Sei sulla pagina 1di 206
aa & “e orm Meccanica razionale per Ingegneria Berardino D’Acunto Paolo Massarotti MAGILL EDITORE © Copyright 2015 by Maggioli S.p.A. ‘Maggioli Editore un marchio di Maggioli SpA. ‘Aca consist quali certifeat 80 9012008 £7822 Samarcangelo di Romagua (RN) + Via det Carpino, 8 Tel OS41/628111 » Fax 5411622595. ww anaggioieditoe it emai: lent edtove@rnaggio it Dit tetisioe, memorizarone erase, ozone «6 aatamen tale passe om gua mera sm aera pet Vettori applicati 2a jeati. Momento polare 22 Momento di un sistema di vettori applieath 23. Coppie 2a 25 Momento assale 26 Asse centrale a7 sealare 28 10 29 equivalent 2.10 Sister eg 2.11 Sistemi di vettori par 2414 Tl Centro dei sistem! di vettori Cinematica 3.1. Cinematiea det B11 Intro 3.1.2 Posizione, Spostam 313 saa 315 318. Spostame 3.1.9 Principio di elativita 32. Moti rigidi 3.2.1 Modello di rgidita 322 3.3 Moti vii 334 Moto 335 Teoren 3.38 ‘Tralettorie polar ‘Analisi cinematica 5.41 Vineoli nel piano stern 5.12 Canello esterno 5.1.3 Doppic-pendolo esterno 5.14 Doppio doppio-pendolo esterno 5.1.5. Incasteo esteno 52. Vineol 521 5.2.2 Carrel 5.2.4 Doppio 5.2.5. Incastro int 58. Cedimer 54 Vineolinello spazio INDICE. 7 BL 82 85 87 87 94 143 Ma 14a M5 151 153 155 1st LT 169 im 116 180 1st 185, INDICE 62. ba 82 64.2 Metodo di Ritter Rearioni vincolae di sistem 7.3.1 Reazioni vincolari con ES a punti continuo 8.13 Propriet dei baricentri 8.1.4 Bsereizi 52.2 Momento d Prodotti d's 218 214 ara a7 280 288 290 202 300 313 vil INDICE 9 Dinamica no 1 Modelo di Newton ‘0 300 wm m3 2 20 ; = Prefazione mo m0 330 333 3 0c Vettori per il baricentro 391 per baricentr e 1 Grafica in M vendo le equa Capitolo 1 Calcolo vettoriale 11 Vettor reale vettore Ringraziamo, in Libro. Berardino D'Acunto Paolo Massarotti Napoli, giugno 2013, 2 CAPITOLO 1. CALCOLO VETTORIALE 1.1 Vettori ‘generale nella formulazione dei contrana grandezte che 8 ih di misura delle a direzione orientate, Per indicare tale particolarita nei nostri caleoli a nel modella matematico, utilize. 1.2. SOMMA DI VETTORT 3 ito adottato per le grandeaze scalari e pertanto seriveremo in wedremo uel caso del vettore applicato Osservazione 1.1.2 Per indicate un vettore, nel seguito saranno usate due altre notazioni ago wettor nte Vor si parla semplicemente di raggio vetore, fg. 1.1.1, e i scrive utp. (a3) Nel paragrafo 1.3 si eapira che le due notazioni sostanzialmente coincidono, vettor oo useenti da uno stesso punto D si ot- 1.2 Somma di vettori Ea somma di due vettori & un vettore appartenente alla giacitura definito della nota regola del parallelogramma, fig. 1.21 (sinistra) 4 CAPITOLO 1. CALCOLO VETTORIALE operazione vale la proprieta commutative eon Tre 0 pitt vettori sis proprieta associative, fig. 1.2.1 (destra), utvew= (uty) twaud(v tw) (22) n qualsiast vettore al vettore neutro della somma) u+0=u (123) Accanto alle tee propricta (1.2.1), (1.22), (1.23), Ja somma ne possiede una ‘quarta che vedremo nel prossimo paragraf. Bsempio 1.2.1 Determiniamo modulo ¢ direzione orientata del vettore B = i= n/be vy = 4/3; fig 1.2.2 Fy Figura 1.2.2, Esempio di soma. p= FPF FE OF Foon) — V0 (124) 1.2. SOMMA DI VETTORI 5 Inoltre, dal teorema dei seni segue = Vai. 28.4132 grad the deta le. Ancora, consideriamo tsi, ig. 124. Te Figura 12.4. ad r siottiene punto C, intersezione della retta con 1; C definisce in modo 6 CAPITOLO 1. CALCOLO VETTORIALE 1e scomposto secondo zione di secondo tte divezioni non complanari Esempio 1.2.2 Scomponiamo il vettore F in due vettori Py e Fy aventi la divezione delle aste di fg. 1.2.8, dove F =10N e y= /4, si fe 4 ° wie F ¥ 7 ? Figura 1.2.5. Esempio di scomposiz Fy= F/tang=10, Fy = FV2=10v3. (1.26) 1.3. Prodotto di un vettore per un numero reale Se a indica un qualsiasi numero reale ed wun vettore, il prodotto di a per tu definise un vettore, che denctiatio con au, paallelo ad u, avente modulo : au (a0) au Poe ead ° au (00) Figura 1.8.1. Prodotto di un vettore per un numero reale Jou) = [aljul, equiverso a u se a > 0 ed opposto nel easo contrat, fig: 1.3. Esempio 1.3.1 Indicato con vers w il versore del vetioreu, si ha vers u=u/u, 6 u=uvers u 1.3, PRODOTTO DI UN VETTORE PER UN NUMERO REALE 1 In particolare, vettore Ju = ue per a= ~1, slottiene unveust(-v), Inoltre, possiamo la notazis vettore di estremit dle B, fig. 1.82. In punti Ae By st ha. (sa) Figura 13.2. usB-A. asa) mento alla notazione (1.3.4) si evince agevolmente, guardando la fig B-A=D-C + B-D=A-C,A-B=C-D. (35) 5 ‘CAPITOLO 1. CALCOLO VETTORIALE a =o A ke Figura 1.33. azione (1.8.8) la (1.35) si rserive eto reale gode delle seguent] propriet: a(utv) =autav, (13.6) Figura 1.3.4. Proprieta del peodotto di un vettore per wn numeto reale ito delle operazioni di somma di vettorte di real, forma uno spaxio vettoriae rispetto prodotto di un vettore per un al campo dei numeri real 1.4 Componente ortogonale di un vettore a r, la componente ortogonale di un arbitrario 1mero reale definito da, fig. 1.41, Fissata una seta oriea! vvettore u rlspetto ad 1 & u, = wens, (aay 1.4. COMPONENTE ORTOGONALE DI UN VETTORE 8 ud u0 Figura 1.42. B ed una retta orientate r, fig no, inolte, le proiezont ortogons sulla retta ed indie fig. 14.3, 10 CAPITOLO 1. CALCOLO VETTORIALE 15, RISULTANTE un BOB Wa xark A rex Figura 143, tlie, wel easo di un ragyio vettore con A 4 = 2p. (145) venti delle forze presenti nelle fgg. 1.2.2, Fy, = Fyoos(e ~ gy) = 1061, Fi, = Fool, + #/2)= 1061, (1-46) yy = Facan( 9p) = 2.59, Foy = Fpc0s(3n/2-94— 2) = 9.66, (14.7) F, = Feos(x~ 9, ~¢) = ~802, F, = Feos(3r/4 +e) = -20.27. (148) dellangolo ache F forma con 2 Trapporti F;/F, Fy/F porgouo coseno e se la vetta degli est cosa = F,/F, sina = F,/F, (49) By Hoy ap =p yy oy hyp = Beyer (155) tana = F,/F, = 253, (1410) pia /4 =m). Nel caso dell Bsempio 1.2.2 si Feo 7 Fy 20 Fa =F Fy=-F F=-F (14a) , che chiameremo sistema dé li generalita, ppossono essere dispost In generale 05.6) Il vettore libero definito da Raut (1.7) CAPITOLO 1. CALCOLO VETTORIALE di una somma di vettori ® uguale alla somma delle (Ss) -E (158) forze Fi, Fy, com gli angoli che si Esempio 1.5.1 Note le intensitd del nenti Ry e Ry, desumono dalta fg, 15:3, ealeoliamo le or si Figura 1.53. R,=040-Fy=—Fy, Ry =—Fy-F,40=-2F, (159) 1.6 Espressione cartesiana (6a) espressione ear Us mye, + 40) + wey (2.64) 8 Rappres 4), (1.65) si deduce u = v. In cot usy 6 5=1,2,3 (67) ante le componenti cartesiane. u CAPITOLO 1. CALCOLO VETTORIALE Sia F=-Fik Fe=-Fih (168) Bsempio 1.6.2 Riconsiderian ‘Bsempio 1.2.2 usando le espressioni cartesia- Con riferimento agi ass i fg. 1.2.5 tba Fi -F+ i -)v3)2, (109) (1.6.0) Fy, Passando alle co 11) Figura 1.6.2. Seomposizione Da P=P\+P, uponenti rispetto agli asi x ed y si ot i -F,/2+ FyV9/2=0, Fyv3/24 /2= F, (1.612) che forniscono le ineognite Fy = FV3/2, Fy = F/2. (1613) 1.6, ESPRESSIONE CARTESIANA 15 Va evidenziato che anche dal prossimo esempio, mupre si ottiene un'unica solusione, come risulta Esempio 1.6.4 Seomponiamo il vettore Pin due vettors Py ed Fy Figt 6.3, Scomposiz delle rette indicate in fig. 1.63, dove a + b= L. F=F,+P, rispotto agli ssi 2 ed y si ottione una ideutita ed FARA (6.4) ista della Stata si & tal caso si ha Dal punto di 1.6.14) per cui oF = BF;. erestath Fy =OR/L, Py =aP/L. (1.6.15) dei seni afferma che ¥ lati dt wn triangolo sono ngoli oppost, fig. 1.6.4 Figura 1.6.4, Teorema dei seni 16 CAPITOLO 1, CALCOLO VETTORIALE (1.6.16) (1.8.17) el ib, coincide sing +esina = 0. (1.6.18) Imonte si verifies Paltra uguaglianza, vy) =au, +a, 6212.3. (1.6.19) (alu + vy), = alu tv), = alu 1.7 Prodotto scalare al coucetto di lavoro, ettore forza con il vettore spastamento. prodatto sealore® definito da prodatto s 1e8 espresso dal pro Per due arbitral vettor y y y, d d wv weg Figura 1.71. Prodotto sealare di due vet uv =wveasy, ray dove y ® Vangolo (< x) formato dai vettori. Tenendo conto che due vettori iduano un piano, possiamo siferirei, senza perdita di generalita, alla ig siderauda che la componente 1, di w rspetto alla direzione div vale ucosyy€ che, daltra parte, la componente v, div rispetto alla direzione di w vale veos.p, fig. 1.71, dalla definizione di prodotto scalare segue 7A L7. PRODOTTO SCALARE Ww Inoltre, rcordando la definizione di componente ortagonale di w ad una retta orientata di versore si realizza iminediatane wu ed wusd Sun, ls proprieta commutation (au) -v = a(u-v)[=au-vi, «= verificare la (1.7.7) osserv (a+ Y= (uy tug oe = (tye ta) = wot» = y-V Huy ¥. (17.9) Con_un ragionamento verifcare. Tenendo conto della proprieti commutativa dalle (1.7.7), (1.7.8) seguono le seguenti u- (Ov) = (u v)[= bu-y), 6= numero reale, (a.t20) ue (vp tg) = wey, be (atu) Esempio 1.7.1 Cor iderando le prupricta del prodotto scalare si ha (eu + a9u) -(byvs + ba¥2 + b5¥9) (1712) ayy» (B,¥, + Bava + Bava) + aah (Byvy + Bava + O99) = aug vi tay Usando it simbolo di Ya + aybyth “Vy + gh My Vy + aybatlg V2 + aabsty “Vy imatoria la (1.7.12) si rigerive 2) -(Ser) Exe are 18 CAPITOLO 1. CALCOLO VETTORIALE CChiaramente la (1.7.18) si generalizza € i ha Sam) (5) 3. ary rodotto sealare mediante le componenti cartesiane dei vet- le (164), (1.63), si ha e+ 0362 +0363) (17315) wey = (ye) + ue) + Ves) fe, tuyen tyes) -+ugey (vyey Hea +04ey) Fuy0s(¥jes Fre +H;es) i otie ev = 104 + ity + Uae, (1716) in quanto | versor e, in quanto mutuamente ortogouali, soddisfano le relations 1, 96 i=} ey 1147 {0 Sie aan La formula (1.7.16) costituisce Pespressione eartesiana del prodotto scalate ‘Tale formula vale solo se i versori e, sono mutuamente ortogonsll Esempio 1.7.2 Consideriamo il simbolo di Kronecker, definito da a( hw iss, ={G 2423 (7s) Usando tale simbolo te reazioni (1.7.17) si riserivono come sepue ij =1,2,3. (1719) Pertanto, possiamo riotenere il risultato (1.7.16) operando formalmente con it simbolo di Kronecker, jb = weve Do aids Sify = Sade Soa | (720) sompic 1.7.8 Caleolando wu sia con fa (1.7.1) ¢ sia con la (1.6.17) si ha waud tad ted, 7a) riottendo cosi Vespresssione cartesiana del modulo di un vettore. 1.7. PRODOTTO SCALARE 19 Esempio 1.7.4 Caleoliamo il prodotto sealare dei vettori Py, Fy di fig. 1.2.2, Beempio 1.21. Usando la formula (1.7.1) si ha (722) (1.723) fig 1.25, io 122. ln (17.1) si ha By -Fy = FyFycos(e/4) = 729) la formula (1.7.16) FFycos(n/2~ x/4) = ~100 (1.725 di calcolare F, “Fe Fy F. Esempio 1.7.6 Calcoliamo il prodotto scalare dei vettori Fy, F di fig. 1.0.2, Esempio 1.6.3. Usendo la formula (1.7.1) si ha (17.26) Ia formula Figura 1.7.2. Teorema di Carnot Esempio 1.7.7 Il teorema di Carnot (0 dei enseni) generalizza il teorema di Pitagora ad wn triangolo qualsiasi ed afferma, fig. 1.7.2, Bae 40 ~2aboos4, (17.27) ” CAPITOLO 1. CALCOLO VETTORIALE PPer dimostrarlo basta osservare che, fig. 1.7.2, e=ath, c-e=(a+b)-(a+b), Pa 4 2a-b =a? +1 4 Dabeos(n ~ 9) Sia w un arbitrarlo vettore, Dall 1.78) sl deduce weva0W euso (728) Vaffermaztone a suis ©, per v= u, diviene (1.7.29) (1730) icatione «=, in quanto il vicevorsa d evidente wessioue eartesiana di v si ha ev =u (oye; + tye, + 1yey) = eye, Hope, Heyes =O. (17.31) ‘Tenendo conto va 1a (1.7.28) i riserbve wee 0,181,253 o uno. (732) pub essere usata per testare se due vet ati, per ssi si ha v-2=0, fe facondo svolgere a v ~ 2. ll ruolo di w nella (1.7.82) st (v-2)-e,=0, i=1 3 v-2=0 Si comprende, pertanto, che la (1.7.32) 2 del tutto equivalente alla 62), | 1.8. PRODOTTO VETTORIALE a 1.8 Prodotto vettoriale Figura 1.8.1. Tema levogira (sinistra) © destrogica (destra) Se si cambia Yordine assegnato tra due direzioni, ad esempio si considera Lo scambio di posto di due elementi views ica, levogira o destrogira viene detta classe altera vogtiamo individuare u,v, Ww, formano V uscenti da uno stesto iduato. Indichiamo cow il versore n, 1, v, m, costituisce una toma levogira, i vettori,o direaloni orientate dello spazio, 2 CAPITOLO 1. CALCOLO VETTORIALE che com n formano un angola a tale che ( Mp=Mjl=M), ¥7, 0. (232) nel senso che R=0 # Mp=Mo, VT, 0, (24) , anche perpendicolare ld semplice sistema con R. = 0 (e momento indipendente ‘composto da due vette (Q.-u)}, esi chiama ‘essere levogira, fig. 23.1 (sinistra) oppure destrogira, fg. 2.3 momento vale (destra). IL M=(rp tq) *u=(P-Q) xu. (2.35) 38 CAPITOLO 2, VETTORI APPLICATI Figura 28.1. Coppie vale a dice la distansa tra le due rette ‘expresso da fanche momento nallo 2.4 Campi vettoriali Existono situazioni fsiche che non possono essere modellate attraverso un sistema discreto di vettori applicati. Un esempio ben noto @ Vattrazione ter- roatre che si modella associando ad ogni punto dello spazio intorno alla Terra lun vettore, la forra agente su di un punto di massa unitaria, Un altro eset il cam ,"Un esempio attinente con gli argomenti da sviluppare in seguito ® mostrato in fig. 241, modello fava carico distrbuito uniformemente. Per potere mot ithe Figura 2.4.1, Soll jazione ripartita (carioo uniforme) i vettori, possiamo solo usare una legge funzionale per introdurre pervenendo al concetto di campo vettoriale. Consideriamo wun dominio dello spazio 9 ione vettoriale u(P) definita su 8. Per i ‘campo gravitazionale ia rappresentazione analitica dello spazio torno alla ‘Terra ¢ la funione u(P) la accelerazione di gravith g(P)s per 24, CAMPI VETTORIALL Fd trave di fig. 2.4 naam [lee-enwirm — as) Natural cambia col poloe la legge i vari ‘oineide con quella stabilita per | sistemt dir Andie pasa per sono gl stessi, Infatt, tonendo presente la (2.4.2), segue Mp= [rp x uma Jr b= M/F =2m. (2.9.10) wie 29. SISTEMI EQUIVALENTI Ri =-Fj, RY =—Fj, Mo =—Mk, My = 4 x (-F)I=( buss + 24k) x (“FI = Peal Perak. 55 56 CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI coppia di momento -(@~ P) x w. In conclusion, il sistema S = { equivalente al sistema S si dice storiea del (2.0.1) i equivalenza che, nel caso specifico di sistema eq nella seguent Formas 1 Criteria R=0, Rao, | M,=0, v7, * | 30: Mo=0; 1 Criterio R=0, My =M,=M,=0, ° ea) (2.10.3) Mr=0, YP, | A,B,C non allinosti TIE Criterion (2104) delle compe nent cartesiane 12 qualsias! tern di riferimento Ox,2223 , R,=0, Ry=0, Ry=0, Mp) =0, Myy=0, Myy=0. (2.1055) 2.10. SISTEM! EQUILIBRATT ao Le sei condizioni scalasi precedent si riducono a tre nel caso di sistema Ry =0, Ry=0, Mpg (210.6) Bsompio 2.10.1 Il sistema in fig. 210.1 ( Figura 2.10.1. Esempio di sistem equilibratt 4 € dalla forza concentrate gl con divezione, verso e punt in figura. Veri silsbrato formula (2.4, Tig, 2.10.1 (destea), composto da tn catico forza concentrata ggl/2, con ditezione, verso © punto in figura 3 2 3 % a=) ae Vo aby Veo Figura 2.10.2, Due vettor Esempio 2.10.2 Consideriamo it sistema formato da due soli vettori applicati fig. 2.10.2 (sinistra) © supponiamo che sia equiliato. La ica D450 % Ba 58 CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI {due vettori devono essere opposti, cio€ devono formare una coppia, ig. 2.10.2 (contro). La relasione M, = 0 aggiunge (BA) xB, =0, cio’ il vettore #, deve appartenere alla retia congiungente i due punti di op- vearione dei vettori. Stesso risultato per il vettore @,. I due vettoré devono wave una coppia di braceio nulla (vettori direttamente opposti), fig. 2.10.2 (destra). Bsempio 2.10.8 Il sistema in fig. 2.10.3 & composto da due forse note, © ido tre forze incognite, di divezione nota, che simulano le reazion’ det wineol ‘Imponendo che sia equilibrato, determiniamo le inco Figura 2.10.3. Esempio di vettori equilibrath ema piano sussistono le (2.10.6) Bssendo eh -Xyo0, Ryo Xy—F+Xy=0, May = X9l/8—PL/O=0, rover le ncouite: Xy = X= F/2s Xa =F aw, : Ke Tos : i ies Je {n Te] lM, Figura 2.1044, Modello di porta Esompio 2.10.4 In fig. 2.104 & riportato un semplice modelio di porta su cui lagisce una forza not, il peso applicato nel baricentr Ce quatir forzeinengnite 2.10, SISTEM! BQUILIBRATI 59 che simulano le reasioni dei vineoli (cerniere). Proviamo a calolare le incagnite Smponendo che il sistema complessivo di forze sia equilibrate. Bsvendo i sistema plano sussistono le (2.10.6), Assumendo il punto A come polo dei momentt, si ha Xp-Xy=O, K+ Ay—pHO, HNy/2—pL/2=0, (2.10.7) qui X= X= pb/H, Xy+Xy =p. Come si note, non si riesce a determinare univocamente (tutte) le incognite, in ‘accorda com il fatto che un sistemna algebrica di tre equazions (indipe quattro incognite ammette oot soluzioni, io 2.10.8 Ac Bil indicat, Esempio 2.10.5 Appl il evterio (2.10.4) all’ Imponendo chi si come pure la compot ino i momenti rgpetto at py dal risultante lungo AB, si trova L pk ee - = Mae =%2G-FE=0, Mp. = PG- MG 0, R= FX =0. Risolvendo si iottiene il risultato dell/Bsempio 2.103. Proprieta 2.10.1 Consideriamo un sistema formato da tre veltori applicati ¢ supponiamo che sin emuilibrato {(A.u), (By), (Cw) R=0, Mp =o. (2108) ‘Mostriamo che i tre vettori sono complanari ¢ concorrenti ecludiamo per lone. Esplicitando nomeuto che i tre vettori abbiano la stessa retta d’applica- nto di polo A si ottiene (B-A)xv4(C-A)xw=0, (2.109) no la. Moltipicand sealarmente { membri di (2.10.0) peril vettore (C— A) si trova (B~A)xv-(C-A)=0, (2.10.10) ‘quanto it prodotto misto con due vetto le zero. Similmente, smoltiplicando ancora la (2.10.9) sealarmente peril yettore (B — A) si trova (C-A) xw.(B-A) =0. (210.11) Dalla (2.10.10) si deduce AL vettore citato ay I vettore v & complanare agli altel due, cioé che da (2.10.11) segue che anche w appartiene al medesimo ire o stesso risultato peril primo dei vettori applicati, basta nto rapetto ad un polo che non sia A, per esempi Pet scrivere il (A-B) x u4 (C-B)xw=0, 6 CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI moltilicare entrambi i membri sealarmente per (C-—B) per trovare la relasione (A=B)xu-(C-B)=0, ededurte quanto st voleva. Questa non & Vuniea proprieta dei sistemi (2.108), Tfatt, ge le rette di pr e di due vettori, per fssace le idee We, Sintersecano in un punto, diciamo 7, allora si ha (C-T)xw=0, (2.10.12) per Vannullarsi dei momenti degli altsi vettori, La Ta retta di applicazione ccontiene Te risul anno cio? rette di applicazione che proprio, ‘vettori deve essere chiuso © perché eid dasione, su sia equilibrate 2.11 Sistemi di vettori paralleli ‘ase centrale quando esiste. Ci Figura 2.11, Vettori paralleli sistema disereto 241. SISTEMI DI VETTORI PARALLELI a ra I risultato & del tutto generale. Individuando la comune direzione del vettori versore f, peril generico vettore si ha (en. si ottiene Lealen 2115) Mo = Silanes +2902 + 21903) * fies a le coordinate del punto P,. Tenendo conto di ‘centrale segue, fig. 2.11.1, a= Yosahl fs = Mou/Ry=Sozafi/f. a16) 3) camplon | punt di applosione del veto yf Effin iia Wa eis en i te pe aa centrale ruota dello stesso angolo, con R. 2.11.1 Il Centro dei sistemi punti dell ue coordinate date che pud essere tn lo che ha la terza coordinate perfettamente simile alle prime due; questo e CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI punto che viene detto cenéro del sistema di vettori paralleled indieato con ts Tettera C; le sue coordinate sono espresse da. Le (211.7) sono equivalent all unica relazione vet | oppure C-O we) = see Re f HP a= fats fam [HPO dover iudiea un versore direto come i vettori I eentso allora defiito da te= k i Pyep(P) dO, (2119) dove rp(P) asione Tel sepuito cl @ solo quando occorre ppartengono ad un dente alla (2.119). Set plano, diciamo =, allo ‘con m, risulta Yi, > mo =0, en. cio? C € n. Similmente si verifies che se i punti P, appartengono ad una dliciamo , allora C € s. Rsercizio 2.11.1 Determinare il centro del carico uniforme e di quello triango- lare, tenendo conto che Uasse centrale @ stato determinato nell’Bsempio 2.6.7 ‘Consideriamo due sistemi di vettori parallel Stan}, = (Pulao en.) {5 ottenuti moltipliando quelli di $ per un numero reale reale a ‘dato dalla (2.11.8) ed il centro ©’ di S" & espresso dalla relazione (21.32) 2.11, SISTEMI DI VETTORI PARALLELE 3 er caleolare gli salar f! come i vettori, notiamo che J", indicato come al solito con r un versore diretto Wes wsaeain 3 fal, af =af. Sostituencdo questi (2.1.5) n C, in modo che Onin tht + m= —-Ualh Se i vettori sono equivers, fig. 2.11.2 ( S.= 4 f= un oppure fy Figura 2.11.2. Due vettori paral rmentre se sono disor, fg. 2 Si € fa hanno segno opposto Seay fae mtay OppuE fy = ty fy =. 6 CAPITOLO 2, VETTORI APPLICATI {In ogni caso, dalla (2.11.16), passaudo ai moduli ed indieando con d, la distanca di Py da C, segue du, = dup. ens) Nel caso di vettori concordi, fig inistra}, ry 8 opposto ar, © ld dad, +dy (2.11.20) In (2.11.20) & sostit Associando quest‘ultima all (2.11.1 situazione formalmente uguall alle (211.21). So, inve ita da dy-+d = desi perviene ancora al e112 Eseecizio 2.11.2 Spiegare il significato del risultato (2.11.24) ed anche perché poteua essere previsto. koma, 2.1. SISTEMI DI VETTORI PARALLELI 65 Se per tutti e tre sitemt esiste fiferisce ad S, sussstono le analog Fro =D hep Sten = YO hite (2.11.25) dove Esempio 2.11.1 Consideriamo un sistema $ ai tre vettaré paral si, Utilizeando la proprieta distribution e tenendo presente ch ‘ettori paraleli¢ concordi & interna al sepmento che congiunge i pant di appli- ‘casione dei due vettor, si evince che il centro di S deve appartenere al triangolo individuato dai tre punti di applicasione, ed equiver- i centro di due Ricordiamo che un insieme si dice convesso se, per of di punti dello stesso, il segmento li congiunge non eonvesso, oppure concavo, Come casi part oncavi. Cid premesso, consideriamo u tengono necessariamente C © D a meno che questi non sia. Capitolo 3 Cinematica 3.36 Moto piano 3.3.7 Centri ass 3.3.8 Traiettorie polari 8 3.1 Cinematica del punto 3.1.1 Introduzione ‘tempo, per definizione equi Per evidenziare quanto innan CAPITOLO 3. CINEMATICA 3.1, CINEMATICA DEL PUNTO eo ‘Come esempio consideriamo il sistema materiale pit seumplice, tun processo di 1¢0 di approssimagtone possiam tall da posizione, tempo. Affros general, pe 3.1.2. Posizione. Spostamento. Moto til il concetto di posizione eomainciaano dal si- ‘punto materiale, definito come un sistema tale ce il dominio dello spazio da esso occupato si possa considerare tanto piccolo, con riferimento al problema in esame ed in eonsiderazione della relaivita del ‘concetto di piczo, da identifica in punto dello spazio; sinteticamente dalla posizione, P,e dalla massa del sistema, che indiclere. fe nel seguente ‘un punto dello spa- spazio connesso (3.1.2) ‘appresentazioni posizione di un punto materiale, nelle ipotesi 10 altri corpi costituent Il punto come si usa dire & libero, le posizioni che esso pud assumere nello spazio sono oo, corrispondenti agli oo" 1 CAPITOLO 3. CINEMATICA te a we, Figura 3.1.2. Pasizione e moto di un punto alle oc terne di numeri zy, 22, 3, oo?, st una cotta col ‘timer finito n, gestibile, di punt lle. A ciaseuna dobbiamo attribuire ua nome per ind ‘molto semplicemente, potremo scrivere: Xx, con k ea posizione con P(X) o pil sinteticamente P,, to per un punto materiale na punto materiale, (P, m), che finito del punto; si usa frequentemente anche il seguente simbolismo: AP = P,— Py =H p(Ps)—Fp(Pi) = Arp (13) Anche Vaggettivo nonlineare si use talvoltainvece di fnito; in ogni caso, fgettivo pub essere omemo in assenza di equivoet. Afinché si abbia una in toazlone conpluta & opportuno asoclae allo spostanento, cob al vettore AP, tn prtna posieione, Vorigin, il punto di partenea onde conoecere attravers AP la nuova postions; pertauto, come gia detto, lo spostamento fifo sari vettore applicato (P, AP). Se abbiamo un sistema disereto di punti material (Py, mmyhe b= Ly sssm lo spostamento del sistema sarki itera di wetar applicati (P,, AF). Si oservi che il simbolismo utilzzato, nota la. posizo ne nliale Ped iT, consente di conoscere Ia cosidettsposiione Gna; in tlre parle, per la sua applicabilta e uilizo, comprensbiltA lo spostazen- to ve consderato a patie da un assegnata posizion, pertauto modell egregiamente attraverso i vettor! applica come abbiaro fatto Yatiamo adesso come si pub reppresentare un woto; il moto & una cor ‘o una applicazione, che ad ogai valoe della variabile tempo , in ‘corrispondere una ed una sola posiione dello spazio, wlla tn punto dello spazio delPoservatore detto spasio fso. Albiamo 0 come innana la posisione con tp = P ~ 0, 0 2,23, € trovato 34. CINEMATICA DEL PUNTO n fad alti fen ® una funzione del tempo; ma, abbiamo gid detto e vedremo, sussistono problemi di notevole interesse, sticolare in presenza di altri corpi, in cul Vaspetto primo da rsolvere @ ‘moto del sistema s ate, 3.1.3 Velocita. Traiettoria e legge oraria u che to di un punto P, fig. 3.1.2, 8 descrtto dalla funsione del tempo (3.1.1, sn Sas HO = (a +2100 + 2A(0e0, (15) {in cul@ evidenzinta la dipendenza delle, date ln costanza del vorsor ispetto a delta vatiabile. Derivando la (3.1.5) si ottiene la velocita vettorale, (Vaggettivo ® normalmente omesso in assenza di equivod v=F=8,(He, + Aa(tes +44(thes, (316) in cui, come si vedo, ad indicare la derivata & stato utilizzato un punto, Ed Infati, in Meceaniea, per indicare la derivata rispetto alla variabile tempo si usa questa notazione estremamente sintetica, oltre tutte quelle normalmente fdoperate. Dalla (3.1.6) risulta chiaro che le componenti della velocith (clo della derivata dir) sono le derivate delle x, (ciob delle component di r) Wat) £2 1,2,8 17) Derivando la velcitA si ottiene I’ aoelerasione vettorale, (Caggettivo & nora mente omesso in assenza di equivo: a=v= Hier + Falter +8y(tey, 18) ‘equivalente, con lo stesso discorso di prima, a (a), = 8). 