UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
PROYECTO

DRONE
CURSO: CIRCUITOS ELECTRÓNICOS I
DOCENTE: CUZCANO RIVAS, ABILIO
ALUMNOS:

Ciudad Universitaria, Agosto del 2016.

 Proyecto-Drone

1. OBJETIVOS Y ALCANCE DEL PROYECTO

El proyecto consiste en diseñar y construir un drone.
Además se va a generar la documentación suficiente para que un futuro grupo de
robótica tenga la base para construir un robot de similares características.
Los pasos a seguir en el desarrollo del proyecto serían los siguientes:

1. Elección de componentes. Rastrear el mercado para comprobar cuáles son las

opciones disponibles para cada elemento del drone. Comparar las especificaciones
de los componentes, ver los requerimientos necesarios.
2. Diseño del drone. Una vez hemos elegido los componentes diseñar la estructura
del drone (armazón). Estudiar los materiales disponibles y sus técnicas
constructivas. Diseñar el circuito eléctrico del drone.
3. Montaje del drone. Llevar a cabo todo lo planeado y documentarlo
adecuadamente para que pueda ser utilizado en proyectos venideros.
4. Puesta a punto. Diseñar una serie de programas para comprobar el correcto
funcionamiento de cada componente del drone.
5. Programación. Crear el software que integre todos los elementos del drone y le
confiera un comportamiento inteligente.

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 Proyecto-Drone

2. MARCO TEORICO

Un dron es una aeronave que vuela sin tripulación. Hay una amplia variedad de
formas, tamaños, configuraciones y características en el diseño de los drones.
Históricamente, éstos eran simplemente aviones pilotados. En este sentido se han
creado dos variantes: algunos son controlados desde una ubicación remota, y otros
vuelan de forma autónoma sobre la base de planes de vuelo pre programados
usando sistemas más complejos de automatización dinámica. Con el paso de los
años los drones han logrado otros tipos de usos que amplían el número
de consumidores, desde los más pequeños hasta profesionales del sector. . Su
auge en el mercado ha sido tal que cada vez hay un mayor número de
empresas que emergen en este nicho de mercado, tales como Syma, DJI o
Phantom, las cuales son tres de las más punteras en el ámbito de los drones.
Actualmente, los drones militares realizan tanto misiones de reconocimiento como
de ataque. Si bien se ha informado de muchos ataques de drones con éxito,
también son susceptibles de provocar daños colaterales y/o identificar objetivos
erróneos, como con otros tipos de arma. Los drones también son utilizados en un
pequeño pero creciente número de aplicaciones civiles, como en labores de lucha
contra incendios o seguridad civil, como la vigilancia de los oleoductos. Los
vehículos aéreos no tripulados suelen ser preferidos para misiones que son
demasiado "aburridas, sucias o peligrosas" para los aviones tripulados.
3. COMPONENTES UTILIZADOS

 Motores Brushless
La elección del motor adecuado es importante para un buen rendimiento en
cualquier Dron.
Para comenzar el proceso de selección básico, necesitamos calcular cuánta fuerza
será necesaria para mantener el dron en vuelo. La regla básica es que los motores
deben ser capaces de producir dos veces el peso total de vuelo del dron en el
empuje.
La ecuación es:
𝑝𝑒𝑠𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑒𝑟𝑜𝑛𝑎𝑣𝑒 𝑥 2
𝐸𝑚𝑝𝑢𝑗𝑒 𝑟𝑒𝑞𝑢𝑒𝑟𝑖𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑟 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 =
4 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟𝑒𝑠

Para una aeronave de 4 motores (QuadCopter), cada motor debe ser capaz de
producir un medio del peso.

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 Proyecto-Drone

Figura 1. Mini motor brushless Eachine 1306 3100KV Figura 2. Mini motor brushless DYS MR2205 2100KV

Características que debemos conocer de los motores:

En los drones se utilizan motores brushless (sin escobillas). Son motores mucho
más eficientes que los motores con escobillas, ya que tienen mucho menos
rozamiento, consumen menos, se calientan menos y necesitan menos
mantenimiento. Se alimentan con corriente alterna (de ahí los 3 cables de cada
motor) y para ello necesitaremos un ESC o variador de velocidad que transforma la
corriente continua en corriente alterna y a una determinada frecuencia para darle la
velocidad apropiada en cada momento según la decisión del flight controller
(controlador de vuelo).

Parámetros esenciales que describen a un motor:

1) Vueltas por cada voltio: El parámetro KV hace referencia a la palabra
KiloVoltios, y quiere decir el número de vueltas que gira un motor por minuto
por cada voltio al que esta alimentado. Por ejemplo un motor de 2400 KV con
una batería 3S (12V) girará a unas 28.800 vueltas por minuto. Los motores
para drones medianos o grandes suelen andar alrededor de los 800-900 kV,
ya que al montar hélices mucho más grandes no necesitan girar tan rápido
para conseguir un empuje mucho superior.

2) Tamaño: Aparte de los KV siempre suele haber otro valor que hace
referencia al tamaño del motor. Por ejemplo los valore más comunes para
motores pequeños son 1804, 1806, 2204... Las dos primeras cifras siempre
harán referencia al diámetro del motor, más concretamente del diámetro de
las bobinas (rotor) en “mm”, y el segundo valor a la altura del motor (del eje)
en “mm” también.

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 Proyecto-Drone

3) Empuje: Esta característica solo la podremos saber analizando la ficha

técnica del motor en la columna llamada habitualmente “Thrust-Empuje (g)”.
Esta fuerza se mide en gramos, y es el dato determinante para decidir si los
motores son apropiados para el dron que queremos construir o no, ya que
hace referencia al peso que es capaz de levantar el motor.

