Trabajo Colaborativo Unidad 1 Tarea 1

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I
Fase 3: Inicio del Proyecto
Oscar Yecid Rodríguez Aponte

Viviana Andrea Cortes Castillo
Dairo Sastoque Bustacara
Yamile Campos
Tutor:
Freddy Alonso Herrera
Universidad Nacional abierta y a distancia
Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Ingeniería Industrial
2019
Tabla de contenido
Portada .................................................................................. Error! Bookmark not defined.
1. Objetivos...................................................................................................................... 3
2. Planteamiento Formulación del problema: .................................................................. 3
2.1 Planteamiento del problema..................................................................................... 3
2.2 Formulación del problema ....................................................................................... 3
3. Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes ................................................ 4
4. Posibles soluciones propuestas .................................................................................... 5
4.1 Solución # 1 ................................................................ Error! Bookmark not defined.
5. Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio válido de selección
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6. Diseño conceptual del prototipo .................................................................................. 9
7. Conclusiones y recomendaciones .............................................................................. 11
7.1 Conclusiones ............................................................................................................... 11
7.2 Recomendaciones ....................................................................................................... 11
8. Bibliografía ................................................................................................................ 12
1. Objetivos
Objetivos Generales
 Conocer la forma más segura de transportar un elemento químico altamente nocivo.

 Aprender a programar el robot LEGO MINDSTORM EV3, para que realice las
instrucciones necesarias para el correcto transporte de una carga.
 Interiorizar y examinar los conceptos y elementos básicos para la construcción de un
proyecto
Objetivos Específicos.
 Analizar la problemática sucedida

 Examinar la oportunidad de mejora
 Planear y ejecutar la estructura de la solución, creando la prueba y el error
 Conocer los conocimientos mínimos que se requieren para el proyecto
2. Planteamiento Formulación del problema:
2.1 Planteamiento del problema
“En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento

químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista hexagonal.
A pesar de que la sustancia está herméticamente encriptada existe el riesgo que en el
proceso del transporte ocurra un derrame, por lo que ningún ser humano puede estar en
contacto con ella en el recorrido del transporte, como se ilustra en la figura 1. La
sustancia y la capsula de envasado pesan 500 kilogramos. La carga se debe transportar
usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que resuelva el siguiente recorrido”.
2.2 Formulación del problema
Opción 1:
¿Cómo diseñar una estrategia de armado y programación del robot LEGO MINDSTORM
EV3 que sea lo suficientemente efectiva para transportar elemento químico altamente
nocivo, a través de una pista hexagonal a control remoto, pues ninguna persona puede
entrar en contacto con dicha sustancia?
Opción 2:
¿Cómo transportar un elemento químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a
través de una pista hexagonal, sin que este elemento químico tenga contacto con los seres
humanos?
3. Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes
 https://www.lego.com/es-es/mindstorms/downloads
 Ruben sebastian. Lego Minstorms Ev3: TYutorial robotica [Archivo de video].