4=1,2,3 n CAPITOLO 3. CINEMATICA legge oraria (3.1.9) che esprime cequivale, per a quella del della triettoria. Componendo le due 1a funeione del tempo cio’ che ® un versore, indieato con t, 3.1. CINEMATICA DEL PUNTO a ori della (3.1.16) Bsempio 3.1-1 Consideriamo un Honato nel piano sry, di raggio Sd, La eireonferes Figura 3.1.4, Traiettoria circolare = ccoty, 2 =asing, 2-0. (s.47) Introducendo sulla circonferenza Vascissa curviliea eon origine in A, in modo che risulti s =0 per p = 0, si ha s=ap, (3.1.18) € le (8.1.17) si riserivono 3 = acos(s/i 2, =asin(s/a), 5 =0, (3.2119) “4 CAPITOLO 3. CINEMATICA oppure, in notazione vettoriale, (8) = acos(«/a}e, + asin(s/a)en, me nel caso particolare Vequasione della traiettoria (8.1.10). Derivando ids 41 ottiene il versore della tangente principale ) =v (6) =~ stabilto in generale, t(8) he modulo wnitrio che es Jaa, + c0s(s/ale, In accondo con quar Wa = Jamtrar oat =, 129) aun to, da ed & tangente alle circonferenza (traiettoria), in gu segue /) cos(s/a) + asin(s/a)eos(s/a) = 0. I moti di P sulla circonferenza si ottengono assegrando Per la (3.1.18) eid equivale ad assegnare fa funsione ot) 3.14 Curvatura Consideriame una asbitraria curva ed indichiamo con t(s) © t(s + As) i verso della tangente principale relativi ai due put raggi vettori r(s) ed (8+ As), fg. 91.5 (sins Tengo formato dal die vero tanget! (angola dl contngena} a deface Ia ceurvatura come segue 1.5. Curvatura (8) = gm, 2 (3.1.24) ced il raggio di curvatura mediante la Rls) = Hel (3.1.25) [Nel caso di una citconferenza di raggio a, fig, 3.1.5 (destra) rsulta As = ay esi ba e(s) = fim, S2 = t/a, Rls) =a. (3.1.26) 3. CINEMATICA DBL PUNTO 5 Nel caso di una retta rsulta Ay = 0 e si ha ¢ = 0, con raggio di curvatura infiito. ‘La curvatura inte pola veloc espressa d ddl tempo tramite s, an state. (1.27) Osserviamo, ofa, che essendo t un versore, sia la relavione a) el =h, (3.1.28) che, derivate, fornisce 9) 4G) €@) =0, vale a dite che e” = *'@ perpes ato allora con at (el orientato verso la con 2, possiamo serivere (a..30) del versore t fella curvatura della curva. In a = els) = 1/ RC (as est cata) agi curate, Tend conto “=F (31.39) (pris) formula di Fendt. Adesso possiamo dare la forma definitiva eceleravione; infatti, usando la formula di Frenet si anit (/R)n (0.33) Come si nota, 'soelerazione veltorale i compone ne tangensiale &e Vacelerasione normale #/R. ‘nulla solo te la traettorin® una reta (1/R = c~ 0), oltre che nel caso banale di punto {ermo. Il vesore msi chiama versore della normale principale ed insieme a t © is) = t(3) xm (3.1.34) determina in ogni punto della curva una teens di principale; b si chiama versore della binormale mento locale, dettatriedro 6 CAPITOLO 3. CINEMATICA Figura 3.1.6. Traiettoria circolare: curvatura e triedro principale Esempio 3.1.2 Consideriamo un punto P che percorre la cironferensa posizio- la funzione (8.1.35) (3.1.36) ava Leola, ay n= ~~, ars) ta2secn, (3.1.39) {in accordo con la formula di Prenet (3.1.32). Il versore m & diretto come x ma 0 opposto (@ orientato verso la concavité della curva), fg. 3.1.6 (centro. (8.1.36), (8.1.38) di t ed n, si deduce, fig. 31.6 0, +eoes/ae, xe = ey (31.40) A.A Consideriamo una funzione vettoriale u = u(s), dove 8 rap- riamente Uascisen curvilinea). Sup- 2 perpendicolare a 3. CINEMATICA DEL PUNTO 7 3.1.5 Moto uniforme e moto uniformente vario (aa) Se sono note le la siano, (142) allora, Integrando I a (3.1.41) segue (3.143) ovate Tntegrando (3.1.48) si ottiene igt ben (3.1.45) ‘Tenendo conte della eousizione iniiale (3.1.42), risulta 8 = 9(0) =¢4 (3.1.46) e, quindi, = atts @. cio la legge orria dl moto del punto, come preannunciata. Nel piano (3.1.41) rappresenta una retta con cotficiente angolae positivo se &y > 0 ( progressvo), ig. 3.1.7 (Ginistea}, oppure negativo se 4, <0 (moto retrograde), fig, 3.1.7 (deste). Figura 3.1.7. Moto uniforme uniformemente varia se, indipendentemente dalla = costante = fy, (148) Bs CAPITOLO 3. CINEMATICA Per determinare la legge oraria si procede come nel easo precedent att) = Het be, (3.149) che valutata per ¢= 0 porge (3.1.50) conto della seconda delle Sostituendo ill valore di, nella (3.1.49) ed integrando nuovar Ht Psi tier (as) Volutando la precedente per ¢ = 0 ed usando Waltra condizione inigiale, si ina anche ¢ ais) 0 uniformemente vario ® s(0) = P24 Hy tH 50, ‘una parabola, fig. 3:18. aco ae Figura 3.1.8. Moto uniformemente vario Bsercizio 9.1.2 Ricorlando che per istante d'arvesto s‘intende wn valore t* di } =D, determinare gli istanti d'arvesto nel Esorcizio 3.1.8 Ricordando che il moto di un punto & accelerato, oppure dece- lerato, se crescente, oppure 32(t) deere (31.54) determinare gli intervalli di accelerazione e di decelerazione net enso del moto uniformemente varia. Suggerimento, Notare che (3.155) fe valutare il segno a secondo membro di (8.1.55) guardando la fg. 3.1.8. 3.1, CINEMATICA DEL PUNTO 0 3.1.6 Moto circolare moto di un punto si dice eircolare se ha per trait ‘quale che sia Is legge oraria Figura 3.1.9. Moto eircotare (3.157) i ps oi P sar det (0) = Rens (8.158) oppure dalla sve component cartesane (2.150) Devivando a ( v= Ro +R Gt) cosy aes 2021) (8.1.60) La derivata p(t) si chiama la velocta angolare che si completa, quando nocessite, con Peggettivo sealare por distinguerla dalla velocita angolare vettoriale Gu. 0 CAPITOLO 3. CINEMATICA che, come si nota, aggiunge l'informazione fe) in cui si svolge il moto; evidentemente, vettoriale vale lativa al piano (perpendicolare a modulo « della velocita angolare (3.1.62) Ricordiaino poi, che la velocita v ® espressa anche da v=4(0) t(9(0) = RE, (3.1.63) fad essa si pud dare una forma notovole facendo intervenire w. Infatt, fig 3.1.9 (destra), sha VaR t= Rp nxes=geyxr=wxr, (8.1.68) in cul i tre vettoriv, w ed r rsultano mutuamente ortogonsli arcizho 3.1.4 Verificnre che le due espressioni delta velovita (31.6 coincidono, 1.63) Esempio 3.1.3 Consideriamo un moto cireolave uniforme. In accordo con la definisione, eid significa che 5(¢) = 0, ¢ quindi, per la (3.1.57), ea0. (3.1.65) Integrando la precedente con le condisions inisiali generiche 210) = 0» (0) = go» (3.1.66) si ottione lt) = gat + vo (1.67) Sostituendo quest'ultima nelle (8.1.69), st ottengono le equazioni del moto cir- colare uniforme y(t) = Rewaloot + G0), Halt) = Reinliyt + v0) (3.1.08) Come si evince da (81.07), én questo caso la vlocité angolarerisultecostante elt) = eo. (8.1.69) suo ealore ssolto i chiama frquensa esi india con =H (3.1.70) B15 Ml moto di un punto si dice periodico ai periodo Tse rte jum Verifieare che il mato eieolare uniforme & periodico di periodo T = 2n/w. Suggerimento. Passare alle componenti nell'equazione vettoriale (8.1.71) ed usare (3.1.68) 3.1. CINEMATICA DEL PUNTO 8 3.1.7 Moto elicoidale c. Pequazio 10 il moto di un punto P sulla superficie di w retto, ahaa} =F (3.1.72) rispetto ad una terua di riferimento Oxyryey tione, \dro. Ricor Figura 3.1.10. Moto elicoidale H() = 2,(e, + (Ken +24(0es, (ara) che risulta Ia somma dei due vettori HO=NO +O, Ml =H(ey+2a(llen H(t) =ay(ey. (3.1.74) Come si vee, 0 Pay ieioue ortogonale di P sullasse xy © descrive un moto rettlineo, Derivando In (81.75) sl ottione, natuealmente a veloc dt P Ve tie, +e +03, (a.75) la cui terza componente si pud esprimere come y= [vlcos7 = fa} +29 +2 cosy. (3.1.76) Ricori 10 ora, che essendo il moto di P,circolare, si ha (a7) 2 CAPITOLO 3, CINEMATICA y= btalV QTE TT cosy, + £1 = VIPURPEF AT cos. (8.1.78) Ne segue che Paugolo 7 & castante 3 tale & il suo coseno, o(0) a(t) = costante, Integrando le precedenti con condo 200) = vor (3.181) sitrae = Bot +o (31.82) conto di cid nella (3.1.70), si deduc equavioni del moto elicoidale (3.1.83) valide ipotes (8.1.80). Bsereizio 3.1.6 Verifieare che il moto elicotdale & un sono i mati componenti Esercizio $.1.7 Ricordando che un periodo T = 2x/w, ¢ definito il passo di le uniforme come p= lzlt+T)-2, (a184) verificare che p = 2x|éyw: form Suggerimento. Usan (31.82) infinitesimo Pe P’, della patticella X. Indipendentemente 'e dal'una all'altra posizione, il vettore P! ~ P ‘modella analiticamente il concetto fisico indieato tamento fini della particella da P a P'; gli spostamenti finiti che {e particella pud compiete a partire dalla posizione P sono tanti quanti put P%, quindi co®. Se il punto dove rimanere su di una curva lo spostame legato solo alle carattetistiche geometriche della stesa, e non dipende da aleuna 3. CINEMATICA DEL PUNTO 88 tal caso sono co!, in corrispondenza dei punti Pim P= elx+ Ax) r(x) = Ar (a «di Taylor a r(x + Ax) et Ax) =e(9)-+dr(x) +h Arde h, (2.80) cline superiore rispetto a [Ax| ede i diff ‘con una possibile modellazione matematica dello stesso. Il vettore AP ia pieno significato senza Infinitesimo del punto P, per ie da un asseguato valore some & evidente dalla (3.1.87) lo spostamenta infintesimo viene anche chiamato spostemento part ae, (3.1.88) P(e") = de(et) = (3.1.89) BA CAPITOLO 3. CINEMATICA ifferenciale di r viene ehlamato 2 del solo dt. che mostra il logame tra ve dP ne spostamento elementore ed ® una funcione Esempio 3.1.4 Consideriamo un punto su una curva ¢ siano P ¢ P* due si posizioni sulla traiettoria, fig. 3.111. Hl concetto di spostamento & legato la traiettoria, e non dipende dalla ‘ascissa curvilinea da cui un punto su iP il raggio niferinst sinato. Indicando con s dis r=H(s). (3.1.90) ne Uespressione dello spostamento linearizeato (a9) Differensiondo r(8) 51 P(s) = dr(s) = che, in questo caso, ha la direxione della tangente alla curva come t(s) io R. Si mnferenza di ra junto su une esaminato Esempio 3.1.5 Consideriamo w ‘atta di wn enso particolare di quel solo specializzare la formula (3.1 de = tds = mx eR dp = dges xr (8.1.92) Pertanto, introducendo il vettore rotazione definito da =e, (3.1.93) per lo spostamento infinitesimo si ha dP mdr = dp xr. (3.1.90) ticoidale, paragrafo 3.1.7 fintesimo di tale punto & Consileriamo wn punto s Dalle formule (31.74) segue che lo spostamento ‘somma di due vettori de = dey + dey (3.1.95) 34. CINEMATICA DEL PUNTO 85 lespressione del primo si recepisce dal cireolare, 8.1.94), in quanto relativo a traiettoria ds = dp xy, (3.1.96) quella del secondo sepue direttamente dalla (3.1.74) dry = dzyeq = dr, (a.197) vettore traslasione THs es (3.1.08) Rinssumendo, de=dp xr, +dr, Jo spostament. una ste hte si spostino I come d'uso parliamo det to assoluto sara distin relative \dera Paggettivo relativa; similmente, + spostamento assoluto © spo tra le due interviene una terza velocita, io prima di definirla, Consideriamo un pu Dlattaforma ruotante: da una parte alla pisttaforma aun osservat to di P la velocta (rispetta 1a mobile per cul P transite nell el punto rispetto alle origin dei due sistem ni sono legati attraverso il raggio vettore Foy di 86 CAPITOLO 3. CINEMATICA 100) rej = B12 +202 + 72055 (a.101) e quindi . pn = 20 PAP bes HH (3:1.202) le cordinate di P, ma (2.1.03) (a.1.04) Rispetto al riferimento assoluto variano eol tempo le cordinate di P, ma anche ia tema relativa, in quanto supposta in moto rispetto a tanto, la (3.1102) diviene ) + aaltheall) + Foy (1.105) sce la volocit assoluta Bye, Fare, tases 4246, +2202 + yes thon = =v, F210, + 2pby + 985 + 0/0 (1.106) per eu transita P; il punto 32. MOTY RIGIDI ar che, devivata, conduce alla velocita di trascinamento +2361 + Foja (3:1.108) 06) si perviene alla desiderata e notevole relasione tra le vlocita Vea vet Ves (1.109) rota come principio di vlativita di Galil Per lo che assiste al passagglo del treno, effet valore ¢, mentre non dovrebbe in base relazione, leggermente modificatarispetto al ‘apace di spiegare anche relativa alla costanza della vel ce; (81.109) quando le velocid eoinvolte sone piccolerispetto a c, prende il noine di principio ai relatvité di Einstein, 3.2 Moti rigi 3.2.1 Modello di rigi fa cinematica dei sistemi discret, formati da un numero finito » di par- lee, si tratta come nol caso di un sistema di un sol punto. Consideriamo 88 CAPITOLO 3. CINEMATICA fig. 824, P=Plx') e254, ob la posizione che si considera. dipende anche dal tem- tale posiaioni delle par- dicemo. Lo spostamento finito del sistema dalla posizione Sad 5 b il campo vettoriale AP), PES}, (a2) 32. MOTI RIGIDI 80 jamo una generica coppi © Q le posizioni da esse occup: tra le due partielle |P-Ql=|P'-Q,¥ RQES, che lo spostamento finito 8 rigido, fig. 3.2.2 el due posizionte lo spasta- tiferimento spostamen- jstema, anche quel CAPITOLO 3. CINEMATICA Fyn Fey Fam Fara deh fonservazione di distance, si riscrive Itpya~Faynl =lteja-Fayal VPQE S. 6 Figura $2.3. Ten idale la terna si mantione trirettangola levogirae riman- Tispetto a questa tera, in quanto distanze; ‘Fp di P rispetto alla terna di riferimento per evident ne det punti dello spazio, che mantengono po- Sisione invariatatispetto a detta terna (contenente come sottoinsieme proprio | ‘punt del sistema), formano lo spazio solidale. Tndicando con ssi della ternasolidale, si ha Fra ton + Fep0" (26) dove Fpjo = Vath + Yalta + Yall Foja = to1® + Fox" + Foxes (827) tema di iferimento, caratte ‘uno spostamento rigido esiste una tale terna, vediamo il viceversa, cio’, che se iste per un particolare spostamento, si pub dedure che questo spostamento ® rigido. Infatti, con riferimento ai due punti P,Q sussiste la Taya = Foja + Payor 32, MOTI RIGID a da esse per differenza segue (3.2.8) si perviene & ~ taal = lero | alla terna fis), si ha Auer + Aves + Aiges = 12,3, (32) ‘eda (3.2.10) s ottiene P, miegio le corrspondenti coordinate 2, 2, 24; dodici Parametri sealari definiscono quindi la posizione delle infinite X, anzi deg inf- niti punti dello spazio solidale, individuati da tutte le possl ‘spetto allo spazio fsso. Ma’ di pl, dal primo esame delle (3.2.12) ab 2 CAPITOLO 3. CINEMATICA Tegati da get relaxin uous, Ah AR + AR=1L i= 12,3, Avge + AigAss = 9, {Araya + Anya =. posizione di un sis tre coordinate di O a [fe Aa Aso Asa (212) (8.212) ottenendo cost tne Dalla precedente, reall, A,s, assoggettate configurazioni del sistem del sistema sar la sostu depjq = Aaya + vdy + dg + yyy, (8.2.16) AP =dO+ yd, + yydug + mad, 32. MOTT RIGIDI 93 solidae rispetto alla versore, il suo al vottore stesso e pertanto si S byt Fonts, dy = byy ty F byptty. (3.217) we presente al secondo rigo della (8.2.13) uy ip + uy - du = 0, (3218) ‘ed usiamo i tsultaté (8.2.17) rata + bat) (3219) (82.20) uy Fy dy =O, yy = bis (3221) dng Uy + Uy dts = 0, = yy = —bay (3.222) Sostituendo (8:2.20)-(3.2.22) in (9.2.17) ~ bats (82.28) dale (82.23) si dity = ~by2t +DagQty, day =~ (he = bag ty + Bay Ma + Dyata, (3224 peri versori uy. Si ha, infutt, lp uy = (at + bat + bats) * My chp x 4, = Baha yt ialy % ty = Bygtly + (3.225) Imente, px uy = =a dg uy =—bath)— bots, (82.26) 2.26) eon (8.2.28) si deduce quanto si voleva, du, =dpxuy, = 1,2,5. (227) o CAPITOLO 8. CINEMATICA sua rotazlone e che (peril sgnlicato di po sichiama rotariane elementare. Da fervare che tale vettore b stato introdotto usando il simbolo di dilferenziale, in quonta tale sara in spect , mia nella presente discussione dp ® pura notazione, Applicando le formule trovate nellespressione dello spostamento infnitesimo (3.2.16), si ha AP = dO + yydlp x uy + andie x ua ystle Uy, AP = dO + dip x (yyy + yatta + Yat) provato pti: avanti 3.2.3 Moti rigidi doterminar ‘vettore Fpjq di cl Ja distanzé tra due pu nel paragrafo 3.2.2 ¢ sussistono le (3.2 dipendenza dal tempo (32.0) Fpjalt) = Fojalt) + reo) dove 3.2. MOTT RIGIDI 95 laterna (32.35) terna solidale (32.36) essa equivalente, (3.234), nota come equasione generale det moti rigid. Da essa si rigido & assegnato, Individuato, determinato lhe non devona soddisfare alcuna restrizione, ndenti equa- esempio, nella (3.2.36) si ottiene in toni (3.2.13). ‘Tenendo conto di eid ae 96 CAPITOLO 3. CINEMATICA 3.2.4 Angoli di Eulero teato, i cosent direttori A,, non sono indipendenti oni (32.18). Poiché tal relazioni rono justi, B preferibile esprimere tutti i nove caseni in funzione di tre ingot di Bulero, descritt in questo paragrafo. notiamo che possiamo serivere le compatta terna soldale rispetto a (237) ‘orientamen- to della terna solidale rispetto alla isa, consideriamo una rotazione di angolo della terna e; intorno all asse ey, fig. 3.2.5 (sinistra), esiano n,m, ¢3 i versoti della terns ruotata, Si ha 2, Figura 3.2.5. Angoli di Bulera n= cosy e; +siny e, my = —siny e, +008 ey, €5 =e, che in forma matriciale diventano [2]-[ 3 f[3}[3] om yersore si ® indicato conn svolge un ruolo chiave in tutto il procedimento ed &chiamata retta dei nodi.Infati, la uecessiva rotazione che si considera ® quella della terna n, my, ey intorno a tale retta, ig, 3.2.5 (centro) n 9 angolo di rotazione e con m, Ny, Uy t versori della terna La retta, ruotata, si ha =n, my = cos0 m, +sind e,, uy = sind m, + e080 a, che in forma matricial diventano [E]-[3 ote ss] 32. MM [ RIGIDI 7 (8.2.39) che gl side NO & us, che porta la terna di un angolo uy, fg. 3.2.5 (deste), cosy m+siny my, uy = —siny m+cosy my, Uy = Uy, che in forma matricial si serivono (FF ella Sostitwend la (32.59) la relazione tra | versori a, © [=] -*9[3] 2a) Dal conftonto di questa con (3.2.37) si trae A= BCD, & Ay =(BCD)y, 1,5 =1,2,3, 8, ¥ cho si ottengono jone del piano utp con la retta citata forma con ¢, ed u,, mentre 0 @ angola tra ey ed uy. rodotto miatriciale BCD e verificate le expression «i Eulero riportate di seguito Bsercizio 8.2.1 Ese UA, in funzione degli any Au = c03 9008 ¢~ sin psin yeas, Aya = sing cos) + cos psin ye0s 8, Ais =singsind, ‘Aa = ~cospsin W ~ sin pcos ycos6, Am = —sin gsiny + eos pcos e050, Aug = cosy sin, Ag = sin psind, Ax = —cospsind, ‘Ass = €0s 8. 98 CAPITOLO 3, CINEMATICA 32. MOTT RIGID 9 3.2.5 Velocita i rotazione i Poisson, (32.45) prima (2.42) (a2as) (2s) spetto al ver ‘non dipendono dal tempo in quanto entraabe le terne sono solidai; pertanto, derivando rispetto al tempo la (3.246) si ‘ovate nell'espressione della velocta (3.2.41), st ha Vp = Vy + yw a Hye % Mg ld X Uy = Vy HH (yt Yat Hl) ewe la velocta di un arbitrario punto (247 to di (8.245) ¢ (3.2.47) si deduce w = w', leva. Le non ha senso parlare di velocit del corpo per avere una completa rappresentazione del fatto fsico, bisogna riferrst al campo cinetico ca ite vetion eavatterstici del moto rigido. In ‘corpo rigida dipendono da sei paras Ui vo ew Vp funzionalmente dipende da tall vetari Pes}, ‘ioé al gampo vettariale precedente, con vp(t) data da (8.2.44), storicamente roto come atto di moto rigido, ‘Notiaino che la velo smule di Poisson (3.2.43) eoa riferimento verifica agevolmente che tale vel ti, consideriamo un’altra terna tana ® stata introdotta con le for ra solidale O, u,, Comunque, si ® indipendente dalla termasoliale.Infat- iale,dictamo Ou, fig. 3.2.6, ed indichiamo rento elementare del punto P, nel genericaistantef, yt + e(t)de x (P — 0) 100 CAPITOLO 3. CINEMATICA aP(t) = dO(t) + dp(t) x (P-O}(t), (3.2.48) dove abbiamo usato il vettore rotaxione agit) = (eat (3.249) dt, (3.2.50) jeme degli ‘come si deduce ims spostamenti dei vari p costituisce lo spostamento elementare rigido del sistema, 3.3. Moti rigidi particolari 3.3.1 Moto traslatorio costanth o null, si ® in presenza di un moto rigido parti- one si perviene se sono assegnate delle relaziont che i. Poichi cid equivale, latorio se rimane nulla nel tempo la velocits di w(t) <0. (ssa) Riprendiamo Ia relazione (8.2.44) che definisee Patto di moto rigido per in maniera equivalente, come segue vara, 4 lenin ~Foja) = x (PO) YP, 0. Usando la (8.8.1), Ia precede (1) = 0, VP, O, vettore costante nel tempo, La (3 lente alla in quanto & immediato realizare che da (3.3.2) si deduce (3.3.1). Pertanto, moto righlo &traslatorio se e solo se, considerato comungue due punti Pe O, 3.3. MOTI RIGIDI PARTICOLARI 101 il vettore P —O non varia in direrione durante il moto, concorde a s stesso. La relazione vettorale (3.8.1), a a mao Figura 8.8.1. Altalena Ingle Lwin de ale ate ried ule hnghez,sncolte e due comes eere 8, By om |AyBil= Ls fe 38 feo i st he onget id A eB ane pa anise pot eB, oe nafs. Ne ona of risulta traslatorio. I - Esempio 3.9.2 Il sistema che esaminiamo in questo esempio si ottiene repli- ‘ando il sistema delesempio precedente. Per quanto vista il moto di A,B, fig. Ay By Ay A Figura 3.3.2. Teenigrafo 3.8. MOTI RIGIDI PARTICOLARI 102 CAPITOLO 3, CINEMATICA possiamo concludere che in moto traslatorio tutti pun ‘vrapponibili e nel generico istante hanno tutti stessa velocta, stessa accelera- zione e stesso spostamento elementare. La conoscetza delle caratteristiche cine- 3.82, € traslatori ¢ tale € anche il moto delt'asta AyBy, che & resa sotidale alla fe seque che anche l'este AB ha moto trasla- in modello essenziale di adesso lo spostamento AP = dO +p x (P-O), (ass) Un tale spos spostamet dP = 40, ¥ P. 3.3.2. Moto rototraslat (339) jamo Ia relazione (3.2.44) che definisce Vatto di moto eigido per risri- a equivaleate, come segue Da queste si evince che per nove coven Ay Ang = fay =, Arn = Ais = Aoi = Ana = Aap = Am = 0, 8) A(p-0)=wx(P-0), ¥F. 0. (8310 Se consderiano due puuti P ed O dello spasio slidale app alka cotta paralla no, ¢ quind, ad w(t) il vettore PO i a compocta che (P-0)=6 YP-0) paraiso ae, (3a (asa) 104 CAPITOLO 3. CINEMATICA 33. MOTI RIGIDI PARTICOLARI 105 a (3.320) anche una terna di ; si ottiene aa) (6.2.35) si ottengono le seguenti equazioni (33.21) e (3313) Ne consegue che la velocita di rotazione "isulta ache parallela a us ees; pertan che fantenea w, che & parallela ad e, lalla definizione (3.2.42) di w segue in cui de risulti