Sistemas

Tema 5: Introducción al
análisis temporal de
sistemas lineales
Introducción
n En este tema se analizará el comportamiento temporal de sistemas lineales simples
ante señales de entrada de prueba, principalmente la entrada en escalón.
n Se analizarán los sistemas de primer y segundo orden. También se harán algunas
consideraciones para sistemas de orden superior.
n A partir de modelos de Función de Transferencia se analizará el comportamiento
obteniendo la respuesta temporal mediante al cálculo de la antitransformada y
analizando el efecto de la posición de los polos con respecto al comportamiento del
sistema
a1s + a 2 a2
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) = + + ...
( s + s )2 + w 2 s + p2
y (t ) = a1e-st sen(wt + b2 ) + a2e- p2t + ...
2
Respuesta temporal de sistemas de primer orden
n Se puede describir y!
u b + 1
s
y
dy -
en forma ec. diferencia l + ay = bu
dt a
o en forma integral y = ò (bu - ay )dt

R
u C
y
o si las condiciones iniciales nulas, en forma de función
de transfere ncia :
Y(s) b 1
Y ( s)
G(s) = = = RC
U(s) a + s U ( s) 1
RC
+s
3
n Se suele expresar con parámetros con significado físico:
u K
+ y! 1
dy 1 K t
y
+ y= u
dt t t
- s
1
ß t
R
y u C
dy u y!
t + y=Ku K + 1
1/ s
y
dt - t
Y ( s) 1
con condiciones iniciales nulas : =
U ( s ) 1 + RCs
Y(s) K K =1
G(s) = =
U(s) 1 + t s t = RC
Dy ¥
K : Ganancia estática (unidades conformes a las de entrada y salida)
Du ¥
t : Constante de tiempo (medida en unidades de tiempo)
4
Dy ¥
K : Ganancia estática puede ser positiva o negativa
Du ¥
K < 1 Atenúa
K > 1 Amplifica
K = 1 No modifica
t : Constante de tiempo siempre positiva

(sistemas estables)
5
n Respuesta a un escalón unitario:
y (t )
Y ( s) K
si G ( s ) = = t =1
U ( s) 1 +t s
con u(t ) un escalón unitario
y (t ) t = 0.5
t =1
t t
- -
y (t ) = K (1 - e t ) º y¥ (1 - e t ) t =2
! % "$" # K =1
valor en Tanto por uno
régimen
permanente
6
t t
- -
y( t ) = K (1 - e t ) º y (%-$
1" t
e"
#)
!¥
valor en Tanto por uno
régimen
permanente
Para t = t (1 - e -1 ) = 0.63
Para t = 2t (1 - e -2 ) = 0.86
Para t = 3t (1 - e -3 ) = 0.95
Para t = 4t (1 - e -4 ) = 0.98
Para t = 5t (1 - e -5 ) = 0.99
7
1.2
t 1.15
- 1.1
(1 - e t ) 1.05
1
0.95
0.9
0.85
0.8
0.75
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0
t 1 2 3 4 5
tiempo
6 7 8 9 10
8
n Identificación por respuesta a un escalón:
n Queremos obtener el modelo de un sistema
n Sometemos el sistema a una entrada en escalón y obtenemos la respuesta
experimentalmente
10
10
u 9.5
9 y
9
8.5
8 8
7.5
7 7
6.5
6 6
5.5
5
Sistema
5
4.5
4
4
real
3.5
3
3
2.5
2
2
1.5
1
1 0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 tiempo
tiempo
Entrada en escalón Respuesta del sistema
¿Cómo obtener el modelo G(s) del sistema?
9
10 10
u 9.5
9 y
9
8.5
8 8
7.5
7 7
6.5
6 6
5.5
5 5
4.5
4 4
3.5
3 3
2.5
2 2
1.5
1 1
0.5
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
tiempo tiempo
Entrada en escalón Respuesta del sistema