Recuperado de Youtube.
 Proyectos Lego Robots; 2017-proyectos de ingeniería; mecamex, tomado de:
http://www.mecamex.net/Libros/2017LibroProyectosIngenieriaMultidisciplinaria.p
df
 Como manipular sustancias toxicas, tomado de:
https://www.unece.org/fileadmin/DAM/trans/danger/publi/unrec/rev17/Spanish/Rev
17_Volume1.pdf.
 2.2 Silveira, A., L´Erario, A., Takeshi, A., Canhadas, E., de Lima, F., Canhadas. G.,
Gonçalves, J. A., Fabri, J. A. y da Silva, J. (2014). Iberian Conference on Information
Systems and Technologies, CISTI. 2014. Recuperado
de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=6876
954
 2.3 Enríquez, C., Aguilar, O. y Domínguez, F. (2016). Using Robot to Motivate
Computational Thinking in High School Students. IEEE Latin America Transactions,
Vol. 14, No. 11. Recuperado
838
 Robotica LEGO EV3, Canaltic (2015), tomado de:
http://canaltic.com/rb/legoev3/144_sensor_tctil.html
 LEGO EDUCATION: https://education.lego.com/es-es/lessons/ev3-space/turn-
using-sensor
 LEGO PROGRAMACION: https://www.lego.com/es-
es/themes/mindstorms/learntoprogram
4. Posible solución propuesta
Solución #1: Lo primero que debemos saber es que el transporte de residuos peligrosos,
en necesario tomar medidas de prevención y control para evitar efectos adversos sobre la
salud de las personas e impactos negativos al medio ambiente, existen temas de
responsabilidad para cada actor de la cadena de transporte, los requisitos del vehículo, y
los procedimientos y prácticas que se deben llevar a cabo durante esta operación.
Como segunda medida se debe escoger el tipo de vehículo utilizado para esta operación,
en este caso debido a su capacidad de fuerza para el transporte de carga y teniendo en
cuenta que su peso es de 500 kilogramos y que además el factor de seguridad prima sobre
la rapidez se elige utilizar un montacargas, ya que con este tipo de vehículo se facilita el
cargue y descargue de la capsula.
Este es el tipo de robot que se utilizara para la operación:
Solución #2: Como bien se sabe se deben tomar buenas prácticas para manipular
sustancias peligrosas y aún más para transportarlas, es por eso por lo que se debe tener
cuidado, planeando y probando las estrategias, así mismo se observara si funciona o es un
error.
Claro que si hablamos de sustancias altamente peligrosas estas pruebas no se deben hacer
con humanos por seguridad y es por eso también que se deben implementar robots y
mecanismos que no afecten la seguridad ni salud de ningún ser humano.
Como la carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 es este
robot el que debe programarse para andar en una pista hexagonal, antes de
ello la solución es medir la pista para así mismo realizar la programación exacta e
incorporar una cámara al LEGO, esto se realiza por si algo nuevo llegase a suceder en la
pista, ya que una persona capacitada en manejar todo tipo de robot pueda transportarla
con un control remoto y con programación desde un lugar seguro y siempre teniendo la
visualización de la imagen que da la cámara del LEGO. Al llegar al lugar de descargue el
robot debe dejarlo en una cintra transportadora, que llevara el producto hacía otro robot.
En el momento de la carga y descarga se usará otro robot con la característica de un

montacarga, la función de dicho robot será tomará la sustancia de la cinta transportadora
y la dejará en un lugar seguro; es por eso por lo que a este robot se debe programar con el
peso de la sustancia y la exactitud de la dimensión y ubicación del lugar seguro.
La persona que está encargada de transportarlo desde el control remoto posee un control
de mando para todos los robots y ciclos por si llega a fallar la programación del robot o el
mismo robot y en ese control de mando existe la posibilidad de reprogramar al robot
haciendo uso de sus sensores
 Sensor de Color: Se utiliza siguiendo una línea de color para evitar pérdidas, se
puede utilizar en caso de emergencia para continuar su trayecto o devolverse.
 Sensor de Infrarrojo: Este sensor es útil para evitar golpes o choques con objetos,
se utiliza en caso de que hallan obstáculos en la pista o alguna novedad se
encuentre en la pista.
 Giro Sensor: Con este sensor de detectará la rotación en grados por segundo,
registrando ángulos de rotación en grados, se utilizará para realizar los giros
adecuados.
 Sensor Táctil: Este sensor se utiliza a la llegada de la sustancia al lugar
correspondiente si no llegase a parar este con la sola programación, al presionar el
táctil con la banda se detendrá cuidadosamente para dejar la carga en la cinta
transportadora.
Solución #3:
Diseñaría un robot con los sensores de alcance, giro, cuatro brazos (dos para que eleven
el recipiente y los otros dos para que lo sostengan al momento del transporte),
adicionalmente una bandeja en caso de que el recipiente que contenga el químico tenga
fuga, tren de rodaje tipo oruga esto ayudaría también con la estabilidad tanto del robot
como del recipiente.
La programación seria: llegue al recipiente (Imagen 1), tome el recipiente con los brazos
superiores (Imagen 2) esto ya nos impide el movimiento de la sustancia hacia los lados,
Eleve el recipiente para el transporte (Imagen 3). Programación de alcance y giro del
circuito.
1. 2 .
3.
Solución # 4.
Se debe diseñar y construir un prototipo de robot LEGO MINDSTORM EV3, que se