parallelo a e. Revepe p=a=0, (asa) tiene lo spastamento infinitesimo rototraslatorio UP = dO +dp x(P-0), dp parallolo & r(t)us = r(thes. (3.3.15) A Poisson (3.2.43), si rae 3.3.23) et ‘ma che gli spostamenti infintesimi rototraslatari dipendono lag X uy = Fy, ty = rs X Uy =P (33.16) er quanto cons fig. 3.3.4 (dest wdieando con ¢ langolo di rotazione, (sar) (3.18) 106 CAPITOLO 3. CINEMATICA ‘moto rotatorio. Questa prospettiva ® molto vicina alla mentalita dellingegnere, A un punto qualsasi di tale retta, Dalla tto di moto rigido, segue (3325) ino dat vettori w ed AO. - nola a, che rimane fis nel rotazione conviene considerare la terna mente, esis Figura 3.3.5. Moto rotatorio 2,0, 1=1,2,3, (33.20) (321) ‘Tenendo conto di cd, di rotatori fottengouo le seguenti equazionl per i moti (3327) Tn particolare, da esse si evidenzia che un moto rigido rotatorio dipende solo dalla funzione pparametro i con la considerazione che, ‘ra, alla relazione ® stato aggiunto I'ulteriore vincolo costituto dalle 33 MOTI RIGIDI PARTICOLARE oT oriale (3.8.24), Dalle equaaioni (8.3.27) (83.26), equivalent allequazione ‘muove sul piano segue che il generico punto Pl pereorrendo la cit Per quanto P(t) = dot) x (P~AY(t) = dele) x (P~P* ), dg(e) = de(t) e3, (3:3.30) ullasi dello sposta- AP = dip x (P~0), dp parallelo ae, (33.31) ia (3.331) el informa che gli spostament infinite parametto sealare de rotatoridipendono da solo ‘una rettafissa a”. Anche questo are di moto rototraslatorio, in quanto la retta a rimaue 108 CAPITOLO 3, CINEMATICA le. Figura 3.6, Moto ad asse invariable evidentemente parallela a s6 stessa ed ruolo di e & svolto dal versore dia" ‘Tonendo conto di ci, dalle (8.3.22) si ad asse invariabile superficie cil Bilt) +23(t) = uf bug = (3.3.34) Per quanto riguatda i campo cinetico,laseiando svolgere al generico punto A dial rualo di O, da 2.44) si tree 0) = Oey (aa.as Se, pot, si applica la precedente ad un altro punto B € a, si ricava subive vplt) = valt) +0(8) x (BA) = val), (3.3.30) 3.3. MOTY RIGIDI PARTICOLARI 109 AGG, W= fey, T= Hose (33.87) 0 da (3.3.37) A€a, dpadges, dr = droves si deduce sul ‘moto rigido qualsiaste supponiamo che nellistante distribuzione delle velocita nels to ieoidale. nfine, gli spostamne rototraslatori per dO pars ‘momento e per comodit Mp =Mp +Rx(P—0), vp =Vo +w x (P~O). (3.3.39) no CAPITOLO 3. CINEMATICA i uguoli. La formula odotto sealare L=vo-w (aa) al variare del punto. Per questo motivo lo scalar vp-wlw =vo-wle, VO, P, we costante la sua com che se, nel prefissato Figura 3.3.7. Asse di velocita minima vp et typ. jodulo di vp exes o decrsce con il movdulo dip (per il teorena tail valore timo st ottiene in corrspondenaa dei punt A per cul 1 4, 0equivalentemente, i yettore- risulta paalllo aise coinckdente Cosi come da (3.3. un ase si deriva, Iuogo| parallela ad (3.3.68), con il ruola di O svolto de Ac a vp=rtwx(P-A), Aga, we 7 parallel 33. MOTI RIGIDI PARTICOLART au (C'e da esservare che nel corso dela wu #0, che non appare nel’enunciato del teore (3.3.43) rome passa per O ell po al tempo, insieme ad Per quonto rallelo od wo dello spazio solidate, ‘corp, che rimane fsa durante i moto). Notiamo cequazioni di un moto sferico, ass in O ed assi comungue divett Dalle guazio rigido si ricava siamo tera fissa e terna solidale con origine '3.2.35) relative al generico moto moto rigido sferico dipende da ‘accardo con la condisione (vince Vo = 0, equivatente Esempio 8.3.4 Consideriamo il moto di una ruota su binario retilineo. In ip B.S € riportata una sezione verticale della ruota ed & stato indiento con Cy il della ruota con il binario, Il pedice wuole evidensiare che Cy ‘ruota variabile da istante ad istante. Se si assume che non ci sia strisciamento,allora tale punto ha sempre velocita nulla. I moto non érotatorio perehé non esiate alcun ase fsso, beni rototraslatorio tn quanto ogni retta dello ‘spasio solide (ogni segmento della ruota) perpendicolare al piano in fig. 33.8 rimane parullela se stesea durante il moto; con eid resta anche provato che w ha diresione perpendicolare al piano di figura, L'asse di istantanea rotazione, nz CAPITOLO 3. CINEMATICA 33. MOTI RIGIDI PARTICOLART us te: (8.3.43), si ottiene linvarianza del prodotto sealare € ) aP dp =10-dg, ¥ O, P. (3.3.44) jotesi che non s! modulo dp di dp si a ‘dp, dividendo ambo i membri di (8.344) per il aP dg/de = 40 -dpide, ¥ 0, P, da = dO + dip x (A~ ponent tispetto alla te ‘un atto di moto rigido & puramento va fe =0, in quanto nel primo caso 2a = —deoa/dos, © 3.45) [La retta cercata he le prime due coordinate date da (8.8.45) ¢ a terea comun- que va ne, come nel caso delle velocti, se in una prefissata configu: ruzione dP - dp = 0, ¥P, allora gli spostamentiinfinitesimi a partire da detta configurazione sono di tipo traslatorio o rotatorio O=k=r-wesre aP = dQ, VP, oppure dP = dp x (PO) (2.40) e quindi r= 3.8.6 Moto piano quanto. = 0 comport, per ‘Osserviamo ‘nfinitesim eta dello spazio soidale pe proprio il versore comune a tal rette, Pertanto, se consideriamo due punti dello spaziosolidale, i primo P € ped il secondo Q appartenente alla perpendicolare a nitesimi si possono delle velocita, Moltiplicando sealarmente per dip primo e secondo membro di na CAPITOLO 8. CINEMATICA Figura 3.8.9. Moto piano ‘pcondotta per P sussiste la (8.3.11), con la costante individuata dalle condiziont iniziali, == (Q- P)O)} (3347) (33.48) completamente determinato noto che si ‘altro punto si ottione da (8.3. dip rispetto a r & determinato il moto di ogni punto dello spacio solidale. ‘questo un esempio di un problema fisico to del ‘assino rispetto alla lavagna o della ruota sul bin: epattvaments con rep. In al modo cotinuano alee fe (83.17) | (33.49) ‘Tenendo conta di tutto quanto ed indicando con (x4,2,23) le coordinate det generico punto P € p, dalle (3.3.22) si ottengono le seguet moto plano evidenzia che un moto rigido piano dipende da tre in aceordo con Ia considerazio junto Pulteriore vincolo (8.3.49). 33. MOTI RIGIDI PARTICOLART 115, 3.50) ricordando che # rappresenta la terza com- mnosce che la velocita di questo & par ‘ad w, Una notevole conseguenza di ci @ che s'annulla noe {eee a, piano parallelo a p passante per A, jpostamenti infinitesimi si ottengano come caso particolare da. quelli iatori (8.8.23) per dO parallelo a x aP =dO-+dp x (P—0), dO patallelo a x, dp ortogonsle an. (3.3.52) faleun ruolo ofa) poss P= d0,¥P, se dp=0, aP=dgx(P-C), sw dp 20. Alara) apap =o » { 2 teorema di Chale che 'P € pe supponiame dp 0 (0.3.58) i evince che ite vettor iv presenti sono mutuamente ortogons- alla perpendicoare a Una notevole conseguenza della f 6 CAPITOLO 3. CINEMATICA per il centro di rotazione; tale punto ® proprio (o finito) ‘mentre & impropri (o all infin uti aleune sempliel pro Anzitutto: se esiste un punto, diciamolo O, il contro coincide con O. Infatti, applicand 0=dp x (0-C) erto, Inoltre, se esistono due punti, O, ed Oz, o ‘alloa i sistema ha spostamento mullo (rimane fisso), ioe dP =0, VP. (33.54) ipetendo il ragionamento di prima con riferimento ad Oy, si ottiene spplicando la (8.3.58)2 al punto O2 0 = de x (02-0, per cul Il vettove dg, che & perpendicolare ‘ad esso; ne consegue che dip= 0 ¢riapplicando ‘medesimo spostamento AP =d0,VP % de= dey, dy = duo, (3355) ed i diagranomi delle componeati di dP sono rappresentati da rette parallele agli 33. MOTI RIGIDI PARTICOLARI nt Figura 33.11. Diagranmi degli spostamenti aP =dpx(P-C), (33.50) (ar) i da rete, corpo (0 deo spazio soda), app ‘uno spastamento dA con dy = dy, (8.357), Pertai ppresentativo di tucti punti eon spo, appartenente alla retta per P spostamento dB con dug =dz, red rappresentativo di tut 1 ledue rette che diagrammano gli spostamenti stesso piano). Indichiamo con pi pian rappresentativ, iascuno dei quali pud essere proprio opp a0, ricordiamo che C, ip nullo rispetto a Oxy. Natiamo, 10 corpo rispetto al secondo risul ns CAPITOLO 3. CINEMATICA sono impropri eco tone. Se invece, segue dalla considerazione che due punt geome ppartente al piano solidale a p, ed il secondo al piano solidale a pp, ‘Mz € Mz, hanno velocita e spostamenti oppesti; pertanto, se lo spostamnento del primo & nullo, tale risulta anche quello del secondo, [ ’ ee Figura 3.3.13, Esempio di centro relativo In rolazione ai centri sussste il seguente teorema di allineams J due centri assoluti, propri o impropri che siano, sono sempre ‘entrorelativo (proprio o improprio). Di questo teorema si omette la dimost ‘ione. Dal precedente risultato segue facilmente il teorema di alineamento det medesimo piano, sono allineati. Infatti, denotiamo con py, 1 = 1 rappresentativi, ed osserviamo che per un osservatore solidale per esempio ps, i centri Cia, Cas risultano assoluti , pertant centro Cz in base al teorema precedente, 43. MOTI RIGIDI PARTICOLARI ns 3.3.8 Traiettorie polari ‘ped una del piano chiamato isso x e supponiamo cli un intervallo T abbiano it rangeute in tale punto; (per avvi motivi supporremo sia g che rego 47 che rotola sg, ma questa ® cosa ben note. Indichiasmo con M ‘modelo matematico; in M sono co non cé strisciamentoe si usa dire che 9 ciare su y- Ovviamente vale anche il viceversa con riferimento le stesse sono percorse,sfruttiamo quanto determinato nella formula- ione del modello di moto rigido piano: Vatto di moto sara sempre puramente torio © traslatorio. Supponiamo che nellintervallo di tempo in esame sia ite ha velocit nulla rispetto a, il centro Istantaneo 120 CAPITOLO 3. CINEMATICA di rotazione C,, In genere questo punto dip dotato di tale particolarita varier& istante per istante, se fosse sempre lo stesso i put spazio solidale a p ap- partenenti alla normale t, essterebbe 5 abbiamo dimostrato che esiste ma ‘questo aspetto possiamo introdurre caratterizzato dall’essere sempre moto dip rispetto a x sari il moto di trascinamento. la velocit di trascinamento v, sara la veloita di quel punto a au cul si teova bell considerato C; jasto non # altro che C, 'unico punto del piano mobile dotato di velocit pertanto v, = 0. Da qui segue v, = spettivamente alle tra punto di contatto coincide con C,, ma, come 8 chiaro, pud anche essore diverso da zero. Per gonerare due curve abbiano questa c profilo appl si pud operare nel seguente miodo; si consideri una curva g del piano mobile p tes! formulate di regolarita del moto dig, esiste P famiglia di curve generate su + da g, indichiamolo con 2. Le di 4 hanno dura punto, quindi rotolano Puna sullaltra; nel moto reciproco sarh g 1 delle posizioni assunte da -y su p; per detta proprieta si dicono sem profit coniugat Detto Mil punto di 33. MOTI RIGIDI PARTICOLART 1 che Chasles sappiamo che la n per il Cy da qui la propriet ndere a due precisi requl lo strisciamente potenza trasfri- per lo spostamento ® chiaramente limitata, fig. 3.3.14; come aumentare la p ‘umentare la forza usufruendo non di una componente tangenziale ma di una normale, dotando le ruote di denti che opering uno contro Talteo con una ca- pacita di trasmettere forze connesse allo spessore del dente. Che profilo dare ai ae CAPITOLO 3, CINEMATICA Capitolo 4 Figura 3.14. Ruote di sion eruote dentate Cinematica dei sistemi vincolati Spostam 4.23 Lavoro 43° Grado di labilita m4 CAPITOLO 4. CINEMATICA DBI SISTBMI VINGOLATI 4.1 Grado di libert& 4.1.1 Coordinate lagrangiane Meccanica, dopo le ro della Meccanica, ro finito di corpi rigid e punti ‘dn ati a determinare la generica nome di grado di fibertd. In genere, per un fissato sistema meceanico esist infinite famiglie di coordinate lagranglane, naturalmente in eorrispondenca nivoea fra loro. La de ne del grado di aarduo, Il problema s che seguono servo Bsempio 4.11 Consideriamo un punto libero nella spacio € notiamo che una sua povisione & determinata dalle coordinate z, y, = ed un suo moto dalle Figura 4.1.2. Punto su un plano 41. GRADO DI LIBERTA 125 Introdotto un sistema una sua posizione & determi : ‘quanto etto ha grade di liberta n = 2 ¢(2,) lagrangiane Esempio 4.1.8 Consideriamo un corpo rigido piano liter, fig. 4.1.3. Esempio 4.1.4 Consideriamo wn corpo rigido libero. Ricordando che il moto di un tale sistema dipende da sel paramett,s I corpo suddetto hs grado di libertd n = 6 ed una famiglia di coordi lagrangiane @ castituita dalle tre coordinate dellorigine della terna solidale e famiglia di coordinate lagrangiaue ® cost origin dele singole presenza di junto di vista analitico, 126 CAPITOLO 4, CINEMATICA DEI SISTEME VINCOLATI oni sulle coordinate lagrangiane 2,3,--, 2, del sistema libero, Le i posssono essere equazioni (41.2) ‘oppure disequaztoni (ana) riconduce a (4.1.3) con la postaione ‘equazione, unilaterale introdotto da ireco e significa si aocennerd in segui ato gi in introdotto con la (41. pio 4.1.2, quando abbiamo con piano 2 =0, che ‘appunto Vequazioue del vincolo, Vediamone degli altri emblematic. Bsempio 4.1.6 Consideriamo wn punto vincolato a muoversi su una eireonfe rene, fig 41.4 Figura 4.4. Ponto su cieonferenza Tvincolo 8 espresso dg due equazioni Pay R =o, 2=0, 44. GRADO DI LIBERTA 1 4 eu a prima ® non considerare come coo punto, rsultando poi z= Reosy, y = Raing. Esempio 4.1.7 Consideriamo un punto vincolato « muoversi su une barra mobile d'equasione 2 = t, fig. 4.15. Per it grado di ppunto in un prefissato i Esempio 4.1.8 Consideriano un punto vincolato a muoversi nel semipiano £20, fig. 416 Figura 4.1.6. Punto su 1 vincolo @ espresso da due relazioni, una disequazione ed un’equazios 220, =0. ) le coordinate lagrangiane essendo 2 ely. la stesso di quello di un punto vincotato ad joe vincolo unilaterale non comporta variaz Peril grado di ibert Da notare che il grado iano. La presenza dell per il grado di lberta, ‘Consideriamo in primo luogo il caso che Te equazioul siano lineari rispetto alle % (a) in cul assumiamo, per semplic , per esempio, verfcat teare (4.1.4), relativo al moto di un punto su 10 indipendentt da sistema algebrico (1.1.11) ammette oo"-" soluzionl, vale a lis possonorisolvere in funzion delle rimanenti m—s'. Poiché La precedente evidenzia che le 2 altre e, pertanto, il loro numero wdamentale ruolo dis! che indipendenti. Per eapire cos Bsempio 4.1.9 Consideriamo le funsions lineart 9. Yo ayty Hb Fs Mons 41. GRADO DI LIBERTA 129 che, umuagliate a zerv, porgevano le equasioni dei vineo rminata sopra e notiemo che si ha la situaaione esa an Fh ayy Ete Fe hem (4.1.18) ciob, in questo caso, tx matrice jaobiona delle 9, rispett alle x, coincide con excfficient del sistema tineare con Uowia conséguenca che s! 2 ay 0 =lo a 130 CAPITOLO 4. CINEMATICA DBI SISTEMI VINCOLATI ‘Un vinoolo si dice non olonamo, oppure, anolonoma, se espresso da relaziont enti le coordinate lageangiane ed a ite oppure disequaziout npor ne, che st conosce un numero veramente limitato di tal vvincoli, Un paio sono descrtti nel prossimo esempio. Esemplo 4.1.11 Consideriamo una sfera che rota senza sorivere equazioni, notiamo che si to su aleuni auloveicoli per evitare che superino una hha pena liberté di movimento e questo comporta che (unilateral). 42, SPOSTAMENTI DI UN SISTEMA MBCCANICO 13 Al varie delle 2 dei reali (ci si sta riferendo ad un sisteuna libero) ‘tutte le posizioni ce e differensiando la (42. ‘spostamnento infinitesimo del punto generico a par Vespressione prefissata configurazione ce quindl, ‘come segue anche di de, dy, dz si otteng er comodité, AP = dO +dpx (PO), dO paralloloa x, dy ortogonale a x. (42.6) I risultato precedente pud essere ritrovato notando che, fig. 4.21, (20, Yor ¥) =Fojalto> Yo) + Fpjal¥), (4.2.7) dove toma = #0 i+04 to =H 0) = cose t+ sing i) tuy(-sing 1+ cosy 9 Passando ai diflerenziali nelle formule precedent si ha de gin = 820 14+ ayo J = d0, (28) 12 CAPITOLO 4. CINEMATICA DEI SISTEME VINCOLATI T 9) e dilferenziando (4.2.7) si ott corpo rigido piano yp dy. Esempio 4.2.8 Consideriamo un sistema costituto da A corp rigidi By, b= Dow. Il generico punto P del sistema apparterra ad un corpo righdo, diciamo By. Pertando, ricordando (3.2.28), si ha AP = dOy + x(P— 04), Pe By. (42.10) tenondosi tutti all M. Gli spostams jimi per un tale sistema sono oo, variate delle set componenti dei vettori dO, di, per h = Ritomnando al caso generale di un sistema meceanico composto da M corpi tigidi ed V punti material, supponiamo che al sistema in questionesiano imposti 48 (42a) I sistema libero lo saranno i diferenziali di, che nel caso del sistema libero potevano essere arbitrari, devono ora soddisfat ‘he si ottengono Giffeenziando le equaziont dei vincoi (4.2.1 e aa, a= gee, + Bara o, b= ty (42.12) (42.3) 48 (4214) 4.2. SPOSTAMENTI DI UN SISTEMA MECCANICO 133 sistema: nel, possi s sviluppi Esempio 4.2.4. Cons iamo un punto vincolato al piano d’equasione 2=0, (4215) ‘Esemplo 4.2.1, imo per comodits OP =dzitdyj+dzk (42.16) Gli spost yatibll con Ut vineolo (4.2.15) si ottengono associando a (4.2.16) ferenciata del vincolo (42.15) dr =0. Quindi, AP = dvi + dy 5 (4247) Gili spostamenti infinitesimi per un punto vincolato ad un plano sone 2 Esempio 4.2.5. Consideriamo il punto vineolato ad una barre mobile esami- rato nell’Esempio 4.1.7. Gli spostamenti possi lo alla (4.2.16) le (42s) (42.19) to ad una barra ;olo parametro dy per ogni prefissata variazione parag gq una. famigh jane del sistema vincolato, le 2 tutte si esprimeranno in funzione delle gy che descrive il moto del generico pun velocita (42.23) Differenziande la (42.22) si ottiene lo spastamento elementare ape = vd = So Faas + Ge dove, come si nata, abbiamo usato il simbolo 6 per evidensiare che si tratta ali casi Ia diversa notazione anche ai differenciali implicazione sostansiale. In sintes, gli spostamenti sp-S 5, 42 42. SPOSTAMENTI DI UN SISTEMA MECCANICO 135 (4226) incli sono tali, ‘un carattere teorco, 2.6, Consideriame il punto Bsemplo 4.2.5, sono qui i (4227) associaudo a (1.2.16) le equazioni br =0, b= (42.28) (4.1.7) at costante SP =5y), (6v= dy), (42.29) mobili sp =-y on, (4281) Da notare che se 6P @ compatible con i vinool, sec metri soddista- no le equazioni (42.26), allora anche —5P lo Je equazioni (4.2.26) eto virtuale di P si dice allora reversible. Esisto- Dal ragionamento test? fatto si evince che la et come si capisce considerando il seguente esempio, (42.32) (42.38) 2.26) AP = dv i+ dy +e k, (42a) d=0 (4238) 2 stata ottenuta dfferenzianda (1.2.32). Tenendo conto di (4.2.38) stamenti tutti reversibi sativa in generale, nel posizione occupata to. Se il punto 2 in una posiaione di confine, allora esistono sia spas esiail spostamenta parallelo all'ase y, con dir roversblle, fg. 42. & La spiegazione & soddisface la diseguaglianza de>, (4237) ‘che si ottiene diferensiando (4.2.88). Nel primo spostamento considerato, da = Oe le diseguaglianaa (4.2.97) b soddisfatta per dP © ~dP. Nel secondo spo- stamento considerato la diseguaglianza (4.2.37) & soddisfatta per dP, ma non I secondo spostamento non @ reversible. Consideriamo, ora, gli Posizione ordinaria, Si eapisce subito che gli spostamenti fig. 4.2.2. Anche qui la spiegagione & chiara. Essendo la 4.2. SPOSTAMENTI DI UN SISTEMA MECCANICO 1st po (4.2.37). Now ‘su cul agisce la forza F, il lavoro elementare & a2. (42.40) (4243) Bj dp x (P,-0) =R-d0+ Sdp-(P,-0) xP, AL =R-dO+ Mody, (a24a) wa di (4.2.44) & che il stoma di forze & equilibrate 138 CAPITOLO 4. CINEMATICA DEI SISTEMI VINCOLATI 4.3. Grado di labilita fe introdurte il grado Consideriamo ut ppunti materali e denotiamo con (aaa) to P. Se il sistema 8 5d be ‘vlutate per i qualsiasi valore dliferenziando a ¢ costante idenaiato che lagrangiane considerato, Risrivendo (43, ee fx =0 @ Mde=0, (434) wm. &), Lom gw Mc, detta matrie einematica. Tale matrice mn gala in Cinematica ma anche in Statica, in ‘domina il corrispondente problema del caleolo delle near, pet gli m paramett 82 jo dal tempo, come aecade fpplcazion’ e sempre in Statics, allora gli spostamenti virtual Coincono om gi infitesimt, 3d Y 43, GRADO DILABILITA 130 id premesso, denti da cui dipendono mieccanieo (a si arguisce lie costituisce fa forimula per Ia det grado di labilita vieue usato nella presentarst le seguentisituazioni: 8 detto isostatica; Esempio 4.3.1. Per un ounto libero sihha 5 =d, 1=3, in quanto AP = de it dy j+dz ke Per an sistema di N punti teri, Phy k= 1,.N, si ha 5 = d, t= BN, in ‘quanto AP, = dry i+ dy, Jt day by B= yo ‘ed una famiglia di 8, @ data da (dty,dyy,d2y, k= 1.44). Per un corpo piano si ha 5 = d, dP =d0+dg%(P—0), dO parallelo e dy ortogonale al piano, ed una famiglia di 6x, & date da (dro, yo,dp). Per wn sistema eomposto dat corpi piani, B, Bt, in quanto AP = dOx +dy,x(P—O, Pe By, dO, porallelo ¢ dip, ortogonate al piano, ed wna famighia di 6x, data da (droy,dvonsdey, b= 1, rigido libero si ha 6 =, (= aanto AP = dO + dy x(P~0), Perun corpo 10 CAPITOLO 4. CINEMATICA DEI SISTEMI VINCOLATI ed una famiglia d 62, @ dato da (ro, dpi dipy,di,). Per un sistema composto da.M corp rigid, By, b= 3,-0.4, si ha 8d, (= 6M, in quanto AP = dO, + dy x (P04), PE Br, ed wna famighia di 6x, & data da (a von don: dna deny) rigid, By = Yo .N, sihaS=d,1=6M+SN, in quanto AP = dO, +d, x (P04), PE Br, P= day, Udy 5+, ky b= ce una famiglia di 62, & dota da x, (d2.04, duo4s A205, MOH Ary de per aya dyes dep, R= Ayo My A= Ayn) Esempio 4.3.2. Consideriamo un sistema piano ¢ supponiamo che un suo punto A sia vincolato a ‘su una circonferenza di centro Oe raggio r, fig 43.1. Fen-Pao. aan Considerando la posizione § coordinate, differenziando la ( figura, corispoudente ai valori Z4, Ja, 9 delle 7) si ottiene aden +Tadya =0. (438) [La matrice einematiea Ba 0 hha caratteristica «= # = ed aveemo 43. GRADO DILABILITA ua La (4.3.8) esprime anche la per della retta OA e pud essere riscrt rigpettauo la n cul esistouo spost assenza di moto the glocano un ruolo Statiea. Capitolo 5 Analisi cinematica piano 5.1.1 Cerniera esterna 5.12 Carrello esterno Doppio-pendolo esterno Doppio doppio-pendolo esterno Incastro esterno 5.2. Vincoli interni 5.2.1 Ceriera interna, 5.22 Carrello interno 5.2.3 Doppio-pendolo interno 5.24 Doppio doppio-pendolo interno 5.2.5 Incastro interno 5.3 Cedimenti e distorsiont 5.4 Vincoli nello spazio ue CAPITOLO 5. ANALISI CINEMATICA 5.1 Vincoli nel piano 5.1.1 Cerniera esterna Una cerniera estemna nel punto A, fig, 5:1 a) impone che Jo lo spastamento del punto in cui agisce 0, scalarmente, che s'an iagrammt degli spostame (destra) dry dy, dp ie 4 ol buna volta labile. Cid segue, anche, dal fa lo dipendono dal vineolo di rg IP = d+ dp x (P~A) (1.2) implica dep = —delup va) dup = delep — 2 6.13) I dings spostamenti sono illustrat in fig. 6.1.1 (destea), Esempio 8.1.1 Analisi cinemotica del sistema in fg. 6.1.2 4 i ie e y 5.1. VINCOLI NEL PIANO us dey =0, dug =0, deg =0, dup =0. al vincolo di rigidith dB = dA + dp x (B= a dag = dey devs — dup = dug + deen ~ a) Pere, in funzione 5 Ingrangiani, per eset 4g, le equation dey dig dp dr, =0, eeaeaes: o dy, =0, Bava cue 0 azq—detus-v,)=0, Me ]0 1 apa dy, + de(ty — 2,4) = 0, oi mec mae ee Aequarione di, = 0; ta ipestatica i vineolo con equasione zy =0 oppure quello dea fone d= 0. 5.1.2 Carrello esterno Un carvetlo esterno net punto A impone ehe lo spostamento del punto in cul agisce sia parallelo ad una ptefissata retta di scorrimenta, fig. 5.1.3. In 6 CAPITOLO 5. ANALISI CINEMATICA 14) dzy=0 @ dA-i=0. (15) Se la retta di seorvimento carrello & qualsiasi, fig. 5.1.4, allora, indicato A ol a Figura 5.1.4, Situazione generale det vincoll carrello e pendolo due versori della perpendicolare a tale rotta, per esempio, quello Vesterno verso il corpo, si ba dA-e=0, & drqcaatdy,sina =0, esiendo af si riduce a (5.1.4) che si riduce a r 5.1. VINCOLI NEL PIANO ur © 0] oppure [0 1 0] so la rete di scortinento sia parallels allase y oppure x. Rist, per- 3, s= 9 = l= ms = 2,4 = Oell sistema t due vole ‘Cid segue auch, dal Eatto che peril centro si sa slo che appartieue alla perpendicolareallaretta ci seorimeuto del carrello, pe il trem di Chass Esempio 5.1.2 Analisi cinematica del sisteme in fig. 6.1.5 dey =0, foo 0 dy, = 0, w= food 0 rq —do(yg ~ 44) = 9. 