4) Corriente: el dato de la corriente es importante saber cuál es su valor

máximo de aceleración cuando la corriente esta al máximo. Este dato
también aparece en la ficha técnica y determina los ESC que debemos usar.
Por ejemplo si consume un máximo de 11 Amp. será recomendado montar
ESC de 12 A.\

5) Agujeros: En la ficha técnica del acotamiento de las medidas del motor es

esencial fijarse en el tamaño y posición de los agujeros de anclaje del motor.

Observaciones:
El Kv es entonces definido por el número de espiras y el diámetro del hilo de cobre
utilizado para el bobinado. Dos motores de dimensiones idénticas pueden poseer
unos Kv diferentes a consecuencia del distinto número de espiras que componen
sus bobinas.
Elección del Kv
 Altos Kv: no es necesario alimentarlos con tensiones elevadas, no obstante
el consumo de corriente es elevado, lo que afecta al rendimiento del
controlador y de las baterías. La baja inductancia de las bobinas da una
impresión de aceleración violenta, el motor se muestra más vivo.
 Bajos Kv: usan una corriente más baja, lo que no repercute en el controlador
y en las baterías. El rendimiento del motor es mayor, el motor se muestra
menos vivo ante aceleraciones. No obstante, se necesita alimentarlo con una
tensión mayor.
 Es esta última configuración la que nos permitirá obtener un rendimiento más
alto.

 VARIADORES
El variador es el elemento que se encarga de dos cosas una alimentar el sistema
de radio y la otra controlar la velocidad del motor.
¿Para Qué Sirve Un Variador?
Normalmente los variadores actuales te permiten alimentarlos con baterías Lipo ,
Lion, NiCd , NiMh, en algunos el variador detecta el tipo de batería
automáticamente, en otros , es el usuario el que, a través de un puente, cortocircuita

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 Proyecto-Drone

dos de los 3 o 4 pines libres, de esta forma obtiene el variador información acerca
del tipo de batería utilizada.
Uso de los variadores

Los variadores de velocidad son los encargados de hacer andar el motor, en el caso
de radiocontrol, lo que hacen es medir el tiempo de 1ms a 2ms como un servo
estándar y transformarlo en un máximo y mínimo de RPMs para el motor.
Tienen básicamente dos formas de operar, puede ser seteado a una cierta cantidad
de vueltas, supongamos 7000 RPMs, para la cual debería entregar cierta corriente
programada. Si la carga aumenta, como podría ser el caso de un rotor de
helicóptero, entonces el regulador, debería entregar más corriente para que se
mantengan esas 7000 RPMs.

El regulador controla la forma del pulso contra electromotriz (EMF) y así ajusta la
corriente de salida.

La otra forma, la cual es el más común y que usa la mayoría es que el motor
inyecta un cierto valor de corriente y luego mide cual es la velocidad del motor al
medir el EMF. De esta forma se auto ajusta.

Figura 3 variador conectado a un motor y una batería

ESC'S

Las primeras preguntas que surgen son: ¿Que es un ESC? ¿Para qué sirve?

Un ESC (Electronic Speed Controller) es un dispositivo electrónico que sirve para

controlar la velocidad del motor brushless.

Lo primero que debemos conocer de los ESC son sus conectores:

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 Proyecto-Drone

Figura 4. Un variador lipo

A la izquierda:

 Cable rojo y negro: Alimentación del motor, va conectado a la batería lypo.

 Conector de 3 pins (igual que los servos):
o Amarillo: Señal PWM 50Hz desde el Arduino.
o Rojo y negro: Alimentación del ESC

A la derecha:

 3 cables de trifásica para la alimentación del motor brushless.

El variador o ESC recibirá la señal PWM de 50 Hz y dependiendo de la longitud del

ancho de pulso entregará más o menos potencia al motor.

La longitud del pulso PWM varía de 1 ms a 1.5 ms, parado y a máxima potencia
respectivamente.
 BATERIA PARA DRONE

Los Drones son dispositivos que consumen una gran cantidad de energía.
Pensemos en un smartphones, lleno de circuitos, que incluye procesadores,
sensores y también una pantalla. La batería de uno de estos terminales modernos
apenas dura un día sin cargar. Los vehículos voladores autónomos además de un
sistema informático cuentan con una parte mecánica sustancial, como son
fundamentalmente los motores que deben tener la potencia suficiente como para
despegar e impulsarse en el aire.

No se puede esperar, por el momento, que la batería de un drone comercial

tenga una gran duración. Examinando algunos de los modelos comerciales más
conocidos se puede comprobar que se habla de minutos. Entre los dispositivos más
famosos se encuentran los de la serie Phantom, producidos por la pujante

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 Proyecto-Drone

compañía china DJI. El modelo Phantom 2 Vision (2014) puede sostenerse en el

aire a lo largo de 25 minutos con una sola carga.

Ni que decir tiene, la duración de la batería no está al nivel de los Drones

militares, pero en comparación con otros productos, el Phantom 2 Vision se puede
considerar puntero en este sentido. Otro de los más conocidos es el Parrot AR
Drone, que se controla con un Smartphone, ya sea Android o un iPhone. La
compañía francesa Parrot ha dotado a su dispositivo con una batería que dura 12
minutos.

Figura 5. Helices del drone

Esto demuestra la dificultad para alargar la duración de la batería. Sin

embargo, Parrot, consciente de la importancia de este aspecto, ha creado otro
producto, el AR Drone Power Edition, específicamente enfocado a mejorar la
capacidad energética. En este caso el aparato puede volar durante 18 minutos y,
para destacar sobre la competencia, cuenta con una batería supletoria. Esto quiere
decir que el drone puede mantenerse en el aire un total de 36 minutos.