acondicione a las características de la carga, el peso y la distancia que deberacorrer dentro
del
Los robots moviles son una tecnologia imporatnte en la disminucion de riesgos ocntra la vida
humana, los cuales puedes usarse para reañozar tareas rutinarias en situacion de peligro.
Teniedno en cuenta el alcance y acracterisitcas que podemos logrr con el funcionamiento del
robot lego ev3 es factible para realiazr trasnporte de materiales peligrosos.
Con el modo de progrmacion del kit lego ev3 procedemos a programarlo con el sensor
seguidor de la linea para que el robot siga la linea marcada de color negro y no se desvie del
recorrido; se realizan listas de chequeo para determinar posibles errores a la hora de
ensambalar el robot lego y con esto evitaremos errores que pudan poner en riesgo el
transporte realizando esta practica como un proceso de calidad.
Una vez realiazda la faase de ensamble y programacion y haber pasado el procesio de calidad
se realizan pruebas de funcionamiento donde el robot se debe desplzar de un sitio a otro
siguiendo la linea marcada de color negro
Porsteriormente se realiza una prueba de carga donde el robot transportara una carga similar
al elemento quimico done se pondra un pcoo mas de la carga que se requeire trasnportar con
el fin de garantizar que el robot cuente con la capacidad requerda para el trasnporte del
material.
5. Evaluación de la alternativa:
Para evaluar esta alternativa se aplican los siguientes criterios:
FACTORES IMPORTANCIA
Seguridad 30%
Tiempo 15%
Estabilidad 15%
Precio 5%
Calidad 20%
Eficacia 15%
TOTAL 100%
De 1 a 10 se califica el factor de acuerdo a las posibilidades de que se cumpla dicho factor.
FACTORE IMPORTANCI SOLUCIO SOLUCIO SOLUCIO SOLUCIO

S A N #1 N #2 N #3 N#4
Seguridad 30% 10 10 10 10
Tiempo 15% 8 7 6 5
Estabilidad 15% 7 8 9 7
Precio 5% 6 5 5 5
Calidad 20% 8 10 10 15
Eficacia 15% 8 10 8 10
SOLUCION SOLUCION SOLUCION SOLUCION

FACTORES IMPORTANCIA
#1 #2 #3 #4
Seguridad 30% 3,00 3,00 3,00 3,00
Tiempo 15% 1,20 1,05 0,90 0,50
Estabilidad 15% 1,05 1,20 1,35 1,05
Precio 5% 0,30 0,25 0,25 0,25
Calidad 20% 1,60 2,00 2,00 2,50
Eficacia 15% 1,20 1,50 1,20 1,50
Calificación 100% 8,35 9,00 8,70 8,80
Selección de la mejor alternativa

El sistema seleccionado porque obtuvo la mayor calificación fue la solución número 2.
6. Diseño conceptual del prototipo
Teniendo como base para el diseño la ilustración presentada en la guía de trabajo y

conociendo que al elaborar el robot se toma como base una vista superior, se puede
deducir que el robot es un cuadrado de 15 cm y la pista es un hexágono de 1 metro de
lado.
De acuerdo con el grafico la secuencia de movimientos para el transporte queda de la

siguiente manera:
1) El vehículo inicia su recorrido en el punto de origen.

2) Avanza 50 cm, se detiene, toma la carga.
3) Avanza 50 cm.
4) Gira 60 grados en sentido horario y avanza 100 cm.
5) Este último paso se repite 4 veces más.

