni in cui è necessario
imporre, o. enfatizzare, uno, o entrambi i tipi di distorsione. La distorsione di
ampiezza introduce dei cambiamenti sul segnale che dipendono dalle variazioni
sul peso relativo delle varie componenti dello spettro. La distorsione di fase,
invece, causa un cambiamento della forma del segnale mediante delle variazioni
sui ritardi relativi delle varie componenti frequenziali. Un esempio chiarirà il
concetto.

Esempio 6.2 Questo esempio ha come scopo mostrare gli effetti della distorsione
di ampiezza e/o di fase su un segnale semplice. Si consideri un segnale x( t)
costituito dalla sovrapposizione di due sinusoidì a i:·equenze !I e h, con àmpiezze
e fasi arbitrarie

x( t) = A1 cos (2rr /!t+ BI)+ A2 cos (211" ht +(h). (6.27)

La trasformata di Fourier di x(t) è

X(!) = ~l (eJlh6(J-JI)+e-iB16(f+!I))

+ ~2 ( eJfh 6(! h) + e-jfJ2 6(! +h)) (6.28)

La· trasformata dì Fourier dell'uscita di un sistema non distorcente con caratter-


istiche H(!)= k =coste LH(f) = -af, è

Y(J) = A~k (eJ(91-a:f1)6(! h)+ e-i(Bl-a:h)6(f + /!))

+ A~k ( eJ(B2 -a:h)6(! _h)+ e-j(B2-a:h)6(J +h)) (6.29)

Nel dominiodel tempo la risposta è

y(t) = A1k cos (211" /!t+ fh - afi) + A2k cos (2rr h t+ B2 - ah)
- A1 kcos(211"fi(t_- ~)+81) +A2kcos (21r.h(t- 2:)+82)
= kx (t- 2:) . (6.30)

Quindi la risposta del sistema è semplicemente scalata di k e ritardata di to =


aj2rr.
Supponiamo ora ·che la risposta di fase sia ancora lineare, ma la risposta di
ampiezza sia pari a k1 per 1!1 <Be k2 altrove, con h < B <h come.:mostrato
in figura.
156 CAPITOLO 6. SISTEF.II LINEARI E SEGNALI

~k2 jf)
v
#O ...... , .

Jt.t5J2
,.

J
~ l LH(f)
l~!
La risposta nel dominio del tempo è ora

y(t)

TI segnale è distorto in ampiezza, ma non in fase. Le due componenti sono


diversamente pesate, anche se si sommano con lo stesso ritardo.
La situazione è diversa se il sistema è distorcente in fase, come mostrato nella
figura seguente.

Si è scelta nell'esempio una caratteristica di fase costante (quindi non lineare) e


pari a -4>o per la banda che interessa le due frequenze h e /2. n segnale risultante
all'uscita del sistema è
y(t) = A1kcos (21rht + fh- </>o)+ A2k cos (27rf2t + 82- </>o)
- A1kcos(211}ì(t·-- 2~1) + th) +A2kCOS ( 27rh(t~ 2~) + e2);
Le due componenti, anche se sono scalate della stessa quantità, si sommano con
ritardi diversi ·
r/Jo 4>o
t1 = 27r II; t2 = 27rh. (6.32)
La figura che segue mostra un esempio con due sinusoidi x1(t) = cos(t) e x2(t) =
cos(2t + 1.15). n segnale x(t) è la combinazione lineare: x(t) = x 1(t) + 1.2x2 (t); il
segnale YI(t) è x(t) distorto solo in ampiezza: YI(t) = 2x1(t) +1.2x2(t); il segnale
Y2(t) è invece x(t) distorto solo in fase: Y2(t) = cos(t- 2) + 1.2 cos(2t+ 1.15- 2).
Si noti la diversa forma del segnale causata dal diverso allineamento delle due
componenti. n segnale yg(t) è x( t) distorto in fase e in ampiezza: y3(t) =. ~ cos(t-
2) + 1.2 cos(2t + 1.15- 2).
6.2. LA. RISPOSTA. A.Rl'viONICA.. 157

Xt(t)
f\ A f\ t
_/ \) \_l \_
X?(t)
\l\1\f\[\(\(\
VVVVV'J't \Jvv\t
f\ r\)\ IV\ [V
v~ v ·t

~ [V\ rv-\ j'A .


v v \l t

6.2.2 Ritardo di gruppo e di fase


Per tenere conto della distorsione di fase di un sistema lineare, ovvero della devi-
azione dalla linea.rirà della caratteristica di fase alle varie frequenze, si introducono
le seguenti definizioni.
Definizione: Si definisce ritardo di gruppo di un sistema. lineare avente risposta
di fase ifJ(f)
(6.33)

Quindi se il sistema è non distorcente in fase, ovvero se ifJ(f) = - 2rrtof, il ritardo


di gruppo è costante ed è proprio pari al ritardo introdotto dal sistema
(6.34)
Il ritardo di gruppo, rp.ppresentando la pendenza ad ogni frequenza della risposta
di fase, ci fornisce per ogni componente frequen.Ziale una des~rizione puntuale
della. distorsione introdotta dal sistema. A volte nelle applicazioni si usa anche il
ritardo di fase così definito.
Definizione: Si definisce ritardo di fase di un sistema lineare avente risposta di
fase <P(!)
(6.35)

Anche per il ritardo di fase, se il sistema è non distorcente in fase, ovvero se


ifJ{J)= -27rtof, il ritardo di fase è costante ed è proprio pari al ritardo introdotto
dal sistema
t,p(f) = to. (6.36)
158 CAPITOLO 6. SISTEJ.II LINEARI E SEGNALI

Il ritardo di fase e di gruppo vengono entrambi usati nelle applicazioni per carat-
terizzare le proprietà distorcenti di un sistema lineare. Sì preferisc~ usare il ritardo
di fase o di ,gruppo a seconda della applicazione e della facilità di calcolo. In ef-
fetti il ritardo di gruppo è proprio il ritardo di propagazione per ogni componente
frequenziale che attraversa il sistema lineare e tra i due è quello preferibile.
N el valutare le caratteristiche di distorsione di un sistema lineare si riportano
spesso su un grafico parallelamente la risposta di ampiezza e il ritardo di gruppo
(o di fase). Esaminiamo un esempio.

Esempio 6.3 Si consideri il sistema lineare avente risposta impulsiva h(t) =


ke-atu(t). La risposta armonica, già più volte calcolata, è
k
H(f) = Q+ J·2 7r ! (6.37)

Ampiezza, fase e ritardo di gruppo sono facilmente calcolate e sono rispettiva-


mente

La seguente figura mostra le tre funzioni.

6.3 Sistemi LTI e densità spettrali


La risposta armonica, con le sue caratteristiche di ampiezza e di fase, consente una
descrizione completa del comportamento del sistema LTI rispetto a qualunque
segnale d'ingresso. Nelle applicazioni, è spesso utile enfatizzare solo .~e carat-
teristiche di ampiezza del sistema e in particolare la sua capacità. di modificarè
6.3. SISTEAII LTI E DENSIT.4 SPETTR4.LI 159

la densità spettrale (o la autocorrelazione) del segnale di ingresso, sia esso un


segnale deterministico o aleatorio. Una tale descrizione parziale del sistema è
opportuna quando bisogna solo valutare energie e potenze, o quando si vuole
studiare il comportamento filtrante del sistema. In tali casi le caratteristiche di
fase della risposta armonica vengono ignorate.

Proprietà 6.4 Si consideri un sistema lineare tempo-invariante, avente risposta


impulsiva h(t). Sia l'ingresso x(t) un segnale deterministico. L'uscita y(t) ha
autocorrelazione
(6.39)
dove r~~.(r) e rx(r) sono rispettivamente le autocorrelazioni della risposta impul-
siva e del segnale-~: (t). li risultato vale entrambi per segnali x( t) di enèrgia e di
potenza.

Prova: Sia x(t) un segnale di energia. Se il sistema è stabile, l'uscita sarà


anch'essa un segnale di energia. Valutiamone l'autocorrelazione

ry(r) = 1: y(t)y*(t- r)dt = j_: (j_: h(ryr)x(t -ryl)d7J1) ·


·(J: h*(rJ2)x*(t- r - rn)dTJ2) dt

= 1:1: h(r11)h*(ry2) 1: x(t- 7JI)x"'(t- r - rn)dmdrn dt

J: i: h(m)h*(m) 1: x(a)x"(a +m- r 7J2)dtdmd1J2

= j_: i: h(m)h*(m)rx(r -7JI + m)dmd1J2


Eseguendo il cambio di variabili {3 = -rn + 7Jl, abbiamo
ry(r) =i: j_: h(7JI)h*(7Jl- .{J)rx(r- {J)dryldfJ

= i:(]_: h(TJI)h~(7Jl- {3)d7Jl) rx(r {J)d{J


= (rh. Hx)(r). (6.40)

Sia x(t) un segnale di potenza. TI segnale di uscita sarà anch'esso un segnale di


potenza avente autocorrelazione

lim 2..JT
T-oo ZI' -T
y(t)y*(t- r)dt = lim
T-+oo
! JT (joo-oo
4.L -T
h(m)x(t -m)d7JI) ·

.(i: h*(rn)x*(t- r - rn)d1J2) dt


160 C.4.PITOLO 6. SISTE.MI LINEARI E SEGNALI

j_: 1: h(I]J )h~ (TJ2) }~~ 2~ j_: x( t - 111 )x* (t - T - 112)dt dry1 dr12
{CXJ (':0 . . . . - - • ' . ' ' '
/ / h(!Jl)n t'l72}T:rlT- T/1-:- f72)U'f/li.Hf2
J -et:J J -oo

Eseguendo il cambio dì .,,-ariabili (3 = -m + TJI, abbiamo


ry(T) = L:/_: h(171)h*(171- {3)r:r(T- {3)d171df3

= L: (L: h(ryl)h*('T)l- f3)d171) Tz(r- {3)d{3


= (rh* r:r)( r). (6.41)
Si noti che le autocorrelazioni de'~'ingresso e dell'uscita sono definite in maniera
diversa a seconda che sì tratti diseguali di energia o di potenza. Diversamente la
autocorrelazione di h(t) è sempre le .autocorrelazione di un segnale di energia.
Proprietà 6.5 Dato un sistema lineare tempo-invariante con ingresso x(t), us-
cita y(t) e risposta impulsiva h(t), la densità spettrale dell'uscita è
2
Ey(f) = IH(f)l Ex(!), per segnali di energia; (6.42)
Py(f) = IH(f)I 2 Px(f), per segnali di potenza. (6.43)
Prova: Basta trasformare secondo Fourier il risultato della proprietà 6.4 sulla
autocorrelazione dell'uscita di un sistema lineare.