Respuesta típica de sistema de primer orden:
evolución exponencial con pendiente no nula en el instante de
cambio del escalón
10
Función de transferencia candidata
K
G ( s) =
1 +t s
Dos parámetros:
¿K?
¿t ?
11
10 10
9.5
u y
9 9
8.5
8 8
7.5
7 7
6.5
6 6
Dy = 6
5.5
5 5
4.5
4 4
3.5
3 3
Du = 2
2.5
2 2
1.5
1 1
0.5
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
tiempo tiempo
K: se obtiene observando el régimen permanente

Dy 8 - 2 6
K= = = =3
Du 3 - 1 2
12
n Identificación
10
por respuesta a un escalón:
9.5
y
9
8.5
8
7.5
7
6.5
6
5.5
5
4.5
Dy = 6
4
3.5
0.63 × Dy = 3.78
3
2.5
2
1.5
1
0.5
t
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
tiempo
t: se obtiene
el 63% del incremento final de la salida es 0.63Dy = 0.63 × 6 = 3.78
sumado al valor que tenía antes del escalón 2 + 3.78 = 5,78
observando el
régimen transitorio que llevado a la gráfica permite obtener el tiempo en el que se
alcanza este valor que es a los 6 segundos. Finalmente t = 6 - 1 = 5
13
Función de transferencia obtenida:

K 3
G ( s) = =
1 + t s 1 + 5s
RECUERDE: Para definir el modelo se han utilizado variables

incrementales, por lo que para obtener los valores reales hay que
tener en cuenta el punto de funcionamiento.
b (t ) = u(t ) - u0 Modelo a (t ) = y (t ) - y0
u (t ) Sistema y (t )
G(s)
real
Punto de funcionamiento :
u0 = 1
y0 = 2
14
n Respuesta a una entrada en rampa
K
u (t ) = t , t ³ 0 Þ U ( s ) = 2 y (t )
s
1 K
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) = Kt
1 + ts s 2
Kt
calculando la antitransf ormada

-t
y (t ) = Kt - Kt (1 - e t ) t ³ 0 t t
15
Sistema de primer orden: entrada senoidal
K
G ( s) =
1 +t s
u( t ) = sen(w t )
K
yrp( t ) = sen(w t + f )
1+t w2 2
16
K
G ( s) =
1 +t s
u( t ) = sen(w t )
K
yrp( t ) = sen(w t + f )
1+t w 2 2
Si t tiende a infinito
17
18
19
Sistema de primer orden: filtrado
K
u( t ) = sen(w t ) yrp( t ) = sen(w t + f )
1+t w2 2
20
Respuesta temporal de sistemas de 2º orden
n Suele expresarse como

R L
2
d y dy
2
+ a1 + a2 y = b1u u C
dt dt y
n Parametrización habitual (a2>0) d 2 y R dy 1 1

d2y dy 2
+ + y = u
+ 2 d w + wn2 y = K wn2 u dt L dt LC LC
2 n
dt dt K =1
wn = 1 LC
K : ganancia estática [dim Y/dim U] d=
1 R
L
d : Coeficiente de amortiguación [adimensional] 2 1
LC
wn : frecuencia natural [rad/s]
n Considerando condiciones iniciales nulas:
Y(s) K wn2
G(s) = =
U(s) s 2 + 2 d wn s + wn2
21
n Análisis del sistema:
Y(s) K wn2
G(s) = = 2
U(s) s + 2 d wn s + wn2
Polos : s 2 + 2 d wn s + wn2 = 0
4d 2wn2 - 4wn2
s1, 2 = -d wn ± = -d wn ± wn d 2 - 1
2
22
n Análisis del sistema
Caso 1: Sistema con amortiguamiento negativo o nulo
Polos : - d wn ± wn d 2 - 1
si d £ 0 Þ polos con parte real positiva o nula Þ sistema inestable

(wn > 0 siempre)
Im
Re
23
n Ánálisis del sistema Polos : - d wn ± wn d 2 -1
Caso 2: Sistema subamortiguado
si 0 < d < 1 Þ polos con complejos conjugados con parte real negativa Þ sistema estable
Polos : - d wn ± wn 1 - d 2 × j = -d wn ± wd j
con wd : frecuencia natural amortiguad a
comportamiento subamortiguado
Im
Re
24
n Análisis del sistema Polos : - d wn ± wn d 2 -1
Caso 3: Sistema críticamente amortiguado
si d = 1 Þ polos reales dobles negativos Þ sistema estable
Polos : - wn (2)
comportamiento críticamente amortiguado
Im
Re
25
n Análisis del sistema Polos : - d wn ± wn d 2 -1
Caso 4: Sistema sobreamortiguado
si d > 1 Þ polos reales negativos Þ sistema estable
Polos : - d wn ± wn d 2 - 1
comportamiento sobreamortiguado
Im
Re
26
n Respuesta a un escalón unitario