Otro caso es el del 3D Robotics IRIS+, uno de los modelos que soporta
cámaras GoPro (algo que se está popularizando cada vez más) y cuya batería da
para 15 minutos de vuelo. Y es que no es fácil optimizar la eficiencia y duración de
estos dispositivos.

Definitivamente este es uno de los aspectos técnicos que más limitan la

generalización del uso de los Drones. Los profesionales y los aficionados van a
seguir muy atentos a los avances tecnológicos que se produzcan en ‘talón de
Aquiles’ de esta tecnología.

Baterías De Radio Control

Seguramente uno de los aspectos que más han evolucionado en el mundo

del radiocontrol y aeromodelismo en los últimos años sea el de las baterías,
elemento que juega un papel muy importante en las prestaciones de nuestros

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 Proyecto-Drone

modelos de radiocontrol. La aparición de las baterías Lipo (Polímero de Litio)

principalmente en la fabricación de dispositivos móviles ha supuesto una auténtica
revolución. Seguro que si pensamos que facetas son relevantes en una batería
acabaremos coincidiendo en que buscamos: duración, capacidad, poco peso, carga
rápida y durabilidad. Y eso es lo que nos ofrecen las baterías de Polímero de Litio.

Figura 6. Baterias de polímero.

Las baterías de polímero de litio son una variante de las baterías de Litio-Ion (Li-
ION), pero a diferencia de estas aportan mayor capacidad de energía en menos
espacio y mayores prestaciones en cuanto al tiempo que pueden proporcionar
energía al dispositivo, lo que las coloca como las baterías preferidas por muchos
fabricantes para utilizarlas en todo tipo de dispositivos electrónicos en que se
requiere poco peso, tamaño reducido y buenas prestaciones como, smartphones,
cámaras digitales, tablets, etc.

Las baterías Lipo están dispuestas en celdas con un voltaje nominal de 3,7
V individual, por lo que creando grupos de celdas, ya sea en serie o en paralelo
obtenemos baterías de mayor capacidad y voltajes de 7,4V, 11,1V o 14,8V.

Ventajas de las Baterías Lipo

 Peso reducido.
 Menor tamaño.
 Mayor rendimiento.
 No tienen efecto memoria.

Desventajas de las Baterías Lipo

 Requieren de cargadores específicos.

 Precisan de más cuidado al efectuar los ciclos de carga. No deben
descargarse por debajo de 3.0V por celda y no sobrecargarse.

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 Proyecto-Drone

 Son mucho más delicadas y necesitan de mayor cuidado que otro tipo de
baterías.
 Pueden llegar a incendiarse o a explotar cuando se deterioran.
 Tienen una duración aproximada de unos 500 ciclos de carga.

Recomendaciones Para El Uso De Baterías

 Recarga siempre la batería en un área protegida y alejada de combustibles.

 No cargar una batería dañada o perforada por algún golpe. Mejor deséchala.
 Si observas que alguna batería se hincha durante el proceso de carga,
desconéctala y retírala a un lugar seguro en el exterior ya que podría
ocasionarse un incendio. Las baterías hinchadas habrá que desecharlas por
precaución.
 Nunca pongas una batería Li-Po a cargar y dejes el proceso de carga sin
vigilancia: podría ocurrir un incendio. Es solo una medida de precaución, a
nosotros nunca nos ha pasado.
 No descargar completamente las baterías Li-Po ya que su posterior carga
será menor. Deja siempre de volar cuando veas que el drone lo indica con
sus leds o cuando éste pierda fuerza. No esperes a gastar la batería
completamente porque después podría no admitir carga.
 No cargues la batería más del tiempo especificado en las instrucciones.
 Vigila la carga, si la batería se calienta demasiado, desconéctala
inmediatamente.
 No volar con el drone justo después de cargar la batería, mejor espera unos
minutos.
 Después de volar, no cargues la batería inmediatamente, espera al menos
15 minutos para que se enfríe.
 Si la batería va a estar mucho tiempo sin utilizarse, lo mejor es dejarla a
media carga, nunca completamente vacía.
 Nunca intentes modificar, desarmar o reparar una batería Li-Po.

 CONECTORES XT60/ CONECTORES RECEPTOR/APM

Tensión máxima de entrada: 18V; detección de corriente máxima: 90A; medición de
tensión y corriente configurado para 5V ADC; salidas de conmutación del regulador
de 5.3V y 2.25A Max; tapones cable DF13 6-POS directamente a APM 2.5 del
conector 'PM'. Módulo de energía APM con XT60 conectores CARACTERÍSTICAS:
El módulo de potencia APM 2.5 es una forma sencilla de ofrecer a su APM 2.5 con
energía limpia a partir de una batería de Li-Po, así como el consumo actual y las
mediciones de voltaje de batería, todo a través de un cable de 6 POS. Los de a
bordo de conmutación salidas del regulador de 5.3V y un máximo de 2.25A desde
un máximo de una batería Li-Po 4S. El módulo de alimentación viene
completamente ensamblada con su elección de decanos o XT-60 conectores, y
envuelto en tubo retráctil de protección. Nota: El módulo de energía sólo está
diseñado para poder APM, un receptor RC y accesorios APM (GPS, 3DR radio). No

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 Proyecto-Drone

está diseñado a los servos de energía. Utilice de su propia aeronave ESC / BEC
para eso.Tipo :Batería y Cargador para Auto.

Figura 7. Conectores receptores.