Risultati del tutto analoghi si ottengono quando il segnale di ingresso è un


processo aleatorio.
Proprietà 6.6 Sia X(t) un segnale aleatorio di energia posto all'ingresso di un
sistema LTI avente risposta impulsiva h(t). n segnale aleatorio di energia Y(t)
in uscita al sistema., ha autocorrelazione media pari a
R.;(;.) = (~~ * R;)(r);. (6.44)
dove Rx(r) è la autocorrelazione media<# X(t).
Prova: Ricordiamo innanzitutto che un segnale aleatorio di energia non può ·
essere stazionario. Nonostante ciò abbiamo introdotto la definizione di autocor-
relazione media, che applicata sia all'ingresso che all'uscita ci fornisce facilmente
H risultato.
Ry(r) = T 1
[ey(f)] =:p-l [E[IY(f)l 2 l] = :F" 1 (E[IH(!)X(!)I 2 l]
= :r-1 [IHUWE[IX(f)I 2J]
= :;- 1 [!H(f)! 2Ex(f)] =(rh* Rx)(r). (6.45)
6.3. SISTEMI LTI E DENSITA. SPETTRA.LJ 161

Proprietà 6.7 Sia X(t) un segnale aleatorio di potenza stazionario almeno in


senso lato, posto all'ingresso di un sistema LTI avente risposta impulsiva h(t). Il
segnale aleatorio di potenza Y(t) in uscita al sistema, è stazionario in senso lato
e ha autocorrelazione pari a

Ry(r) = (r~; * Rx)(r), (6.46)


dove Rx(r) è la autocorrelazione del segnale X(t).

Prova: TI segnale di uscita Y(t) è un processo aleatorio avente autocorrelazione

Ry(t; r) =
=
E[Y(t)Y*(t- r)]

E [l: h(ç)X(t ç)dç 1.: h*(TJ)X*(t -TJ)dTJ] .

= L: L: h(ç)h*(TJ)E[X(t- ç)X*(t T TJ)]dçd1]

= L: L: h(ç)h*(TJ)Rx(r- ç + 1J)dçd1J. (6.47)

Quindi l'uscita è un segnale stazionario in senso lato in quanto Ry(t; r) non


dipende da t. Effettuando il cambio di variabili a = ç - 1}, abbiamo il risultato

Ry(r) r: 1.: h(ç)h*(ç a)dçRx(r- a)da

= L: rh(a)Rx(r- a)da =(rh* Rx)(r). (6.48)

Proprietà 6.8 Dato un sistema lineare tempo-invariante che ha all'ingresso il


processo aleatorio X(t), all'uscita il processo Y(t) e risposta impulsiva h( t), si ha
che la densità. spettrale dell'uscita è
..... .
2
[y(f) = IH(f)i lx(J), per segnali aleatori di energia; (6.49)
2
Py(f) = IH(f)j Px(f), per segnali aleatori di potenza. (6.50)

Prova: Basta trasformare secondo Fowier il risultato delle proprietà 6.6 e 6. 7


sulla autocorrelazione dell'uscita di w:i sistema linèare.

Le proprietà appena dimostrate portano alla natwale definizione di funzione


di trasferimento di potenza {o di energia} per un sistema lineare:

9h(/) = IH(f)l 2 • (6.51)

Dalla prÒprietà di simmetria dello spettro, si ha che gh(f) è simmetrica e quin-


di può essere studiata esclusivamente per frequenze positive. E' anche possibile
162 CAPITOLO 6. SISTEMI LINEARI SEGNALI

definire una funzione di trasferimento della energia (e della potenza) unilatera. ·Si
tralascia la ovvia estensione per brevità di trattazione. La funzione appena defini-
ta. che dipende solo dalle caratteristiche dalla risposta in ampi~za del sistema,
costituisce u..r1a utile des.-:rizione del sistema perché mostra, al di là dei dettagli
sul comportamento di fase, come le w.rie componenti dello spettro dell'ingresso
vengano filt-rate dal sistema. La seguente nomenclatura per tipici compattamenti
di sistemi lineari. detti filtri è immediata.
Un sistema lineare è un filtro passa-basso (LPF, Low-Pass Filter) se gh(f) i= O,
f E [-B, B]. L'intervallo [-B, B] è detto banda passante. La frequenza B è detta
banda del segnale. n complemento alla banda [-B, B] è detto banda oscura.
Un sistema lineare è un filtro passa-alto (HPF, High-Pass Filter) se gh(f) =f:. O,
f E]-oo,-B]U[B,oo[.
Un sistema lineare è un filtro p.:.ssa-banda (BPF, Band-Pass Filter) se gh(J) =F O,
f E [-B~~, -BI] U[Et. B2]. Fintervallo [B1, B2] è detto banda passante. La
frequenza B2 - B1 è detta larghezza di banda.
Un sistema lineare è un filtro elimina-banda, o filtro a banda oscura, o filtro a
reiezione di banda (SBF, Stop-Band Filter), se gh(f) = O, f E [-B2, -B1] U
[BI. B2].

La figura seguente mostra graficamente le quattro definizioni in analogia alle


definizioni date per i segnali.

-B O B f
.P~l~Hkso.

B
filtrQ 1 t o fìltrQ
passa-l:U a reiezione di banda

E' opportuno enfa.ttizzare che la similarità formale dei quattro casi, segnali
deterministici di energia e potenza, segnali aleatori eli energia. e potenza, consente
di trattare i sistemi filtranti senza necessariamente specificare a quale .tipologia
di segnali stiamo facendo riferimento. Infatti le proprietà presentate si applicano
6.3. SISTElvii LTI E DENSIT.4. SPETTRALI 163

a tutti e quattro i tipi di segnali, dove è diversa solo la definizione di autocorre-


lazione e di densità spettrale. E' evidente che la interpretazioni dei risultati va
focalizzata sul modello in oggetto.

Esempio 6.4 Un segnale deterministico x( t) caratterizzato dallo spettro di poten-


za Px(J) è posto all'ingresso di un sistema lineare avente densità spettrale gr., (f).
Le densità spettrali di ingresso e sistema sono mostrate in figura (per f > O).

PxU) A 2 /4
Po Py(f)
2!!9.
f
\..t l 90PO
90 !1 /o !o+ f5: '!
.......
b
li f
e:>Q

Si valuti la densità spettrale dell'uscita e la potenza dell'uscita e dell'ingresso.


Soluzione: La densità spettrale di potenza dell'uscita si calcola come

(6.52)

· ed· è mostrata nella figura a fianco delle densità di ingresso del sistema. La
.
sinusoide di. ampiezza A e frequenza !I cade esattamente a metà della'banda di·
'

transizione del filtro. La potenza del segnale di ingresso è la soiiliila dell'areq._.del


rèttangolo (due volte) e della potenza della sinusoìde
A2
Pz =~BPo+2: . (6.53)

La potenza.·in uscita è la somma dell'ar~a del trapezio risultante (due volte) e


della potenza. della sinusqide attenuata
B b · A 2 go
Py = bgoPo + 2(fo + 2- !I - 2)9oPo + - -- (6.54)
4
Esempio 6.5 Un segnale bianco con densità spettrale di potenza
1}0
Ps(J) = 2' (6.55)

è posto a.Il'ingresso di un filtro passa-banda ideale a spettro piatto attorno alla


frequenza fo e banda B. ll valore della funzione di trasferirrì:ènto di potenza
16-1 CAPITOLO 6. SISTE1'vii LINEARI E SEGNALI

in quella banda. è go. Si valuti lo spettro di potenza dell'uscita, e la potenza


dell'ingresso e dell'uscita.
Suìu:c.ìuu~:::: Ii ;:,t:~uèilt:
impulsiva
r1o
r 9 (r) = 20(1). (6.56)

Il sistema ha una funzione di trasferimento della potenza pari a

9h(f) IH(J)I
2
go (II ( 1 Bfo) +II ( f ~!o)). (6.57)

L'uscita sarà un segnale "colorato" passa-banda con densità spettrale di potenza


pari a

Py(J) = IH(f)l 2 9h ( f) = 9o 1JO2 f - !o) +II (·--e


( II ( ~ f + !o)) . (6.58)

La potenza dell'uscita è
(6.59)

La funzione di trasferimento di potenza (o di energia) 9h(J) può anche essere


riportata in decibel, per maggiore facilità di impiego.

[gh(J)]dB - 10 logiO 9h (f) 10 log IH(J)I2


90 10 90
= 20 log IH(f)l
10 ..;go l
(6.60)

dove 9o è un valore di riferimento scelto ad esempio come

· gò == mà.x9h(f); òppl.J.re "go= 9h(O); o a.J.tro: (6.61)


l

Come già menzionato nel primo capitolo, l':utilità della rappresentazione in decibel
consiste anche nella facilità di impiego quando si ha a che fare con un sistema a
cascata. Si consideri il sistema di figura 6.2.
n segnale di uscita è
y(t) =(hl* h2 * ... * hN)(t), (6.62)

dove h 1 (t), h 2 (t), ... , hN(t) sono le risposte impulsive dei sistemi in cascata. Nel
dominio della frequenza si ha

(6.63)
6.4. ALTRE RELAZIONI NOTEVOLI 165

~ HN(J) l y(t)

9N(i)

Figura 6.2: Una cascata di N sistemi lineari: {H1 (J), ... , HN·Cf)} sono le
risposte armoniche e {gl(f), ... , 9NCf)} sono le funzioni di trasferimento di
potenza (o di energia).

dove H1 (!), H2(!), ... , HN(!) so;'') le risposte armoniche. Se la attenzione è rivol-
ta agli spettri di potenza (o di en·~rgia), la funzione di trasferimento della potenza
o della energia complessiva è

9t(/) = 91(/)g2(/) · · · 9N(/), (6.64)

dove g;,(f) = !Hi(/)! 2 , i = l, ... , N. Esprimendo in decibel le funzioni di traferi-


mento della potenza, i contributi dei vari blocchi possono essere semplicemente
sommati
(gt(/)jdB = (91(/)]dB + (92(/)jdB + ... + [gN(/)]dB · (6.65)
n lettori noti come tale espressione generalizzi quella ottenuta in riferimento ai
semplici guadagni.