100 vane primo eoincidente con A (dA = 0) ¢ passante per B per il teorema di Chasles. Se, invece, yp ~ vq = 0 parrallela ad x) allora m= 3,8 = 3,8) =2,a=m—s = 12, che in casi come questo, sussiste con il grado di U4 = Da tq = Ep. Indichiamo dacui (17) 148 CAPITOLO 5. ANALISI CINEMATICA Pertanto, per anche quando la trave si trova nel orge = 0-0. Esompio 5.1.8 Analisi cinematica del sistema in fg. 6.1.6 (sinist. (destra) Le equazioni dei vincoli dig = 0, dyg = 0, tenendo conta del vincolo di rigidit, diventano dy, =0, Pe yy + doley ~ 24) =0, 0 1 ty-24 Di conseguenss, se ry 24 #0 la trave @ una volta labile in quanto m = 3, = 2,8 =2,l=m—s = 1,4 = 0; Io variabile lagrangiana caratte lo spostamento @ dq. Alla stessa conclusione si perviene notando a il teorema di Chases, Girerine diy. Il relative 5.16 (destra) ‘questa situazione, ei dice solo che il centro si trova sulla retta parrallela ad y passante per A. Esercizio 5.1.1 Anolisi cinematica del sistema in fi. 5.1.7 Suggerimento: dy, =0, Oe 0 dy, +dpleg—2,)=0, Me= |0 1 zp—zy ya + detec ~ 24) = 0, : Esempio 5.1.4 Analisi cinematica del sistema in fg. 5.1.8 (sinistra), 5.1. VINCOLI NEL PIANO 149 fener Piguea 5.1.7, Trave eon tre y 2, t 2 Figura 5.1.8, Trave con due cartel (siniss (destra) dei vineoli dy, = 0, dg = 0, tenendo conto del vincolo di dliventano uy = ary — delug ua) = 0, me (SE caus m=3,5=2,9=2,l= terizzante lo spostamento & dip essa conclusione si perviene notando che ik eentro C ® propio enendosi come intersezione delle perpendicolari alle rete di sco Di conseguensa verifieare che nll, Inf = dlc ~ Ua art caees 23> dC =dA+dy x (C-A) > o> de=0. 150 CAPITOLO 5. ANALISI CINEMATIOA le coordinate di come andiamo & mostrare in dettaglio = dole v4) =O, delya ~va)~ ona) =0, * dplag—=4) doluc ~ va) = % Figura 5.1.9. Trave con tre cartel rette di seorrimento dei «di Chasles si ricava che ta 8; poich® C, non appartiene ad s, spaziosolidale alla trave hanno spostamen fe cid & compatibile solo con dP = O per ogni punto, la trave & isstatica. Tagionamento pud essere ripetuto con il ruolo di C, svolto da C,, oppure Cy, fi 5.19, olisi cinematica del sistema in fg. 5.1.9 scrivendo Suggerimento: dAr=0, (dea +dyglv9/2=0, aB-t=0, & dy, +dpleg 24) =0 aC-8= 0, (V2/2)[-drq + dole 4) + dua + detec Esercizio 6.1.8 Anolisi cinematica de sistema in fig. 5.1.10 (sinistra) ¥ 5. VINCOLI NEL PIANO 5.1.3 Doppio-pendolo esterno Adoppio-pendolo esterno stamento di 1 corpo rigido au cul agisee ad avere spo- e dei pendoli, fig. 5.1.12 Pet esempio, quello 2: Doppio-pen orientato dallesterno verso il corpo, il doppio-pendolo si lascta traduere dalle 152 CAPITOLO 5, ANALISI CINEMATICA gq Macon dy, sings = 0, an) dy =0, ‘anche cerniera impropria, & un vincolo doppio. Per la matrice cinematica si ha dey yg de fig. 5.1.13, la (6.1.9) si riduce a ae Figura 5.1.18. Doppio-pendolo: si oni partieolaei dA-e=0, dA'-e=0; la seconda, per la rigidita del corp. dA-0+dpx(A'~A)-e=0, dda cul si deduce dip=0, Bsempio 5.1.6 Analisi cinematica del sistema 541. VINCOLI NEL PIANO 5.1.15, Trave on due pendoll 5.1.4 Doppio doppio-pendolo esterno Il doppio doppio-pendola esterno v solo spostamenti traslator), fig. 5.1.16. Pe ‘caratterizzato da agisee ad avere io doppio-pendolo & UP=dA, YP @ dp=0, (6.1.10) risulta un vincolo semplice e per e cinematica si ha dea dyn dp Me=[0 “0 7] 154 CAPITOLO 5. ANALISI CINEMATICA Figura 5.1.16. Doppio doppio-pendolo = 3,829 =1, l= m—s =2,i = ee Ul sistema & due volte labile. 2 anproprio e gi spastamenti del corpo rigido dipendono da due parametri deg, dy Esempio 6.1.7 Analisi cinematice del sistema in fig. 5.1.17 A ol +» Figura 5.1.17. Trave con cer [Le equazioni del vincolt sono dp=0, dry =0, dya=0, aay perviene notando che la ALeentro co improprio. Bsercizio 5.1.6 Analisi cinematica ¢ diagrammi degli spostamenti dei sister in fig, 518, Su sistom: 5.1, VINCOLI NEL PIANO 155 Figura 5.1.18, 5.1.5 Incastro esterno o Figura 5.1.19, Incastro esteruo iacola triplo tradotto dalle seguenti dy, ap og AE (oa) oo Di couseguenea, m =3, 8 =3, s=3,1=m—s' =0,4=0eil sistema isostatic, Esempio 5.1.8 Analisi cinematica del sistema in fig. 5.1.20. Figura 5.1.20, 156 CAPITOLO 5, ANALISI CINEMATICA [Le equazioni dei vineol si ddl vincola in B ono dalle (6.1.12) aggiungendo Vequazione yp = 0, 4 dyy +de(ay~24) =0. Di conseguenza, m= 3, s=4, 5! =3,l=m~s' =0,i= Lela trave tuna volta iperstatica. Esercizio 5.1.7 Analisi cinematica di sistem! in fig. 5.1 ottenuti dalla 2 ! . a Figura 5.1.21 rave in fig, §.1.20 eliminando un vincolo semplice are che i valori dim ed ‘della misttie cinematica M, consente la det Ted i mediaate le lam-s,ina-s, (5.1.13) a cui Tnfatti, come & noto, la spastamento esto dalla relazione dP = dp x (P— ©), essendo C lagrangiane che caratterizzano lo spostamenta viene assunt 0 caso da ro, Yo, de. R 5 un sistema rigida plano ha due punti fissi, proprio improps spastamento nullo. Ne consegt © allora ! = 2; infin, 1= 3, ,essendo noti’ m ed s, 5.2. VINCOLI INTERNI 1st ta due corpi, piano, ‘centri assoluti Cy e Cy e quel 5.2 Vincoli interni 5.2.1 Cerniera interna o Figura 5.2.1. Cerniera interna da’—da" =0, (52.1) 6, sealarmente, 0, dye diyr py Sie Bsempio 5.2.1 Analisi cinematica del sistema in fig. 5:22 158 CAPITOLO 5. ANALISI CINEMATIC Cy +: Figura 5.2.2 dr, =, dy, =0, ee dry dpy(yp ~ v4) ~ de pn = 0, ABN = dB, dyg + dea(ty ~ #4) — dupe = 0. e, quind, de, tog te, age Aine py 10 ooo feo oe ee eguenza, m = 6, $= 4,9 =4,1=m—s = 2,4 = Oeil sistema ‘Le variabililagrangiane sono di, ed una a scelta tra = AeCy =B. Figura 5.2.3. Arco a tre cerniere Le equasionl dei vincol dA =0, dB" = dB’, dC =0, 5.2. VINCOLI INTERNI 159 dey=0, dug =0, de, —dei(¥q ~ va) ~ dee + dale ~ Ye) =O, yg + do(g ~ 24) ~ due ~ daly ~ tc) = 9, dic =0, dye =0, a a. a eo oo a ca oo 0 afl 9 mate -1 9 yBmve Meeps esos Ur lee og oa oo ° 0 0 0 (up ~ valle ~ 20) Di conseguenza, se | punti A, B,C e, @ am=6,8=6,5=5,1=m—s = =6,5=6,5 = 61> reatneno retta per Ae Be la trave BC ha spostamento ete si ragiona per la trave AB e si conclude ancora che f= 0. ano allineate, allora i tze centri risultano univocamente ati) e, quindi, 1 = 1 doterminati (ed Rsercizio 5.2.1 Verifcare che Varco a tre cerniere in fig. 524 & isostaticn Figura 5.2.4, Arco a tre cerniere 160 CAPITOLO 5. ANALISI CINEMATICA Esempio 5.2.8 Analisi cinematica ¢ diagrammi degli spostamenti del sistema in fig. 525 ca dyp. = dygr. 8 (destta) sono evidensiati dz, © dey per due punti del pe Esempio 5.2.4 Analisi cinematiea e diagrammi degli spostamenti del sistema in fig, 5.26 (sinistra). . 5 ane, Figura 5.26, 5.2. VINCOLI INTERNE 161 sistema ® una volta Jn quanto ottenuto da un arco a tte econ Cy, Cy =O. Cid ido, ha uno spastamento rigido, fg. 5.2.6 (destra) te cerniese in fig, 5.2.4. Renderl ra io C con wn earvelloe determinare Esercizio 5.2.3 Verificare che Varco a tre cerniere in fig. 6.2.7 @ isostativo ” t © Figura 5.2.7. Arco a tre cerniere Esercizio 5.2.4 Diggrammi degli spastamenti dei sistem in jig. 5.2.8, Pigura 9.2.8. Diagrammi degli spostanenti Esercizio 5.2.5 Diagrammi degli spostamenti dei sistem in fig. 5.2.9 Esempio 5.2.5 Analisi cinematiea del sistema in fig. 5.2.10. 162 CAPITOLO 5. ANALISI CINEMATICA Si teatta di una cerniera interna multipla con tre aste. Le equaioni dei Ay = daa, dg, dg =0, Avan ~ daa =O, AA, = dds, 7 degy—degg=0, dig — vag = dea, dua de, deg Wan der drag Was des edt oe 0 0 Oe 0) C0 0 oo Cot 0 00 0 00 o 1 0 0 6 6 0 +1 0 Esaminando il rango di Mz si vede che m =9, ¢ = 4,9 =4,1=m—s'=5, i =s—# =Oeeil sistema é 5 volte lable 5 si evince Immediatamente che per una a s = 5! = 2(2-1) Osservazione 5.2.1. Dall Esempi cerniera interna multipla con a aste rs Esompio 6.2.6 Analisi cinemation del sistema in fig. 5.2.11 5.2, VINCOLI INTERNE 163 lo la trave BD all'arco a tre cet aB = 0; per U Lettore U1 sistema pud essere otten xe ABC. L'arco la trave BD to a= C= Cn Cy Og = Cx i pestamenti Pigura 9.2.12. Diagrammi de Bsercizio 6.2.7 Diagrammi depli spostomenti dei sistem in fig. 5.2.1. Esempio 6.2.7 Analisi cinematicn dei sistemi in fg. 5.2.14 CConsideriamo il sistema a sinistra. Notiamo che ABC forma un arco a tre i dB = dC =O. L'ntero sistema pud essere ottenuto incernie- Varco BCD all'arco precedente e risulta isostatico. Stessa couclusione itema di destra ripetendo il ragionamento precedente Esempio 5.2.8 Analisi cinematicn del sistema in fig, 5.215. 164 CAPITOLO 5. ANALISI CINEMATICA Figura 5.2.14 sistema di sinistra, detto maglia triangolare,®rigido. Cid ben si comprende questo comporta impossibi volte labile, Stesso ™ 5.2. VINCOLE INTERNT 165, rendono il sistema, detto anche esternamente isostatico, glob Beempio 5.2.9 Analisi cinematica del sistema in fig. 52.16 Figura 5.2.16 Il sistema & tre volte labile. Tnfatt, gli spostamenti del primo corpo, trave AB, dipendono solo da dy,. Fissato tale parametro resta determinato lo spo- stamento dBi e gli spostamenti del seconde corpo, trave BC, dipendono solo da Fissato questo secondo parametro resta determinato lo spastamento dC ¢ ali spostamenti del terzo corpo, trave CD, dipendono solo da dps. Il Lettare & luvitato a controllare il risultata serivendo le equazioni dei vineai, Esempio 5.2.10 Analisi cinematica del sistema in fig. 5.2.17 ‘li spostamenti angolari Inferisce che il sistema isostatico. Il Lettore ® invitato & conteolare il rsultato 166 CAPITOLO 5. ANALISI CINEMATICA tun caso patticalare di trave Gerber atioa del sistema in fig. 5.2.18. Rsempio 6.2.11 Analisi ci ene Figura 5.2.18. Bs W centro del primo corpo (trave AB) relatico & in B, Cyy = B. Per il too fappartenere alla retta che passa. per Cy, C3. D'altra parte, Chasles C; 8 inproprio nella direzione di y. La du ica che il secondo corpo (trave BD) ha spostamento In prina trave, Il sistem & isostatico, come il Lettore & invitato riverificare scrivendo le equazioni dei vincoll Esempio 6.2.12 Analisi cinematica del sistema in fig. 82.19, Figure 5.2.10. Bsempio di trave Gerber a tre eampate La trave AC & evidentemente isostatica e quindi dC = 0. La parte del sistemna a comporta come la trave in fig. 5.2.18, che abbiamo provato essere fsostatiea. Quindi Ia trave Gerber a tre campate in esame & isstatica, come il LLettore @ invitata a riverficare serivendo le equaziont det vinco Bsempio 5.2.13 Analisi cinematic del sistema in fig. 6.2.20 (sinistra). 5.2. VINCOLI INTERNI 167 senpio anal sl effettua dys, dos, dep, dya, B porgono de, =0, dy, =0, dyg =0, (22) comiera tra B’ e B danuo deg =dry dey dpilyy-vs)= dep, O= dry, dig = dig dig +deyltp.—E4)=dyg ~ dady, = dove abbiam tenuto conto delle equazion! (5.2.2) e della geometri del sistema Riasst ido abbiamo_ . de, =0, dy =0, 1 = 0, dry =0, dyg =0, cemiera tra Be licusubito diy. = 0, nC comporta di, =D, con la co Fequazione sistema b isostatic, Esempio 8.2.14 Analisi cinematicn del sistema in fg. 5.2.21, Figura 5.2.21. Arco oon tre ceriere allineate 168 CAPITOLO 5. ANALISI CINEMATICA smo comunque verificarlo 1 externe porgono a volta in dettaglio. Le equaziont dell c Sappiamo svolgendo i con de, =0, diy =0, deg =0, dye =0, 623) cle equuzlon! relative alla interna danno deg =drp _, ~dvilyp~ Ua) = ~dpalve ue) _, 0=% yg. = dye 7 Iudpy = ~Laden, dove abbiamo tenuto conto delle equazioni (5.2.3) e della geometria dl sistema. Riassumenclo abbiamo rasa va=Ga to= For Yom le =a ) ¢ le equazioni relative alla cetniera interns sono espresse da fy tpn q+ Lrc0sp) = Fo + Lavoe Ue =a Gat Lasingy =e + Losing ce quindi Lycos, ~ Lacon, = Li + La, Lisi Easing, =0. (6.25) Quadranido e sommando Te precedenti relazioni c0s(2 — P1) = che insieme a (6.2.5) implica yy = 0, =, In conclusion il grado di Libertas 5.2. VINCOLI INTERNI 169 [Nel caso del pendolo e indica il versore dellasse del pendolo, Pertanto, x ie doy degen sina 0 ~osa ~sina 0]. Figura 5.2.23. Catretloe pendolo internt: situazion! particolari illustrate in fg, 5.2.23, Per tall sistem si ha yg, ~ dyn = (sinistea), dy, ~ da yn =0 (destea), doi vincollestern de, =0, dy, =0, dg, =0, deg =0, dye = (5.2.6) « peril vincolo interno si ha yg dyge @ 0 dpalty — tc), dove abb to conte di (52.6). Pertanto, dz = dy, = dp, = dag = y 5.2.24 dye = dp =0, € la trovatura rsulta iostation. Esempio 5:2.16 Diagrammi degli spostamenti det sist In fig. sistema a sinistra. Il le C, & impropria nella direzione diy; Ia cerniera nC comporta C) = ndolo in B implica che Cy. appartiene alla retta parallela a y passante per B; il teorema di allineamento de centel el informa, che Cy appartiena anche alla retta che congiunge Cy © Cp, ci alla retta per lo spastamento relativo &traslatorio, secondo corpo; solo una che b tra Esompio 5.2.17 Diag) dt centri asoluti co relativo si ottiene come in figura. Per rmaggior al dey per due ppunti del istema di destra. IL primo corpo ha spostamento nullo ed il secouda Cj diagrammi sono ed indicat in Biguca, Bsereizio 5.2.8 Diagrams de dal sistema in fig. 5.2.24 elim spostament det sistem in fig, 5.2.27 ottenuti ido un vincolo semplice. Suagerimento in figura, wn CAPITOLO 5. ANALISI CINEMATICA Figura 5.2.27. Diage ration det sis Esempio 5.2.18 Analisi cin endoli, fig. 5.2.20, rientato, per esem- no si lasciatradurre il doppio-pendolo Pio, dal prime corpo verso i seoudo, dalle equazioni (aa — da") py ~ dp, =0 5.2. VINCOLI INTERNI 13 ns Figura 5.2.29. D lolo Figura 5.2.30. vineolo lone de pens dey quattro wm CAPITOLO 5. ANALISI CINEMATICA B Figura 52.31 dei sisternt Esempio 6.2.20 Analisi cinematiene dings in fig, 52.82. improprio nella ditezione di 2; il centro C ® improprio perch’ deve appartenere alla retta impropria che @ la retta che cougiunge C, © {Gx ed ha la ditezione diy perch deve appartenore alla retta perpendicolare retta di scorrimento del can ido traslatorio eviden retta impropria che & la retta che congiunge C, perché deve appartenere alla retta perpendicols- secondo corpo (trave BC) trasle colo in B comporta dp = dp, 'AB) trasla parallelamente a 2, t a 5.2. VINCOLI INTERNE 15 cesternamente isostatico © global estra nella stesa figura, list cinematica det sistera in fig. 52.34 176 CAPITOLO 5. ANALISI CINEMATICA percht deve appartenere alla retta impropria ed anche allssse del pendolo; il teatro Cp coincide con B; il centro C, appartiene alla retta passante per C3 © Ca, cod alla retta per C, parallela aC), ed anche alla retta perpendicolare alla, retta di scortimento del carrello A, dunque Cy = A; ileentro Cy appartiene alla retta per C; parallela a C2, e alla reita per Cy parallela a Cys, dunque C = Cy. a la stesea rotazione del secondo in quanto Cy, ® improprio ed tre secondo e tervo corpo hanno una lativi diagram degli spostamenti sono sistema di destea. Il centro Cy & improprio feentro Cas & la direzione diy del pendolo; il retta passante per Cy & alla retta perpendicolare ro Cy appart dunaue trasla e foutro C3 eoincide Ca, cio® alla eta pe imo corpo; stesso discorso per secondo e terzo corpo; lo jee nd una traslazione del ter20 corpo. 5.2.4 Doppio doppio-pendolo interno ‘Un doppia dappio-pendolo interno vincola i corpt rigid su cul agisee ad avere tivo traslatrio, fig. 5.2.35. Si tratta di un vineolo semplice dey day dey dyn digo dpe Ge ont ee (0 0 i centro relativo & improrio ei sistema rsulta cinque volte labile. 1 Figura 5.2.35. Doppio dappia-pendolo interno Esempio 5.2.23 Analisi cinematics e diagrammi degli spostomenti dei sistemi in fig, 5.2.36. NCOLI INTERNE ea sistema di snistea. doppio pendolo: retta passante per C, e '@ Cy, ed anche alla rotta perpendicolare alla centro Cy appartiene alla retta per C parallela a Czy e alla retta passante per Cy ¢ Cis, dunque Cy = Cy. Primo corpo e terzo corpo ruotano ri rotazione del soconda in quanto Oj, ¢ Cay sono impropri. I relativi diagram degli spostamenti sono illustrati in figura. Consideriamo il sistema di destra. centro Czy improprio nella direzione di y a causa del doppio pendolo; il centro 10 Cz & improprio ed appartieue alla retta per Cy pparallela a Ops, dunque @ improprio nella direzione diy; il centro Cp coincide centeo C, appartione alla retta passante per C’, pat retta perpendicolare alla retta di soorrimento del earrello A, dunque Cy ® la direzione di y; il centro C; appartiene alla retta per C, parallela 4 Cyy alla retta per Cy parallela a Cy, dunque Cy & improprio diy Ul secoudo corpo. po traslano rig ©, Cy sono impropi e eo i relat tra questi corp ed il secondo sono traslator del secondo corpo. I relativi diage Esompio 5.2.24 Analisi cinematien del sistema in fig. 6.2.37. La trave AB é isostatica; il punto B ha spostamento ullo ¢ eld, insleme al pendolo C, comporta che la trave BC sia isostatica; discorso anslogo per la trave 178 CAPITOLO 5. ANALISI CINEMATICA (52.7) we dB" = 0; tenendo Xo di cid nellequazione del pendolo dag + dyo =0-> ~des(vo~¥e) + dea(te ~ 5) =0= 2Ldys pertanto dup =0, doy =0; (528) Consderando (6:27), Vequasione dalla ceria dD! = aD" diviene dD" = 0; cunzione del doppio doppiopendolo dy = dps, tenendo conto di (5.28) dlvene dg = Or portant zp. =0, dupe = 0, dey =0, che insieme alle precedenti equazi Esempio 5.2.25 Analisi cinematica e diagrammi degli spost in fig, 5.2.38. istema é una volta labile in quanto ottenuto dal sistema in fig, 5.2.87 Il centro Cy coincide con B; il centro Cys centro C33 ® improp: direzione di = i proprio ed appartiene alla retta per Cys, Ci il centro direzione di za causa del doppio pendolo; i centro C si ottiene intersecando la retta dellasse del pendolo C' con Ia.retta parallela a C, passante per Cy fed & indicato in figura; Cy appartiene alla retta CyaO, o alla retta CayC'y; ma ‘queste rette coincidono e uon consentono la univoca determinazione di C 52. VINCOLI INTERNI m9 Jo cousentono, ) 5.2.10) azione del pendolo 2Ldgy dg =0 > dae = ~2Ldps, lera in D porgono dtp. = dp, yoy = dap dove abbiamo usato (5.2.9); ini lo comporta dis = ddga. Riassumendo abbiamo az,=0, dey yg = —2Ldlpy, dygn = ~2Ldpy, dys = Dhaba, (6211) ap, =0, = de stamento del Cy = AD" + dey x (Cy — =0,bea apn — devalue, Yor) = _, —dealvo, ~ Yor) =O, 1+ dpalee, — pe) =0, ~ ~2bdpg + dealZe, —20") =0. Yo, = Yo" 0, = 2p. +2L, ‘corpo traslae gli altri due ruotano eon lo spostamento relativo & traslatari I diagrammi 180 CAPITOLO 5. ANALISI CINEMATICA 5.2.5 Incastro interno Figura 5.2.39. Bsompio 5.2.26 Analist cinematica del sistema in fig, 5.2.40 2 aero Figura 5.2.40. castro stern indipenden isostatico Esercizio 6.2.9 Analisi cinematin e diagramyni deplispostamenti dei sistemi in fig. 5.2.41, semplice, ti ottenuti dal sistema in fig. 5.2.40 eliminando un vincolo 53. CEDIMENTI F DISTORSIONI 181 + 2 © 2 c 7 c Figura 5.2.41 5.3 Cedimenti e distorsioni Ia differonza tra i parametti ® impedito lo spostamento Esompio 5.3.1 Analisi cinematioa del sistema in fig. 5.1. in presenza di Figura 5.3.1 182 CAPITOLO 5. ANALISI CINEMATICA valore del cedimento d de, =0, dyy =0, dyy =. ey =0, dy, =0, de = ~6/L. Esemplo 5.3.2 Analisi cinematica det sistema in fiz 5. la cerniera fn presenza di Figura 5.8.2, Denotando con 5, € dy I valor dei cei dey =~b, di Di qui segue che Ia solustone esate od & data da deg = Se, dug = by, dp = 6,/L- wematica del sistema in fig. 5.3.1 in presensa di we nel punto C. Esempio 5.3.8 Analisi distorsione angolare del lo in fg 4 =0, dyy =0, dre = dro, dig = dyer, dey = dey +89, dup =0, 5.3. CEDIMENT! B DISTORSIONI 188 che porge deg =0, dyq =0, dp, = ~60/2, dey = 69/2, dey = H8e/2, dip =0. presenza di czdimento della cerniere Denotando cow Sy € 5,4 dr = Be, dy =~By, dyy = dua + Lap Di qui segue a ‘condizione di compati iste in generale. Quando & sodisfatta la deg = —5,, dy, =0, dy =. Esempio 5.8.5 Analisi cinemation del sistema in fig. 53.5 in presenza di Figura 5.8.5, Denotando con 6, ¢= 1 elle corniere, si ottiene il sistema eg = buy dag = ~bay dg = WSs, dy = 8 Da qui segue dey +6 =0, dyg +82 =0, ~bi + Hp + 85 =0,—8y + (E+ H)dp +44 =0, 184 CAPITOLO 5. ANALISI CINEMATICA che ammette soluzioni nellipotest che sia soddisfatta la condizione cli compati- iit (82 ~ 5,)/(E-+ H) = (61 ~ 5)/H. Ti tal caso si dag = 51, dyy = ~S1, dp = (64 ~ 54) (L+H) = (61 ~ 53)/ 4 Esempio 5.8.6 Analisi cinematica del sistema cedimenti det carellc fig, 53.6 in presenza dé | Figure 5.3.6. Denotando con 64, Sn, 6, | eedimen ty, = ~5a, due =—Sas due = ~Bo. Da qui segue ya = 54, “54 + Lip + by = 0, ~5a + (8/2)Ldip + be = Os che ammette soluzioni nel'potesi che sia soddisfatta la condizione di com ita 54 — B55 + 28 =0. (632) caso sh ayy = Bp, 49 = (64 ~5p)L, dug = ~B5y dc = (B5e ~84)/2 Esercizio 5.3.1 Verifieare che la condizione di compatibilita (5.3.2) equivale alla condisione di allineamento dei tre punti dopo il cedimento ‘Com si capisce le Vanalisiclnemati- ca del algebrico lagl esempi precedent, in firs + dy =0, F= Ls (533) la matrice cinematica Mc. Pertanto, sei vineoli sistema ammette sempre soluzione, In presenza di vineol = p > 0, i termini d; devono soddisfare p condizion\ di compatibilita, ome, in particolare, abbiamo osservato negli Bsempi 5.3.4, 5.3.5, 536. 5. VINCOLI NELLO SPAZIO 185, 5.4 Vincoli nello spazio Quanto precedentemente exposto, per se La al paragraf 8.1.2, cui s dA-r=0 dr, cosa + dy, cos § + dz, cos7 = 0, (54a) dra yy dey deg dey dg Me= [cosa conf cosy 0 0 0] Pertanto s = s/ =1,1=m— uno degli ass, per esempio =, ide con quella di Figura 542. Carrello 186 CAPITOLO 5. ANALISI CINEMATICA Leggiunta di un secondo carello agente sullo stesso punto A impone che aA appartenge. det due pian dz, dye eg ty oy dA-r =0, 4, [cos casi cam «29 OO tana [Sel Sk Gen 0b Pertanto, a meno di ry = Fa, 1 ui ra (sferica) nel sce, fig. 4 > L oO Figura §.4.3, Comiora sferica ‘A impone che sia nullo lo spostamento det pu den dig dey dps dey dee de, =0, roo 0 0 0 0 dA208 dy,=0,M= {oO 1 0 0 0 of. (42) eu Ooi ooo) Risulta, m=6,s=s'=3,1=m—s =3,i = 06d un corpo rigido volte labile. Una eernira costituisce ux vincolo tril ‘Le equaioni dei vincoli sono dA=0, & deg =0, dy, =0, de, =0, 643) dB = 0. Questultima, tenendo conto di (5.4.8) © del vincolo di rigidita, implica dp x(B- A) =0, dda cul, ponendo 2 = 2p - 4.9 = Up ~ Ua 2= 2a ~ Zar i tae dp, Hip, =0, dp, —2dp,=0, Hdp,-Hdp,=0. (5.44) 54. VINGOLI NELLO SPAZIO 187 Dalfanalisi della matrie cinematica o 0 1 o li spostamenti che sono, Lineastroesterna vincola il corpo righdo su to null, fig. 544. Considerandolo agente agisce ad avere spostamnen- «di-un punto A del modello Figura 5.04, Tneastro Tincastro@ tradotto dalle due equaziontvetoral dA=0, dp=0, cquivalenti alle se seguenti equasion sala tyy =0, dey =0, dp, =0, dp, =0, do, =0. gido vincolato con un incastro estorno risulta isostatic. dra Capitolo 6 Equazioni della Statica loppio-pendolo int loppio doppio-pendolo interno 6.4 Metodo dei Nodi e metodo di Ritter 64.1 Metodo dei Nodi 64.2 Metodo di Ritter 190 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DELLA STATICA iamo nel prosieguo quelli meces- 1 esi del coepi che dal contatto iducono a come quasi sempre avviene,Vazione ale equivalente 4 forza e yermangono incognite, almeno in aleuni degli elem no comunque forze analoghe alle attive; pertanto, sollecitana il corpo su eu agiseono, devono essere determinate per ogni applicazione pratica. 