6) Gira 60 grados y avanza 50 cm y se detiene.
7) Descarga la capsula, fin del recorrido.
7. Conclusiones y recomendaciones
7.1 Conclusiones
 Se logró transportar de manera segura tanto para las personas como para el medio
ambiente una sustancia con alto riesgo de contaminación.
 El transporte se hizo de acuerdo con la programación del robot LEGO

MINDSTORM EV3
 Se identificó la situación problema y se llevo una implementación estructurada

con los sistemas y pasos a seguir.
 Se descubrió las necesidades precisas y reales de la empresa.
 Se cumple con el objetivo, estructurando las estrategias e implementando mejoras

en ellas.
7.2 Recomendaciones
 A la hora de manipular un producto químico se debe conocer una serie de efectos

adversos los cuales deben venir identificados en la etiqueta del producto, Peligros
derivados de sus propiedades físico – químicas como inflamabilidad, Peligro de
explosión efectos o perjuicios sobre la salud debidos a las propiedades
toxicológicas.
 Se debe asegurar y realizar la programación con medidas de seguridad y calidad

para realizar con éxito la solución del problema, esto evita cualquier tipo de golpe,
caída o desestabilidad en el robot en el momento que carga la sustancia; se realiza
la programación de giros con el giro sensor ya que Permite programar giros con
bastante exactitud
 Después de ello para mejorar el camino del robot se debe marcar con una línea
por toda la vía de la pista hexagonal, esto se desarrolla para que el robot en caso
de una emergencia solo siga la línea con su sensor de color programando el robot
y él pueda conocer su entorno.
 Para detener el robot en cuanto hallan obstáculos en la pista se utiliza el sensor de

infrarrojo, si se programa con este sensor el robot evita el choque con algún objeto
y así se puede impedir algún tipo de accidente con la sustancia.
 Se programa el robot con el sensor táctil para que al llegar a la cinta transportadora
su parada sea precisa y así pueda dejar la carga (la sustancia) en ella
8. Bibliografía
 2.2 Silveira, A., L´Erario, A., Takeshi, A., Canhadas, E., de Lima, F., Canhadas. G.,
Gonçalves, J. A., Fabri, J. A. y da Silva, J. (2014). Iberian Conference on
Information Systems and Technologies, CISTI. 2014. Recuperado
954
 2.3 Enríquez, C., Aguilar, O. y Domínguez, F. (2016). Using Robot to Motivate
Computational Thinking in High School Students. IEEE Latin America
Transactions, Vol. 14, No. 11. Recuperado
838
 Robotica LEGO EV3, Canaltic (2015), tomado de:
http://canaltic.com/rb/legoev3/144_sensor_tctil.html

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 Conocer la forma más segura de transportar un elemento químico altamente nocivo.

 Analizar la problemática sucedida

2. Planteamiento Formulación del problema:

2.1 Planteamiento del problema

“En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento

2.2 Formulación del problema

3. Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes

 Ruben sebastian. Lego Minstorms Ev3: TYutorial robotica [Archivo de video].

4. Posible solución propuesta

En el momento de la carga y descarga se usará otro robot con la característica de un

Se debe diseñar y construir un prototipo de robot LEGO MINDSTORM EV3, que se

Para evaluar esta alternativa se aplican los siguientes criterios:

De 1 a 10 se califica el factor de acuerdo a las posibilidades de que se cumpla dicho factor.

FACTORE IMPORTANCI SOLUCIO SOLUCIO SOLUCIO SOLUCIO

SOLUCION SOLUCION SOLUCION SOLUCION

Selección de la mejor alternativa

6. Diseño conceptual del prototipo

Teniendo como base para el diseño la ilustración presentada en la guía de trabajo y

De acuerdo con el grafico la secuencia de movimientos para el transporte queda de la

1) El vehículo inicia su recorrido en el punto de origen.

5) Este último paso se repite 4 veces más.

 El transporte se hizo de acuerdo con la programación del robot LEGO

 Se identificó la situación problema y se llevo una implementación estructurada

 Se descubrió las necesidades precisas y reales de la empresa.

 Se cumple con el objetivo, estructurando las estrategias e implementando mejoras

 A la hora de manipular un producto químico se debe conocer una serie de efectos

 Se debe asegurar y realizar la programación con medidas de seguridad y calidad

 Para detener el robot en cuanto hallan obstáculos en la pista se utiliza el sensor de

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