6.4 Altre relazioni notevoli


Riportiamo qui alcune relazioni notevoli per auto e mutua correlazione per più
segnali che sono ingressi o uscite di più sistemi lineari. Figura 6.3 mostra due
'sistemi lineari à.venti risposte iir.ij:nilsive' riSpèttiVaì:nerite hl (t} e h2{ t)' e' ingreSsi
x1(t) e x2(t). Nelle applicazioni è utile considerare le autocorrelazioni dì ingressi
e di uscite (già considerate), ma anche le mutue correlazioni, per esempio, tra
l'ingresso del primo sistema e l'uscita del secondo, la mutua correlazione tra le
due uscite, la mutua correlazione tra l'uscita e l'ingresso di ogni sistema, eccetera.
La seguente relazione notevole consente il calcolo esplicito di tutte le quantità
mezionate.

Proprietà 6.9 Si considerino due sistemi lineari aventi risposte impulsive h1 (t)
e h2(t), e agli ingressi i due segnali deterministici x1(t) e x2(t). La mutua
correlazione tra le due uscite è data dalla espressione

(6.66)
166 CAPITOLO 6. SISTE1\tii LINEARI E SEGNALI

Y1 (t)

Figura 6.3: Due sistemi lineari generici con ingressi x 1 (t) e x 2 (t).

dove Tn 1 h2 (r) è la mutua correlazione tra le risposte impulsive e rx 1 x 2 (r) è la


mutua correlazione tra i due segnali di ingresso. La relazione vale ~i a per segnali
di energia che per segnali di potenza.

Prova: Suggerita negli esercizi.

Proprietà 6.10 Si considerino due sistemi lineari aventi risposte impulsive h 1 (t)
e h2(t), e agli ingressi i due segnali aleatori di potenza X 1 (t) e X2(t). I due segnali
siano singolarmente e mutuamente stazionari almeno in senso lato. La mutua
correlazione tra le due uscite è data dalla espressione

(6.67)

dove rh 1 h2 (r) è la mutua correlazione (deterministica) tra le risposte impulsive e


R:r1 :::2 ( r) è la mutua correlazione (statistica) tra i due segnali di ingresso.
Prova: Suggerita negli esercizi.

Proprietà 6.11 Si considerino due sistemi lineari aventi risposte impulsive h1(t)
e h2(t), e agli ingr_essi i due segnali aleatori di energia X1(t) e X2(t). La mutua
correlazione media tra le due uscite è data dalla espressione

(6.68)

dove abbiamo usato le mutue correlazioni medie per ingressi e uscite.

Prova: Suggerita negli esercizi.

Le r.elazioni trovate nelle proprietà precedenti, sono tutte riconducibili alla


stessa proprietà per diverse definizione delle mutue correlazioni. Da qu~ta unica
relazione è possibile ricavare alcuni corollari. Figura 6.4 mostra alcuni esempi
6.4. ALTRE RELAZIONI NOTEVOLI 167

y(t)

y(t)
~ h(t)

r 11 (r) =(rh* rx)(r) r11 x(r) =(h* rx)(r)


Py(f) = !H(JW Px(f) Pyx(/) = H(f)Px(J)

X1(t~

x2(t)
-----
Ty 1x2 (r) =(h* rx 1 x2 )(r) Tx 1Y'l(r) =h*( -r) * rx 13:2 (r)
P111x2(J) = H(f)PxlX?.(J) P::: 1 Y?,(/) = H*(J)Px 1 x2 (f)

Figura 6.4: Alcuni risultati notevoli ottenibili come casi particolari sui due
sistemi lineari.
168 CAPITOLO 6. SISTEMI LINEARI E SEGNALI

con i relativi risultati. I rusltati sono immediati se si ricordi che: un sistema


"tra.sparente" ha. risposta impulsiva h(t) = 8(t); la mutua correlazione tra h 1 (t)
e h->(t) è
rh 1h2 (T) = joo h(t)h'(t- T)dt;
-oo
(6.69)

la mutua correlazione tra h( t) e J(t) è h( t); la mutua correlazione tra o( t) e h( t)


è
Tah(T) = 1:O(t)h*(t- T)dt =h*( -T).
Nel dominio della frequenza, la proprietà sui due sistemi lineari è riscritta
(6.70)

=
é.y 1 y 2 ( / ) H1 (f)H2(f)&:r: 1 :c 2 (f), per segnali di energia deternrinìstici;
PYlY7.(f) = Hl(f)H7,(f)P:c 1 x2 (/), per segnali di potenza deterministici.
Py1 Y7.(/) = Hl(/)H2(f)Px 1 :c2 (/), per segnali di potenza aleatori;
E111 Y7. (/) = H1 (f)H2(J)E:r: 1 x 2 (!), per segnali di energia aleatori.

6. 5 Problemi
Problema 6.1 Schizzare le seguenti risposte impulsive e stabilire per ognuna di
esse se corrisponde ad un sistema: causale, anti-causale o non-causale; stabile o
instabile.

h(t)= a:e-.61tl; A(f); ~tu(t); -tu(t); eat;rr.c-:/2); Ae-atcos(27rfot);


Ae-atsin(2n"fot)u(t); -u(-t); e-(t-to)u(t-to). (6.71)
Tutti i parametri nelle formule sono positivi.
Problema 6.2 Calcolare e schizzare con il metodo grafico la convoluzione z(t) =
(x* y)(t) per ·
(a) x( t) = AIT (,f.); y(t) = catu(t);
(b) x(t) = Ae-atu(t); y(t) = ~e-atu(t);
(c) x(t) = Aeatu(-t); y(t) = u(t);
(d) x(t) = A1ll(,f.); y(t)=A2ll(b);
(e) x(t) = A1 rr(t+~/2 ); y(t) = A2IT (t+7F);
Problema 6.3 Valutare la risposta armonica per i sistemi aventi le seguenti
risposte impulsive. Per ognuna di esse si valuti e si schizzi la risposta di ampiezza,
la risposta di fase e il ritardo di gruppo.
(a) h( t).= Ate-atu(t); (b) h(t) = Ae-altl; h(t) = Ae-at cos27rfoti h( t) =
A(f)·
6.5. PROBLEMI 169

Problema 6.4 Un processo aleatorio di ptenza X(t) e densità spettale pari a


Px(J) =A (f) è posto all'ingresso di una cascata di due sistemi passa-basso con
freq di taglio 4/!:::,. e 2/6, e guadagno a e {3 rispettiv-amente. Calcolare lo spettro
di potenza e la potenza all'uscita del primo e del secondo blocco.

Problema 6.5 Si consideri un segnale aleatorio passa-basso X(t) di potenza Px


e frequenza massima fma.x· Il segnale è propagato in un mezzo dispersivo avente
risposta impulsiva h(t) = At e-atu(t). Il segnale ricevuto Y(t) è la sovrappo-
sizione del segnale distorto da h( t) e di una sua replica distorta da h( t), ritardata
di !:::,. e attenuata di un fattore a con O < a < L Valutare lo spettro di potenza
del segnale ricevuto.

Problema 6.6 Dimostrare le Proprietà 6.9, 6.10 e 6.11


Capitolo 7

Canali e filtri

La teoria. dei segnali deterministici e aleatori viene applicata al modello di canale


lineare analogico. Viene inoltre affrontato il problema del filtraggio dei segnali
in uscita al canale. La valutazione delle prestazioni dei filtri lineari rispetto agli
effetti distorcenti e del rumore viene affrontato e discusSo ai fini del progetto
efficace del filtro ricevente. Nel sistema classico di comunicazione in banda base
viene anche introdotta la ·soluzione mediante filtri di pre-enfasi e di de-enfasi e
del filtro a minima distorsione.

7.1 Introduzione
Nei sistemi di telecomunicazione la protezione dell'informazione dagli inevitabili
disturbi e dalle distorsioni che vengono introdotti sui canali di trasmissione, cos-
tituisce una delle problematiche fondamentali. Ad esempio, sul canale elettro-
magnetico, a seconda delle bande di frequenza impiegate, il rumore può assumere
caratteristiche molto diverse. Analogamente il canale può comportarsi in maniera
selettiva, e quindi distorcere, a volte in maniera irreversibile, il segnale di infor-
mazione. Altri esempi di canale fisico sono: un cavo coassiale, un doppino tele-
fonico, un canale di propagazione acustica guidata o libera, una gliida d'onda,
ecc. In tutti questi casi la teoria dei segnali ci fornisce lo stesso schema formale di
·riferimento: il segnale di informazione è distorto, tipicamente in maniera lineare,
ed è contaminato da componenti indesiderate tutte raggruppate formalmente in
un segnale di rumore.
La figura 7.l mostra tale schen;1a di principio in cui il segnale di informazione
s(t) è distorto dal sistema lineare hc(t) ed è contaminato dal rumore n( t).
Il segnale risultante è x( t) = (s * hc)(t) +n( t). Il disturbo n( t) è un segnale
indesiderato, tipicamente totalmente indipendente da s(t), di cui non si conosce
molto, eccetto che per alcune caratterizzazioni medie come lo spettro di potenza

171
172 CAPITOLO 7. CANALI E FILTRI

s(t) :

Figura 7.1: Lo schema dì distorsione e contaminazione del segnale s(t).