64. ANALISI DELL'EQUILIBRIO 191 6.1.2 Vincoli privi d’attrito Itato precedente sogue anche da un semplice conto ; & perpendicolare a By ¢ quindt pa ato verso la regione ove 7 > 0, segue nel generico punto di cantatto & esprimibile al modo segueate Y= VeVi V2 0, P= Nyoagth (614) 192 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DELLA STATICA Nelle posizion di confine risulta 5+ 2 0; pertanto si Ve 8B, 205 rando per ¥; > 0 si ottiene YeVar- 6B, = 0, 1 ord 6 di confine risulterA sempre non neg aStecis Woy-64i Vo, 5A =0. (6.1.21) determinate delle reazioni vincok carnente indeterminato, 198 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DELLA STATICA 6.2 Reazioni di vincoli nel piano 6.2.1 Reazioni della cerniera esterna ‘Con questo paragrafo iniziamo lo studio delle reazioni vincolari espicabi i, cefiiti nel eap.5 dal punto di vista cinematico, sui corp rigid del lise bilateral, Pertanto, ln nivione meccanica dei citati vincoli segulrh dallosservazione, paragrafo 0.1.1, ‘traverse forze €/0 ‘ogni spestaunento sono indipendenti dal tempo si av quanto, spostamenti virtuali coincide eo spostamenti ‘Riassumendo, un vincolo posizionato sl corpo su cui agisce un’azione che & sempre equivalente a ((A,),'} ed, 2, dL! = 0 pet ogni spostamento compatile con i vincoll. Nel easo piano dE) =B-dALE dg =0, Sede, +Pydy,4Tdp=0, (6:21) Figura 6.2.1. Definizione meceanica della cerniera esterna iI punto A del corpo rigida su eui agisce ad avere spostamento nullo, ly, = 0, da (6.2.1) si trae Tap =0,¥ de, & P=0. 0, Pazione del vincola & costituta dal solo vettore ® applicato in A HOF Oj = MFM, MER. (6.22) Osservazione 6.2.1. Il risultato ottenuto non & owvia e vale solo nell ipotesi di vincolo lisclo, Nel caso la cerniera sia modellata come vincolo senbro, la definizione cinematica resta ma, come si intuisce, compare anche un momento reattivo, Considerazioni similisussistona anche per i vincoli che saranno discussi in seguito, Esomplo 6.2-1 Analisi cinematica ealcolo delle eaxioni con le BS della trave fn fig, 6.2.2 (sinistra, 7 oo 6.2. REAZIONI DI VINCOLI NEL PIANO 109 io 5.1.1, segue ei uto sestituende i vi le BS (destra), ot R+Re=0, Ry +R, =0, M+ Ma: =0. 62.) Otteniamo XA tA =0, 10 1 0 Xo+Xi— Fh 20, m=for 0 rf, LX, — HXs~2FiL/3— HF,/2, 00 -H EL in cui abbiamo esplicitamente riportato la matrice statica M, = MP. IL {dlestra). Per Ia sollecitazione vincolace {(A,),'}, venenda conto di (6.2.1), si ha Bydya+Tdp =0, Vag, dp, & %=0, =O. Pertanto, la reazione del vincolo & costituita da un vettare applicata in A, ba0ie i, XR, 200 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DELLA STATICA [ha teazione del vincolo& BH OjaXj, XER, Nel caso generale, fg. 6.24, a, carrello € del pendolo esterni undo con r il versore perpendicolar alla retta Figura 6.24. Definizone meccar scorrimento del ear ientato, per esempio, dal vincolo verso il sist ee (62.4) Un analogo discarso vale pel pendolo, in quanto cinematicamente non differisce dal carrello Esemplo 6.2.2 Analisi cinematice«ealelo dele resin aon le BS dela trave Forimeto al modell di hg. 6.25 (dst), ot = Xy4F <0, Xe Fi =0, FM)? ~ 206/94 HX = 0. U sistema ammette I Xy = 20Fi/3H ~ Fi/2, Xa = Fy, Xy = B/24 20%, /300 2 soluzione 62. REAZIONI DI VINCOLI NEL PIANO 201 Esercizio 6.2.1 Analisi cinematiea e ealeolo delle reasioni eon le BS della trove in fig. 02. Figura 6.26. ‘Suggerimento. Il problema & staticamente determinato con = Fi, X= (2F + F)/3, Xa = (Fi — F)/3. Esempio 6.2.3 Analisi cinematioa¢ enlcolo delle rezioni con le BS della trove in fig. 62.7 202 CAPITOLO 6, EQUAZIONI DELLA STATICA Esempio 6.24 Analisi cinematica ¢ ealcolo delle reazioni con le BS della trave in fig, 6.28. * a Xi =ab/2, X2=9b/2, Xs=ab/v2. le reazioni con le BS della trave Esercizio 6.2.2 Analisi cinemation¢ calolo in fia. 629. y a at # es Figure 62.9. Suggerimento, I problema rsulta statieamente determinato con Xy = —La/, Xa = 24/3, Xo = Lav3/3. Baercizio 6.2.8 Analisi cinematica ¢ enloolo delle reasioni con te ES della trave in fig. 62.0. ‘Suggerimento, Il problema rigulta staticamente determinato con X; = Fi/3+ 5Fiv3/6, Xo = 2/3 + Fzv3/6, Xp = (Fiv2 + 2F;)/3. 62, RBAZIONI DI VINCOLI NEL PIANO 208 attraverso il rsultante ed jone ripartita con Il siste coordinate (21/3,0) ¢ R= ~gaLi/2. Dopor X,=0, LX ~gal?/6=0, ~qoL4/3 + EX =0, ‘da eu segue X1=0, Xr=a5L/6, Xs = aab/3. 6.2.3 Reazioni del doppio-pendolo esterno pendolo esterno in fg. 6.2.12 (sinistra) ¢ ricordiamo ‘lo @ einematicamente definito da dy, = 0, dp = 0. Per Ia LT}, tenendo conto di (62.1), si ha che tale sollecitazione vineolare {(A, Bede4=0, Vale, 4 by =0. Pertanto, Ia ressione del vincolo ® costituita da un vettore applieato loajeda ‘Un discorso analogo per i doppi pendoli in fg. 6.2.12 (centro e dastra) conduce rispettivamente a $05 = Xi, P=Tk= Nak, Xi KER, 204 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DELLA STATICA My) ee jone meceanica del doppic-pendolo esterno Baor= Xe, P=Tk dove F indica il versore della direzioue det pendol itema Nok, Xi Kee R, 25) corientata, per esempio, dal eealeolo delle reazioni con le BS delle trave Esempio 6.2.6 Analisi in fig. 62.3. yee a" GL/24Xy=0, Xy-F=0, X2~PL/2-+m—gh?/8=0, ce, quindi, Nya -al/2, Xv=F, Xy=PL/2-m+ als 6.2.4. Reazioni del doppio doppio-pendolo esterno 7" 6.2. REAZIONI DI VINCOLI NEL PIANO 205 sollecitazione vincolare {(4,#), P'}, tenendo conto di (6.2.1), si allt, + By = ONdrg, dyg, Be = By = 0. Se ne conclude eb Pazione vincolare esplicata dal doppio doppio-pendoto st io doppio-pendolo esteruo adicolare al piano 2 = 0 PaTk=Xk, YER, 626) smatica caleolo delle reasioni con le ES della trave Figura 6.2.15. » Esempio 6.1.7, e, di conseguenza, in equilbrio; inoltre, il problema del calcolo delle reagioni vincolari ® staticamente dete 9. Con riferimento al modello ilustrato in fig. 62.15, applicando le ES Xy—F=0, Xy~gh/2=0, Xi + HF +SqL2/4= «, quindi Xa=P, Xs=b/2, Xi =—-HP - 3914/4. 206 CAPITOLO 6, EQUAZIONI DELLA STATICA ii an Figura 6.2.16, Definizioue meccanica dellincastro esterno 6.2.5 Reazioni dell’incastro esterno nealo obbliga nullo, dz =0, dyg = 0, dp = 0. Di consegu Vincolare esplicata di come nel easo dela cet piano z= 0, Babi 4 OG = Xi4 Xj, PATA MGR, XM %,AXVER (627) Bsempio 6.2.8 Anolis cinematics clcto dele reason’ conte BS dela trave in fg. 62.17 * ri 5 a “,, 4 ms + Be % ot : Figura 62.17 (= 0,4 = 0) din equllbri © quind static le BS otteniamo » X= Pe, X= Fib/2 Esempio 6.2.9 Analisi cinematica e ealzola delle rasioni con te ES della trave in fig. 6.2.18. ¥ 6.3. REAZIONI DI VINCOLI INTERNI 201 y he, Fi X= F-Xy, Xy= PL /2- LX, 6.3 Reazioni di vincoli interni 6.3.1 Reazioni della cerniera interna iziamo lo studio delle eazionl vincolarh ii del sistema. Ass Con questo parageal paragrafo 6.1.1, che le azior versi attraverso fotze e/o mom lavoro virtuale nll per ogni spostamento conseatito dai ‘s0n0 inipendenti dal tempo si avea 6 = d, in quanto, in tal caso, Vinsie- ;postamenti virtuall coincide con quello degli spostame un vincolo tra due corpi, perch ta generalizzazione incolo tra tre o pit corpi & veramente semplice. Denotiamo con T°} la sol econ {(A","), I”) la sollecitazione vincolare espicata sul secondo, Essendo aL! =0 abbiamo AL = dA! 4 Td! +8" dA" +P" dip" =0, «aso piano Pde + Odyy + Pde + Bide ye + Wfdyan +Tdg" =0, (631) staimento compatible con i 208 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DELLA STATICA o Figura 6.3.1. Definizione meccaniea della cernera int iiando da una cerniera inter- ita dai due vettori appicati oppostt (A = M+ X, -#), Xi VER, (63.2) do. ‘agent rspettivamente, sul primo e sul secondo corpo sna colleghi t travi, procedendo ‘dal vettork applicatt comme sopra, (Ai, &) agent, 1 Analisi cinematica ¢ caleolo delle reazioni, esterne ed interne, seo ¢ tre cerniere in fig. 6.3.2 Figura 6.3.2. Arco etre cernlere ema igostatico (I = 0,1 = 0), Esempio 5.2.2, risultain equilibrio Sstaticamente determinato. Applichiamo ado ed il caleolo T 6.3. REAZIONI DI VINCOLI INTERNI 209 ora le BS a clascune delle due travi, fig. 6.3.8, ottenendo Mit A +Xs=0, 10 1 000 Kat X= 0, o1 0 100 EXy-LXy-1F=0, yp] 0 0 -b L 00 (5 ~ X=, S=lo0 -1 o 10 Xa ~ Xi Fy =0, oo 0 101 1X3 + LX, =0, oo L Loo Jn cul i momenti sono stati calcolati rispetto a A e C. Inoltre, stata ev Figura 6... natrice staticn,ciob risulta uguale a MT ¢ sogite Xp, Xe, che iv non singolar. I sistema ammette unica solusione X= -Fi[2, Xa=-Fi/2, X= —Fi/2, X= Fi) Xe=-F/2, Xe= A+ A) sando le BS all'intero arco, fig. 6.3.3, si ottengono le tre equazioni (6.8.8) oppure le ultime tre, che si ottengono applicando le ES alla trave AB 0 BC. leviamo, infine, che quando si 2 interessati a couoscere solamente le 4 incognite scalari che caratterizzano le reazioni esterne, basta associare al si- stema (6.3.4) soltanto u ES applicate alla trave AB (oppure BC), ‘opportunamente soelta. Per esempio, LX, ~ LXy=0, (635) 210 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DELLA STATICA sistema rispetto 0 B di tutte le forve (ative e vineo- 6.3.4)-(6.35) eastituiscono Esempio 6.3.2 Analisi cinematien ¢ calcolo delle reazion, esterne ed interne, com le ES dell'oreo © tre cerniere in fig. 6.34 Figura 6.3.4, Arco e tre cerniere Figure 63.5 intero arco (polo A) si ottiene, fg. 63.5, P=Xi+Xs=0, Xr—gh—Xo=0,Xs-Xe=0, (6.3.6) trave AB (polo B) si ed applicandole all PEXs-X,=0, Xp Xy—gh/2=0, F-XiFeL/8=0 (63.7) 7 6.3. REAZIONI DI VINCOLI INTERNI au Dalle (6.5.6), (6.8.7), si vicavano le reazionl est Xy = F + Laff, Na Sab/4, Xo =aL/4, Xo = abi (638) [I valori delle reaaioni interne soguono da (6.3-T)i.2, (6.88).2 Xj = ab/A, Xy = Bab /4. , si consigtia di usare le BS applicate alla trave BC per controllo del to, cealeola delle reaxioni esterne ed 9. 6:36. rl oF Figura 6.6. Aveo a tre ce 5.2.2. Pertanto risulta in equilibrio ed a del caleolo delle reazioni vincolari®staticamente determinato. Poich ‘cetniora carica couviene riferisi al modelloilustrato in fig. 0.8.7: due teavi ‘materiale. Applicando le BS alla trave BC si ha I sistema ® isstatico, Fer fe un pur Figura 6.3.7 Xy=X Xe=F/2% (polo), Xy=F/2, ( poloB) brio del punto B si trae Xy=Xu Mea P+ Xe =O; Considerando la trave AB, si a MaXy X= X Xa= Xa (polo A). a2 CAPITOLO 6. BQUAZIONI DELLA STATICA Risolvendo si ottiene X, = X, F/2. Le ES, Xy = Xy = Xp = Xs = 3/2, Xo = Xr = 1, applicate alintero arco, conseutono un ule controll, F| ln Bsempio 6.3.4 4 con le ES deliatrave Gerber in esterne ed interne, Figura 68.9. Trave Gerber I sistema & isostatico (J = 0,i = 0), Esempio, 5.2.20. Pertanto, risulta in equilibrio ed il probl staticamente determinato. Applichiamo ara le ES a cl ‘A, C, D), fig. Figura 63.10. 63.0, Xi +Xp=0, XabXy+Ny—P=0, 2X 43%-F=0, (639) Xe~Xy=0, Xr—Xp- P= 2X; —F =0, (63.10) 63, RBAZIONI DI VINCOLI INTERNE 213 F/2~Xe=0, Xs~Xy~VUF/2+%o=0, Xy~VIP-8Ny =0. (6.3.11) isolvendo i sistema precedente si ottiene Xi = -F/2, Xe= F/M, Xa=5E/4, Xe= FP, Ny = —F/2, Xe= F/2, Xr = F/2, Xa = (VEEN, Xa = (VI-DEVA Si pu, poi, eontrollare Xb E/2=0, +X3+Xet Xo-2P- Y5R/2 = 2Xy + 6Xs + 8X9 ~ BF ~ TV3E/2 = (6.2) ester -VIF + Xs +3Xo=0, (polo D), Wi AC © DH. Le reazioni interne si deducono, poi, da (6.39), (63.11) Esorcizio 6.3.2 Analisi cinematica ¢ exleolo delle eazioni, esterne ed interne, con le BS della trave Gerber a due campate in fig. 6.3.11 Figura 63.11, Trave Gerber a due can Figura 6.3.12 io 6.3.3 Analisi cinematica e caleoto delle reazioni, esterne ed interne, con le BS della trave Gerber a due campate in fig. 6.3.13, Suggerimento in fig. 6.3.14 aa CAPITOLO 6. BQUAZIONI DELLA STATICA Figura 6.3.15. Definigione meccanica det carrelo ¢ del pendolo interai Ayn. Per Ia vincolo & «i caratteriazato da dy. ne vincolare {(A’ rigid, tenendo conto Dideg. + Pde ge + (By + Mdyy +Pidg + Pde" =0, Ee Vdeg, dean dian de’, dp", repre Se ne deduce che Pazione del vineolo&costituita dat due vettori applieati opposti (AAD, (4X), XER, (6.3.13) 68. REAZIONI DI VINCOLI INTERNT 215 secondo corpo rigido. Per r qualsisl Ia ispettivamente, ‘ sosttulta da, (x8), UY oxe), KER (63.4) Esempio 6.8.5 Analisi cinematica e caleolo delle reationi esterne ed interne, con le BS della M sisten del caleolo delle rai Figura 6.3.17 BS alla trave BC (polo C), fig. 6.8.17, si ha Ne F, Xo=Xy Ken 2h; ce dalle BS relative alla trave AB (polo A) si ottiene X= pl, X2=2F, Xs = 2 + 4pL/s. fine, di scivero le BS relative allintera strut 26 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DELLA STATICA 6.3.3 Reazioni del doppio-pendolo interno Consideriamo un doppio-p posizionato tra i punti A’ © A" Indichiamno con r il versore della retta avente la direzione dei pendoliorientata, io, dal primo corpo verso il secondo, Assumiamo, senza perdita tale retta sia patallela allasse y, fig. 6.3.18 e vicordiamo ch de! = dig". Per We + Bde, View, dey $( + Bdyg + (CHEM =O, dag, de, Se ne deduce che Pazione del (A, = KD TK = NOK}, (( nealo & costituita dalle sollecitazioni , Xi -XaK}, Xi Ae ER, (63.15) rispettivamente, sul primo e sul secondo corpo rigido. Per r qualsiast la sostituita dal a {A -Xis) GK}, My XER — (6.8.16) |, Xak), con le ES del struttura in fig. 6.3.19. jostaticn, Bsempio 6.2 colar & at la trave BC (polo C), cognite cercate fg. 6.3.20, sei equazioni nelle sei Xe=F XitXe=al, FL-M—LX: + Xe+al4/2=0, Xa Xs EXy ~ X44 gL2/8 = 0. Risolvendo si ha Xe=ab/2, XpeXp= gb), Xs=M-LF, Xy=Xy=F Nya LP +al*/s. 7 Esercizio 6.8.4 Analisi 6. RPAZIONI DI VINCOLI INTERNE a 3.19 Figura 6.3.20, nfine, di scivere le BS ve alla trave AB p le eoutrollo wematica ¢ caeolo delle reazioni, esterne ed interne, We ES del struttra in fg. 6.3.2. Figura 6.3.21 28 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DELLA STATICA 6.3.4 Reazioni del doppio doppio-pendolo interno to trai punti A" caratteriazato dda de! = dg", por In sollecitazio ‘ata dal doppia dappio- Figura 63.28. D meceanica del doppio doppio-pe YEP Nde! =0 Wedey + Begs + Bydyy + BLey n+ dey dean diy any de lo ® equivalent alle coppie di momento Pk=Xk, -Pk=-Xk, KER, (san) no e sul secondo corpo rigido. Esemplo 6.3.7 Analisi cinemation e calcolo delle razioni, esterne ed interne, con le ES della struttura in fig. 6.3.24 63. RBAZIONI DI VINCOLI INTERNT 219 Figura 6.8.25. pio 5.2.24, e pertanto ncolart & staticamente deter io D), fg. 63.25, si ricava Xe =29b, Xp = 2a? (6.318) trave BC (polo B) si deduce Xy=VENXG/2, Xo= VOXG/2, LVBXe = Xo, ido conto di (6.8.18), porgono Xy=Xe=ab, Xo = v2%b- (6.3.19) Dalle £3 relative alla trave AB (polo A) segue MreXi bX Mat Xe= Xe Xp bLXe= M+ LX +X), ative al aL, Xe=aL, Xy=M. rediante le ES relative all'intero sistema. 200 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DELLA STATICA 64. METODO DEI NODI E METODO DI RITTER ea 6.3.5 Reazioni dell’incastro interno Consideriamo un corpi rigii, fig. 6.8.26. Ricordiamo che tale v Figura 6.3.28. 1 le teazioni esterne oe =F, Xp =2gh- FYB, No =2F + 296)/3. ot yg + (EY + Phd =O, wo conto di queste, te alla trave BC (polo B) Xy=0, Xy+Xe= ML, WX = Il? + Xs, si determinano le reazioni de agent, rispettivamente, sul primo e sul secondo corpo rigido. Xy=0, Xy= 2b - FY/d, Xs = 2002 + 9)/5. sotivere le BS ive alla trave AB per verficare che le reasions, esterne ed interne, Bsempio con le ES dela struttura in fig. 63.27. 6.4 Metodo dei Nodi e metodo di Ritter 6.4.1 Metodo dei Nodi Consideriamo wna travatura reticola Figura 6.3.27 Ii sistema & Ibostatico, Eseipio 5.2.26, ¢ pertanto in equilibria; il proble- ‘ma del caleolo delle reazioni vincolari® staticamente determinato. Con le ES applicate allintera struttura (polo A), fig, 63:28, Ape P, Xa+Xo=2gl, 8Xo = 2+ dub , opposte a Ry € Ry. Se 22 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DELLA STATICA ‘rave ® scarica, allora le B'S implicano che Ryy ha ta direrione di ij ed ® oppost, a Rjg,ciob Niyay = Nutt iontata ij, € Ny = Nyi blo sforzo Te reazioni Ray e Ry. sono legate er il calcolo delle Ruy risultano lo i Ritter, che andiamo ad a travatura reticolare te, delle forze ro Sistema ® in agiscono fequilibro, lo sar& ogui sua parte ed, in particolare, il odo ¢ su GP) GR), (Rahs = 1 ‘eoncorrono in i. Dalle BS, pertanto, si ottiene je # conta le teavi dove PER + SOR, (oa) Pasando alle component! rispotto ad una coppia di asi x ys ottengono due ‘uasion Fact Rist So Ree =) Ft Ry +S Rig = (42) sem 1 Analisi cinematiea e caleolo delle reazioni vincolari esterne con le ES v delle reason interne con il metodo det Nodi peril sistema in fig. 6.4.1 Moh Xa=F/3, Xy= TFS. (64.3) Calcoliamo le reazioni interne Fe con il metodo dei Nod. NODO A. Dail'euilibrio del nodo, tenendo conto di (6.4.3), si trae, fig. 6.4.2, Nas =F, (tvante) Na =F 73, (tran). OAD Fi (F/S)5 + Nastias + Natta, = 0 6. MBTODO DEI NOD! E METODO DI RITTER 223 Figura 6.42 NODO 1. Daeg 0 del nodo FE Nyatia + Mata + Mists =O, tenendo conto di (6.44), si tree, fig. 6.4.2 Ms = —FV2/3. (puntone), FI(F/9)4+ Manet Mists = 0% 5) i Nip = ~2F/3 (puntone). A NODO &, Dalleqilibrio del nodo Naauga + Naitig, + Neztig, + Nazis = 0, tenendo conto di (6.4), (645), si trae, Big. 6.4.2 Fuga ~(FVB/9)Me, + Menten + Nepigy = 0-8 N= FPS (Os : Nor =2F/3 (O49 204 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DELLA STATICA Ms mr Fp Q) DFS rognite per i due NODO 2. D 643, jo del nodo, tenendo conto di (64.5), (6.46), si trae, fg —(2F/3)ug, + (F/3)uag + Nara + Nastigg = 0, Nay = -FV3/8 (puntone), Nay =—F/S (puntone). (6.47) NODO 8, Dall'quilibrio del nodo, tenendo (/8) ayy — FI + Nartsy + Naatigg = 0. Nyy =F (puntone), Ngy = —F/3 (put nto di (6.47), si trae, fg. 6.4.3, (6.48) NODO 7. Dall’ 643, librio del nodo, tenendo conto di (64.6)-(0.4.8), si trae, fg (2E/3)ttgg — (FV2/3)ttg9 — Figg + Nrattzy + NoaUra = 0, Ny =4PV3/3 (tirante), Noo =—F (puntone). (6.49) NODO 4, Dallequilibrio del nod, tenendo conto di (6.4.8), (64.8), si trae, fg. 6.4, (F/3)q + BEVI/S)ug, + Napttys + Nestys =O, Noy =F (tants), Nap = ~4F/3 (puntone). (6.410) NODO B. Dallequil nendo conto di (6.4.8), (6-49), (6.4.10), si trae, fig. 6.44, (7F/3}j — Fug, ~ (4F/3)upe + Nasty + Naotne = 0, del nodo, 64. METODO DEI NODI B METODO DI RITTER 25 Figura 6.4. Nos ==V3F (pustone), Noo =0. (oan) NODO 5. Dallequilibrio del nodo, tenendo conto di (6.4.10), (6.4.11), si trae, Psy ~ VBFUsy + Neots = 0, ‘oguita Nye = F (tirante). NODO 6, Dal squilibrio del nodo, tenendo conto dei risultati precedent, si come il Lettore & invitato a vorificare. ght Figura 6.45. Bsempio 6.4.2 Analisi cinematia ¢calcoto delle reason’ vincolar esterne con le BS'¢ delle reasioni interne con il metodo dei Nodt per il sistema in fig. 6.45. Dall'analisi cinematica risulta n = 0,i = 0, Calcotiamo le reazioni esterné e ‘quelle interne relative alla cermiera C con il modello in Bg. 6.4.6, 226 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DELLA STATICA ae oe x x Xe Figura 6.4.6. (teave CB) Xg=F, Xz=ag (polo £), Xe (corpo ABCD) Xi = Xs, X2=ag/4 (polo C), X4 = Sag/4 (punto ©) Xs= Xe, Xs = Xe Xr Risolvend lee sistema precedente si ottene =F Xamag/, Xa—F Xe=Sag/t, a Ny =Tag/t, Xe=F, Xr=0q Xe=ag CCalcliamo te reciont interne relative al corpo ABCD con it metodo dei nodello in fig, 6.4.7 dove sono stati recepti | visultati (6.4.12) Xo 29 Nan Nan A a Noa “he tod Xs metic. 2 Nap Xo Xu Nap a B > > 6 Nos oa ing Noo Noa ice Figura 6.4.7 NODO A. Dall del node s trae, fig, 6.47, Fi + (qa/4i+ Napuan + Naptian = 0 64. METODO DEI NODI 8 METODO DI RITTER om ‘ap = gav3/4 (trante) J. (6413) Nap = -(F+40/4) NODO D. Dal ul ro, tenendo contac (6-413) si te, fig, 647, (0aV/4)4p4 + Noaups + Noctipe = 9, Noe = gav/A (taste), Nop=qa/2 (pustoos). (64) NODO B. Dall fig. 6.47, do conta di (64.13), (6.4.14) si trae, ~Xok~ Xiah ~ (F +40/4)94 ~(02/2)¥90 = 0, Xo=(F + qa/4), Xo = 40/2, (6.415) di (6.4.14), si eae, fig, 64.7, Fit (Bag/4)i + (gav2/A)ugy + Xi ~ Xia) = Xu =(F-+ 00/4), Xea = 90/2 (644.16) ravi AB, AD, BD, DC sono evid la trave BC lo come il Lettore ® invitato a con oti snente equi 6.4.2 Metodo di Ritter I metodo di Ritter si basa sulla determinazione di una sezione che divide la aste seariche struttura in due parti S$” 8" e tagl ro arbitrario) e tall che tutte le aste ineagnste meno yacorrano in wn punta woprio 0 improprio. In questa situazione, osservanco che se la struttura & ed, si possono applicare opportunamente le siaten 1 tutte le aproprio si va ad individuata dal ita Ny pendicolare alla ora una equazione Esempio 6.4.8 Analisi le BS e delle renzioni interne con il metodo di Ritter per sistema in fig. 6.4.1, ickiamo il metodo di divide la steutvura nel ue 0;). Fissiamo Pattensione sulla paste S* io sotto Pasione di tutte le forze, atte e vincolar Queste, nel easa in questione, souo costtuite da (A, ~Fi— (F/3 (Fi) eda 28 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DELLA STATICA Narigss quest sezione. Poi ain esame, possiamo applicaro ‘momento rispetto al polo 2: Naren in ei 8 staka effotua tenire won vi eoucorr ;ponend che si metodo di Ritter lo aF/3—aF +aNgy=0 = Nor =2F/8 (tirante) ‘Va da sche si porviene allo stesso risultato considerando 5”. Tnfat arte S" della steuttura. ‘concorre l'asta in esame, nento rispetto a T di tutte nese NoaWas, Nartar, ASTA 23 (Sezione ¢,), Fissiamo Pattenzione Poiehi le applichiaino il metodo di Ritter annuliando Te forze, attive e vincolar, che agiscono su 5" ivi cou Norusr. Da My = 0 segue 2F/3—F-Nay=0 > Nog =-F/3 [ASTA AS (Sezione o»). Consideriamo la parte della travatura evidenziata in fig. 6.4.9 ed imponiamo My = 0 Nag—F=0 > Nag=F (Cirante) 64. METODO DEI NODI P METODO DI RITTER 29 ASTA 18 (Sezios imponiamo che si Torze, ative e vis nento alla parte della travatura evi nte rispetto a y det F/S4NyV3/2=0 = Ng =-FV2/3 Figura 6.4.10. Sexioni a 0 64 Si facci, ora, riferimento alla fig. 6.4.10 per debe ali sforai Nes, Nar, No © con la sezione oy gli sforzi Nou, No Po il ealcolo cou le parti complementari della travatura ASTA Al (Sevione 05). Rif alla fg. 6.4.11 per ealeolare Na. Da (F/Di4 auttan + Nasttas = 0, (e.ua7) projettando su y, segue F/3+ Nas =0 = Nar = F/B (tirante) 230 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DELLA STATICA AB, per es. 7, avente distanza h da A si ha hP/¥—ANai=0 > Nar =F/3. ‘Con ia stossasezione si pub ricalcolare Ng. Tnfatt su z di (6417) si ha Nag = F. Oppure, Fispetto ad un qualsiasi punto di Al, per es. S, avente distanza k da A si ha EE kN gg =, cit Nas = F ASTA 65 (Sesione o4). Rifesiamoci rando la componente su y di Fi+ Noatton + Nasties = 0, (64.18) Ia fg. 6.4.11 per caleolare Nap. Conside- si ottiene =0 + Nw=F, (tirante) momento rispetto ad un qualsiai p itanza f da 6 si ha AF —ANss=0 => Neo=F. la stessa setione si pud caleolare Nop. Infatt, eonsiderando la componente uz di (6.4.18) si ha subito Noy = 0. Oppure, fo che sia nullo il momento rspetto ad un qualsiaai punto di 65, pet es. Q, avente distanza k da Gsia kNow =0. ASTA 37 (Sezione 0). Ri Ia ig. 64.12 @ caleoliamo Ngr. Da Fi + Naattan + Nortye + Noatye = 0, consideranda Ia componente su y, si