Caso 2: Sistema subamortiguado 0 < d <1
1
U(s) = Y ( s ) = G ( s) U ( s) calculando la antitransformada
s
-dwn t d
y (t ) = K [1 - e (cos(wd t ) + sen(wd t ))]
1- d 2
como d < 1se puede hacer d = cos a ( sena = 1 - cos 2 a = 1 - d 2 )
é e -dwnt ù
y (t ) = K ê1 - sen(wd t + a )ú
êë 1- d 2
úû
En adelante se supondrá K = 1 sin pérdida de generalidad
27
n Respuesta a un escalón unitario: Sistema subamortiguado (caso 2)
el periodo de oscilación
2p
del sistema es TP =
wn 1 - d 2
e -dwnt
Polos : - d wn ± wn 1 - d 2 j y (t ) = 1 - sen(wd t + a )
1- d 2
28

Límite entre los casos 1 y 2 d =0
-dwn t d
y (t ) = 1 - e [cos(wd t ) + sen(wd t )] = 1 - cos(wnt )
1- d 2
Im 2
1.8
1.6
wn j 1.4
Tp =
2p
1.2
wn
Re 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
Tiempo
29
Caso 3: Sistema críticamente amortiguado d =1
1 wn 1 - wn 1 1
U(s) = Y ( s) = G ( s) U ( s) = × = - +
s ( s + wn ) 2 s ( s + wn ) 2 ( s + wn ) s
calculando antitransformada
y (t ) = 1 - (t + wn )e -wnt
30
n Respuesta a un escalón unitario: Sistemas con amortiguamientos entre 0 y 1
2
d =0 d = 0.1
1.8
y(t) d = 0.3
1.6
d = 0.7
1.4
d = 0.5
1.2
d = 0.9
1
0.8
0.6 d =1
0.4
0.2
0
0
31
Caso 4: Sistema sobreamortiguado d >0
1
U(s) = Y ( s ) = G ( s ) U ( s ) calculando antitransformada
s
é ù
ê -æç d + d 2 -1 ö÷wn t -æç d - d 2 -1 ö÷ w n t ú
1 êe è ø
eè ø
ú
y (t ) = 1 + ê - ú
2 d - 1 ê$
2
d !#
+! d !" 2
-!1 d !#
$ -! d !" 2
-!1 ú
ê rápida
Exponencial Exponencial ú
ë y1 lenta y2 û
32
n Respuesta a un escalón unitario: sistema sobreamortiguado
por ejemplo para d = 2 y wn = 1
1.4
1.2
y(t)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
y2(t)
lenta
y1(t)
rápida 5
0
0 10 15
33
n Respuesta a un escalón unitario: sistema sobreamortiguado
d = 2 y wn = 1
1.2
0.8
0.6
exacta
0.4
0.2
-0.2
0
lenta 5 10 15
Tiempo
34
n Respuesta a un escalón unitario: respuesta de un sistema
sobreamortiguado en función del amortiguamiento
1.5
d =2 d =3
1
d =1
d =4
Y
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo
35
Respuesta temporal
n Caracterización del transitorio (Respuesta a escalón):
● Tiempo de subida (ts):Es el tiempo necesario para que la señal de salida pase de un
porcentaje inicial a uno final de su valor en régimen permanente. Normalmente se usan del 0
al 100%, 5 al 95% o 10 al 90%
● Lo más habitual es (10-90%) o (0-100%) en sistemas subamortiguados
● Tiempo de pico (tp): Intervalo de tiempo hasta que se produce el primer pico en la señal de
salida.
● No está definido en sistemas de primer orden y sistemas de segundo orden
sobreamortiguados
§ Tiempo de establecimiento (te): Tiempo que tarda la señal de salida en establecerse en