(o di energia) e magari la pdf marginale nel caso aleatorio. Il segnale di in-


formazione s( t) è anch'esso tipicamente un segnale di cui si conoscono solo le
caratteristiche medie quali lo spettro di potenza, o magari una forma paramet-
rica con qualche parametro variabile (come nei segnali usati nella modulazione).
11 sistema lineare con risposta impulsiva hc(t) modella la dispersione temporale
subita dal segnale e potrebbe essere totalmente noto, o magari conosciuto sono
nella sua funzione di trasferimento dell'energia YcU) = IHc(f)j 2 . Il sistema nel
suo complesso rappresenta. il nostro modello equivalente di co.nale. Nella analisi di
quanto il canale abbia guastato il segnale s(t) è necessario scegliere uno schema
formale di riferimento, ovvero scegliere se i segnali in gioco sono determinitici
o aleatori. In effetti la trattazione nei due casi è molto simile e pertanto, per
economicità di esposizione, supporremo che i segnali s(t) e n(t) siano dei seg-
nali deterministici. La estensione al caso di segnali aleatori è immediata e sarà
chiarita negli esempi.

7.1.1 Canale senza distorsione


Esaminiamo prima il caso di un canale che presenta solo il rumore additivo. In
tal caso hc(t) =o(t) e y(t) = s(t). Il modello di canale è mostrato in figura .

.. -- .... - ........
' n t):

s(t)
·èariarè·
7.1. INTRODUZIONE 173

Dalla teoria esposta nel capitolo precedenti abbiamo che la autocorrelazione


di z(t) è
~ f-)
o Z\'
- ( -)
, S\ 1 -1o -
1
(- \
f'L\ •) T
' ~
j sn ( t- \J ..L -
t
( ~\
'f'LS\' )

(7.1)

sia per segnali di potenza che di energia. Nel dominio della frequenza, la densità
spettrale di z(t) è

e.,U) = &sU)+ tnU) + esnU) + e;nU)


= ésU) + énU) + 2Re [ésn(J)J, (7.2)
se si tratta di segnali di energia;

Pz(J) = PaU)+ Pn(f)+ PanU) + P;nU)


= PaU)+ PnU) + 2Re [PsnU)J , (7.3)
se si tratta di segnali di potenza. Quindi il calcolo della densità spettrale del
segnale contaminato richiede in generale anche la conoscenza della mutua cor-
relazione, o dello spettro mutuo, tra i segnali che si sommano. Nel caso tipico
di rumore indipendente dal segnale, si assume che il segnale di informazione e il
rumore siano incoerenti, ovvero che
T 8n(r) =O, V r. (7.4)
La assunzione di incoerenza è ragionevole quando nel sistema fisico il rumore è il
risultato di cause che non hanno nulla. a che fare con il segnale di informazione
s(t) e quindi è esclusa. qualunque relazione reciproca.. Sotto queste ipotesi la.
autocorrelazione di z(t) diventa. semplicemente
r.,(r) = r 11 (r) + rn(r). (7.5)
In tal caso gli effetti di segnale rumore sono separati nella somma. e abbiamo che
(7.6)
per segnali di energia., e
(7.7)

per segnali di potenza. Per misurare l'entità della contaminazione di s(t), si


definisce ropporto segnale-rumore (SNR, Signal-to-Noise Ra.tio), il rapporto tra
la energia (o la potenza.) del segnale e la. energia. (o la. potenza.) del rumore
és
SNR = t:.,.'
per segnali di energia.;

Ps
SNR = Pn'
per se~nali di potenza (7.8)
174 CAPITOLO 7. CANALI E FILTRI

I rapporti segnale-rumore sono adimensionali e vengono spesso convenientemente


misurati in dB

SN~B = l0iog 10 SliR. (7.9)

Se invece si usa il rapporto tra le energie, o le potenze efficaci, la formula è

.;e:; per segnali di energia;


SNI4.s = 20log10 ..;t;'

SN~
ffs per segnali di potenza (7.10)
= 20 log 1o ..,f!5;.'

Quando invece interessa valutare il rapporto di potenza alle varie frequenze, si


definisce rapporto segnale-rumore spot, il rapporto tra la densità del segnale e
quella del rumore

SNR(f) per segnali di energia;

SNR(f) per segnali di potenza. (7.11}

Ovviamente le definizioni valgono alla frequenze per cui C... (f) =f. O, o Pn(f) =f. O,
rispettivamente. Anche il rapporto segnale-rumore spot può essere espresso in dB
trattandosi di una funzione adimensiooe:le. n lettore noti che per ottenere il rap-
porto segnale-rumore non è possibile integrare il rapporto segnale-rumore spot,
ma bisogna necessariamente integrare separatamente le funzioni al numeratore e
al denominatore.

Esempio 7.1 Si consideri un segnale vocale s(t) di qualità telefonica, ottenuto


all'uscita di un microfono. Il segnale è un segnale di tensione e ha lo spettro
di potenza P 8 (f) rappresentato in figura nella banda [300, 3400] Hz (il compor-
tamento spettrale è ipotetico; gli spettri di segnali vocali sono più complicati e
tempo-varianti). A tale segnale, nella stessa banda, si somma un disturbo n(t),
incoerente con s(t) e descritto dallo spettro di potenza Pn(/) di figura. Il disturbo
è piatto nella banda, eccetto che per una ulteriore componente passa-banda nel-
l'intervallo [800, 900! Hz, assunta anch'essa piatta. Si valuti lo spettro di potenza
della somma, il rapporto segnale-rumore e il rapporto segnale-rumore spot.
7.1. INTRODUZIONE 175

3400 f (Hz)

l
(pV 2 jHz)
.l
- - - - - - [800, 900]
300

l. l

SNR(f)
10

f (Hz)

Soluzione: La figura mostra lo spettro di potenza Px(f) = Ps(f) + Pn(f). E'


• evidente la presenza del picco nella banda [800, 900] Hz dovuto al rumore passa-
banda. La potenza del segnale è 'P8 = f~oo Ps(f)df = 2( 3400; 300 ) = 3100 pV 2 •
La potenza del rumore è Pn = f~ Pn(f)df = 2(3400- 300)0.1 + 2 · 100 · 0.9 =
800 1.t.V2 • Il rapporto segnale-rumore è

SNR = :: = 3100/800 = 3.875. (7.12)

In decibel abbiamo invece

SNR.aB = 10log1o : : = 10log10 3.875 ,_;, 5.88 dB. (7.13)

I figura è mostrato anche il rapporto segnale-rumore spot SN R(f) che evidenzia


come la banda [800, 900] Hz sia la più contaminata. Si noti che SN R(f) è definito
solo nella banda [300, 3400].

Esempio 7.2 Si consideri un segnale S(t) aleatorio, reale, stazionario, passa-


basso ideale e avente frequenza massima pari a 20 KHz. Al segnale si aggiunge un
disturbo N(t) aleatorio, stazionario, passa-banda, indipendente da S(t) e dalla
176 CAPITOLO 7. CANALI E FILTRI

caratteristica spettrale piatta nella banda l - 1.05 KHz. Il rapporto segnale-


rumore sia di 10 dB. Studiare il sistema determinando la relazione tra i parametri
degli spettri <11 potenza d1 segnale, rumore e segnaie rùmoroso. Soiuzione: Ii
segnale rumoroso Z(t) = S(t) +N( t) ha autocorrelazione

Rz(t, T) = E[Z(t)Z(t- T)]= E[(S(t) + N(t))(S(t- T)+ N( t- T))]


= E[S(t)S(t- T)j + E[N(t)N(t- T)]
+E[N(t)S(t- T)]+ E[S(t)N(t- T)]
= Rs(r) + RN(T) + RNs(T) + RsN(T). (7.14)

La ipotesi di indipendenza implica che la autocorrelazione di Z(t) diventi

(7.15)

e che anche gli spettri di potenza si sommino

Pz(f) = Ps(f) + PN(f). (7.16)

La figura eguente mostra i tre spettri di potenza, dove B = 20 KHz, /o =l KHz


e A= 50Hz

Ps(/)

J
/o+A
lo
Pz(f)

Il rapporto segnale-rumore, supposto di 10 dB, corrisponde a.d uri rapporto tra


le potenze pari a. 10~ = 10. La potenza di S(t) è Ps = 2Bo:; la potenza di N( t)
è PN = 2A/3, pertanto SN R = ~~P = 10 e la relazione tra a e {3 è

B 20000
{3 = 10 Aa = 10 --so-a = 4000a. (7.17)
7.1. INTRODUZIONE 177

7.1.2 Canale con distorsione


Consideriamo ora. il sistema più generale di figura 7.1. Il segnale all'uscita del
::>i:>Lt:uu:l. di:>torcente y(t) = (s * hc)(t) ha autocorrelazione

(7.18)

ovvero densità spettrale

Ey(f) = IHc(fWés(f); (7.19)


Py(f) = IHc(f)fPs(f), (7.20)

a seconda che s(t) sia un segnale di energia o dì potenza. Dopo l'aggiunta. del
rumore il segnale risultante z(t) = y(t) +n( t), ha autocorrelazione

rz(r) = r11 (r) + rn(r) + rn11 (r) + ryn(r). (7.21)

La mutua correlazione tra y( t) e n( t), utilizzando le relazioni ricavate nel capitolo


precedente si scrive •
rn11 (r) = (hc * rns)(r), (7.22)
ed è nulla poichè il segnale s(t) e il rumore n( t) sono incoerenti. Pertanto

rz(r) = r11 (r) + rn(r). (7.23)

Le densità spettrali sono

éz(f) = é 11 (f) + én(f), (7.24)


Pz(f) = Py(f) + Pn(f), (7.25)

rispettivamente per s(t) segnale di energia o di potenza. Si ricordi che y(t) è


un segnale di energia o di potenza. se s(t) è un segnale di energia o di potenza
rispettivamente. Ciò è una immediata conseguenza della stabiltà. di hc(t).
Analogamente al caso senza distorsione, l'entità della contaminazione del
segnale· distorto da parte del rumore può essere valutata mediante· il rapporto
segnale-rumore
(7.26)

per segnali di energia e

(7.27)

per segnali di potenza.