Ny =F, (puntone), Allo stesso risuleato si perviene imponendo momento rispetto ad ‘un qualsasi punto di 84, per es, T, avente distanza k da 3, AF -LANg = 0 => Nr=—F. 644. MBTODO DEI NODI E METODO DI RITTER 2s a 6.4.13, Sezioni og © ay ASTA $2 (Sezione ag). Riferiamoct rando Ia componente su y di (F/DI+ Ne 2 = F/3, (Crante). Si consigh we Nay Nor ASTA Ba (Sezione 04). Rite ‘erando Ia componente su y di la fig. 6.4.13 per calcolare + Neatgy + Nartgy = 0, si trova D ealeolace vusare la stessa eeslone 7g per oct alla fig. 6.4.18 per caleolare Nga. Consi- (TP/3\) ~ P+ Nawtige + Marta, + Nests = 0, si trova Nog = ~4F/3, caleolace anche Ns, Nar. Si consiglia di usare la stessa sezione a9 per Esompio 6.4.4 Analisi cinematica « ealelo delle reazioni vincolari esterne con le BS e delle reazioni interne con il metodo di Ritter peril sistema in fig. 6414 je roulta che il satema 8 isostatic: {= 0,4 = 0 (lo s ‘ud ottenere, per eda un arco a tre crue sostituendo le ‘maglietriangolari). Le reazioniesterne valgono, fg. 6.4.14, Xy=F-ViP/6, Xo = FVI-F/2, Xy=VEF/6+F, Xy= PVS4F/2 22 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DELLA STATICA Figura 6.4.14 tod di Ritter Appl ra evidensiata in fig se un sistema & in ASTA 1A (Serione a,). Con la stessa sezioné si determina anche Nj. Infati, proiettando su y Vequaaione dequilibrio Fi+ May + Many =0, sib Mav52=0 4 Na=0 ASTA A2 (Sezione a2). Con la sezione 0, fig. 6.4.15, caleoliamo N43. Proiet- ‘tando su y Pequazione dequilibrio Fi Xi — Xaj + Matty + Naatiar = 0, 64, METODO DEI NODI E METODO DI RITTER 233 fe tenencdo conto di (6.4.19), abbiamna -Xi+Nav3/2=0 % Na = 2 VaR/3 Fo Nn F Figur 4.16. Setioni oy € 24 ASTA B2 (Sezione 03). Ci tando su y Pequazione sezione oy, fig. 6.4.16, cal Nes. Proiet- Pin Xah + Xj + Naotgy +.Nnattgs = 0, fe teuendo conto di (64.19), abbiamo Ray+NoaV5/2=0 > Noy=—2F — VIF/3 (puntone) ‘Anuullando nta rispetto a Bai trae No-F=0 + Nye =F (tirante) ASTA 3B (Sezione 0). In caleolare Nyp. Proietando uy radoperiamo Ia sezione oy, fig. 6.4.16, per FL+ Nyotty + Neotga =0, sia eubito Nop = 0 Esereizio 6.4.1 Calcolo delle reazioni vineolari interne con il metodo dei Nod per il sistema in fig. 6.4.14, Esereizio 6.4.2 Caleolo delle reasioni vincolari interme con il metodo dei Ritter per le aste che scariche del sistema in fig. 64.5. Capitolo 7 Principio dei Lavori Virtuali 236 CAPITOLO 7. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALL 7.1 Principio dei Lavori Virtuali Componenti lagrangiane della sollecitazione te ed Ha rispetto al corpo tigido Bp, p= Ly.-,6. Il lavoro 16 attiva agente sul sistema S in corrispondenza di un generico ile esegulto a partire da S, caratterizzato dal vettori 6O,, 5p) ® espresso da SL = (Ry 60, + Mp 5p) bv Rey May Mays Mal (7-13) 82 = (50 p85) P= Ty (ria) = [6201.59.01 820115 12s 5P ry BP 2s St 0H1 Std 5206» Shc 5 51230 spiny = fT6 = Bf (as) fey = So Aund, R= 1+, 7.1. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALL 2er ‘Tenendo conto di la (7.1.5) si ottione [aw oe us dex = Sst, an nelle applicazioni useremo sempre d = 5. Esomplo 7.1.1 Determiniamo le Qu per if sistema in fig. 7.1. b= 3. Usando drs, dya, dp come sagiani per gi spostament, peril lavoro si ha aL = RdA+ Made = Rade, + Rydyy + Mand, (719) ,quindi, Q= Rey Q2= Ry, Qs= Mar Per Ia sollesitazione attiva mostrata in figura risulta Qi = Q2 = Qs = 0. 238 CAPITOLO 7, PRINCIPIO DBI LAVORI VIRTUALL Esempio 7.1.2 Determiniamo le Qu per il sistema in fg. 7.1.2 Ricordando che il carrello in A @ cinematicamente definito da dyq = 0, per Sapa Pigura 7.1.2 MW lavoro (7.1.9) si ba dL = Redey + Mast, Qu= Rey Qa= Mas er la patticolare sollectagione attiva mostrata in figura risulta Qy = Qz =O. Esempio 7.1.8 Determiniamo le Qh peril sisteme in fg. 7.1.3. Figura 7.13. di un sistema piano formato da due corpi rigid privi di vineolt lavoro si ha db = R! d+ M4-dg, +R! aD + MY dy, dL = Reg + Rly, + Mido, + Rildoy + Rildup + MBLdpn, (7.1.12) Qr= RL, Qr= Rey Qo= Maas Qa= (aaa) Per la particolare sollecitazione attiva mostrata in figura risulta Qx = Q2 = Qa =Q1= 95 =Qe=0. Esempio 7.1.4 Determiniamo le Qy peril sistema in fig. 7.1.4 7.1. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 239 lavoro (7. + ERE de, + Mbhelea, @. e, quindi, Qe = Mic + LRN, Qa = MEL (71.415) Perla pasticolare sollecitazione attiva mostrata In figut Q=a=0, 7.1.2 Principio dei Lavori Virtuali 6. (aan) ley = Din Sp, si ha che gli spostamenti alla posizione 5, devono soddisfare, oltre anche le disequazioni Siem Fibs 20, (raas) a 240 CAPITOLO 7. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI la posizione prefssata. ‘esplicate da tutti vincol in corrispondenza di ogni spostamento, sistema $1! = 61, + 60,0. (1.39) idiamo le reazioni esplicate dai vineol MEX s=0, (72.20) dove f* rappresenta il vetore 6 virtuale eseguito da S, ¢ compatible con i vincoli, vale a precedente, evideusziamo che se sono presenti solo lanza (7.1.21) si precisa in L=0 (71.29) le con i vincoi bilate- reversibili e dovendo la ario spostamento ed per ogni spastamento virtuale esepuito da Sy € co (uSe)"X +427 f =0. a. addendo di (71.23) «4 causa di (7-12) e considerando sb =52"F 20, (7124) per ogni spastamento virtuale eompatibile con (7.1. Nel caso siano presenti anche vincoli unilateral, molt fa sinistra per 627, e procedendo come nel caso precedente, stot ES (7.1.20) oL+ 60, 1.1. PRINOIPIO DEI LAVORI VIRTUALT 2a er ogni spostamento vi ostamento virtuale com J, 2 0, per ogni Felazione segue Figura 7.1.6. ! PLV.. volta labile e gli spostamenti dipendono dal solo dg; in yg =—(2/S)Ldp, dup = ‘Tenendo conto di eid, ealeoliamo il lavoro dL = ~(F2)dyy ~ Fug = 0; Lil. 22 CAPITOLO 7. PRINCIPIO DEI LAVORE VIRTUALT la trave & in equilibrio, Poiché il sistema rappresenta un semplice modello di ‘che Archimede conosoesse il PLY in qualehe forma ‘Come abbiamo particol: aleuni esempi emblemat ‘Meccattica e le sue applicazioni da (Ge un sistoma jedono una conoscenta soisticata che «+ per | > 0, invece, assegnata une configurazione, solo particolari sol in equiibro i sistema 0, vieeversa, per una data solle prime PLY richiede invece la determinazione di tutti gli spost rontiene le incoguite reazioni vin lari, quest'ultimo ‘generale da preferrsi per la determinazione della ‘ondizione generale d'equilirio pura (CGEP). = SOs =O, ¥ boy = ot (71.25) Da notare che la frase per ogni spostamento compatible con i wincoli & stata juanto Fespressione del lavoro (7.1.7), per come b stata ‘dei vincoli edi parametri Sgn sono indipendenti tea (71.26) 7.1, PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUAL 23 Tenendo conto di (71.25) oecrve prvare Yeisen =O, ¥ big, AL QO het (7127 vicoversa (=). Considers in =, gy = = bq =O. (7.1.28) (7.1.21) otteniamo Q, = 0. Consi- ilibrio per i sistema relativi negli Bsempi. [Negli esempi citati sono state determinate le componenti lagrangiane ¢ si® 1, Da (7.1.26) discende che i sistem in fig. 7.1. 7.11, soggetti ive sollecitazioni attive, sono in equlibrio nelle rispet~ reazioni vincolarl relative ai sistem considerati neg wia al paragrafo 7.3. Esompio 7.1.8 Analisi dell’guilirio peril sistema in fig. 71.7. Si eratta di punto di vis ua CAPITOLO 7. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALT riportiamo per comodita del Lettore i risultati ottenuti nell =, dye =0, dey = ~(la/Laldey 2), facendo svolgere a C il ruolo di D, dey =0 yy =0, a ‘Tenendo conta di $Xe—Xa=0, BM 4 Xe— Xi =O, Come (7.1.30).(7.1.81) labile soggetto ad un vineolo ilibio soguirh dal PLV che espresso da SL =Qudn, <0, (7.1.32) per ogni spostamento, cioé V 64, compatible con il vineolo unilateral. Vanalisi cinematica del vincolo ‘condiaione d’equilibrio da (7.1.3 si deduce Q1 <0. (71.33) che si Fiduee & dey >0, oppure dys > 0, (71.34) 7.1. PRINGIPIO DEI LAVORI VIRTUALE 245 » Figura 7.1.8. Cartel 2 paralleloall'asse fig. 71.8. Bsempio 7.1.9 sis Figura 7.1.9. namente isostatico con 1 neolo uuilaterale. Dal PLY, tenendo conto che la cetniera impone da = 0, ea db = Ma -dp = Made <0. (7.1.38) 1 segno di dy, lateral che in (B~ ica dup = (7.1.35) pervenia 2Ldp, si ottiene dp > 0. ‘alla seguente CGE P Mas <0, che & evidentemente sod wel caso del sistema caricato come in figura Esempio 7.1.10 sistema in fig. 7.1.10, Si tratta di un sist ita. Dal PLY, tenendo conto che i cat ACB inpongono dp = 0, segue dL = Rd = Rede y £0. . 246 CAPITOLO 7. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALL |r Figuea 7.1.10. si deduce anal ie soddisfatta nel caso del sistema earieato come in figura. itera in fig. 701 Boereizio 7.1.1 Analisi dellequiltrio pe in fig. 71.22 Osservando che 1 segno di dp, intuitivamente cb terale che in questo caso porge dz, > 0. GP 4 dp x (A—T) implica dz, = 2Ldp, da (7.2.37) ottes Mrs <0, i 7.1. PRINCIPIO DEI LAVORE VIRTUALI slat oar 18 CAPITOLO 7. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 7.2 Calcolo di reazioni vincolari con il PLV 2.1 I metodo di Lagrange Most possa trasformarst 2.2) cot ‘equazioni reazioat reate, Nelle applicagioni conviene eliminare un vincolo semplice per volta in modo da avere una equazione in una sola incognita. Consideriamo il e350 cl I sistema aia in equilibrio prefisata configurazione; ioe per ogni selta delle dg. Volendo calcolare pprocediamo come nel easo preced Dison Esompio 7.2.1 trave tn fig. 72. + SD Qpbae = 0, ¥ dan, bay Figura 7.21. 250 CAPITOLO 7. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUAL stoma & isestatico ed il ealeolo delle easioni staticamente determinato, a dol car ano la relativa lo da. quest’ forte attive, fig. 7.2.2. Tenendo conto del vi Ta Figura 7.2.2. Modellilagrangiani per ilcalcolo di Xa, Xa, Xa AL? = Mido = (Mas + EXa)de = (LXs — HF,/2~2LFr/3)dp = 0, ¥ dp. Pertanto, Xo = 2/3 + HF /2L- In modo piit pratico, con riferimento alla fig. 7.2.3 in cui sono dliagrammi degli spost Figura 7.2.3. Diagram degli spostamenti per ilcaleolo di Xs dL? = -HF,tana/2 — Fy2Ltana/3 + XaLtana =0, ¥ a, 7.2 CALCOLO DI REAZIONI VINCOLARI CON IL PLY 251 quindi (7.2.6). Caleoliamo le reaz attive le reazioni del vineolo vincolo earrelloe del vineolo di AL = (Re + Xing + (Ry + Xaldng + Muscle = = (Ret Xing + (Ry ~ Mas/E+ Xa)lyy = 0, ¥ deg, do Pectanto, Re+Xy=0 + X=-F ( (728) Xs spostam aL = Fd, + Xd, =0, ¥ dra, (7.2.7). Inoltee, dL" = HF tena/2 + XpLtana ~ Fbta f3=0, Va, 72.8) Esempio 7.2.2 Anelisi cinematica e caleolo dele reai per la trave in fig. 7.25. tatico eit ealeolo de I vineolo d'equazione da, = 0 dipendente e la relativareazione, Xi, essere caleolate univocamente con il PLY; stesso discorso per 252 CAPITOLO 7. PRINCIPIO DET LAVORI VIRTUALL PLY pub alt = Xydeg + Xorg — Fideg = 0, ¥ de sere applicato e por i equazione Figura 7.2.6. Diagrammt degli spostamenti per Xa, Xe Jdp = (Mg: ~ LXa}de =0, ¥ de, Calcoliamo, infine, a reazione Xa, € ne dy =0, fig. 72.6. Tenendo conto a? = Aj, = (las + LXabdp =0, ¥ dp, a X= 2h + F/s i, fig. 7.26, Usanclo i diagrammi degli spostan dL? = EX,tana— Pybtana/3~ Filtana/3=0, Va Xe= OF: + Fi)/S, 7.2. CALCOLO DI REAZIONI VINCOLARI CON IL PLY 258 Analisi cinematica e ealeolo delle reazioni vincolari con il PL per Varco a tre cerniere in fig. 7.2.7 y Fig er caleolare tra le forze attive. Si of con C= Cp = C, Cin = B, fig. 7.2.8, dove sono degli spostamenti Applicando il PLV’si ha Fibtana ~2LXatana=0, + Xy=Fi/2 Caleo smo ora le reazioni Xs, X4, espliate dalla cerniera interna iniziando | CAPITOLO 7. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALL itrato ancora in fig. 7.2.9, in ‘A, C2 = Ce Cia improprio -Fibtena+2LXitana 0, > X4 = Ai/2 L calealo di Xi, Xa, st ne, rofte, on procediiento i yesono trovare le reaziont Xs, Xe, dl 73:2 Applicazioni Questo paragrafo ® dedicato ad una snpio 7.2.4 Analisi cinematic ¢ ealoolo delle reazioni vincolari con il PLY oem la trave in fig. 7.2.10. st Isat siamo con Xi, X: evo a J doppio doppio-pendolo. Per caleolare quest jo ed includiaino la reazione tra le bstamenti, Applicando il PLV si ha -Fi(L/S)tana + Mtanat Xstana=0, + Xy= F/3-M 7.2. CALCOLO DI REAZIONI VINCOLARI CON IL PLY a 721, Diag! yo ora Ny, fg. 72.11. Si ha subito Fides +Xidta=0, + Xi=-Fy ie, Xo, fig. 72.11. $i ba Xydua ~ Palys =0, Xo= Pe 255 per il ealeolo di Xs, Xa Esempio 7.2.5 Analisi cinematica e culeole delle reazioni vineolari con il PLY per la teave in fg. 7.2.12. ey be Figura 7.2.12. Nasi Per caleolare X; consideriamo iPLy Fry +Xidea=0, > X= -F ora, Xo, fig. 7.2.13, 256 CAPITOLO 7. PRINCIPIO DEE LAVORI VIRTUALT Nadya ~qldys =0, + Xz = ab. bo Xs si a, fg. 7.2.18, Xstana—9(L?/2)tana + FH tna =0, > Xy=gL?/2~ FH snematica ¢ealeolo delle easioni vincolari con il PLV er quanto riguarda X2, applicando il PLV, fig, 7.2.15, si ha =Xztana~ P(L/2)tana =0, + Xp=-FL/2. 7.2. CALCOLO DI RBAZIONI VINCOLARI CON IL PLY 287 J | —— i Xa, Xa Figura 7.2.15, Infiue, per Ia reazione X's esplicata dal ps Xydey~ Fay, =0, = Xy=-F, In quanto deg = dy Esempio 7.2.7 Analisi cinematiea ¢ calcolo delle reazioni vineolari con il PLV per la trave in fig. 7.2.16. Figura 7.2.16. I sistoma & isostatico ed il calcolo delle renzioni staticamente determinato. nt, in A, i Bg. 7.2.17, ia Xy. Con rifri X(L/G)VFtana + F(L/3) tana ~ XiVIHL/3) tana =0, + X, = VIF Pot, Xo, fig. 7.2.18 cs subito Xx(L/0)tana~ F(L/@)tana=0, + X2=F. 7.2.8. Si ova Calcoliamo, infine, Xav¥{L/8)tana~ Xs(0/6)VBtana~ F(L/s)tane=0, + Xy= VIF. 258 CAPITOLO 7. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI Rsempio 7.2.8 Analisi cinematica ¢ cal reo @ tre ccrniere in fig. 7.2.19, y 7.2, CALCOLO DI REAZIONI VINCOLARI C IL PLY 259 3/2, Per caleolare Xp in fig. 72.20, Risulta C; =C, Ca = Be PLY NaLtana ~ FL tana ~ P(L/2)t8 Xq, Xs, esplicate dall'altra cernlera esterus iniziane + X= 3F/2. no, ora, le ren Figura 7.2.21. Diagr caleolo di Xr, Xe do da Xr, fig. 722.21 sludendo la reazione tra le force attive si ottiene un sistema una volta labile con Cy = A, Crp = Be Cp indicato in figura. Si XpLtanay ~ FLtanay - F(L/2)tanay =0, + Xo = 3/2 260 CAPITOLO 7. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALE con = A, Ca = Xo quelle su trave BC. XS = Xf = Xs. HW mod: dove ® evidentiato anc NaH tony ~ FLtanaa ~ F(L/2)tanag =0, > Xa=SF/2, Xs = SF/2, Per ealeolare Xt in quanto H'tanay = Ltanas. Con C= A/C = C=C. Siha fe Xe ci iferiamo ai modell di ig. 7.2.23 in . Fe a Fe Xe Xe Xe Xe eee [{——__, jer ilealeolo di X4, Xe a P(L/2)tana=0, > Xa =3F/2 Xebtana ~ F(L/2)tana=0, + Xe = F/2 Bsemplo 7.2.9 Analisi cinematic e ealcolo delle reazioni vincoleri con it PLY per il sistema in fig. 7.2.24 7.2. CALCOLO DI REAZIONI VINCOLARI CON IL PLY 2a =. La trave BC ha Figura 7.2.25. Dinge legli spostamenti peril caleolo di PLV sitrae -NXideg + pldey=0, + Xi=ph- uno al sistema, ancora ilusteato in fg. 72.25, in cut divezione diz, Cra ® evdensiat in figura ¢ C2 = C. Sia Liane ~2PLtana=0, > X; = stro. Co riferimento =o. Xatana ~ (4/3)pL?tana ~2FLtana=0, > Xa =2LF + (4/3)pl?, X4 del pendolo, riferendoci al sistema, ancor cui la trave AB ha spostatento aullo © C2 = 202 CAPITOLO 7. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI Figura 7.2.26. Diageammi degli spostamenti peril ealeolo di Xs, Xs oy mo Figura 7.2.27. Dingrammi degli spostamenti per il ealcolo di Xs, Xe XiLtana—2FLtana=0, Xq=2LF. Xs, Xo relative alla cerniera. IL ig 7.2.27: In trave AB ha spostamento te ad x; pertanto, Xudtg- Fare =0, 3 Xg=F. usato per caleolare Ns, fg 7.2.27, la trave AB ha spostamento nulla -Nebtana+2FLtana =0, = Xp=2LF. Esempio 7.2.10 Analisi cinematicn ealolo dele weazion’ vineolar con il PLY per il sistema in fig. 72.28, ~ahdy, = 0, = Xi = ab. 7.2, CALCOLO DI REAZIONI VINCOLARI CON IL PLV 268 Figura 7.2.28, Figura 7.2.29, Dingranaai degli spostamenti peril ealeolo di Xi, X2 la direzione di xe Cy = C. Si a= PLtana=0, + X2= LF. 712.80: la trave BC ha sposta- mente ad x; pertanto, fig. 7.2.90 1 ;proprio nella Xytana— gl 0, = Xq=2LF ~g1?/2 Infine, caleoliamo le reazioni Xs, Xe esplicate dalla cerniera. Risulta, fig, 7.2.31, Paz, ~ Xie, =0, > Xs=F, Kodi — aby =0, => Xe= ab. 264 CAPITOLO 7. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALT per il ealcola di Xs, Xo Fi 7.3 Reazioni vincolari di sistemi labili in equili- brio 7.3.1 Reazioni vincolari con 2S Nel capitolo precedente abbiamo mestrato Puso delle BS per il calcolo de ed iperstatici. In questo paragrafo in equilibrio, cequilibrio per quanto visto 742, TAT. Poich i = 0, ‘del caleolo delle reazioni & statica le BS porgona due identita ed una eqi ita X= F, fig. 73.1 Esompio 7.8.2 Analisi dell’equilibrio ¢ oalenlo delle reasioni istema in fig. TAA, 7.3. REAZIONI VINCOLART DI SISTBMILABILI IN FQUILIBRIO 265 oh te Figura 7.3.1 Figura 78.2 Xp-Xy=0, Xa—F +X, =0, LXy—FL/2= Xy=0, F/2~X,=0, 0= o due identita e quattro equazi da cus ricavano le quattro incagnite = Xy=0, Xe= Xu = F/2. Esempio 7.3.8 Analisi del’equilibrio ¢ ealeolo delle reasioni vincolari per i sistema in fig. 7.3.3, ed il momento risultante delle forze agent sul sistema, trattandost di un compo rigido, dal PLV si ha dL =R-dA+Ma dy =0, 266 CAPITOLO 7. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUAL imposto, si Made =0, Vdp, 2, quindi, Maz = 0, che rappresenta la CGBP. Poichi la sua verifica & fig. 7 equilib. Possiamo pa wolari problema staticamnente determinato, in quanto = 0. ‘Con riferimento al modelo lagrangiano ilustrato in fig, 7.3.3, le BS X=0, Xe-F/2=0, 0 sistema in fig. 7.3.4 et Figura 7.3.4 141. Determiniamo la CGEP, Indieato con {oeve agent sul sistema, Red My trattandosi di un corpo rigido, dal aL =R-dA+Ma-dp = 0, per ogni spostamento, compatible con i vincoi, eseguito dalla prefissata po- Fisione del sistema. ‘Tenendo conto che i vineolt imposti implicano di, = 0, 7.3. REAZIONI VINCOLARI DI SISTEMI LABILI IN EQUILIBRIO 267 dg = 0, lo spostamento del sistema siriduce ad uns traslaione parallela all asse 1, catatterizzata dal parametro dz. Pertanto, dL = Rade, =0, Veg, Figura 7.3.5, IDX, — HF\ ~ 3LFy/2=0, + Xs = HF/2L) + 3%, Xp Pet Xy 20, Xe = Bd HFY/(20). reazion é lasciato al Lettre M ealeato d Bsempio 7.8.6 Caleolo 70, le reazioni vingolari con BS per il sistema in fig sistema, lab in equilbrio per quanto visto nell’Esempio 7.1.10. ‘problema del caleolo delle reazioni & staticamen- 268 CAPITOLO 7. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI Figura 73 L(8Xq ~ F,)/2- EX2=0, > X2 =F, MA Ra0, XM =R+h, ealcolo delle alte reazioni& Esempio 7.8.7 Calcolo delle reazioni vi Taal Figura 73.7 Applicando le ES all'ntero sist ua si trova, fig. 7.24.7, Xi = 2/3, Xa= Fal, Xa= Fi Applicando le FS separatamente alle travi CD © DE si ottiene X4=Fl2, Xe=0, Xo=Fi/% Xy=0, Xy=Hi/2, Xo=0. Controller il risultato applicando le BS alla trave AB. 7.3. REAZIONI VINCOLARI DI SISTEMI LABILI IN EQUILIBRIO. 269 Esercizio 7.3.1 Calcolo delle reazioni vincolart con ES per il sistema in fig Tae. Esereizio 7.3.2 Caleolo del reazioni vincolari peril sistema in fig. 7.1.13. 7.3.2 Reazioni vincolari con PLV ica retodo di Lag oe Figura 7.3.8 ee soddisfatto il PLV dL = Redty=0, Vdry Re =O. foi relative vineolo ed ineludendo la reazione 'S” cosl attenuto si ha 7 x Figura 7.8.9. Caloolo di Xs + Rydyy + Md = 0, a causa del v Ridey + (Mj. — ER3)ip = lo di vigidta, dy, = —Ldp. Pertanto, , Veg, de. 270 CAPITOLO 7. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI Da qui, per dp = 0 si ha Midentita. Rt = Ry = 0, montre per d= 0 si ottiene Pequazione Mj, - LR} =0, © -aF -LX,+LP=0, che porge il valore dellincognita Xy = BFL. (731) Poiché imporre dz, = 0 & equivalente ad aggiungere Misi, fig 7.839, si capisce come il caso det sist ‘quelli con I= 0. Ni in mado arbitratio, fa dive rendere 1 ='0 expasto e riferendost spostame id Sead S*, vale XiLtana— Fotana =0, rato (7.3.1), aleolo di Xa, fg, 73.10, i ha Per ee Figura 7.3.10. Caleolo di Xz Ride, + Mido =0, We an de. Da qui, por dz, =0 si ottione lequazione eon cul trovare Mj, 20, Xa=aF/L. ,tenensdo conto del diagramma d XoLtana~Fatena=0, > Xp=aF/L. Esempio 7.3.9 Analisi cinematioa¢ ealcolo delle reazioni vineolari con il PLY per i sistema in fig. 73.1. = 1, £= 0, 8 necessario effettuare ‘miownento rispetto a A = C al primo corpo eigida (trave AB) e con Moz il mo ad 7.3, REAZIONI VINCOLARE DI SISTEM LABILI IN BQUILIBRIO 271 » Figua 73.11 to a Ca, fig, 7.3.11, delle forze attive age /2)des = 0, den 1 trovata @ soddisfatta dal sis sata configuraziot ftiio ol ‘Ain un incastro, mia avrebbe lo stesso effetto: su AB, un carrel ‘Tenendo conto del v Figura 7.3.12. Caleolo di Xs aXstana—Fatana=0, => Xs=F/2 mm CAPITOLO 7. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUAL Calcolismo, po, le reazioni Xs, Xz explicate dalla cerniera interna, fig. 73.13 Abbiamo Figura 7.8.18. Caleolo di Xs, X4 Nalee =0, > Xs =0; 2Xetana—Fatana=0, > Xy= F/2 ate dal Figura 7.3.14, Calcolo di Nida =0, > Xi =0; 2oXatana~2Fatana~Fatana=0, + X»=3F/2. Capitolo 8 Baricentri e Momenti d@inerzia sistema continuo dinerzia 24 CAPITOLO 8. BARICENTRI & MOMENTI D'INERZIA 8.1 Baricentri 8.1.1 Baricentro di un sistema di punti ‘econ F, il ragatio vottore eho i Figura 8.1.1, Centro di massa di un sistema di punti imento Ozy2, fig. &L.1. Il eentro di massa di $& il punto definito dal raga vettore re (1.3) (1a) in (B.L1) ed i sistema |, = evstante positiva, (81.5) (18) 81. BARICENTRI 215 ‘Tenendo conto di eid e della definizione (8.1.4), per il centro di massa G' si ha eur ed I baricentro (ce Bsompio 8.1.2 Det Figura 8.1.2. Barieentro di due punti 3, diclamo #, passante agano allo stess0 1 baricentro ® interuo.al segmento che congiunge i due punti. Se, pr le distanze di P, da G, dalla (8.1.9) deduciamo nag = mybtg ~ dy) +maleg + da) (uty vale a dite md =n m6 CAPITOLO 8. BARICENTRI E MOMENT D'INERZIA, La (81.12) evidenzia che il baticentro & sempre pi vicino al punto che ha massa ‘maggiore. Ancora, la stessa formula associata a dad ta, (8.1.13) porge 4, = maf bmg), ca = md +1). (11g) ‘Queste formule consentono una rapida loce dal sistema di iferimento, Per exempio se ma = waazione di, indipendentemente sihad = 24/3, de = d/3. maa formato da tre punti S = (Pa,ma}, (Ps.ms}}, dove ma = ma, fig. 81.8. lo le formule (8.1.4), con riferimento al sistoma di ass indicato in figura si ottiene Pigura 81.8. Baricentso di tre punti mg = mats = tq =mydjm, mye = myh/2~myh/2, > ye =0, (81.15) mig =0, = x=0, Esemplo 8.1.4 Colcoliamo il baricentro del sistema formato da tre punti $= {(Phimma), (Paya), (Pama), dove fig. 814, Applicanda le formule (8.1.4), com riferimento al sistema di ass indicato figura si ottione » anf “ite a 8.14. Baticentro di tre punti oF Box zg =myx_+Msty, > 2g = (Mary + msx,)/m, inyg =mh/2— mh] > yg =0, (61.16) amzg =, 2 mg=0 at 8.1. BARICENTRI a 8.1.2 Baricentro di un sistema continuo Consideriamo un sistema continuo 8, Bg. 8.1.5, (1.7) ae p denota la de il suo integrale su v= [nena au Nel caso di sistema omogenco risulta p = costante e la (8.1.18) diviene (8.119) a.8.1.5, Centeo di massa di un sistema cot Individua il generico punto P rispetto ad una prefissata terna di riferimento punto definito dat ragsio wettore rs 1 =F fp eeoneitesan2) aB, (6.20) cequivalente alle seguenti 2 aB. (1.21) 20-5 [meu dB, c= foe [Nel eas di sistema omogenco vale a (8.1.19) ele (8.1.20), (8.1.21) sisemplifcano eee 3 iE ¥(2,y,2) dB, (8.1.22) 28 CAPITOLO 8. BARICENTRI B MOMENT! D'INERZIA 1 1 1 to- ff von % [vB vom 5 fee (6.1.23) ‘massa di un sistema veriica subito sistema $ (8.1.17) ha lo stesso centro S'= (Pep), Pe B}, > 0, (e124) Se e= g, allora gp porge il peso fevidenaia che Ul centro di massa coincide tco del sistema ed baricentro Esempio 8.1.5 Calooliamo il baricentro della baretta di fg. 8.1.6. 4 ol + Figura 8.1.6. Baticentro di una barretta [Nel caso sia omogenea, dalle (8.1.28) ee) vvalere e si modifiea solo la (6.118), (81.20), Se asta non ® omogenea, le (8.1.28)2. continuan (6.1.23). Per esempio, se p = az, a = costante pos Dalle (81.28) st rexg fete amir w= % [af runnin arm ed, ovviamente, zg = 0. 