una banda alrededor del valor en régimen permanente. Los valores más usados son ± 2% y
± 5%
§ Sobreoscilación (SO): Amplitud de la primera oscilación en tanto por ciento con respecto al
valor de la señal en régimen permanente.
36
Respuesta temporal
y(t)
y( t p ) - y(¥)
S.O. =
y(¥)
y (¥)
t s (0 - 100%)
0
0
tp te Tiempo
37
Respuesta temporal
nCaracterización del transitorio (Respuesta a escalón):
Tiempo de subida (10-90%) Sistema de 1º Orden

1.2
1.15
1.1
1.05
1 t
0.95 -
0.9
0.85
y (t ) = 1 - e t
0.8
0.75
0.7 2.2t
t s = t90 - t10 = -t ln 0.9 + t ln 0.1

0.65
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3 t s » 2.2t
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2.2t tiempo
Respuesta temporal
nCaracterización del transitorio (Respuesta a escalón):
Tiempo de establecimiento te (5%) Sistema de 1º Orden

1.2
1.15
1.1
1.05
1
t
0.95 -
0.9
0.85 y (t ) = 1 - e t
0.8
0.75
0.7 2.2t
0.65
te = -t ln(0.05)
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
te » 3t
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
3t tiempo
Respuesta temporal
Tiempo de subida (0-100%) (ts): Sistema de 2º orden subamortiguado
d ü
y (t ) = 1 - e -dwnt [cos(wd t ) + sen(wd t )]ï -dwn t s d
1- d 2 ý Þ e [cos(w t
d s ) + sen(wd t s )] = 0 Þ
ï 1- d 2
y (t s ) = 1 þ
d cos(wd t s ) d
Þ cos(wd t s ) + sen(wd t s ) = 0 Þ =- si d = cos a
1- d 2 sen(wd t s ) 1- d 2
cos(wd t s ) cos a p -a
Þ =- Þ tg (wd t s ) = -tga Þ wd t s = p - a Þ t s =
sen(wd t s ) sena wd
p -a p -a
ts = =
wd wn 1 - d 2
40
Respuesta temporal
Tiempo de subida (10-90%) Sistema de 2º orden subamortiguado
Se puede obtener de la
gráfica, en la que se
representa:
wn × t s (10-90) = f (d )
41
Respuesta temporal
Tiempo de pico (tp): Sistema de 2º orden subamortiguado
dy (t ) dy (t ) e -dwnt
=0 Þ = wn sen(wd t ) = 0 Þ sen(wd t ) = 0 Þ wd t = 0, p , 2p , 3p , ...
dt dt 1- d 2
instantes donde se hace cero la derivada de la salida :

p 2p 3p y(t)
t = 0, , , , ...
wd wd wd
p
el primer pico se produce en t p =
wd
p p
tp = =
wd wn 1 - d 2
0
0
Tiempo
42
Respuesta temporal
Tiempo de establecimiento (te): Sistema de 2º orden subamortiguado
e -dwnt e -dwnt
y (t ) = 1 - sen(wd t + a ) las curvas envolventes de esta señal son : 1 ±
1- d 2
1- d 2
Las envolventes quedan dentro de una franja del 5% del valor final (supuesto y(¥) = 1) en el instante
t tal que :
e -dwnt ü
1+ = 1.05 ï
1- d 2 ï e -dwnt 1
ýÞ = 0.05 Þ te = - ln( 1 - d 2 × 0.05)
e -dwnt 1- d 2 dwn
1- = 0.95ï
1- d 2 ï
þ
Simplificaciones : y(t)
3 1
franja del 5% Þ te »
dwn
4
franja del 2% Þ te »
dwn Tiempo
43
Respuesta temporal
y (t p ) - y (¥)
Sobreoscilación (S.O.) S .O.(%) = 100
y (¥ )
Sistema de 2º orden subamortiguado
d wn p dp
-
w n 1-d 2 d -
si y(¥) = 1 y(t p ) = 1 - e [cos p + senp ] = 1 + e 1-d 2
1- d 2
-d p 100
luego S .O.(%) = 100 × e 1-d 2