178 CAPITOLO 7. CANALI E FILTRI

Il rapporto calcolato fornisce una indicazione sulla presenza del rumore sulla
componente di segnale, ma piuttosto impropriamente caratterizza la diversità tra
il s~gnale origina~io e il segnale ncevuto z(t), in quanto non si è tenuto cuuLu
della distorsione. Una misura più appropriata può essere calcolata considerando
il segnale differenza
e(t) = z(t) - s(t). (7.28)

Esso rappresenta lo scostamento (segnale di errore) del segnale ricevuto da quello


trasmesso e include chiaramente sia distorsione che rumore. In effetti, poiché il
sistema lineare potrebbe introdurre una attenuazione (o una amplificazione) e un
ritardo, senza compromettere la qualità del segnale, una qualche scala K e un
ritardo to sono accettabili. Il segnale differenza (errore) si può più propriamente
definire come
e(t) = z(t)- Ks(t- to), (7.29)

Nell'analisi che seguirà, manterremo esplicita la dipendenza da un possibile ri-


tardo to e da una possibile scala K che in ogni problema specifico possono essere
determinati a priori, come vedremo in seguito. Si tratta della scala e del ritardo a
cui la componente di segnale in uscita è da considerarsi perfettamente riprodotta.
Riscrivendo il segnale ricevuto come

z(t) = Ks(t- to) + e(t), (7.30)

il segnale e(t) assume il significato di rumore (o errore) che contamina Ks(t-


to) all'uscita della catena. Si noti che, poiché il segnale e(t) include anche la
distorsione, esso è correlato con s(t). Ai fini della caratterizzazione completa di
e( t), studiamo la sua autocorrelazione e la sua correlazione con z(t) e s(t) (usiamo
la notazione compatta per semplicità di notazione).

r,(T) = < e(t)e*(t- T)>


= < {z(t)- Ks(t- to))(z(t- T)- Ks(t- to- T))*>
= rz(T) + K 2rs(T)- Kr 8 z(T- to)- Krz 8 (T + to)

ru(T) = < s(t)z*(t- T)>


= < s(t)(y(t- T)+ n( t- T))* >
= rsv(T), (7.31)

dove è stata usata la incoerenza tra s(t) e n(t). Analogamente rz8 (T) = ry8 (T).
Dalle relazioni notevoli si ha

rsy(T) =(h;(-)* rs)(T); ry8 (T) = (hc * r 8 )(T).


7.1. INTRODUZIONE 179

Pertanto la autocorrelazione del segnale errore è

re(r) = r11 (r) + rn(r) + K 2 r 8 (r)- Krsy(r to)- Kr11s(r + to)


= (rh.c * r 9 )(r) + rn(r) + K~rs(r)
-K(h~( -) * rs)(r- to)- K(hc * r 8 )(r + to) (7.33)

Nel dominio della frequenza per i segnali di energia, la densità spettrale è

Ee(/) = !Hc(f)! 2Es(f) + En(f) + K 2 Es(f)


-Ke-j21r/to H~(f)Es(f)- KeÌ 2 1rJto Hc(f)Es(f)
= (IHc(/)1 2 + K 2 - 2K Re[Hc(f)eÌ211'ftoJ) Es(/)+ En(J)
= (IHc(/)1 2 + K 2 - 2KIHc(/)jcos(2rr/to +.Pc(!))) Es(/)+ En(f)
= gc(/)Es(J) + En(/), (7.34)

dove <Pc(!) è la risposta di fase del canale e

Yc(/) = IHc(J)I 2 + K 2 - 2K Re[Hc(f)eÌ 27rfto] (7.35)


= IHc(J)I 2 + K 2 - 2K !Hc(/)lcos(2rrfto +.Pc(!)). (7.36)

Il lettore ricordi che F[s* (-t)] = S* (/), che x + x* = 2 Re[xl e che le densita
spettrali sono reali. Per i segnali di potenza si ha analogamente

(7.37)

Le espressioni ricavate consentono di ricavare energia o potenza del segnale di


errore. Ricordi~o che Il segnale in uscita è K s(t-to) e il rumore e(t). La qualità
del segnale ricevuto può essere caratterizzata dal rapporto segnale-rumore

K 2Es K 2 rs(D) K 2 f~oo Es(/)dj K 2 Es


. SNRe
= e:-= Te(D) = J~00 Ee(/)dj = f~00 Yc(J)Es(J)dj+En'
K 2Ps K 2r.s(D) K 2 f~oo 'Ps(J)df K 2 Ps
SNRe
= T = re(O) = f~oo Pe(J)df = f~oo Yc(/)'Ps(/)dj +Pn'

rispettivamente per segnali di energia e di potenza. Si noti che il rapporto segnale-


rumore è funzione del ritardo to e del parametro di scala K. Essi vanno determi-
nati in partenza. Il altre parole serve che si valuti il ritardo e la scala alla quale il
segnale in uscita è considerato non distorto. Come vedremo negli esempi, ciò può
essere facilmente determinato rispetto ad una frequenza di riferimento. Le poten-
ze o le energie vengono calcolate dalle autocorrelazioni o dalle densità spettrali a
seconda della facilità di calcolo e dei dati a disposizione nel caso specifico.
--

180 CAPITOLO 7. CANALI E FILTRI

Esempio 7.3 Un segnale deterministico di potenza ha una densità spettale pari


a TJo J1. V 2 l Hz nella banda [h hl Hz. Esso è distorto da un sistema avente
l"';Q:nrv~:t~ _;,...,..T\'t11t:;,rn
~--r.,_,.._.,._ --"'"'1:"_.. _,_,_
h {+\ -
~-\.,.\'"'1
,d,o-cxtl),(f\ (f.;n,... ~l+,..,._
.. _.... -\""'/ \ .. ""!:'""'
o,-,\
.......... ~ ................. - , ,
r.o.....J 6 _J"'\,...,.,..~,.......: ......... "" . . . rlr.. ··-
"-'~...., ............ -.u'"""""'""'""'""vv u .... y,,..~,

rumore indipendente a spettro piatto nelìa stessa banda che ha densità spettrale
pari a .;o J.LV 2 l Hz. Valutare il rapporto segnale-rumore all'uscita del sistema e
l'effetto della distorsione. Soluzione: L'esempio ricalca esattamente lo schema
appena discusso. Ricordiamo che la trasformata di Fourier di hc(t) è Hc(f) =
Af(a + j211}). Poiché segnale e rumore sono incoerenti, P 11 (J) = Py(f) + Pn(f).
La potenza della componente di segnale y(t) è

Py =

(7.38)

La potenza del rumore è Pn = 2(/2- ft)ço. n rapporto segnale-rumore è SNR =


1'yiPn.
Per valutare la distorsione è necessario identificare la scala K e il ritardo to
di riferimento. Prendiamo come riferimento la frequenza di centro banda fo =
(h+ !2)12 Hz. n guadagno di ampiezza e e il ritardo di gruppo a quella frequenza
vengono scelti come valori di riferimento, ovvero
A
IHc(f)IJ=fo = / = K; (7.39)
Va2 + 47r2 !6 .
tgc(/)IJ=fo = 2 a 2J? = to. (7.40)
a +47r 0
Questa scelta significa che la componente a frequenza fo del segnale non subisce
né distorsione di fase né di ampiezza. Con questa assunzione

9c(/) =

La densità spettrale del segnale errore e(t) è


Pe(/) = 9c(/)1'~~(f) + Pn(/). (7.42)

Le potenze sono P 8 = 2 fh2 1JOdf = 2(/2 - ft)T/0,

(7.43)
7.1. INTRODUZIONE 181

.~~-·-~--·----~------

n t)

z(t)
.
·- -- ··cà.iiaJ.é-· · ·- --! .filtro
ncevente

Figura 7.2: Lo schema di canale equivalente seguito dal filtro ricevente


hR(t).

Il rapporto segnale-rumore si scrive

(7.44)

Definiti i parametri specifici, l'integrale può essere facilmente valutato numerica-


mente usando, ad esempio, la funzione Matlab quadl(). Un esempio numerico
specifico è suggerito negli esercizi.

7 .1.3 Filtraggio
Il modello di ca.Ìlale esposto fa sorgere la naturale domanda se sia possibile ridurre
o compensare gli effetti negativi del canale indotti sul segnale mediante una op-
erazione di filtmggio sul segnale ricevuto. Si intuisce già dall'inizio che che una
elaborazione sul segnale ricevuto non potrà ripristinare perfettamente il segnale
s(t), ma tenderà a realizzarne una stima. Figura 7.2 mostra uno schema a blocchi
in cui il segnale z(t) all'uscita del canale è posto all'ingresso di un sistema lineare
avente riposta impulsiva hR(t) (filtro ricevente). La funzione del filtro è compen-
sare al meglio la distorsione introdotta dal canale e ridurre gli effetti del rumore.
Prima di affrontare il problema del progetto del filtro ricevente, analizziamo il
sistema e riportiamo qualche considerazione generale.