CONTROLADORES DE VUELO

En general suelen tener todos, una estructura similar y unos componentes más o
menos sofisticados, pero en general, cuentan con:

 Acelerómetro para poder medir la propia “inercia” de los movimientos. Este

sensor mide la aceleración estática (en el eje vertical, como la gravedad) y la
aceleración dinámica (en el eje horizontal, en un plano XY).

 Giróscopo para poder medir la velocidad angular de los cambios de

posición. Este sensor mide los ángulos de ubicación del dron en el aire.
Normalmente, el giroscopio viene incorporado en la misma unidad que el
acelerómetro de 3 ejes, de esta manera, el acelerómetro calcula la posición
y el giroscopio el ángulo en el que se encuentra.

Módulo de acelerómetro + giroscopio

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 Proyecto-Drone

 Magnetómetro utilizado como una brújula que permite saber en todo

momento la dirección a la que apunta el drone. Este sensor mide la fuerza y
la dirección de un campo magnético. En los UAV (tanto aéreos, terrestres o
marítimos), se utilizan para poder orientar el aparato respecto a los puntos
cardinales (tomando como referencia el polo Norte) a modo de brújula digital.

 Sensor barométrico empleado para conocer con una precisión asombrosa

la altura real de vuelo.
 GPS para poder conocer las coordenadas exactas en el espacio del drone
(incluida la altura) y poder desplazarse de forma autónoma.

 Un procesador lo suficientemente potente como para realizar las máximas

lecturas y operaciones por segundo en base a todos los datos que recibe
(que no son pocos). Con la combinación de todos esos componentes
electrónicos, se consigue tener suficiente información del medio para poder
tomar las decisiones correctas sobre los actuadores que deberán hacer
posible el vuelo.

En este caso hablaremos del controlador de vuelo:

Open Pilot CC3D Atom Mini

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En comparación a la Open Pilot CC3D (casi la mitad) tiene las mismas

funcionalidades, lo único malo que los soportes para las controladoras no están
pensados para placas de estas dimensiones, por lo que haciendo algún brico
podemos adaptarla a cualquier multicóptero.
Especificaciones:

Descripción:

Modelo: CC3D Atom/Mini CC3D/CC3D EVO

Tamaño (sólo el board): 30mm x 17mm
Tamaño (in case): 22 x 38 x 12mm WxLxH
Características:
La CC3D ofrece una sensación viva al volar tricópteros, quads, hexas, octocópteros
e incluso aviones de ala fija.
Potente micro-controladora STM32 32-bit, trabajando a 90MIPs con 128KB de
Flash y 20KB RAM.
Giroscopo MEMs de 3 ejes de alta sensibilidad y acelerómetro MEMs de alto
rendiemiento.
PCB de 4 capas para una mayor reducción de ruido eléctrico y un mayor rendimiento
en vuelo.
Software compatible con Windows, Mac y Linux
USB de alta velocidad sin necesidad de drivers adicionales
Soporte receptor de satélite Spektrum.
EEPROM para almacenamiento de la configuración

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 Proyecto-Drone

Controlador de los motores ESCs

Una vez que hayamos elegido el motor, también es necesario seleccionar el

controlador de velocidad o “ESC” (Electronic Speed Control).

Los ESC se clasifican principalmente para la cantidad de corriente que puede

suministrar constantemente al motor. Algunos también pueden tener una
calificación de "Burst Current. Para obtener el ESC correcto, primero determina el
consumo de corriente máximo de las especificaciones del motor elegido, añadir un
margen de seguridad del 10%, y buscar los ESC clasificados a por lo menos esta
cantidad de corriente. También tendrá que comprobar que su ESC elegido está
clasificado para el número correcto de células de la batería (generalmente 3 células
o 11.V) y asegurarse de que no es demasiado pesado.

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 Proyecto-Drone

Casi cualquier ESC trabajará en su Dron, pero algunos funcionan mejor que otros.
Algunos de los ESC de mayor calidad son de una "frecuencia de actualización" más
rápida (el número de veces (por segundo) a la que se comprueban nuevas
instrucciones de la tarjeta de control y ajustar la velocidad del motor en
consecuencia). Un ritmo más rápido de actualización significa un mayor control, una
respuesta más rápida a la entrada piloto y mayor estabilidad.

Considera que se necesitan 4 ESC idénticos para tu Dron. Es posible volar un

quadcopter con 4 ESC diferentes, pero será más errático y mucho más difícil de
controlar.

También puede considerar la posibilidad de comprar una tarjeta de programación

para sus ESC. Esta herramienta pequeña, de bajo costo te permitirá de forma rápida
y fácil reprogramar los ESC que se comporten de manera incorrecta. No es
obligatorio, se puede programar manualmente los ESC.

 Hélices

Gemfan 4045 ABS CW/CCW Propeller

For Mini Quadcopter Multirotor

Costo:
$1.06

Descripción:
Marca: Gemfan
Longitud : 4 "
Pitch: 4.5 "
Material: ABS

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 Proyecto-Drone

Uso: para el mini quadcopter , RC

multirotor .