80
60
S.O.(%)
40
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
d
44
Respuesta temporal
Sistema de 2º orden subamortiguado
a = acos(d ) SO = cte
Im Im
SO = SO (a ) tp = cte
a p -a a
wd ts =
wd wd
p
Re tp =
s wd s Re
3
te = (95%)
s
a s wd SO ts tp te
d ¯ ¯ ¯ ¯
wn - - ¯ ¯ ¯
45
Sistema de orden superior
n Ecuación diferencial lineal de orden n
d n y (t ) d n -1 y (t ) dy (t ) d mu (t ) d m -1u (t ) du (t )
+ a1 + ... + a n -1 + a n y = b0 + b1 + ... + bm -1 + bmu (t )
dt n dt n -1 dt dt m dt m -1 dt
b0 s m + b1s m -1 + ... + bm
Calculando antitransformada (C.I. nulas) Y ( s ) = n U (s)
s + a1s n -1 + ... + an -1s + an
46
Engeneral, los polos de G(s) podrán ser o bien polos reales o bien
complejos conjugados, por lo que la respuesta ante una entrada en
escalón se puede calcular:
m
1 k ' Õ( s + ci )
Y ( s) = × t r
i =1
s Õ ( s + p ) Õ ( s 2 + 2d w s + w 2 )
j k k k
j =1 k =1
t r
y (t ) = K + å a j e + å e -d k wk t [bk sen(wk 1 - d 2 × t ) + ck cos(wk 1 - d 2 × t )]
- p jt
j =1 k =1
siendo la ganancia estática

K = lim G ( s ) (* demostración a continuación)
s ®0
Sólo si el sistema alcanza un régimen permanente

(Todos sus polos con parte real negativa)
47
*La demostración hace uso del Teorema del valor final:
lim y (t ) = lim s × Y ( s ) = lim s × G ( s ) × U ( s )