Canale con solo rumore


Consideriamo prima il caso di canale non distorcente, ovvero una schema
di canale con il segnale s(t) contaminato solo dal rumore n(t). E' immediato
osservare eh~~ una semplice amplificazione del segnale z(t) non sortirebbe alcun
effetto, poiché amplificherebbe sia il segnale che il rumore nella stessa proporzione
182 CAPITOLO 7. CANALI E FILTRI

lasciando il rapporto segnale-rumore inalterato. Ai fini di una riduzione del ru-


more è necessario pertanto agire sullo spettro in maniera selettiva: se il rumore
- ..rn~tuTinrrn,:s.nt.P
D ---oo·------ ... 1""1"\f'li"'Pnt.rRt.n
.,. ___ ., ___ ..
-~-
<n1 ~1f"'nn.o. h~nrt.o
- - -------
--~--
rn.orl-l!:lnf.o
------, ....... ___ _.. ........... nn
_... ... r'\T'YT'\A1'"ft1nt:~ .... ;c:onnof-..o;:,
...,.1:."'1:" ......................._ .......... 1:""""'""' ... -

armonica del filtro ricevente si cerca di ridurne gli effetti. Ciò inevitabilmente
viene realizzato a spese di una distorsione sul segnale s(t). Il filtro ha il compi-
to di ridurre l'effetto del rumore e fornire un segnale zn(t) più simile possibile
ad una verisone indistorta di s(t) agendo sulle diversità in frequenza di s(t) e
n(t). Intuitivamente, il filtro va progettato in modo da attenuare il segnale z(t)
nelle bande dove c'è più rumore, e amplificarlo nelle bande in cui c'è più segnale.
Poiché in generale segnale e rumore si sovrappongono in frequenza, la riduzione
degli effetti del rumore non potrà che realizzare un compromesso tra distorsione
introdotta e riduzione del rumore. Esistono varie strategie per la ottimizzazione
del filtro hn(t). Alcune sarano illustrate nel seguito di queste note.

Canale con sola distorsione


E' utile analizzare anche il caso in cui il canale introduce solo distorsione,
ovvero il segnale all'ingresso del filtro ricevente è solo y(t) = (hc * s)(t). Una tale
modello (comunque piuttosto irrealistico anche per alcune delle considerazioni
che seguiranno) si presenta se il rumore è di entità trascurabile rispetto alla
distorsione. In tal caso il filtro ricevente deve realizzare la inversione di hc( t),
ovvero essere tale che la. cascata di canale e filtro ricevente realizzi un sistema
non distorcente, ovvero

(hc * hn)(t) = Ko(t- to), (7.45)

per un qualche guadagno complessivo K e ritardo to. Più realisticamente la


condizione di non distorsione applicata solo alle frequenze del segnale s(t) si
scrive come

IHc(/)1· IHn(f)l = K; t/Jc(/) + t/Jn(f) = -2-rrtol, V l E Is, (7.46)

dove I 8 è il sottoinsieme dell'asse delle frequenze in cui il segnale s(t) ha spettro


non nullo. La risposta desiderata per il filtro ricevente è quindi
K
IHn(f)l = IHcU)I; t/Jn(f) = t/Jc(/) - 27rtol, V l EI 8• (7.47)

La soluzione per il filtro ricevente merita qualche considerazione:

• La risposta di ampiezza diverge alle frequenze in cui IHc(/)1 =O. Questo


è evidentemente la conseguenza del fatto che il contributo di s(t) a quelle
frequenze è stato cancellato dal canale. Nel progetto pertanto bisognerà
limitare la risposta a quelle frequenze.
7.1. INTRODUZIONE 183

• Spesso la risposta in frequenza di HR(f) non è esattamente realizzabile ed


è necessario accettarne una approssimazione.

• In alcune applicazioni la distorsione di :fase non è cruciale (come nei segnali


audio) e le specifiche sul filtro ricevente possono essere più lasche e limitate
alle sole caratteristiche di ampiezza.

• Del rumore non previsto nel progetto potrebbe essere presente all'ingresso
del filtro ed essere amplificato all'uscita del filtro riducendo, o addirittura
eliminando, gli effetti benefici del filtro.

Sarà (come sempre) la sensibilità del progettista a determinare quali sono


le approssimazioni più opportune. Proporremo a tale scopo alcuni esempi di
progetto che dovrebbero guidare il lettore ad una analisi dettagliata dei vari
problemi.

Caso generale
Analizziamo ora il sistema in presenza dell'effetto combinàto della distorsione
temporale, del rumore e del filtro ricevente.
L'uscita del filtro ricevente di figura 7.2 è

zn(t) =(h n* hc * s)(t) + (hR * n)(t) = sn(t) +nn( t). (7.48)

All'uscita sono quindi presenti due componenti: una prima sn(t), dovuta solo al
segnale (componente di segnale a destinazione) ed una seconda nn{ t), dovuta solo
al rumore (componente di rumore a destinazione). Nel dominio della frequenza
abbiamo

Zn(f) = Hn(/)Hc(f)S(f) + HR(f)N(f) = Sn(f) +Nn(!). {7.49)

L'obiettivo del filtro ricevente è quindi quello di otte11ere una componente di


rumore in uscita nn(t) più ridotta possibile e una componente di segnale sn(t)
più simile possibile ad una versione indistorta di s(t). .
Assumendo per economicità di trattazione di considerare solo segnali di poten-
za e aver supposto incoerenza tra segnale e rumore, abbiamo

(7.50)

Il rapporto segnale-rumore all'uscita è il rapporto tra la potenza della componente


di segnale a destinazione e quella di rumore

(7.51)
184 CAPITOLO 7. CANALI E FILTRI

Altro parametro utile nella valutazione delle prestazioni del sistema è il rapporto
segnale-rumore all'ingresso del filtro ricevente

f~oo l~c(/)1
2
SNRìn = Ps = P.s(J)df
(7.52)
Pn f-oo Pn(/)df
Il confronto tra SN Rin e SN Rn ci fornisce una utile indicazione sulla efficacia
del filtro sulla riduzione del rumore in uscita.
Si noti come il rapporto segnale-rumore spot a destinazione resti invariato
rispetto a quello presente all'ingresso del filtro ricevente
'Ps~~.(/)
2
lHn(fWIHc(f)I Ps(/) IHc(/)1 2 Ps(/) ( . )
7 53
'Pn/1.{/) = IHR{!)l 2 Pn(/) = Pn(/)
Infatti il filtro ricevente non fa altro che amplificare, o attenuare, ad ogni fre-
quenza sia segnale che rumore. L'eventuale miglioramento è ottenibile solo sul
rapporto· segnalè-rumore complessivo. E' importante notare che un rapporto
segnale-rumore elevato, potrebbe non rispondere alle esigenze del problema in
quanto il segnale SR(t) potrebbe essere una versione troppo distorta. del segnale
s(t). Una. valutazione più completa delle prestazioni, che tenga conto anche delle
distorsioni, va. condotta. con riferimento al segnale di errore
e( t)= zn(t)- K s(t- to). (7.54)
che rappresenta il reale scostamento tra il segnale ricevuto e una. versione non
distorta del segnale trasmesso. Consentendo al segnale ricevuto di subire un
qualche rita.do arbitrario to e una variazione di scala. K, e( t) assume il significato di
rumore camplessioo a destinazione, includendo anche gli effetti della distorsione.
L'analisi di questo caso è molto simile a. quella discussa a proposito dello schema
senza filtro ricevente. Infatti il filtro ricevente costituisce solo un blocco lineare
in più nella catena di tramissione. n segnale e(t) è correlato a s(t) e l'estensione
è immediata e fornisce una densità spettrale per e( t)
(7.55)
dove
9&(/) = !Hn(J)I 2 1Hc(/)l2 + K 2 - 2KRe [Hn(/)Hc(f)ei 27rfto]
2 2 2
= IHn(J)I IHc(f)l + K
-2KIHn(f)IIHc(/)l cos (27r/to +t/>n(/)+ t/>c(/)). (7.56)
Il primo termine nell'espressione di Pe(/) rappresenta la distorSione S\i s(t),
ovvero lo spettro del segnale differenza. rispetto a. K s( t - to), mentre l'altro la
componente di rumore a destinazione. Il rapporto segnale-rumore è quindi

(7.57)
7.1. INTRODUZIONE 185

I tre parametri SN R.;. n, S N Rn e S N Re (magari espressi in dB} sono usati


dal progettista per ottenere i compromessi necessari tra riduzione del rumore
e distorsione residua.

Esempio 7.4 Rlprendiamo l'esempio 7.1 in cui c'è rumore additivo e nessuna
distorsione introdotta dal canale. Il rumore esibisce una caratteristica non com-
pletamente piatta in frequenza. Decidiamo, seguendo il nostro iiÌtuito, di filtrare il
segnale z( t) con un filtro lineare avente la funzione di trasferimento della poterì.za
IHn(/)1 2 mostrata in figura.

l
a

.l Hz

l (Hz)
l
.84
.81
·~t.t
. a
l (Hz)

9n(J)
(fo-1) 2
(Hz)

Si noti che la specifica è per ora imposta solo sulla risposta di ampiezza e non
sulla fase. Sappiamo comunque che per i segnali acustici le distorsioni di fase sono
relativamente trascurabili. La funzione di tra.fsreimento dell'energia scelta, opera
un attenuazione pari ad O < a < l nella banda [800, 900} Hz, mentre nelle altre ha
una caratteristica costante e guadagno unitario. Abbiamo già. valutato il rapporto
segnale-rumore all'ingresso del filtro SN Rr.n = 3.875 (5.88 dD). Valutiamo il
rapporto segnale-rumore SN Rn a valle del filtro in funzione del parametro a.
Nella figura sono tracciati gli spettri di potenza a. valle del filtro, per il segnale
sn(t) e per il rumore nR(t). L'effetto del filtro è quello di ridurre l'entità del
rumore nella banda (800, 900], ma di distorcere anche il segnale. Da semplici
considerazion geometriche abbiamo che la potenza del segnale in uscita è

Pan = i: Psn(f)dl =i: 2


1Hn(J)I Ps(J)dl
186 CAPITOLO 7. CANALI E FILTRI

= (1 +0.84)500 + (0.84a + 0.81a)100 + (3400- 900)0.81


= 2945+ 165a. (7.58)

Analogamente la potenza del rumore in usci t a è

PnR =
=
1: 'PnR(f)dj =i: 2
IHn(f)I Pn(J)df
(800- 300)0.1 · 2 + 100 a 0.1 · 2 + (3400 - 900) 0.1 · 2
60+20a. (7.59)

Il rapporto segnale-rumore in uscita è

SN Rn = PsR = 2945 + 165a:. (7.60)