Paquete incluido:
1 x CW Hélice
1 x hélice CCW

Eachine Tiny QX90 Micro FPV Racing

Quadcopter Spare Parts Blade Propeller
Set

Costo:
$2.85

Descripción:
Marca: Eachine
Nombre del artículo: Propulsor Prop
Artículo No.: QX911
Diámetro: 55 mm
Centen diámetro del agujero : 0.97mm
Material : ABS
Color: Blanco y Negro
Cantidad : 1 juego 4pcs
Peso : 3g
Uso: para Eachine Tiny QX90 Micro FPV
Racing Quadcopter

Paquete incluido:
4 x Hélice

10 Pairs Kingkong 5x4.5x3 5045 5 Inch

3-Blade Propeller CW CCW for FPV
Racer

Costo:
$6.86

Especificación:
Marca: Kinkgkong
Nombre del artículo: 5045 kingkong
hélices de 3 palas
Color: rojo, naranja , amarillo, verde ,
rosa, morado y Negro
Cantidad : 10 pares ( Solo un color )
Orificio de montaje : 5 mm
Peso : 181g (incluya la caja)
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 Proyecto-Drone

Tamaño : 140 * 140 * 65 mm

Paquete incluido:
10 x 5045 3 - blade CW Propulsores
10 x 5045 Hélices CCW 3 – blade

2 Pairs DALPROP 5045 T5045 V2 3

Blade PC Propeller CW CCW For
QAV250 ZMR250 240 RC Multirotors

Costo:
$2.99

Descripción:
Nombre de Banda: DALPROP
Nombre del artículo: T5045
Longitud: 5 pulgadas
Paso: 4,5 pulgadas
Material: PC ( poli carbonato )
Peso : 5,3 g
Hub ID Diámetro: 5.02mm
Hub Espesor: 7.95mm
Anillos adaptador: no
Color: opcional blanco, negro , verde ,
naranja , azul , púrpura , amarillo , rojo
Juego para multirrotor RC
Paquete incluido:
2 x CW T5045 Hélice
2 x CCW T5045 Hélice

SunnySky Edge Racing R2204-2300KV

CW/CCW Motor DYS XS 30A ESC
Kingkong 5050 3-blade Propeller Combo

Costo:
$132.99

Especificación:
Nombre del artículo: SunnySky Edge
Racing R2204-2300KV CW / CCW
combinado Motor

SunnySky Edge Racing R2204 2300KV

Motor 2-4s CW / CCW:

Marca: Sunnysky
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 Proyecto-Drone

Nombre del elemento .: Edge Series

R2204-2300KV motor sin escobillas
Peso: 26,5 g
KV del motor: 2300
Estator Diámetro: 22 mm
Estator Espesor: 4 mm
No. de armas del estator: 12
No.of estator Postes: 14
Corriente sin carga (A / 10 V): 1.1
La resistencia del motor: 65mΩ
Max Continuous corriente: 20A / 15S
Potencia máxima continua: 300W
Diámetro exterior: 28 mm
Diámetro del eje: 5mm
Longitud del cuerpo: 17.3mm
Longitud total del eje: 30.3mm
Max Lipo Cell: 2-4S
Recomendar partes (no incluido):
ESC: 30A

Hélice:
HQ5 * 3 * 4 HQ5 HQ5 * 4.5
DYS XS 30A 3-6s Lipo BLheli_S ESC:

Marca: DYS
Nombre del artículo: XS30A soldadura
Versión
BEC: NO
Peso: 8.65g
Tamaño: 45 * 16.5 * 5.8mm
MCU: Silabs EFM8BB2
Voltaje de entrada: 3-6s Lipo
Firmware: BLHeli cargador de arranque y
BLheli_S

7 pares Kinkgkong 5x5x3 5050 5

pulgadas de 3 palas de la hélice colorido
CCW CW:

Marca: Kinkgkong
Nombre del artículo: 5050 hélice de 3
palas
Color: rojo, naranja, amarillo, verde,
rosado, Negro y púrpura
Fibra de vidrio PC: Material
Cantidad: 7 pares (un par / por color)
Orificio de montaje: 5 mm
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 Proyecto-Drone

Peso: 143g (incluya la caja)

Tamaño: 140 * 140 * 65mm

Paquete incluido:
4 x SunnySky Edge Racing R2204
2300KV 2-4s 2CW / 2CCW motor sin
escobillas
4 x DYS XS 30A 3-6s Lipo BLheli_S ESC
7 pares Kinkgkong 5x5x3 5050 5
pulgadas de 3 palas de la hélice colorido
CCW CW

 EXTENSIONES DE SERVO

EK2-0907 Updated Servo Tester Server

Electronic Speed Controller

Costo:
$2.99

Descripción:
Peso: sobre 8g
Dimensiones: 42,5 * 24 * 23.5mm
Consumo: 15 mA (5.0V Corriente)
el consumo de voltaje: DC4.5-5.5V
Corriente estática: 3 mA (5.0V) ta = 25 C de
salida
Señal: 1.5 ms ± 0,5 ms
ajuste de anchura de pulso Manual

Especificación:
Dispositivo de prueba puede detectar fácilmente
la holgura, la fluctuación de fase y la mediana de
todo tipo de servo (servidor) se puede conectar
fácilmente al CES y comprobar el estado de
trabajo del CES o del motor.
Se puede conectar tres conjuntos de servo o
ESC al mismo tiempo, utilizar SCM para
controlar con una buena estabilidad, alta
precisión.

Uso:
Fuente de alimentación: 4-5 piezas de # 5 de la
batería, ESC BEC incorporado o UBEC A
Proporciona energía a la tester. Cuando utiliza el

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 Proyecto-Drone

CES con una función-BEC, No hay necesidad de

fuente de alimentación adicional, conectar el
servo o ESC que se desee probar para
comenzar la prueba.

Modo de prueba:
Hay un acondicionamiento de pulso, la función
de salida de neutro y se ajustan
automáticamente al ancho de pulso, puede
alternar interruptor para seleccionar uno de los
tres modelos de test.
Cuando utiliza el ajuste manual, el mando puede
trabajar, se puede ajustar la salida ancho de
pulso o el servo arbitrario, el punto neutral ESC
o control se utiliza para encontrar el punto medio
del ajuste del servo, automáticamente puede
hacer que el servo vaya hacia atrás y adelante.