81. BARICENTRI 20 7 z Figura 8.1.7. Bari tro di un rettangolo omogenco Esempio 8.1.7 Caleoliamo i barie fig. S18. Dalle (8.1.23) si ottiene sok fete [aed fe-emacmns, e129 A von & [a [ ed, ovviamente, zg = 0. el triangoto ret bo omogenco di = 2/0 de=h/3, (8129) ol x Figura 8.1.8, Baricentro di un triangolo omogeneo Bsempio 8.1.8 Cale i baricentro del parulelepipedo omogenco, fig. 8.1.9. Figura 8.1.9, Baricentro di un parallelepipedo omogenco 280 CAPITOLO 8 BARICENTRI 5 MOMENT! D'INERZIA Dalle (8.1.23) si ottiene sondg [ste ff amor ro=0m wo=ne (1%) 8.1.3. Proprieta dei baricentri In questo paragrafo (81.8) segue =o =0 Questa propricth pub essere riscontrata negli esempi 81.2, 8.1.8, 8.14, 8.1.6, Bar. del sistema $ appartengono ai una retta, sto, sr enh teen apertns ala ia stuazione i punti del sistema sono caratterizzat dall'ave Oda (Bi) gue 90 = 29 = 0 Propri Questa proprieth pud essere risconteata negh esempl 8.1.2, 81.5. Per una cdi egual massa, ap ‘oppostirispetto a m € da questo equidistant. In altre parole, un punto Pe 3 © appartione a x, oppure, se esterno, ® sempre necompagnato da un altro punta del sistoma che ha la sua stessa massa, glace nel semispaclo opposto su una oniugata alla direzione r, individuata da i due punti di egual massa, Cid remesso, sussiste la seguente propriet3. 8. BARICENTRI 281 sce una retta diametrale coniugata alla direrione della base; @ delle median inoltre, su ciascuna mediana la distanza del baricentro dalla hase # la meta della distanza del havicento dal vertice, Beempio 8.1.9 Caleoliaino taricentro di wn disco omogen Poiché ogni retta passante peril centro & un asse di 22 CAPITOLO 8, BARICENTRI E MOMENTI D'INERZIA (61.34) (e135) che if Baricen- (6.1.35) (8.1.37) fa~m™'tqy), (8:38) ono di determinate il baricentro di S* (5"), quando siano noti quelli )) Esempio 8.1.10 Calcaliamo il baricentro della sesione od L di fig. 8.1.10, 2 » : ia Figura 8.1.10. Baricentro della sezione ad L supposta omagenea. Figure 81 Seguendo le indication di fg. 81.1, usiamo la formula (81.37). $i [al —a) +anlzg =a%n/2+a(b—a}(o+0)/2, (81.39) [a(0—2) +ahlyg = ah?/2-+a(6—2)0/2, (6.140) 8.1. BARICENTRI 283 age tht 12 +a(0—a) = 2g—arh = 2G-arh) Controiamo il risultato usando la formula (81.38) e seguendo i suggerimenti di fig. 81.12. Siottione (ei) (a(b—a) + aheg =O%h/2—(b~a)(b-+ a}(h—a)/2, (1.42) [o(6 a) + ahlyg = bh Ja (8.1.41) 2 (b—ay(h~al(h +a)/2, (e143) eau Esompio 8.1.11 Caleoliamo il baricentro G del triangolo omogeneo, del tutto generico, di fig. 81.13, sequendo la indications evidenziate in figura. o x er = 21/3, 69 = by + bo/8, Yor = Yaa = 3 (8.1.4) ‘Tenendo conto di questi risultati ed applicando la formula (8.1.87) sl ottiene by a 2, by + bal), & ag = (8.145) Bit en (8.1.46) kato pud ottenersi wato con Gy, Gy 1ediatamente notando che vale Ia (8.1-44)5 a, anche il risultato (8.145) pud essere 284 CAPITOLO 8. BARICENTRI £ MOMENT! D'INERZIA (e114) (e147) iq = (2/3) + by/B. Si lascia al Lettore il compito di iealcolace @ diffs. 81.14 Figura 8.1.14 Esempio 8.1.12 Caleoliamo il baricentro del parallelogrammna omagenco di fi BLS. lati, da vitiamo sma come unione di due triangol Esemplo 8.1.18 Calcoliamo i! baricentro della sezione trapexiodale omogenea ai fig. 8.1.16. fh a a+b tab (or bieg matty Joo ao SEE, a) hy wash g@cdth |, Guth , (erinbag mond Pa, yg = 2B ray 8.1. BARICENTRI 285 LT. Figura 8.1.17, Sezione rottangolare non omogenes 8/8), = xq =/2+0/16. (8A. lascia al Lettore il compito di determinare a, Figura 8.1.18, Arco di circonferenza omogeneo ai fig. 81.18, 286 CAPITOLO 8. BARICENTRI E MOMENT! D'INERZIA Conviene eonsiderare in prim luogo gli asi € n, con € perpend corda. Infatt, cos] si ottiene subito ng = 0, o£ & un asse di Inoltee, cen bed Da questa si trae ft ost ndt=2®sn% (ss (6.153) jsteate in fig. 8.1.19, si ottiene, rispettivam te =ve= (1.54) 20 =0, vo =. (6.1.55) Esemplo 8.1.16 Calcoliamo il baricentro del settore cirvolare omogenco di fa, y 5 2 oR Figura 8.1.20, Settore circolare omogeneo 8.1.20. Conviene considerare gli 0. Inoltee, 1 Heep AR con bf eons [2 oset odo so~ Bans Pertanto, si asi dellesempio precedente in moda che ng = = AF ain con, yg = AE ain? &. to= 68, ya = nt 8 8.1. BARICENTRI 287 a a. Figura 8.1.21, colar di fig 8.1.21 ai ar ispettivan AR =u ta =0, Esemplo 8.1.17 Caleoliamo il barientro della sesione omogenea indicata in tustrati nella stessa figura ‘empio precedente, Silay Oo Cae: ie Vo Esempio 8.1-18 Caleoliamo il baricentro della sezione omagenea forata di fig f@: Figura 8.1.28. Disco forato 8.1.23, saguendo é suggerimentitlustrati nella stessa figura, Si he yg = Oed, inoltre, 288 CAPITOLO 8. BARICENTRI E MOMENT! D'INERZIA Bsempio 8.1.19 Calcoliamo il baricentro della corona cireolare omogenea di fig. 81.24, Esorcisio 8.1.2 Det sezioni in fig. 81.26, Iz Figura 8.1.26, A 8.1. BARICENTRI 280 Esercizio 8.1.3 Det Figura 8.1.28 1 il baricentro della sezione rettangolare armate {ormata da wn retiangolo omogenco di densith ‘© da tre punts material dé gual massa m, fig 84.29, 7) bs on oe eee ap » é 7h an ap mB Figura 81.29, Esercizio 8.1.6 Determinare il baricentro della sesione omogenea in fig. 8.1.90. 290 CAPITOLO 8, BARICENTRI 8 MOMENTI D'INERZIA Figura 8.1.31 ee oo poe, i. i 8.2. Momenti d’inerzia 8.2.1 Momento d’inerzia di un sistema di pun Consideriamo un sistema S di S={(P (821) Je f= Bho 8.2. MOMENT! D'INERZIA 21 P, da una profissata retta s, fig, fed indichiama con d, la distanza del 60 ad & la sealare definito da 52.1. Il momento d’inerzia di S (822) caso in eut i punti appar 292 CAPITOLO 8, BARICENTRI B MOMENTI D'INERZIA Si ha Ke=0, p= mdi +m, (622) dove ay = mdf, dy =m (628) Portanto, (629) 8.2.2. Momento d'inerzia di un sistema continuo Consideriamo un sistema continuo $ di dansitd p $= (Pe), PeB), (82.10) dove B indica la regione di spazio occupata da S, ¢ denotiamo con d(P) la sistema, Figura 8.2.3. Momento d’ineraia distanza del punto P da una prefissata retta », fig. $23. Per ‘oggetto, il momento d'inerzia di S rispetto ad s definito da n= fryer) as. (21) 82, MOMENTI D'INERZIA 203 Per s coi porge, fig. 8.2.3, dente con uno degl ass Py?) dB. (8.2.12) jppartengono ad uno stesso piano, per esempio 2 tex [ aonatssyan, y= f fo Ke2) a0, 1.= fo Se tutti i punti dl sist +18) aB, (82.13) (2m) ad 6 si definsee (8.2.15) (62.16) (s2a7) cevidenziando che, in tale situazione, Il momento dinerza dipende essenzialmen- te dalla geometria del sistoms Ponendo p= 1 nella definizione (8.2.11) st dalla densita eno una quantita indipendente t= [ #4) an, (92.18) che viene chiamata, per evident! motivi, momento d'inersia del volume, oppure (8.2.20) Si verfica agevolmente che Laan, (2.20) 204 CAPITOLO 8, BARICENTRI 8 MOMENTI D'INERZIA (proprieta distributive). Infatti t= f ener) an =f AP )P(P) AB = T+ Ts Esempio 8.2.2 Consideriamo il retangolo omogenco di fg. 8.24 ¢ enleotiamo i momenti d'ineraia rispetto agli assi, ys hot Figura 8.2.4. (8.2.22) Inoltee, essendo il sistema piano, sussiste la (6.2.14) esi ha 1. = Mh a A) (82.23) Esempio 8.2.3 Consideriamo il rettangolo omogeneo di fig. 82.4 e ealeoliamo i momenti d’inersia rispetto agli ass 6,7, Sihe an fe hao f anf ee (622 eee i an bn Ivor, pert (8224) k= (0? +"), (8.2.26) imi momenti sono legati a quelli dell’esempio precedente Notiamo che quest’ dalle relaziont Ty = Te + pohh?/a = Te + m(h/2)?, (92.27) Ty =I + pbb? /A = Ty + (6/2), (8.2.28) T= Ke + pb /2)? + (H/2)*] = de + mllb/2)? + (h/2)"], (8.2.29) 82. MOMENT! D'INERZIA 205 che si ottengono sottenenda le (8.2.24)-(8.2.26) dalle (8.2.22)-(8.2.29) Figura 82.5. Momento d'inerzia vispetto ad assi pa conda con origine nel baricentro, fi le coordinste di uno stesso punto nei due rile 8.2.5. Notiamo, ‘sono legate Baty, u=atig, t= 6450 Dall definisione di nto d'ineroia segue tex [G2 +2) d= f sentra) +420)" dB = =f, +0) aD +0 +28) f pdb +240 f 96 dB +250 fm dB, Ty = Ie + mlug + 28) + 2myghe + 2mzghe, (8.2.30) in quanto, come si evince dalla definizione di barientro, rng = fond, mia = ff 6 a8 (6231) Nel nostro caso ssulta &¢ = Nig = Gq = 0 ¢ da (6.2.80) si deduce = ke+mbs +23) (8.2.32) Similmente, nla +23), Tee Ke-+m(ah +48). (82.3) 296 CAPITOLO 8, BARICENTRI E MOMENT! D'INERZIA COscerviamo, infine, che le quantith in parentesi al sscondo membro del (6.2.83) somo i quadrati delle distanze del baricentro daglt asst dig = W428 dag = tate dhs = 0b + ve (82.34) la forma seguente (@2.32)- joi possono risriv bas Iya h tidy, I= ktm tye. (82.5) particellari costi- Figura 82.6, Teorema di Huyghens deduce a (8.2.36) anche espresso dal i Hayghens. Esempio 8.2.4 Come prima appliazione, notiamo che i risultati (8.2.27) porticolar, da 2.33). (e237) (8.2.38) 8.2. MOMBNTI D'INERZIA 207 dove mi! = yah, (8.239) a" = pal — a) _ Pt alh—o) _ M8 balb—a) Whoa)! = Wh b—a) Esercizio 8.2.1 Per le sezioni omogence indicate in fig. 828, ealeolare i moment d'inerzia ris agli assi baricentrali parallel’ ad, 4. y ie=1e=0; 208 CAPITOLO 8, BARICENTRI & MOMENT! D'INERZIA y 1 G 5 Q : Figura 82.9. “a eee ae naof) bo s=of takai d= psuta D2 Notare che 1, = Iysinta. Esempio 8.2.7 Peril triangolo i momenti d'nerzia rispetto alle ste tear ['ee [ernie yao [uf arm oni Usausdo il teosema di Huyghens si ottiene ngoto 7 te & Mh % Figura 82.10. Ig = Te ~ ph 18 = ph2 /96, Ip = Tey ~ oP /18 = 8/96, Toy = Tet 4pbh® /18 = pl /A, Ty = Ly + obh/18 = p8Ph/12. Esempio 8.2.8 Per i lo generico omogeneo indicat calcoliamo i momenti dinersia rispetto alle rete baricentrai €, Te = + 1f = pik? /36 + pak? /6 = pt /30 82. MOMENT! DINERZIA 209 Tnoltee, dove ertanto inersia is rete diagonal Esempio 8.2.9 Per il settore cireolare omogenco Hiamo i moment d'inerzia rispetto agli assi coord o Figura 8.2.12. Risultando Tz = Iy, basta calcolare uno dei due; per temo f dos [ otante dam 2 [a coun) a = EE Esercizio 8.2.4 Dedurre, dall'esempio precedente, i moment d'ineraia rispetto ‘agli assi coordinati peril semicerchio ed il cerchio indicati in fg. 8.2.13. 300 CAPITOLO 8. BARICENTRI E MOMENTI D'INERZIA igure 8.2.14 Esorcizio 8.2.5 Per il setiore cirwolare omogenco generico, eon angolo a ¢ raggio R, indicato in fig, 8.2.14, caleolare i momenti d'inersia rispetto agli assi coortinat. Esereizio 8.2.6 Pei moments d'inersia le sesioni omogenee indicate in fig. 8.2.15, calelare i Figura 82.15. Esercizio 8.2.7 Per la sezione non omogencn di fig, 8.1.17, ealeolare i momenti 'inersia rispetto agli assi baricentralt parallel ai lati del rettongol, 8.2.8 Prodotti d’inerzia Consideria istema S di punti massa, fig. 82.1, oppure continuo, 82. Con tiferimento ad una prefissata tema di riferimento O2ys, 1 prodotti <@'ineraia sono defi ty = 3 Ym (3240) 82. MOMENTI D'INERZIA 01 ‘oppure da tay [Prev a, ie = [oes a, tum ff oriue a. (21) Se S=s'us' Tay = Tey Liye Hes = Hee Tnfatti, per esempio, Play dB = Ky + 1%, no ad un plano w se tre prodotti n quanto = = Bema 820 6 s tao [te [orton nis tomo f smo i prodotti d'inersia del rettangolo om rispetto agli assi evidenziat. si Figura 82.16, Tey = pBRE/, Toy = ~p84P/4, Tey = —pBPNY/A, ley = Jey = 0. (82.49) oo sistema S, per esempio continuo, e fssiamo due - Gent, con gli ssi pa punto arbitrario ¢ la seeonda con origine fnoltre, che le coordinate di uno stesso p dalle relaziont a prima con origine ol baricentro, fig. 8.2.17. Notiamo, to nei due riferimenti sono legate Pate, ¥antIg, == C456 soz CAPITOLO 8. BARICENTRI B MOMENT! D'INERZIA Figura 82.17, Prodotti Dalla definizione di prodotto a ia Segue tas [orvan= fle +20 +09) dB = =f aendB +2000 [ paB +4 f pe aB + 420 fon 6B, ey = Tey + mzae + Maks + Matt e240 in quanto, comes evince dalla deinitioe di barcento, mg = fon a8, ke = ff a 4B Nel nostro caso risulta Eq = tig = Gq = 0 # da (8.2.48) oi deduce Toy = Tey + EUG: (8.2.45) 8 nente, Teg = Teg+mtatey Iya = Inc + MYCrS (82.46) Le relasioni (8.2.45)-(8.246) forniscono i legami tra j prodotti d'inerzia tra le fdue temne, $e G appartiene ad uno degli ass, y, 2, allora due tra le coordinate outign zg di G si annullano ¢ le (82.45)-(8.2.46) si sempliicano Toy = Toye Tey = Hens Tue = Ing Bsercizio 8.2.8 Usare la (8.2.45) per dedurre i risultati (8.243) da (8:2.42)2, Esempio 8.2.11 Calcoliamo i prodotti d'inersia del triangolo rettangolo amo- igeneo di fig, 82.18 rispeto agli ossi cvidensiati. Si ha facilmente 82, MOMENTY D'INERZIA 03 Figura 82.18 tao fae [yar wen i deduce Tay ~ DOME 9 = pBPAP YTD, Hey = Heys tay = Tens Tegy, = Hey + ob*h?/9 = pl?H2/8, ny, = Ten ~ pt*H?/18 = —pb?h?/24, Leyy = Hey ~ 4p?h2/18 = —15pH2h/72. Eserciaio 8.2.9 Coleolare {prodotti di dh fig. 82.19 rispetto agli asst evidenz sia del triangolo ettangolo omogeneo ” . ” n Figura 82.19. Suggerimento: Lay = 8/24. Bsercizio 8.2.10 Per il triangolo generico omogenen di fg. 8.2.11, verificare che, rispetto agli assi baricentrali i indient, peril prodotto dinerzia rsulta Jey = 008 — YET, a cui segue, in particolare, Igy = 0, se by = b, (triongoloisoscele) Esercizio 8.2.11 Per la sesione ad L di fig. 82.1, e per le sesioni aCe aT fy 828, lors rod diner rant ‘agli asei baricentrali(pavalleli 304 CAPITOLO 8. BARICENTRI £ MOMENTI D'INERZIA Bsempio 8.2.12 Per il setiore cirvolare omogeneo di fig. 8.2.20, ealeoliama 4 prodotti dinerzia rispetto agli assi iol indicat, Si ha evidentomente yao [ian fo” Rome so0an= 2 ("suc d= 88 sind dO = 0; Esercizio 8.2.12 Per il settove cireolare omogenco di ig. 82.21, ealeolave i prodotti dinerzia rispetto agli assi ivi indicat. yan 0 a Figura 82.21 Esercizio 8.2.13 Per le sesioni omogence di fig. 8.2.18, ealeolare i prodotti inerzia rispetto agi ass vt indicat 8.2.4 Momenti principali d’inerzia Consideriamo un generico sistema $ di sea, fig. 8.2.22, oppure conti 1 qualsiasi retta s passante per Vorigine O e proponiamoc| di esprimer ‘momento q'ineraia L=Some (e2any 8.2. MOMENT! D'INERZIA 305, 5=(a,8,7), 8+ 4a =L i raggio vettore del punto P,e con Py la proi ortogonale di P; su s. Poi, notiamo che, fig, 8.2.22, loPisP = (rs -8)? = (eat u,8 +2), @ = ie? (OPP = a2 48 +22 (eat B+ 2), Gi = UF +7) + ula? +97) + ala? + 8) — Baia — 2x, Sos (62.47) otti ry ~ 22d. vendo Fespressione trovata, 1p = fea? + yf? + a7? ~2eyoB — Besa = Byes, (8.2.48) che porge la legge di w nel fascio di centro 0. Di particolare interesse sono le rette tispetto alle qu assume valore massimo 0 ne del momento diners al variare della retta s 2a0/Vln y=B/VIn 2=1/VInes tg=s/VE, (82. supp Toa? + Ly? + 12? — Daysy ~ Wgs2 ~Dyaye —1=0 (8.250) 306 CAPITOLO 8. BARICENTRI 2 MOMENT! D'INERZIA no, da (8.2.49) st imo o massimo, Quanto esposto evidenzia che Ia rete. jone delle rete (0 di- soide jomento 1 pati d'inersia, vale a dire con le diretioni degli asi d la situazione in cut un asse del sistema di ciferimento,dieiamo stra) sia principale. Stante la simmetria della superficie, se 2 fig. 82.24,

0 la (9.2.5) 5L") +6L <0, in og ‘eseguito a partite dalla post sono privi di atteta ¢ bilateral itante te per ogui spostamenta virtuale di S, compatible e oceupata da $ in tale istante. Se, poi SLO) =e la (9.2.6) vm sost 330 CAPITOLO 9. DINAMICA 92. MODBLLO DI LAGRANGE in quanto, derivando (0.2.10 rspetto a tsi ottiene facilmente SL +62! =o. (927) { (0212) sb =0, (0214) (0.245) le forze dinerzia, lo stasso ragionamento di er quanto riguarda il lavoro . conduce alla formula prima, con la sostituaione Lrabans (9.2.16) dove abbiamo introdotto le componenti lagrangiane della sollecitazione delle forze dinerzia (9247) Pz evidensiata in (9.21), considerando (9.2.10) si ha ety, 2a Sent bon =0, ¥ bq, A= Aun, (9.218) F,=Fi 332 CAPITOLO 9. DINAMICA Landa, =0, ¥ Syyy b= dam, (9.2.19) (9.2.20) aw, ov, Fe aie (9221) an, dan O dx _ Oy By" Ba, ~ Bay de ~ Fa, 8.4, © siottiene arto oy, RL ae dia (0.2.21) avremo in dof aar_ ar ee 22) aoa (92.22) ‘che & Pespressione preannunziata. Inserendo (9.2.22) in (9.2.19) st ottengono le Equasioni di Lagrange aor or Hd, ~ By, (92.28) si deduce dalla ‘Dur se ricavate in 9.2. MODELLO DI LAGRANGE saa professore all Universita di Berlin, Oggi ® sepolto fceauto a Fourier. Diciamo che i francesi Vhanno natura ia grande artetia che dai pressi di Notre Dame eonduce al ‘Quartiete Latino, In Italia esiste una steada a lui dedieata a Torino, ma non el sulla a Roma, oS (abt BH 28) aU ax, | OU By, , BU As, 96-3 (Sedat * an * Bs 0 le equazioni di Lagrange (9.2.28) si riserivono ronm—(0.2.24) o anche 334 CAPITOLO 9. DINAMICA in quanto U non dipende dalle g,. Introduceudo la funzione lagrangiana c=THU, (92.25) le Equazioné di Lagrange per un sistema olonomo soggetto ad una soll ‘conservativa diventano ee Ae Hj, a, ~ 9.2.4 Esempi Caleot Or Fares Famine ge 20 baDS vineolato ad un plano privo di atti discorso per un punto vincolato ad una retta priva Esempio 9.2.2 Determiniamo le BL per un punto wincolato ad wna curva fis aniea eoordinata »Fascos curves s. Cleo @=0) aL =P-dP=F-dst=Rds + Q= Fi 92. MODBLLO DI LAGRANGE 335 Calcoliamno Venexgia cinetica Seriviamo la EL Rsercizio 9.2.1 Deter (a BL per i pendoto semplice, Bsem) Bscmpio 9.2.8 EL per stra). piano vincolato fig 9.221 ( corpo righ ya Figura 9.21, ‘Trattancdost di un corpo sigh piano per il lavoro si ha (5 = d) AL = Redz + Rydyy + Maade, (9227) T vincoli implieano dy, = die = 0; U sist n= Leg =24;da (227) si dL= Redtg > Q= Re. Caleoliamo Nenergia cinetica eon la formula ea : Tay fcr) an 2.28) dove p denota la punto &legata al Jncolo di rgidita la velocith v(P) del generico i A dalla formula =vatex (P-A), (02.29) lla. Poich® v4 = 244 836 CAPITOLO 9. DINAMICA fe quindi la EL i ene (9.2.30) Bsercizio 9.2.2 EL per la trave amogenen lunga L vincolata come in fig 9.2.1 {desira). Assurniamo che il piano di figura sia verticae e che sulla frave agiscano llue forze: il peso applicato al baricentro ed una forze elastica di centro O agente sud sano dary = dy aL = Made > Qu = Mae rergia cinetica servendocl delle formule (9.2.28)-(9.2.29). Tenendlo 4 = 0; da (9.2.29) deduciamo VAP) = [px (P- AP = PR(P.A), in quanto ¢ & perpendicolare a (P- A) e d(P, A) indica ls Sostituend in (9.2.28) si trove 1 re he [oP (E A) dO = Flat, (231) stanza di P da A. dove Iq, tappresenta i momento dinerzia rispetto alla retta parallela a = pet A. Pertanto, eperla EL si ha n 1a = Mas (92.32) 9.2. MODELLO DI LAGRANGE aa Esercizio 9.2.4 EL per la trove omogenea tanga L vincolata come in fig 9.2.2 (estra). Assumiamo che il piano ai figura sia vertienle che sulla trave agisea ta forsa peso Bsercizio 9.2.5 Dedure Uequasione (9.2.1) dalle Equasioni della Dinamica Figura 9.2.3. alla forza peso ¢/o 12 forza elastion di richiamo di centro O. Suggerimento, Usare indicat n figura. Esempio 9.2.5 EL per un corpo rigido animato di moto piano, fg 9.2 (sini stra). Sy Pigura 92 y oes = sist han =3 e4) = #6) 02 = tor dy = #5 da (9.2.27) si trae dL = Radeg + Rylyg + Masdp > Qi= Re, Qr= Ry Qs= Mos Volondo calcolare Venergia cinetien con la formula (9.2.28), dete liminarmente v2(P) usando la (9.2.29), con A= G, iamo pre- 338 CAPITOLO 9. DINAMICA VP) = vb +18 x (P-GP + iva x (P= G) risultato precedente in (0.2.28) Land hy" fat tva-0x [ P—6) T= dm +52 [ wl(P.0) d+ v0-% [av-aeo Liuleimo integrate 8 lfnizione di baricentro come segue subito d moo) [ aP-o1 con O-= Ge perT 1 1 = h(a +48) + eee, 2.38 T= 5mls iB) + Glo (02.38) or _,, ar, ar Eg, FP nays, 2 a0, 2 = toe, FZ =o, Fag ig Bug Bp Be e per le EL si ha mig = Re mig = Ry, Tos = Mew (02.34) Esercizio 9.2.7 Per un corpo rigido animato di moto piano con wn punt fio, Esempio 924, T ha Vespressione (9.231). Ritrovare tale risultato come caso particolare di (9.2.83). Suggerimento, Considerare il Teorema di Huygens. Beercizio 9.2.8 Scrivere le EL per la rave omogenen, unga L, lbera, posta in tun piano verticale e soggetta alla forza peso, fg. 9.2.4 (destra. Esercizio 9.2.9 Dedurre le equazioni (9.2.34) dalle Bquasioni Cardinal delta Dinamica, Esempio 9.2.6 EL yer un sistena costituito da due trav omagenet ed La, rspettivamente, vineolate come in fig 9.2.5. nghe Lr sistema ha n = 2; assumiamo come coordinate lagrangiane ay = = 1,2 le due aste formano cou una retta fssa. Poiché si tratta «i due corpi leremo il lavoro considerando separatamente il lavoro delle forze attive agenti sul primo corpo ¢ quello delle forze attive agenti sul ‘secondo; poi con 'aiuto dei vincolielimineremo 1 paranetri dipendenti in modo 92. MODELLO DI LAGRANGE 339 Figura 9.25, da pervenire natural lavoro; applicando eipet Qa. Diseorso analogo per T. Iniziamo con it te (9.2.27) si ha + Mader +Raedeg + Rayly + Mandir, aL = Ride + Pay Ln cerniora ester dg = dy, =0, la cemniera interna comporta, pe vincolo digit, dz, ~deilup ua) =dry _, day = ~do basing, dug + deity —2y) = dig ~ ayy = Heyl cose lo nol express lavoro sl ottiene AL = (Mya ~ Racha sin ey + Rayba cosyei)dey + Masdpa, indi Q1= Mia ~ Racks singy + Rabi coe yy, Qa= Mow Caloliamo T; applaud ripetutamente (2.2.38) 8 1 1 1 T= Lasdl + Save, + Hoya Flash + java, + plo, in quanto Menergia cinetica della trave AB si somplifca in (9.2.31), Per i i rigidiva si ha vp =1*(B-A), Vo, = Vs +Ba% (G2—B) = By x (B-A) +8, x (Ga—B), Ve, = CA, BOE + (Gy, BYE + 2fdy x (B- AD] [Ba x (Gp ~ B)) = Vb, = ELSE + (La /2)" 03 + LiLagy Pa oslo ~ v1) Sostituendo nellespressione di T abbiamo 2 Liggt + batted +h T= Flandt + Glaseh+ jmabiol + jmabilav ea coslea es). (92.8) I Lettore & invtato a completare Vesereitio. Capitolo 10 Continui unidimensionali 3a CAPITOLO 10, CONTINUI UNIDIMENSIONALI 10.1 Modello di continuo unidimensionale fonale si adatea per un sistema co i rispetto all delle sezioni ad essa orto ‘dipendere cosi solo dall'acissa curviinea e dal pitt gen ‘sono, pertanto, earatterizuate dal seguente in cui P = P(s,t) rappresenta Tine, le forze Interne sono cos alla generica sezione «, indicheremo con Rey ¢ Mo tis tata soll sollecitavione caratterizaata da ~Ry, ~Mo, fig, 10. 10,1, MODELLO DI CONTINUO UNIDIMENSIONALE aa Paccelerasione si ha 1.2) al easo in cul PY cul non agisea a pads + SOP. +Ry + Fo = 0, ~ Pa) x (F — pa) + Me] d5-+My + Mo +(P~ Pa) x Rat (10.1.5) =P) xP +M)=0, OR, ep pamo 5) sspetto a, usando (10.1.6) ¢ ponendo t = BP/2s, OM, Me tx Ry +M, =0. (oan [Le due ultime sono le equazioni loca dei continu unidimeusionall, Esse sono note anche come equasioni indefinite des continyi unidimensional. Per come sono state dedott 1.7) valgono solo nei punti in cul non sono presenti carichi conc 1 caso statico semplifiea in quanto ‘vannulla fa forza di inerzia —pa, mente Ia (10.1.7) resta invarata, 3 CAPITOLO 10. CONTINUE UNIDIMENSIONALI -ontinuita relative ai carichi concentrati (10.1.8) My + (PY ~ Ph) x Rew = (P= Pa) x Rye + Mon —Myt (101.6) +f =A) (@=pades f Mads = 0, to al polo Py. Iinponendo lim Rov = Rr, lim Re = Ry: cconeludiamo (0.1.20) AR, =—Fa, 10 di discontinuita di Ry in Pa. Per quanto wer As +0 olteniamo un visultato anslogo AMe. = Min sliscontinuita in Py, forza di inerzia ~pa, dinamico che per superiore di incognito, in generale. Infati 2ioal vincolati esterne, le due fuuzioni Ry, Mz caratteriz dterminazione della sollecitazione interna. Quest'ultims situazione, nel caso Sstatico, verra analizzata nei prossimi paragraf 10.2, INTRODUZIONE ALLE TENSOSTRUTTURE: I FILT 365 10.2 Introduzione alle tensostrutture: i fili 10.2.1 Il modello di filo dessibile ed instensiile si applica ai sistemi con i seguenti requisiti 3. Per ogn qualsiasi configurazione ass Imentre I requisiti 3 € 4 possono essere riassunti da ‘Tenendo conto caratterizzato, evident tensione. Pertan A queste va associata la relazione di salto (10.1.11), che, nel easo di un filo tdiventa (10.2.2) essondo Ae = Tf — Ty il conditional borda(10.1'3) (10.2.3) dove Fo, Fz, rappresentano le forzeesterne, ative e/o vincolari, agenti nei due ‘stremi Ph e Py, del filo. Nel caso statico manca la dipendenza dal tempo e le (10.2.1) diventano ar ap rrnor=re, (102.4) 36 CAPITOLO 10. CONTINUI UNIDIMBNSIONALT entre sestano inalterate tutte le altre condizionl, Denotiamo con Fe Fyy Fe Te componenti di F rispetto agli assi di una terua di riferimento ed indichiamo con (a,¥,2) le coordinate eartesiane del generico punto P; da (10:24) avremo (pte aay dee ' (#2) +n 0 £ (1) +620 5 (7S) +P 0, (025) @y-@)-@~ Questo 8 un sistema di equazion! differensali in quattro incognite: x, forniscono l'andamento della curva funicolare, eT, che ck permette di > Rar 0, ra=7e. (0227) la prima di (10.2.4) © Osserviamo, infine, che esplicitando la derivat tenenudo conto della seconda si ricava ar ar. eee 0.28) eed oa 10.2.2 Equilibrio di un filo soggetto a sole forze concen- trate Applichiamo ora it un caso particolare. Supponiamo di vere un flo in eq concenteate {(P,F,), #= 1} e alle forze Fo, Bye app Prat. Iu tal caso risulter 1. Dhar Pit Fy + Fan = 03 SF applia la (10.27) alVntero filo tenendo conto del tomo TUR) = “Fo ¢ T(Fas1) = Fost 2, I trate di flo PhP 2 costante; per la (10.2.4) abbiamo $E = —F(s) =0, donde T{s) = ¢ con ¢ castante 1: integrazione data e= Uist) =T(sy)— Fay (T(60) = ~Fo)s condizioni al con- = O,.om, & retilineo ¢ la tensione al suo interno inottre, da t = T/T segue che t ha diezione costante, cot che Ph Pha1 & ‘un segmento retulineo. 