t ®¥ s ®0 s ®0
en el caso en que u(t) sea un escalón unitario

1
U ( s ) = y además lim y (t ) = K
s t ®¥
1
luego K = lim s × G ( s ) × = lim G ( s )
s ®0 s s ®0
48
n Polos dominantes:
• En la práctica, se dan situaciones en que algunos polos tienen una influencia en la respuesta del
sistema es muy superior a la del resto de polos, a estos polos se les denomina polos dominantes.
• Esta situación ya se consideró en el estudio del sistema sobreamortiguado (exponencial rápida vs.
exponencial lenta)
• Los polos dominantes son los polos que dan la respuesta más lenta.
• La rapidez de respuesta viene dada por el exponente de la exponencial (la parte real del polo),
recuerde:
1
- en sistemas de primer orden (polo real)
t
- dw n en sistemas de segundo orden subamortiguado (polo complejo)
- (d - d 2 - 1)wn lento ü
ï
ýen sistemas de segundo orden sobreamortiguado (polos reales)
- (d + d - 1)wn rápido ï
2
þ
49
n Polos dominantes:
• En la práctica, los polos dominantes se determinan por la distancia relativa de los mismos al
eje imaginario
p2 Im
p1
d1
Re
d2
p’1
p’2
p1,p’ 1 se van a considerar dominantes si d2/d1>5
50
n Polos dominantes:
p2 Im
p1 d1
Re
d2
p’2
p1 se va a considerar dominante si d2/d1>5
51
n Polos dominantes:
Im
p2 p1 d1
Re
d2
p1 se va a considerar dominante si d2/d1>5
52
n Polos dominantes:
• En la práctica, un sistema de orden superior puede ser reducido despreciando el efecto de
los polos no dominantes (polos rápidos).
• IMPORTANTE: al eliminar los polos no dominantes: LA GANANCIA ESTÁTICA DEBE
QUEDAR INALTERADA
Ejemplo: 544
G ( s) =
( s + 1)(s + 16)(s + 17 )
Im
-17 -16 -1
Re
-1 es el dominante
53
n Polos dominantes:
544 544 2
G ( s) = » =
( s + 1)( s + 16)( s + 17 ) ( s + 1)(16)(17 ) s + 1
Im
-17 -16 -1
Re
-1 es el dominante.
54
n Polos dominantes:
• Se ha pasado de un sistema de orden 3 a uno de orden 1 eliminando los dos polos no
dominantes.
• En la figura se representa el error cometido en la respuesta del sistema ante un escalón al
simplificar la función de transferencia
2.5
y(t)
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo(s)
55
n Polos dominantes:
• Ejemplo 2:
1 10
s2 + 2s + 2 s+6
Im
-1+j
-6
Re
-1+j y -1-j
-1-j son los dominantes
56
n Polos dominantes:
• Se elimina el polo no dominante, (se mantiene su ganancia estática)
1 10
s2 + 2s + 2 6
Im
-1+j
Re
-1-j
57
n Polos dominantes:
• Comparación de las respuestas
0.9
0.8 10 / 6
0.7 s2 + 2s + 2
0.6
0.5 10
0.4 s 3 + 8s 2 + 14 s + 12
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6
58
n Polos dominantes:
• Comparación de las respuestas
1.8
1.6
10 rápida
1.4
s+6
1.2
10
1
s 3 + 8s 2 + 14 s + 12 Sistema completo
0.8
0.6
0.4
1 Lenta
0.2
s 2 + 2s + 2
0
0 1 2 3 4 5 6
59
n Polos dominantes:
• Interpretación física:
Al considerar los polos dominantes se está simplificando el sistema
sustituyendo la evolución de la respuesta correspondiente a los polos no
dominantes por una evolución “instantánea”.
Ejemplo:
Suponga una habitación que se pretende calentar con un calefactor de resistencias.
Estamos interesados en conocer el tiempo que debemos esperar desde que se conecta el
calefactor hasta que se alcanzan unas condiciones estacionarias en la habitación.
Para ello se modelan dos subsistemas:
- El calefactor - entrada: tensión aplicada (V), salida: potencia calorífica aportada (kW)
- El habitáculo - entrada: potencia calorífica recibida del calefactor (kW), salida:
incremento de temperatura con respecto al exterior (ºC)
60
n Polos dominantes:
• Se tiene el modelo dado por el siguiente diagrama de bloques:
Dinámica del Dinámica del

calefactor habitáculo
V 0.01 P 7 q
15 s + 1 2400 s + 1
61
n Polos dominantes:
• Las ganancias estáticas determinan los valores de régimen permanente cuando se aplican
220V en la entrada:

V 0.01 P 7 q
15 s + 1 2400 s + 1
en condiciones estacionarias :
V ( ¥) = 220 V
P ( ¥) = 2,2 kW
q ( ¥) = 15.4º C
62
n Polos dominantes:
• Si la entrada (V) es un escalón de 0 a 220 v., obtenemos:

V P 7 q
0.01
15 s + 1 2400 s + 1
V (voltios) P (kW) q (º C )
15 15
200
10 10
100 5 5
0 0 0
0 3000 6000 0 3000 6000
0 3000 6000
63
n Polos dominantes:
V 0.01 P 7 q
15 s + 1 2400 s + 1
Dinámica rápida Dinámica Lenta
Polo: -1/15 =-0.0667 Polo: -1/2400=-0.00041 Dominante
Im
-0.0667 -0.00041
Re
0.0667/0.0041=160 >> 5
64
n Polos dominantes: Aplicando la dinámica del polo dominante