Nota:
Cuando se prueba el CES, sólo se puede utilizar
el modo manual

El paquete incluye:
1 x Servo Tester

4X JX PDI-6221MG 20KG Large Torque Digital

Standard Servo For RC Model

Costo:
$2.99

Descripción:
Marca: JX
Artículo: PDI- 6221MG 20KG par grande Digital
Servo estándar
banda muerta : 2μs
Frequence de trabajo : 1520μs / 330hz
La velocidad de funcionamiento ( 4.8V ) : 0.18
seg / 60 °
La velocidad de funcionamiento (6 V ) : 0.16 seg
/ 60 °
Puesto de par ( 4.8V ) : 17.25 kg.cm ( 239,55 oz
/ in)
Puesto de par ( 6 V) : 20,32 kg - cm ( 281,89 oz
/ in)
Dimensiones: 40.5X20.2X38mm /1.59 X0.80X49
en
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 Proyecto-Drone

Peso : 62 g ( 2,18 oz )
Conector Longitud del alambre: JR 265 mm (
10.43in )
Rodamiento : 2BB
Uso: Para los modelos de RC

Caracteristicas:
- Alto rendimiento servo estándar digital
- Engranajes de aluminio de alta precisión con
anodizado
- Media de aluminio CNC Shel
- rodamientos de bolas de doble

Paquete incluido:
4 x 20 kg PDI- 6221MG Servo grande de par
digital

 Mando radio control FLY SKY – 6 canales 2.4GHz

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 Proyecto-Drone

4. PROCEDIMIENTO DE ENSAMBLAJE
- Derretir estaño dentro del conector macho.

- Estañar la punta de los cables azules del controlador de velocidad

- Derretir el estaño dentro del conector e introducir el cable azul de la controladora.

22
 Proyecto-Drone

- Hacer lo mismo para todo los cables de los controladores de velocidad.

- Realizar el mismo proceso con los conectores hembra y los cables de los motores.

- Unir los conectores y forrarlos con cinta termoretráctil, luego separarlos con ayuda
de un cúter.

23
 Proyecto-Drone

- Al final tendremos todos los cables con su respectivo conector y cinta protectora.

Estañar los puntos de la placa donde irá conectada la alimentación de los

controladores de velocidad.

Estañar los cables de alimentación de los controladores de velocidad.

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 Proyecto-Drone

Soldar los cables de alimentación a la placa, para facilitar el ordenamiento de los

motores al final del armado, soldarlos como la imagen inferior.

Soldar los cables de alimentación para la batería, al final tendremos todo los cables
de alimentación soldados a la placa.

Con un cúter cortamos las imperfecciones del frame

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 Proyecto-Drone

Fijamos los motores al frame, usando para ello los pernos negros.

Fijar todo los motores al frame.

Colocar el controlador de velocidad al frame, de la forma que indica la imagen

inferior.

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 Proyecto-Drone

Fijar el frame a la placa de la base usando los pernos más pequeños.

Fijar el frame a la placa superior, utilizando los pernos más pequeños.

Fijar los controladores de velocidad al frame usando cintillos, luego cortar el

sobrante.

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 Proyecto-Drone

Colocar las hélices a los motores. Tendremos la estructura de la siguiente manera.

Colocar la tarjeta controladora

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 Proyecto-Drone

5. CONFIGURACION DE LA CONTROLADORA DE VUELO MULTIWII

DESCARGA DE ARCHIVOS NECESARIOS:
1. Descargar e instalar los drivers del módulo que va a usar para conectar la
tarjeta controladora:
- Conversor serial FTDI:
http://www.ftdichip.com/Drivers/CDM/CDM20814_WHQL_Certified.zip

2. Descargar y descomprimir la última versión del software MultiWii:

https://code.google.com/p/multiwii/

CONECTANDO LA CONTROLADORA DE VUELO A LA PC:

El primer paso que debemos realizar es conectar nuestra tarjeta controladora a la
PC, para ello usaremos un conversor serial FTDI o un módulo bluetooth.

 Si utilizamos un módulo FTDI, lo conectaremos a la interfaz FTDI

 Si utilizamos un módulo bluetooth, lo conectaremos a la interfaz UART

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 Proyecto-Drone

INICIANDO LA INTERFAZ:
- Iniciar la aplicación de la ruta “MultiWii_2_4\MultiWiiConf\application.windows32”

Seleccionar el puerto COM correspondiente al módulo conectado, luego presionar

START.

Si obtenemos una pantalla como la siguiente, simplemente presionamos SELECT

SETTINGS para poder ver las configuraciones de la MultiWii.

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 Proyecto-Drone

Al final deberíamos obtener una pantalla como ésta, quedando listo para realizar
nuestras configuraciones.

CONOCIENDO LA INTERFAZ:
 CURVAS DE THROTTLE, PITCH Y ROLL:

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 Proyecto-Drone

Vienen a ser las curvas correspondientes al comportamiento de los motores según

la variación de los sticks. El eje X viene a ser el rango de valores que toma el stick
del mando, y el eje Y las RPM de los motores.
Podremos ir cambiando la forma de la curva variando el parámetro EXPO (en la
práctica, se notará en la sensibilidad de los sticks al realizar cada movimiento).
 PID:

Desde aquí podremos modificar los valores de los parámetros del PID para poder
mantener un estado estable en cada movimiento (los valores los modificamos
mediante la práctica)
 ACTIVAR OPCIONES:

Dependiendo de nuestra configuración, podremos activar/desactivar diversas

opciones, entre las más importantes tenemos:
ARM: Activa los motores, quedando el dron listo para volar.
HORIZON: Activa la auto-estabilización del Quadcopter gracias al acelerómetro.
Cuando soltemos los sticks, el Quadcopter se pondrá de forma horizontal siempre.
BARO: Si se activa, el Quadcopter mantendrá la altitud actual constante.