PnR 60+ 20a

Ad esempio, se scegliamo a = 0.1, ovvero introduciamo una attenuazione nella


banda (800 900] pari a /(i. = 0.32, abbiamo

PsR (7.61)
SNRn =-p =47.77,
nR
che corrisponde a SNRn dB = 16.79 dB. Si è ottenuto un miglioramento di quasi
11 dB a spese di una distorsione del segnale s(t) nella banda [800, 900] Hz. Ai fini
della valutazione della distorsione è necessario imporre una caratteristica di fase al
filtro ricevente. Supponiamo che tale caratteristica sia lineare (ritardo di gruppo
costante) nella banda del segnale, ovvero l/Jn(J) = -2w:ftn, Vf E 'I8 • Pertanto
il ritardo di riferimento è to t n. La scala di riferimento può essere scelta come
il guadagno del filtro alle frequenza di centro-banda fo = (300 + 3400)/2 = 1850
Hz, ovvero K = IHn(/o}l = L Pertanto la funzione Qn(J) diventa

Qn(J) = 2
IHn(J)I + 1- 2IHn(f)l
2
·= IHR(f)l + 1-21Hn(f)l = (IHn(f)l-1) 2 , Vf E'Is. (7.62)

L 'ultimo grafico nella figura mostra la funzione Qn (f). Poiché si è scelt.o guadagno
unitario per il filtro ricevente al di fuori della banda [800 900], la distorsione è
limitata solo alla banda [800 900]. La potenza della distorsione è

2 fz. Qn(f)Ps(J)df =2 J:C: (IHn(f)l- 1) 2 Ps(f)df 2 J:f:(va- 1) Ps(f)df


2

= (900- 800){0.84 + 0.81)(( .fii- l )2 = 165( .fii 1) 2 . (7.63)

n rapporto segnale-rumore è quindi

(7.64)
7.2. CANALI IN CASCATA 187

Per a = 0.1, abbiamo


SN Re = 22.28 (13.48 dB), (7.65)
che è comunque un miglioramento di quasi 8 dB rispetto alla. situazione senza
filtro (SNflin = 3.875 (5.88 dB)). Ricordiamo che in questo esempio il segnale
all'ingresso del filtro ricevente non è distorto.

7.2 Canali in cascata


.
In un sistema di comunicazione il segnale di informazione è tipicamente ricevuto
a valle di una catena di dispositivi dove distorsione e rumore si combinano. La
figura seguente mostra una cascata di dispositivi lineari inframmezzati con nodi
sommatori dove sorgenti di rumore si aggiungono al segnale.

Un tale sistema può modellare una catena di ripetitori, di stadi attenuatori,


quali amplificatori, tratte passive (cavi, canale elettromagnetico, ecc.). Avendo
assunto che tutti gli stadi del sistema sono lineari, lo studio del sistema si esegue
mediante semplice sovrapposizione degli effetti. Il segnale in uscita è

y(t) = (hN * · · · * h2 * h1 * s)(t)


+(hN * · · · * h2 * h1 * nl)(t) + (hN * · · · * h2 * n2)(t)
+(hN * · · · * h3 * n3)(t) + ... + (hN * nN)(t). (7.66)
n primo termine è la componente di segnale in uscita. Gli altri termini sono
il risultato della propagazione della varie sorgenti di rumore nel sistema. Nel
dominio della frequenza abbiamo
. Y(f) = HN(f) · ·H.(f)S(f)
+HN(f) · ·H2(f)Hl(f)N1(J) + HN(f) · ·H2(f)N2(f)
+HN(f) · ·H3(/)N3(/) + ... + HN(f)NN(f)
= Hc(f)S(f) +N(t), (7.67)
dove
Hc(/) - HN (f) · · · H1 (/);
N(!) = +HN(J) · ·H2(f)H1(/)NI(/) + HN(f) · ·H2(f)N2(/)
+HN(/) · -H3(f)N3(/) + ... + HNCf)NNCf), (7.68)
188 CAPITOLO 7. CANALI E FILTRI

sono rispettivamente la risposta equivalente del canale, e il rumore complessivo


in uscita al sistema. Lo schema di riferimento resta quindi quello discusso nella
sezione precedente. Si noti il contributo delle varie sorgenti rumore sia "colorato
dai contributi del vari stadi della catena.

7.2.1 Cascata di ripetitori


In sistema di comunicazione, la situazione tipica è una cascata di tratte atten-
uatrici e ripetitori intermedi (amplificatori). Analizzare il ruolo che assumono i
ripetitori intermedi è cruciale, in quanto lungo la tratta di trasmissione, non solo
i segnali vengono attenuati, ma accumulano ulteriore rumore dovuto alla espo-
sizione delle tratte passive e ad amplificatori non ideali. Assumendo che le tratte,
amplificatrici e attenua.trici siano non distorcenti, vogliamo analizzare un pò più
in dettaglio l'effetto del guadagno nei vari satadi intermedi. Si consideri pertan-
to una catena costituita da stadi lineari passa-banda nella banda [B1. B2] e un
segnale s(t), anch'esso passa-banda nella stessa banda, all'ingresso della catena.
Si assuma che le caratteristiche di risposta armonica di· ampiezza dei vari stadi
siano ideali, ovvero che tutti gli stadi abbiano un risposta in frequenza piatta
nella banda di interesse, come mostrato in figura (quindi almeno non distorcenti
in ampiezza). In figura è mostrato anche un ipotetico spettro di potenza del
segnale s(t) ..

9i

I valori 9i dei vari stadi sono i guadagni di potenza. Chiaramente se uno stadio
ha guadagno 9i > l, esso è un amplificatore, altrimenti per g 1 < l lo stadio è
un attenuatore. In queste ipotesi la cascata è non distorcente in ampiezza. Se
anche il rumore che si aggiunge nei vari stadi della catena è limitato alla banda
[B1, B2], abbiamo

y(t) = ..f9ii · · · ..f92..jgis(t)


+..f9ii · · · ../92...;g}n 1 (t)
+..fjii · · · J92n2(t)
+···
+..fiiinN (t); (7.69)
7.2: CANALI IN CASCATA 189

Poiché le sorgenti di rumore sono assunte incoerenti, lo spettro di potenza del-


l'uscita è

Py(f) = gN · · · 9291Ps(f)
+9N · · · 9Z9lPn 1 Cf)
+9N · · · 92Pn..(j)
+···
+gNPnNCf). (7.70)

La potenza della componente di segnale in uscita è

Pso = 9N · · · 9291 P s. (7.71)

Assumendo per semplicità che le sorgenti di rumore abbiano una densità spettrale
piatta nella banda [B11 B2J (B = B2- B1) con valore
'Tli
Pn,(J) = 2' i= l, ... ,N, (7.72)

la potenza di rumore in uscita alla catena è

Pno = 9N • · · 9291111B
+9N · · · 92TJ2B
+ ...
+9N11NB· (7.73)

Il rapporto segnale-rumore in uscita può essere pertanto scritto come

SNRo = 9N · · · 9Z91Pa (7.74)


9N · · · 9291111B + 9N • · • 92TJ2B + ... + 9N11NB'
oppure come
Ps
S NRo = - B (7.75)
111B + ~ + ... + 9NT/-~~91
Nel rapporto segnale-rumore, la sorgente di rumore che ha H maggiore peso, è
n1(t) poiché non è ridotta da alcun guadagno al denominatore. Infatti in una
cascata di sistemi rumorosi, lo stadio più critico è sempre il primo, in quanto il
rumore in esso generato, anche se il segnale viene amplificato, non è più rimavi-
bile. Inoltre il primo stadio conviene che sia un amplificatore, ovvero abbia un
guadagno 91 >l, poiché le componenti di rumore degli stadi successivi vengono
attenuate proprio di 91· Nelle catene di comunicazione, o di misura, molta atten-
zione viene dedicata. al primo stadio della. catena, che in genere è un amplificatore
volto a fornire un segnale di potenza sufficiente alla catena rumorosa.
190 CAPITOLO 7. CANALI E FILTRI

Esempio 7. 5 Esaminiamo ora un esempio un pò più specifico. La catena mostra-


ta in figura é costituita da una antenna ricevente seguita da un cavo, da un ampli-
ficatore e da un altro cavo. Potrebbe trattarsi dello schema tipico di un impianto
ricevente televisivo terrestre.

Il segnale all'uscita dell'antenna ha una potenza efficace di lJLV ed è un segnale


passa-banda ideale nella banda [Bt. B2] = [800, 807] MHz.All'uscita dell'anten-
na il segnale è contaminato da rumore piatto nella banda di riferimento avente
potenza efficace pari a 0.01 JLV. Il primo stadio é un attenuatore (cavi e morsetti
dell'antenna) che attenua il segnale di l dB e vi aggiune del rumore ulteriore,
bianco nella banda 'di riferimento, avente potenza efficace di 0.009 JLV. Il sec-
ondo stadio è un pre-amplificatore ideale di guadagno di potenza g e lo stadio
successivo è un cavo lungo 30 m, attenuatore ideale che introduce una attenu-
azione di 0.5 dB / 100 m e un ulteriore rumore avente potenza efficace pari a
0.02 JLV. Vogliamo calcolare il guadagno necessario al pre-amplifìcatore, affinchè
il rapporto segnale-rumore in uscita sia pari a 30dB.
Soluzione: La figura mostra lo schema equivalente del sistema. Il segnale utile
all'ingresso è s(t) e ha uno spettro di potenza piatto P 8 (f) = T/s nella banda del
segnale, che corrisponde ad una potenza pari a Ps = 2(B2- Bd71s = 1JLV2. Le
sorgenti di rumore nt(t), n2(t) e n3(t) hanno tutte uno spettro piatto nella banda
del segnale e sono 'P1(/) =m, P2(f) = 712 e P3(/) = T/3· Esse corrispondono alle
potenze Pi = 2(B2- Bi)iJt = (0.01)2 JLV2 , P2 = 2(B2- B1)712 = (0.009) 2 JLV 2
e Pa = 2(B2 Bùr1a = (0.02)2 JLV 2 • n primo stadio attenua di 1dB, ovvero
introduce una attenuazione L1 = 10 1120 = 1.1220, ovvero un guad~gno a1 =
iJ. 0.8913 (notare che si tratta di attenuazione sul segnale e non sulla potenza).
Il terzo stadio corrisponde ad un attenuazione di 0.5 x 30/100 = 0.15 dB, ovvero
ad una attenuazione pari a.L2 = 10(0.15/20) = 1.0174 ovvero ad un guadagno
pari a a2 = 1/ L, = 0.9829. In definitiva, la componente di segnale non subisce
distorsioni di ampiezza. e un guadagno di potenza complessivo pari a 9t = L'J.~2 =
l 2
0.7674g. La potenza di rumore in uscita è

(7.76)
7.3. ·ENFASI E DE-ENFASI 191

Il rapporto segnale-rumore in uscita è

(7.77)

Si noti che aumentando g, ovvero facendo tendere g ---> oo ,

L.}L2Ps p
SN R ___. P t 2 P =p L2 s p = 4534. (7.78)
f':2 + L'll t'i2 2 1 + l

Il rapporto segnale-rumore desiderato è SN R = 1030/ 10 = 1000. Esso è quindi


raggiungibile. Ricavando g si ha

SNR p 3 =O 6531 (7.79)


SNR (~ + Lf12) . .
2 l 2

L'amplificazione non serve, ma è necessaria un guadagno di potenza g=0.6531,


pari a -1.85 dB.