Calefactor aproximada habitáculo
V P 7 q
0.01 2400 s + 1
P (kW) q (º C )
V (voltios) 15
15
200
10 10
100 5 5
0 0 0
0 3000 6000 0 3000 6000 0 3000 6000
65
n Polos dominantes: Se ha sustituido la dinámica del polo rápido por una
dinámica instantánea
V (voltios) Dinámica del
200 V Calefactor real 2
0.01
P
P (kW)
100
1
15 s + 1
0
0 3000 6000
0
0 Time (sec.)
2000
Dinámica del
2
200 Calefactor aproximada
P (kW)
100 V (voltios) V P 1
0
0 3000 6000 0.01
0
0 2000
66
Efecto de los ceros en la respuesta
n Los ceros afectan al transitorio
6
100 4
G ( s) =
( s + 5)( s + 10)
2
-5 t -10 t
y( t ) = 2 - 4 e + 2e
0
0 0.4 0.8 1.2
6
100( s + 1) 4
G ( s) =
( s + 5)( s + 10)
-5 t -10 t
2
y( t ) = 2 + 16e - 18e
0
0 0.4 0.8 1.2
67
n Ceros de fase mínima: son ceros que se encuentran en el semiplano izquierdo
1
Dada una G(s), sea Gc(s) = ( s + 1)G ( s )
c
Si y(t) es la respuesta del sistema dado por G(s) 6
yc(t)
1 dy (t ) 4
La respuesta de Gc(s) será yc (t ) = + y (t )
c dt y(t)
2
-5t -10t -5t -10t dy(t)/dt
yc (t ) = 2 - 4e + 2e + 20e - 20e = 0
-5t -10t 0 1 2
= 2 + 16e - 18e
68
n Ceros de fase mínima
C>0 à la derivada SUMA. Mientras más lejos esté el cero

del eje imaginario, menor será su influencia
o x o xo o
-20 -15 -10 -5 0 5
6 6 6 6
4 4 4 4
2 2 2 2
0 0 0 0
0 1 2 0 1 2 0 1 2 0 1 2
69
n Ceros de fase no mínima: son ceros que se encuentran en el semiplano

derecho
C<0 à la derivada RESTA à Respuesta inversa
x x o o
-20 -15 -10 -5 0 5

2 2
0 0
-2 -2
-4 -4
0 1 2 0 1 2
70

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Tema 5: Introducción al

y (t ) = a1e-st sen(wt + b2 ) + a2e- p2t + ...

o en forma integral y = ò (bu - ay )dt

t : Constante de tiempo siempre positiva

Entrada en escalón Respuesta del sistema

¿Cómo obtener el modelo G(s) del sistema?

Entrada en escalón Respuesta del sistema

Función de transferencia candidata

K: se obtiene observando el régimen permanente

Función de transferencia obtenida:

RECUERDE: Para definir el modelo se han utilizado variables

n Respuesta a una entrada en rampa

calculando la antitransf ormada

n Suele expresarse como

n Parametrización habitual (a2>0) d 2 y R dy 1 1

n Considerando condiciones iniciales nulas:

si d £ 0 Þ polos con parte real positiva o nula Þ sistema inestable

n Respuesta a un escalón unitario

como d < 1se puede hacer d = cos a ( sena = 1 - cos 2 a = 1 - d 2 )

En adelante se supondrá K = 1 sin pérdida de generalidad

n Respuesta a un escalón unitario

§ Tiempo de establecimiento (te): Tiempo que tarda la señal de salida en establecerse en

Tiempo de subida (10-90%) Sistema de 1º Orden

t s = t90 - t10 = -t ln 0.9 + t ln 0.1

Tiempo de establecimiento te (5%) Sistema de 1º Orden

Tiempo de subida (0-100%) (ts): Sistema de 2º orden subamortiguado

Tiempo de subida (10-90%) Sistema de 2º orden subamortiguado

Tiempo de pico (tp): Sistema de 2º orden subamortiguado

instantes donde se hace cero la derivada de la salida :

luego S .O.(%) = 100 × e 1-d 2

siendo la ganancia estática

Sólo si el sistema alcanza un régimen permanente

*La demostración hace uso del Teorema del valor final:

lim y (t ) = lim s × Y ( s ) = lim s × G ( s ) × U ( s )

en el caso en que u(t) sea un escalón unitario

- dw n en sistemas de segundo orden subamortiguado (polo complejo)

p1 se va a considerar dominante si d2/d1>5

p1 se va a considerar dominante si d2/d1>5

• Se tiene el modelo dado por el siguiente diagrama de bloques:

Dinámica del Dinámica del

Dinámica del Dinámica del

Dinámica del Dinámica del

Dinámica del Dinámica del

n Ceros de fase mínima

C>0 à la derivada SUMA. Mientras más lejos esté el cero

n Ceros de fase no mínima: son ceros que se encuentran en el semiplano

-20 -15 -10 -5 0 5

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