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 Proyecto-Drone

MAG: Permite mantener la parte delantera del Quadcopter apuntando siempre hacia
la dirección actual.
 MOTORES:

La gráfica nos muestra la potencia con la que está girando cada motor:
FRONT_L: Motor 1 (ó D3)
FRONT_R: Motor 2 (ó D10)
REAR_L: Motor 4 (ó D11)
REAR_R: Motor 3 (ó D9)
 SENSORES ACTIVOS:

Nos muestra en color verde los sensores que tenemos conectados a nuestra
controladora de vuelo.
 TIPO DE MULTICOPTER:

Nos muestra el tipo de multicopter que tenemos configurado en la tarjeta MultiWii,

además de simular los movimientos del acelerómetro.

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 Proyecto-Drone

 BRÚJULA:

Nos muestra en tiempo real la dirección a la que se encuentra apuntando la “cabeza”

del Quadcopter (es necesario que nuestra controladora cuente con un
magnetómetro).
 GRÁFICA DE LOS SENSORES:

Nos muestra los valores actuales de los sensores para cada tipo de movimiento
(Roll, Pitch y Yaw).
CONFIGURANDO NUESTRA CONTROLADORA:
La configuración mostrada es una configuración básica para poder iniciarse en el
mundo de los drones. En un futuro se podrá realizar configuraciones más avanzadas
si se desea profundizar.
- Iniciamos la interfaz MultiWiiConf, seleccionamos el puerto del módulo y
presionamos START:

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 Proyecto-Drone

- Lo primero que haremos es subir el parámetro MID a 1.00, esto para poder usar
toda la potencia en los motores:

- Los valores de PID los dejaremos como vienen establecidos por defecto, si
posteriormente vemos que necesita ser modificado lo haremos.

- Activaremos las opciones ARM, HORIZON y MAG para el auxiliar 1 en HIGH. De

esta manera se activará el armado de los motores, la auto-estabilización y se
mantendrá la dirección de la ‘cabeza’ del Quadcopter.

- De ser necesario, calibraremos el acelerómetro haciendo clic en CALIB_ACC.

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 Proyecto-Drone

- También podemos calibrar el magnetómetro, para ello debemos presionar sobre

CALIB_MAG, luego de esto el led color azul comenzará a parpadear en la tarjeta
MultiWii. Tendremos aproximadamente 30 segundos para girar el Quadcopter en
360° sobre los 3 ejes (movimientos Pitch, Roll y Yaw).

- Para finalizar, debemos hacer clic sobre WRITE para guardar los cambios en la
tarjeta.

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 Proyecto-Drone

6. PROGRAMACIÓN

Mando de un motor:

#include <Servo.h>
Servo myservo;
int rcpin = 8; // conectar al ch1

void setup() {
Serial.begin(9600);
myservo.attach(6);
pinMode(rcpin, INPUT);
}

void loop() {
int val = pulseIn(rcpin, INPUT);
Serial.println(val);
val = map(val, 17200, 16100, 0, 180);
myservo.write(val);
}

Potenciómetro motor:
#include <Servo.h>
Servo myservo;
int rcpin = 8; // conectar al ch1

void setup() {
Serial.begin(9600);
myservo.attach(6);
pinMode(rcpin, INPUT);
}

void loop() {
int val = pulseIn(rcpin, INPUT);
Serial.println(val);
val = map(val, 17200, 16100, 0, 180);
myservo.write(val);
}

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 Proyecto-Drone

PROGRAMACION DEL MULTIWII

Multiwii
#ifndef MULTIWII_H_
#define MULTIWII_H_

#define VERSION 240

#define NAVI_VERSION 7 //This allow sync with GUI
#include "types.h"
#include "Alarms.h"

#define MINCHECK 1100

#define MAXCHECK 1900

extern volatile unsigned long timer0_overflow_count;

extern const char pidnames[];

extern const char boxnames[];
extern const uint8_t boxids[];

extern uint32_t currentTime;

extern uint16_t previousTime;
extern uint16_t cycleTime;
extern uint16_t calibratingA;
extern uint16_t calibratingB;
extern uint16_t calibratingG;
extern int16_t magHold,headFreeModeHold;
extern uint8_t vbatMin;
extern uint8_t rcOptions[CHECKBOXITEMS];
extern int32_t AltHold;
extern int16_t sonarAlt;
extern int16_t BaroPID;
extern int16_t errorAltitudeI;

extern int16_t i2c_errors_count;

extern uint8_t alarmArray[ALRM_FAC_SIZE];
extern global_conf_t global_conf;

extern imu_t imu;

extern analog_t analog;
extern alt_t alt;
extern att_t att;
#ifdef LOG_PERMANENT
extern plog_t plog;
#endif

extern int16_t debug[4];

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 Proyecto-Drone

extern conf_t conf;

extern int16_t annex650_overrun_count;
extern flags_struct_t f;
extern uint16_t intPowerTrigger1;

extern int16_t gyroZero[3];

extern int16_t angle[2];

#if BARO
extern int32_t baroPressure;
extern int16_t baroTemperature; // temp in 0.01 deg
extern int32_t baroPressureSum;
#endif

extern int16_t axisPID[3];

extern int16_t motor[8];
extern int16_t servo[8];

extern int16_t failsafeEvents;

extern volatile int16_t failsafeCnt;

extern int16_t rcData[RC_CHANS];

extern int16_t rcSerial[8];
extern int16_t rcCommand[4];
extern uint8_t rcSerialCount;
extern int16_t lookupPitchRollRC[5];
extern uint16_t lookupThrottleRC[11];