7. 3 Enfasi e de-enfasi
Nel progetto di una catena di comunicazione, spesso è possibile modellare anche
la riposta armonica dello stadio trasmittente. Tipicamente un trasmettitore real-
izza una amplificazione (molto importante) del segnale di informazione prima di
inviarlo sul canale, ma può anche essere progettato per realizzare un opportuno
.pre-condizionamento che tenga conto della conoscenza che si ha sulle caratteris-
tiche distorcenti del canale e sulle proprietà spettrali del rumore. Intuitivamente
se si sa che il segnale sarà contaminato maggiormente su alcune bande di frequen-
za, il filtro trasmittente può essere progettato per "enfatizzare" opportunamente
il segnale proprio su quelle bande (enfasi). Ciò ai fini di realizzare una maggiore
protezione contro il rumore che si aggiungerà sul canale. E' evidente che bisogn-
erà tenere conto anche della distorsione che ciò comporta; il filtro ricevente dovrà
agire in maniera duale compensandola opportunamente ( de-enfast').
· Lo schema di figura 7.3 rappresenta una catena trasmissiva in cui è stato
incluso il blocco lineare al trasmettitore (filtro tmsmittente) avente risposta im-
pulsiva pari a hT(t). Esso amplifica e condiziona opportunamente il segnale s(t)
prima di inviarlo sul canale. n segnale ricevuto a destinazione è

zn(t) = (hn * hc * hT * s)(t) +(hn* n)(t) = sn(t) +nn( t), (7.80)


192 CAPITOLO 7. CANALI E FILTRI

. .
trasmettitore ··--·canàre···---· ·ricevitore

Figura 7.3: Lo schema di catena tra.smissiva con filtro trasmittente e filtro


ricevente

dove abbiamo evidenziato a destinazione la componente di segnale sn(t) e la


componente nn(t) di rumore. Analogamente nel dominio della frequenza

Zn(J) = Hn(F)Hc(f)HT(f)S(J) + Hn(J)N(J) = Sn(J) +Nn(!). (7.81)

Supponiamo che il progettista abbia totale libertà. di scelta su HT(J) e su H n (f)


e che conosca esattamente la risposta del canale Hc(J) e le caratteristiche spet-
trali di potenza del rumore 'Pn{f). Il problema è quindi cercare di consegnare a
destinazione una versione indistorta di s( t) e di ridurre la potenza della compo-
nente di rumore nn( t). Pertanto affinché sn(t) = K s(t- to), la catena dei tre
sistemi deve soddisfare la condizione

(7.82)

Piu in particolare

IHn(F)IIHcU)IIHT(J)I = K; 4Jn(J) + 4Jc(J) + 4Jr{f) = -27rtof, V f E Is.


(7.83)
Il rapporto segnale-rumore a destinazione in condizioni di non distorsione (almeno
in ampiezza) è

K~P8
2
SNR = 'PsR = Loo1Hn(J)i21Hc{f)I IHT(J)j2Ps{f)df =
R Pn 8 f~oo 1Hn{f}I 2 'Pn{f)df f~oo IHn(f)i2'Pn{f)df.
(7.84)
Pertanto un aumento del guadagno al trasmettitore può farci ottenere un qualunque
rapporto-segnale rumore: la massimizzazione di SN Rn si ottiene massimizzando
K. Ciò purtroppo non ci fornisce alcuna indicazione sul comportamento spettrale
dei filtri.
Si noti che nello scenario in cui il trasmettitore è solo un amplificatore ide-
ale nella banda del segnale, il filtro ricevente, a.i fini del soddisfacimento del-
la condizione di non distorsione, deve compensare la distorsione introdotta dal
7.3. ENFASI E DE-ENFASI 193

canale. Tale soluzione potrebbe non essere soddisfacente poichè l'effetto del filtro
ricevente potebbe essere quello di esaltare il rumore in alcune bande .
. Una soluzione a.l problema che genera una specifica sul comportamento in
frequenza. di entrambi i filtri tra.smittentt: t: ricevente, si ottiene impostando il
problema della riduzione del rumore in uscita come minimizza.zione del rapporto
'P 'Pnn _ f:::'oo IHT(f)I 2 Ps(f)dj f:::'oo IHn(f)I 2 Pn(f)dj
(7.85)
z'Psn - ]:::'00 IHn(f)I 2 IHc(f)! 2 IHT(f)j 2 P.s(f)df
Tale funzionale, rappresenta il reciproco del rapporto segnale-rumore a desti-
nazione moltiplicato per la potenza del segnale trasmesso x(t). Ciò consente
rendere il problema indipendente dal guadagno scalare del trasmettitore. Impo-
nendo la condizione di non distorsione (sull'ampiezza) abbiamo che la espressione
da minimizzare è

(7.86)

La soluzione al problema è immediata ricordando la disuguaglianza di Schwartz:


l J VW*j 2 S JIV!2 J jWj2 con l'uguaglianza se e solo se V e W sono proporzion-
ali. .Quindi associando il secondo membro della disuguaglianza al numeratore del
funzionale da minimizzare, abbiamo che la còndizione di minimo è
(7.87)

dove a è una costante dì scala arbitraria e HRO(f) e Hro(f) sono le risposte


armoniche dei filtri ottimi. Ricordiamo che poiché deve essere garantita la con-
dizione di non distorsione
{7.88)

Ricavando IHRO(f)j, la espressione per la risposta di energia del filtro trasmittente


ottimo è
(7.89)

Analogamente

(7.90)

La interpretazione del risultato è illuminante. Supponendo di considerare un


canale non distorcente, si vede come la soluzione richiede che il filtro trasmittente
"enfatizzi" il segnale proporzionalmente al rapporto rumore-segnale

Pn(f))l/2
( Ps(f) (7.91)
194 CAPITOLO 7. CANALI E FILTRI

Ovvero il segnale nelle bande di frequenza dove c'è più rumore va protetto mag-
giormente. Analogamente in ricezione si opera l'operazione duale: r~pristina la
condizione di non distorsione "de-enfatizzanòo" propnr7.innl'llrn ...nt.P :~1 rl'lppnrt.n
segnale-n.tll!ore
Ps(J)) 1/2
( Pn(/) (7.92)

Il rapporto-segnale rumore in condizioni di ottimalità diventa


K 21'8 K 2 Ps
S N Ro - -----::-;;;--"-:-;:::--- (7.93)
f~oo IHRO(f}I 2 Pn(f)df- foo P! WP! 12 (f)dt ·
12
-oo 111.,(/)1 "
Si noti che la specifica ottenuta è solo sulle caratteristiche di ampiezza dei fil-
tri. Ovviamente il progettista dovrà anche controllare le caratteristiche di fase e
gestire i gradi di libertà residui per ottenere specifiche realizzabili e adatte alla
applicazione specifica.

Esempio 7.6 Consideriamo un segnale s(t) avente lo spettro di potenza 7'8 {!)
rappresentato in figura 7 .4. n canale sia non distorcente-a guadagno unitario e il
rumore abbia uno spettro di potenza piatto nella banda del segnale, eccetto che
per nella banda [b1 bzl in cui c'è una ulteriore interferenza. Vogliamo progettare
entrambi i filtri di enfasi e de-enfasi.
La soluzione per la risposta del filtro trasmittente è
p~2(/) p~2(/)
IHT(/)1 2 = aK ~12 = aK n , V f E Is. (7.94)
Ps (!) V- B2~B1 (l/l - B2)
Escludiamo dalla banda la frequenza B2 in cui la risposta del filtro diverge. Si
ricordi comunque che le specifiche che vengono fuori dalla ottimizzazione ven-
gono realizzate in maniera approssimata e che quindi la risposta dei filtri viene
opportunamente limitata. Si noti nella figura come il filtro trasmittente, enfatizzi
il segnale alle alte frequenze poichè lì il rapporto segnale-rumore è sfavorevole.
Inoltre nella banda [b1 b:z) c'è una ulteriore enfasi dovuta alla presenza dell'ulte-
riore rumore passa-banda. n filtro ricevente compie la operazione duale dovendo
compensare la distorsione introdotta. La espressione è

IHn(f)l 2 =
12
K 1'; (!) = a /-~(1!1- B2) (7.95}
a p~/2 (f) K p~/2 (f) ,
Il rapporto segnale-rumore a destinazione è
SNRo- K2Ps (7.96}
- f~oo p;l2 (f)P~12 (f}df'
e può essere calcolato per via numerica una volta definiti i parametri specifici.
7.3. ENFASI E DE-ENFASI 195

2 f

IH;~ enfasi
__..,.
B1b1 b2 B2 f

l\IHRUW de-enfasi
~'-.;

2 f

.
Figura 7.4: Gli spettri e le risposte dei filtri dell'esempio 7.6