3. Dh Pet Fo + Ta = 05 (Ta = TUsh hi tale rlsultato segue da (10.2.7) applicata al tratto di filo diestremi Po, Ph. 102. INTRODUZIONE ALLE TENSOSTRUTTURE: I FIL oar ino di seguito al i vertci della spezzata fla spevzata & itezio segmiento 0 te dal ls nfigurasione del sist poligono funicolace di polo Ff 10.2.8 Equilibrio di un filo soggetto a forze convergenti tun Blo in ea) tutte le fore partite, convergouo in un punto 9. In tal caso fo delle tensione rispetto al polo 9 & costante, 2 La curva funicolare & Infatti, ealcolando i di estremi Pe PY avremo wa curva pina. complesivo rispetto a 9 per un generico tratto ne Ye -axe+ f dove n(P,P") indica il numero di forze concentrate agent ‘ai, per Pipotesifatta, | (Po 2) x Rds }(PY—0) xP" —(P—0) xT =0, tratto P,P di (P-9) xT =(P"-) x, che data la genericita dei punti P* e PY dimostra la 1. Per pervenire alla 2, una volta acquisito cl (P-9)xT= dove ¢2 un vetLore eostante, moltipicando scalarmente di quest ultima per P= 9 aviemo 1oesecondo membro (P-2).6=0; Ai quis deduce cei punt ison nal pan passant perf eperpenizlare 10.2.4 Filo soggetto a carichi paralleli Consideriamo un filo in eq concentrate e ripartite, rio € supponiamo che tutte le forze attive, tino parallele al versore e. In tal easo si ha che 1. La componente della tensione normale ad e é in ogni punto costante, sas CAPITOLO 10. CONTINUT UNIDIMENSIONALI 2. La funicolare & une curva piano. Infatt, dal Ho del filo per il tratto di estremi PY e P troviamo nee) Pe Yo exb sex f) Rissex text =o, ovvero, per l'ipotes fata, exT sex", iP’ e P dimostea Ja 1. Se ora serivis ‘equivalente exT=c, Ac Bin equi vente ditezione costante lolo alla direzione eostanve delle forze dalle (10.2.5) otteniamo £(eB)-0 AB enqu 2(eB)-0 woam 1a € la terza di (10.2.9) implicano de de . TE aa, TE=o (10.2.10) La (102.10), dz de ag -ag =0, egrata, porge er2(s)~eaz(s) =, nunti Ae B. Osserviamo, infine che se ¢ = e = 0, allorao ® T = 0 e, quindi F = 0, oppure dz/ds = dy/ds = 0 ed i lo si dispone lungo una retta parallela a F. dotertinato dat 10.2, INTRODUZIONE ALLE TENSOSTRUTTURE: I PILI a0 10.2.5 Filo soggetto alla forza peso precedente paragrafo allo studio della coufigura- soggetto alla sola forza peso. Dal momento ehe la colar si disporea nel 4 (r)-» (2) +(B)=1. aoa ei ee us), Tls), ‘equazione della r=He (0.212) (10.213) Dalla terza, poi, (@)+(@) Gi) Se dane a 10238 poe pea » Vive vendo denotato eon ~r4p) ls costante d'integrazione. Di conseguewsa fee: v(e) = sinh F(a ~ 20), uazione della funicolare = Besa ? : ule) ~~ Beas 2 (ex). avaay dda eul segue I 360 CAPITOLO 10. CONTINUT UNIDIMENSIONALT dove aoe’ p che ee B= VItre = er cu i ascissa x0, ‘Tenendo, infine, conto degli tensione - a T(x) = Toovsh F(2 ~ 20) 102.14}-(10.2.16) si deter lone degli asi in modo tale ¥(0) =0, (0) =To/. In questo moda le (10.2.14}-(10.2.16) si serivono P ln cut compare esplicitamente solo lat degli ass rispetto a eui valgono tall equazi stesea una incognita del problema. = Boosh Be, s(2)= sith 2x, (2) = Bosh Fx, sz) =P sinh 72 7 tangente in Py con cava si disporra nol piano vetticale contene Vasse y passante per to) =ann Zt, oe) = Main BE, (0238) 102, INTRODUZIONE ALLE TENSOSTRUTTURE: I FILL 351 ” B Figura 10.21, tp n=, fangs Dopodiché il valore di 22, © cou esso la distanza 2d = 2rp trai punti di attacco, segue da (10.218), valutata in 22 b= Beinn, erate Ia legge a T(z) = To cosh T= py oti che sono state assegnate quattro stata assunta incognita anche la distanza tra i punt 10.2.2 Studiare Uequilibrio di un eavo i cui estrems quota h ad wna distance pari a 2d sia tangente in Py eo delt‘angolo del 2 CAPITOLO 10, CONTINUI UNIDIMENSIONALT Si Rissano gli ssi come nell'esempio precedente e si trova 19 = 0.6, (10.2.18). Dalla prima valutata per 2 = 22 = d otteniamo dacui (102.20) da (10.2.18)2 pee 2 =n = Bsempio 10.2.8 Studiare Uequiibrio di vn cauo con gli estremi P, € Po posti alla stesse quota h per cui aia assegnato i valore della freccia fe i valore pa delVangolo della tangente in Pe con Vorizzontae, fig. 10.2.2 n Figura 10.2.2. Bsemplo 10.2.1 € th pe ds pr 2) yo = Boon EE, SE = cosh, 10.224 y(z) ~ 0 7 be a Te a ) Dial . FF iy(2)— wh 7s = Sif) - wh che valutata per 2 = 22 porge th = ule2) — vo = hw Fears MeO) w= hoo 10.2, INTRODUZIONE ALLB TENSOSTRUTTURE: I FILE 358 ‘Da questa, ricordando che In freccin & data da (10.2.22) ce che (10.22 (402.28) alla stessa quota h p 2b det cao, Si fissano gi asia salto modo e i ottongono le (10.221) ca eul si trae ast Te ap Pads [++ (4) ] B-wo we (192.24) Notiamo, inoltre, in (10.2.24) ottenendo 7 arte) = lula) wh valutata per 2 = T 5 z (102.25) D'alta parte per la definizione (10:2.22) di freeeia si ha $4 To/p= ule) ~ wy (102.28) {in quanto y(0) ~ yp =To/p- Combinando (10.2.2), (10.226) si ha (f+ To/py? = L* + (Ta/p)*, 354 CAPITOLO 10. CONTINUT UNIDIMENSIONALT T= w(? ~ )/24- [ valori di 22 © yo si deducono come nell'Esempio 10.2.1 Esempio 10.2.5 Studiare lequlibrio sun eavo con gli estremi Py ¢ Pe la distonza 2d dei punti dt attacco ea 2.18) che impll- wa To Sasinh tenes” a (10.227) si riduce a sinh X = LX/a. e Ye = LX/d si trova ‘di X e da questo si Esempio 10.2.6 Studiare Veguilibrio di un cavo con git estremi P, ¢ Pa posté ‘er cui sia assegnate la distanza 2d det punt di attacco ¢ la ssi come negli esempi precedenti. Valgono (10.2.20), (10.2.23) Sposa he . Seiisinhtange’ 7°" T= cosa ed tgugliando i second mer hell’Esempio 10.2.6. Dopodich® Tp segue da. una delle espressioni precedent 10.2.6 Ponti sospesi 402, INTRODUZIONE ALLE TENSOSTRUTTURE: I FILE 355 1 numero di questi tiranti sia talmente elevato da. poter considerare 1a loro azioue come una sol ipartta sul flo, Nell’ambito di queste ipotesi 4 proponiamo di far vedere che la configurazione di equilibrio del flo sar patabola ad asse verticale volgente la concavita verso il basso passante per gli estremi, fig. 10.23, Figura 10.23. lare che atterrema sarh sem zy quello verticale passante per 4 (rit). (0) =r cwaa Integrando la seconda equazione del sistema si ottiene 7 = 92-2), in cui la costante d'intograzione & stata indicata con —zep. Tenendo conto di id della prima di 10.2.29, si ha aS P B-Re-m), 356 n INIDIMENSIONALI daeul in cul yp & ione T, cousid oppure r Le tre cos toy o © Ta si 10.3 Sollecitazione interna in Statica An: N= , T=Tn, 0 letvente sardindicato semplicemente con Mf. 103. BCITAZIONE INTERNA IN STATICA 387 moon Pigura 10:3. Bsempio 10.8.1 Analisi della so per ta trave in fg. 103.1 Ni, Ke della arrellovalgow, fig. 10.3.1 Xy=P, X2=2F/3, Xs=Fi/s. Caleoliamo T, N, A usando le ES, fig. 108.2. 1 ee sono RA re T=2h/3, 2 ow 7 | Fea ‘r M=2Fis/3, = ocri/4, r nt aw a = @ ae i L ¥ Figura 10.36. 1 5. SOLLECITAZIONE INTERNA IN STATICA 80 le reavioni di tale Bsempio 10.3. fig 103 tana|-T(L~2)— Tz +2A\L/3]=0, 7 =2h/3, e Xs = gL /2. Caleoliame Xy con jodello di fig, 11.23 in eui Cy =C. Abbiamo Xybtana =0> X= nente si procede per X1, Xa Naptap +Ra=0, ,quindl, Nap+Xa=0 + Nap aL/2, puntone (P). (412.2) 112, ESERCIZ 365 brio todo D segue Noatipa + Noctipe + Nowpy ~ Fis 0, Nactige + Re = 0. +Xi=0 > Nac =~ab/2, 1 nado Cs Neatien + Noowen + Newton + Neatica =O, =F D. Neu = —V%F + gL/2),(P). (11.25) Dallequilibrio toda H segue Nuvu + Nucuye + Nuctye + Nnctys = 0, Nuo+ Nac ~ Nua ~ Nae =0, Nuo+ Nao ~Nuo~ Nae =0, 1, di qui, tenendo conto di (11.28) ¢ (11.2.5), si trae Nue = Nua = -V2(F + b/2),(P). (11.2.6) Da ‘asta EG segue, fig. 11.24, ay oes a y % Figura 11.24. aL, Ya=Yu 27) 368 CAPITOLO 11. ESERCIZI DI RICAPITOLAZIONE Dallequilibrio del nodo E si ha Nentipu + Flt Yai + Yai = 0. tenendo conto di (11-26) ¢ (11.2.7), si trae Nenv3/2+F+¥i=0 , 0=0, NenV2/24%=0 7 Y= F +b) ae Yai ut esere utilizaata per eontrollare Xt Nauv¥/24Nac =O, 0-0, Yq + Nauv2/2=0 0=0. Figura 11.25. Seioni a, © 03 metodo di Ritter, Con tferimento alla sezione oy, fig. 11.25, a subito Usiamo, ora, caleoliamo Nap. “Nap +Raz=0 = Nap = ~9b/2. Con rife o alla sezione o3, ig. 11.25, caleliame Now, Noo, Nac: Sih Moy = 0-> Rasl~ PL ~ Npubv3/2=0= Now = VHF + ab/2) Ap. =0 Neck ~ Ryeb = 0 Nac = ~ Rack ~ FL ~ NowLv3/2-=0 => Now = VAP + aL Con tiferimento alla sezione 5, fig. 11.2.6, calcoliamo Now, Mau. St Mo, = 0+ qL2/2 + PL + NowLv3/2 = 0 = Now = ~V2F + 9/2); Mg, = 05 ql2/2+FL + NewLy3/2=0- New =—VAF + ab/2). 112, ESERCIZI ser Uo) + Fraley ape il modello disegnato a sinstra ass della terua locale, fig. 11.2.7, fg, 1127 Indeando anor con = gh/2~qr-T=0 + P=9(L/2-2), N~qb/2-F=0 > Naqb/2+F, M4-qr2/2-gbe/2=0 + M=qr(L~2)/2. Beercizio 11.2.2 Analisi della struttura in fig. 11.2.8. Analisi cinematica, La struttura ¢ sostatien. Calcolo delle reazioni vincolari. Reazioni delle cerniere esterne: Xy = Fe ~2Fp/3, Xa = gl+ Fa/2, Xa= Fo/3, Xi=ah~ Fa /2 volar interne: Nas =0, Nac =Fo/V2, Now =—Fa, New = ~Fe/V% Dall’equilibrio dellasta BA segue, fig, 11.2.9, Yana, H=%. do A si ha 368 CAPITOLO 11, ESERCIZI DI RICAPITOLAZIONE Vacttye + Nastlag + (Fa ~ 2Fo/3)i+ (gh + Fa/2)i + Yul ~ Yai = 0. i qu, tenendo conto dei isultati precedent, si trae -NaoV3/2+ Pa ~2Fo/3+¥a=0 _, Ye=2F/3 ~ Fal? -NacV2/2+ aL + Fa/2~¥s 0=0. Al Lettore Vinvito a ealeolare I sollecitazi 2 SLRE)dp, =0-+ Mh, ~ SURE = 0. SEF =0.0, quindl, Fe = 2Fp/. Allo stesso fo Xy =0 nell'eserciaio precedent. Mido, + Rildzg =0-> ando si ottiene ~21 ato si porviene impo Esercizio 11.2.4 Analisi della struttura in fg. 11.2.10 112, ESERCIZI try =0, dey tug = 0. dug =0, fees = dren > dep =O, ye =d Dla, ~ ayy + Lays =0, dep =0 dept Edpn = 0 al sistema delle equa oli si deduce dey = dyg = deg = dey dL = Mp,dp, + Ry'dyp, ji spostamento del sistema, eoupatibile con Fissata posi di qui, la CGEP Mb, /(2L) + Ry! <0, 370 CAPITOLO 11. ESERCIZI DI RICAPITOLAZIONE hve certo soddsfate dala solleitazione agente in quasto Mb, = 241? — LP, RU! =0. Calcolo delle reazioni vincolari, Indichiamo oon Xi, X2 le eazion! explicate dalla cerniera in Be con Xq, Xq le reazioni explicate dai ca EeD. Cualcoliamole con le BS. Da Af, +A, = 0 si deduce 24L*— FL —2LXs =, Got, Xe = gL F/2; tenendo conto del valore trovato, da Ry +R = 0 segue Xa 2gbe+ F/2 inoltce, MEL + MG! = 0 = Xq= (Ugh + FY/2 © Ra + Re = Joe Xe = Sige + F)/2. Si consgls, inne, diritrovate le ressioni usando i PLV. Caleoliamo, on segue io del nodo D terne. Dal’equ le reazion! vincolaei Nootipe + Nosups + Ro =0, RostNoeViP=0 , Noc=-(F+%1)/2, (®), : Me Noe Apso © Nese etna ee Noone com il metodo di Ritter riferendoci sezione 0, fi. aoe Figura 11.211. Mos <0 LRpe + LNogLV3/2-=0-> Now = (P+ 3aL)/v2, Mp. =0 Roz — LNpo = 0 Noo = ~(F + SaL)/2. Dallfequilibrio del’asta CE segue, fg. 11.2. co jhe Yi % y Yl Figura 11.212 Wa¥an Vas Ya=ab/2 \do E, tenendo del rsultato precedente di (11.2.9) si ha Neplten + Xai + Yai Ys = 0, 11.2. ESERGIZE sn Ya- Nepv22=0 2 Baht ‘2b +F/2-Ya-Nepv3/2=0 * 0=0, fe, auindi, Yi = (F 4+ SyL)/2, Si ascia al Lettore il t ne del nodo sulla trave ABC, fig. 112.13. (Ts sala gf cots ne aE Tansee F A wa 11.213, tratto AM. In dda A, si ha jcando con x(< Ly) Ia distanza del generico punto di AM T= FV3/2, N= FVI/2, M=Fov3pr rng Pa q 2 ae qh F/2 : T Figura 11.214. Te g{b~2)-F/2, N=-3(gh+ F)/2, M= (gh F/2)—q0"/2, 2 < by T= q(b-z)-F/2, N= ~(9gL-+F)/2, M = (Qh-F/2)-q24/2+FL, > L. Esereizio 11.2.6 Analisi delta struttura in ig. 11.2.5. CGEP® ccinematica. $ alone: laste OUR! + MEE <0, ced @ soddisfatta dalla sollecitacione att Caleolo delle r quanto RE = Fe Mf! = LF. oni vincolari. Soluzione d reszioni esterne: Reg =F, Roy = Aly Rig ~3F, Ray = al an CAPITOLO 11, ESERCIZI DI RICAPITOLAZIONE 112, ESERCIZE dy, =0, dry Ldp, = dee, yy + Lie, = dcr dey = dry, > dy + Lipy seque dL < a della presenza del vincolo nalisi cinematica prima effettuata, pe HLA MILE + RI )dyg <0, ¥ dug > 0, la struttura in fig. 11.2.6. la struttura in fig. 1 os MELE + MINI + RY <0, Figura 11.216. Figura 11.217, Caleolo di Xs 1 CH, dee duc ey pet CD, dei parametet lage deg, dya, dg, per ABCL, dre, duc, day, dyy, dey pet IH e dg, dig, de pet DEGH, tenendo conto del vincolo difig. 11.217 strat | conte 1 dingrams degli spostamenti 3m CAPITOLO 11, ESERCIZI DI RICAPITOLAZIONE sate Voqui- 0 = Xa=-F +ab/2 iiando da X,, fig. 112.19. L?/2)tana =0 + Xi = 9b/2. Calcoliamo, pol, Xo, fig. 11.2.20. $i ha 112, ESERCIZI Con 11.2.22, Sexioni ay ¢ 4 2 Nic =O; Niu = ab/25(7) to alla seaione a4, i, 11.2.22, ealeoliame Nop: FL+Nepb =0 > Nop =-F,(P) 315 (12a) (11.212) 376 CAPITOLO 11. ESERCIZI DI RICAPITOLAZIONE Con 1215) Xy+Nog =0 = Nag = -aL,(P)- ! fig, 11.2.3, ealooliamo Nie, Nuvo. ‘Tenendo Nua - Nur + Nusv3/2=0 = Nue = abv3/2,(T) Nuvo + Naev2/2=0 (412.14) Dallequilibrio del Bsercizio 11.2.7 Analisi deliestruttura in fig. 11.225, 11.2, ESERCIZ » 2.2 — Ml! + 2LRi"" /3)3dyg/2L <0, Y dr4,¥ dyp > 0. Di qui st ha la CGRP RE + RS + RE =0, Mb /2—M Caleolo delle reazioni vincolari. Lasciato al Lettore, Analisi della sollecitazione interna. Lasciate al Lettore. Esercizio 11.2.8 Analist della struttura én fig. 11.2.2. a8 CAPITOLO LL. ESERCIZI DI RICAPITOLAZIONE 112, ESERCIZI ay a i Figura 1.2.26 ‘corpo 345 (polo 5) segue } EXy—qh2/2=0 > Xs=ab/2 rmentre & 3 sono suppost Xq—Bqh-+ gb/2=0 > X_=Sab/2. | parametri Ingrangiant dr Dalla seconda delle ES per Vintera strutbura si trae Le equazioni dei vincoli lyse Per IT e dig, dyy.ies per 78, tenendo conto 380 CAPITOLO 11. ESERCIZI DI RICAPITOLAZIONE (11.21), ai sexivono tp, = dn dg, = —de 1 ag ey ~ dey = hbo, > ty =0, dy =0, nsegue che 1 = 2 ed i = 0; allo stesso i osservando che Cia & nine per Cy potra essere uno de nd i passante per 8. Infine, per i cartelt unilaters dey £0, dy, 20 [Analisi delequilibrio. Dal PLY segue R dp, FRE as + ME dpa $0, , compatibile con i vincoll. Teneudo 1 la CGEP si ottiene Plays + (RE 20 MI, /L~ A Jar, $0, V dey <0, dys 20. See Rt — abr — af, — A 20, clr, Con iene at mel 1.228 a ce tapped ters Dale £3 * coo, aX Xe 4 a, fh : 7X3 aS EY TX : ts ol _—_— 7 — Figura 11.229. Xe-F=0 3 Xo=F, 412, ESERCIZE ca gb? —4FL + 3LX3 + LXs=0 (po 3) Xy=F +200, Xy=0 > Nya P+ 2gL, -X,+2LX3~ FL =0 (polo8) > Xy= FL + gl, 2gh +X, =0 Xi = 2a, di verificare che il centro Cy diCIL DELé =1Cu= 1,0 Appendice A Breve introduzione a Matlab 384 APPENDICE A. BREVE INTRODUZIONE A MATLAB AL. INTRODUZIONE A MATLAB 385 A.1 Introduzione a Matlab versiont pi <1 Consigli preli jatlab deriva da MATYix LABor s@ molto piccolo, porti fa procisarne il contenuto e Il proced fesere fondamentali quando si agisce fo (situazione molto fre- ' distanza di tempo. ‘occorre procedere con lentezza c vere le isteusioni si cons izare schem rigid favorisce la ign Qualora sia wa riga separandole so deve essere frutto di un'accurata pro- | comand, Qui & ima fase di mettere a punto uno jngolt blocelt 336 APPENDICE A. BREVE INTRODUZIONE A MATLAB n programma occ ‘ud fare digitando le | i A2, MANIPOLARE VARIABILI ser mt ALD Assognare un valore >> x8 3 Assognare il valore della v D> yx ye 3 Bs >> xty 8 b> xty 6 D> x/yt5 388 APPENDICE A. BREVE INTRODUZIONE A MATLAB 6 volta sseianieato _ adenine dl Cowan, Per eoanpio we vogom elelate += ¥ so ie2s 1.885 >be in Workspace Wi presenti le tre variabill Workspace di >> clear ‘Ovviamente I dati persi non potranno pid essere reeupera lia di operare con calma e giudizio. Se invece voglisimo ripulie la Command Windovr (senza eliminate le variabll) occotreaffarsi al comand el: >> de A.2.2 Vettori B possibile generare un vettore riga net seguenti modi 23) >> a-[123] 123 dal'esempio precedente & possibile evincere che la virgola 0 lo spazio possono mati come separatori di colonna, mentre come separatore di tiga possiamo cutllzzare il punto e virgola >> b=[12] b= 1 A2, MANIPOLARE VARIABILI 380 tore colonna. Spesso & necessatio generare un vettore di ti equispaziati da yin & Zuuq con passo dr. Ad esempio, per generate fautomaticamente un vettore da 11a 2 con passo 0.2 >> xo10.22 0000 1.2000 1.4000 1.6000 1.800 >> xmlo=H >> de=02 >> xf 1.0000 1.2000 1 1.6000 4,800 2.0 Provare a digitare con il eomanndo x"; nel prossimo eser 1.0000 + 1.0000; 2.0000 + 2.00001 3.0000 - 1.0000 1.0000 + 1.00005 2.0000 + 2.00004, 3.0000 - 1.00004 se lnvece ti 1.0000 - 1.00005 2.0000 - 2.00004, 390 APPENDICE A. BREVE INTRODUZIONE A MATLAB 8.0000 + 1.00004, jamo il trasposto co ‘ettori geal. Un modo veloce per sommare tutti gl ele wgato. Le due notazioni porgono lo stesso risultato ‘dun vettore ott >> x[l 24h n(x) Matlab rende b> xl 957911 13h, >> x(18) 135 >> x(23) 35 >> x(sile 00) ST91LIs tix) restituisce la lungherza dix, il numero degli element ipolare vettori tra i quali: dove ado >> val 29465783) >> min(y) 1 >> max( 9 >> mean(y) 5 >> std(v) AS. LISTATI PER IL BARICENTRO so 2.7386 >> sort(¥) 123456789 A.3_ Listati per il baricentro Listato A.S.1 Baricentro di du Gaa/m Xe~ Gil) Ye= 602) che anche le coordinate del baricentro siano comand Xe= a posizione ely 0) | vvettore G come Pascissa dl punto; serve a memorizeare il primo elemento ‘analogamente per Vordinata Listato A.3.2 5% Batioenteo di tre punti ele % Dati soz APPENDICE A. BREVE INTRODUZIONE A MATLAB Yer a(2)/ relativo a tre puntl. Nella parte finale si n+ m2} a=PL*m14P2*mn24P3*n3; ato @ simile al precedente, eambia solo la posizione del punt Listato 34 % Baricontso del rettangola omogenca ale b=s has Xg=b/2 Yerh/2 Listate A.3.5 dle % Baricentro del triangolo rettangolo omogeneo dle Listato A.3.6 % Baricentro di una sezione aL dle AA. LISTATT PER BARICENTRI E MOMENT! D'INERZIA 393 parte A A.4_ Listati per baricentri e momenti d’inerzia In questo parageaf Daricentro e momento ai comm agetunta Aad La graf ta in Matlab. Di seguito ripor- tiamo sempl srafica delle sea lizeate. Matlab fornisce grafiel di funzioni in finestre dette figure. E poss ‘momento lavoreremo su un plot X,Y); ao APPENDICE A. BREVE INTRODUZIONE A MATLAB funzione seo, sullo sehermo ra notiamo che: Ai sopra forniseono un grafico del ‘AdLL Osservado la fy 1, {punti diseguatt 2, la scala ® scelta automaticamente da Math: 3. la inestra reca a prima finestra), In relazione al punto 1 aggiungiamo che i comando plot arm tro opzionale di tipo stringn per definire tipo ‘punto ¢ colore dei vari gralic; le opzioni a disposizione sono riassunte nella tabella A-41. Volendo quindi traceiare i punti del vettore-¥ eon degli asterischi SA TIPO DIPUNTO___COLORE = Punto Giallo ¥ Tratteggiata | ~ + Magenta im Puntegaiata * Cio c Tratto punto = 0 Row x Verde 8 b a © rossi congiuati da una linea tratteggiata sara sufficient digitare il comando: Ad, LISTATI PER BARICENTRI B MOMENTI D'INERZIA 395 Figura Aa? 5 lo il grafico in fig. AL. Figura A.d3, aggiungiamo titolo ed etichette degli ass, fig. A.A, ‘sequenza di punt’) 96 APPENDICE A. BREVE INTRODUZIONE A MATLAB ylabe‘ordinate’) Con riferimento al punto 2, osserviamo che la scala introdotta automatica- mente dal programma pub essere auche definita dallutente, A questo scopo si A4.2 Listati Listato Adal Il sequente listato serve a determinare il baricentro di un sistema di punti di massa ¢ coordinate note, fig. A.A. % BARICENTRO DI UN SISTEMA COSTITUITO DA TRE PUNTI % DAT X1=0;¥1=2 5% in questa e n % righe % 8 punt costituenti il sistema % allo stesso modo riportiama % valore delle masse costituenti % i sistema % CORPO DEL LISTATO m= ml + m2 + m3 Xg = (Xml + Xn? + XT" Yq = (Vitmt + Y2tm2 + ¥3) % GRAFICA liold on. % questo comando definisee In seala degli ssi % riporta tolo del gratco A. LISTATI PER BARICENTRI E MOMENT! D'INERZIA 307 Figura Ad Listato A.4.2 I sepuente listato serve a determinare i baricentro di un sistema di punti di massa e coordinate note fig. AAS. MA COSTITUITO DA TRE PUNTI % BARICENTRO DI UN SIS1 % DATI 5% in questa e nelle successive due % CORPO DEL LISTATO m= ml + m2-+ ms: Xg = (XI*ml + X24m2 + X3 Yg = (Vitm + Yotm2 + ¥3%m: % GRAFICA axis(/-5 10-5 10) '% questo comand definisce la seala degli asst title(/BARICENTRO 3 PUNTIIT) % riport I(X") Ke etichettiamo Vasse x titolo del grafico 398 APPENDICE A. BREVE INTRODUZIONE A MATLAB Ad LISTATI PER BARICENTRI E MOMENTI D'INERZIA 390 % rettangolare di <5; pure & . sarucenra0 ous Ye=n/2 %GRAFICA Figura AAS, NOTA LISTATI Adit, Ad? |, Fare pitt tracciamenti sulla stessa finestra. Capit sovrapporre due o pit oggetti (grafci, diagrammi, punti e figure) sulla stossa finestra, o anche di voler mettere una sevita su di un grafico 0 di ‘tacciare qualche simbolo. Questo vuol dire fare stessa finestra. Cb da dire che il problema sorge ppostato per default a inserite un solo oggetto per fnestra. Per "tenere ferma” la finestra dur ‘deve usare lstruzione: hold on ¢ trneciave una griglia jone in corrispondenza a deter- istruzione: 2. Attivare una griglia Spesso & aiuta a leggere | valor ‘el ‘inate ascisse. La grigla si realizza con arid Kistato A.4.8 Il seguentelistato serve a determinare il baricentro di una sezione rettangolare di dimensioni note, ig. AA. % BARICENTRO SEZIONE RETTANGOLARE. Figura Ao, % IL lstato fornisce le coordinate del baricentro di una sezione 00 APPENDICB A. BREVE INTRODUZIONE A MATLAB Listato A.4.4 If seguente listato serve a determinare il baricentro di una sezione 4 L di dimensions note fig. AAT. % BARICENTRO DI UNA SEZIONE AI 5% Il seguente lstato te del baricentro di une sezione % a L nota, ei val via relativi agli asst baricentrali % spessore della sezione % base della serione % aleenzza della sezione + bed ar QV/(%(b-a + Or(b-a+ Xgl = (b Xa? = a/2; Yu = 1/2, % % MOMBNTI D'INERZIA, °3)/12 + ath(abs(¥el - ¥e))“2 + ((b-a)ta3)/12 +. ((b = 9)*(0°3))*(abs(Ye2 - Yu))"2 % GRABICA Iesi = 42012) title(/BARICENTRO SEZIONE T’) slabel() comando disogna il rettangolo rappresentativo ‘questo comando, come il precedente, definisce Ia scala degli asst [1] siporta il titolo del grafico Ad. LISTATI PER BARICENTRI E MOMENT! D'INERZIA 401 NOTA LISTATO Add eet | + | | Figura Aa, Listato A.4.5 Il seguente listato serve a determinare il baricentr di una sezione 1 doppia T di 5% BARICENTRO DI UNA SEZIONE A DOPPIA T {6 Istatoforuise, le coordinate del barientso di una sezione a doppia T a=2 b=10, N= 1% altezzza della serone Xe = b/2 Yg=1/2 Kah = b/2; Yel = b/2; % Ul) 402 APPENDICE A. BREVE INTRODUZIONE A MATLAB Ad. LISTATI PER BARICEN TRI E MOMENTI D'INERZIA 403 Xe2 = b/2s Yer = a/2: Xq9 = b/2; Yas = h- (a/2}s ta con un cerchiettO ross jl baricentro delia da serve @ plottage alt elementi sullo stesso grafico % GRAFICA plot(Xe, Ya") bold on Figura AAS. jordinate del baricentto della parte 1 in cul stata sudkdivisa la sezione @ coordinate del barioentro del parte 2 In cui stata suddivisa la sezione ste del baricentso della parte 2 in cui stata suddivisa ta sezione a oppia T '