#if defined(POWERMETER) || ( defined(LOG_VALUES) && (LOG_VALUES >= 3)

)
#define PMOTOR_SUM 8 // index into pMeter[] for sum
extern uint32_t pMeter[PMOTOR_SUM + 1]; // we use [0:7] for eight motors,one
extra for sum
extern uint8_t pMeterV; // dummy to satisfy the paramStruct logic in
ConfigurationLoop()
extern uint32_t pAlarm; // we scale the eeprom value from [0:255] to
this value we can directly compare to the sum in pMeter[6]
extern uint16_t powerValue; // last known current
#endif

#if defined(LCD_TELEMETRY)
extern uint8_t telemetry;
extern uint8_t telemetry_auto;
#endif
#ifdef LCD_TELEMETRY_STEP
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 Proyecto-Drone

extern char telemetryStepSequence[];

extern uint8_t telemetryStepIndex;
#endif

#if defined(LOG_VALUES) || defined(LCD_TELEMETRY)

extern uint16_t cycleTimeMax; // highest ever cycle timen
extern uint16_t cycleTimeMin; // lowest ever cycle timen
extern int32_t BAROaltMax; // maximum value
extern uint16_t GPS_speedMax; // maximum speed from gps
extern uint16_t powerValueMaxMAH;
extern uint16_t wattsMax;
#endif
#if defined(LOG_VALUES) || defined(LCD_TELEMETRY) ||
defined(ARMEDTIMEWARNING) || defined(LOG_PERMANENT)
extern uint32_t armedTime;
#endif

#if GPS
// *************************************** begin GPS common variables and defines
******************************************************************

extern gps_conf_struct GPS_conf;

extern int16_t GPS_angle[2]; // the angles that must be applied for GPS
correction
extern int32_t GPS_coord[2];
extern int32_t GPS_home[2];
extern int32_t GPS_hold[2];
extern int32_t GPS_prev[2];
extern int32_t GPS_poi[2]; // Coordinates of the current poi
extern int32_t GPS_directionToPoi; // direction to the actual poi (used to set
heading to poi)
extern uint8_t GPS_numSat;
extern uint16_t GPS_distanceToHome; // distance to home - unit: meter
extern int16_t GPS_directionToHome; // direction to home - unit: degree
extern uint16_t GPS_altitude; // GPS altitude - unit: meter
extern uint16_t GPS_speed; // GPS speed - unit: cm/s
extern uint8_t GPS_update; // a binary toogle to distinct a GPS position
update
extern uint16_t GPS_ground_course; // - unit: degree*10
extern uint32_t GPS_time;

extern uint8_t GPS_mode; // contains the current selected gps flight

mode

extern uint8_t NAV_error; //Last error situation of the nav engine

extern uint8_t NAV_state; //State of the nav engine
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 Proyecto-Drone

extern uint8_t GPS_saved_mission_state; //The mission state saved when

poshold invoked during mission
extern uint8_t prv_gps_modes; //GPS_checkbox items packed into 1 byte
for checking GPS mode changes
extern uint32_t nav_timer_stop; //common timer used in navigation (contains
the desired stop time in millis()
extern uint16_t nav_hold_time; //time in seconds to hold position
extern uint8_t NAV_paused_at; //This contains the mission step where
poshold paused the runing mission.
extern uint8_t next_step; //The mission step which is upcoming it equals
with the mission_step stored in EEPROM

//Altitude control state

#define ASCENDING 1
#define DESCENDING -1
#define REACHED_ALT 0

// The orginal altitude used as base our new altitude during nav
extern int32_t original_altitude;
//This is the target what we want to reach
extern int32_t target_altitude;
//This is the interim value which is feeded into the althold controller
extern int32_t alt_to_hold;

extern uint32_t alt_change_timer;

extern int8_t alt_change_flag;
extern uint32_t alt_change;
extern int16_t jump_times; //How many loops do we have to do (alt/100
from mission step) -10 means not used jet, -1 unlimited
extern uint8_t land_detect; //land detector variable

// ************************
// mission step structure
// ************************
extern mission_step_struct mission_step;

//possible action codes for a mission step

#define MISSION_WAYPOINT 1 //Set waypoint
#define MISSION_HOLD_UNLIM 2 //Poshold unlimited
#define MISSION_HOLD_TIME 3 //Hold for a predetermined time
#define MISSION_RTH 4 //Return to HOME
#define MISSION_SET_POI 5 //Set POINT of interest
#define MISSION_JUMP 6 //Jump to the given step (#times)
#define MISSION_SET_HEADING 7 //Set heading to a given orientation
(parameter 1 is the waym 0-359 degree
#define MISSION_LAND 8 //Land at the given position
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 Proyecto-Drone

#define MISSION_FLAG_END 0xA5 //Flags that this is the last step

#define MISSION_FLAG_CRC_ERROR 0xFE //Returned WP had an EEPROM
CRC error
#define MISSION_FLAG_HOME 0x01 //Returned WP is the home position
#define MISSION_FLAG_HOLD 0x02 //Returned WP is the hold position
#define MISSION_FLAG_DO_LAND 0x20 //Land when reached desired point
(used in RTH)
#define MISSION_FLAG_NAV_IN_PROG 0xff //Navigation is in progress,
returned wp is home

#define LAT 0
#define LON 1

extern int16_t nav[2];

#endif

// default POSHOLD control gains

#define POSHOLD_P .15
#define POSHOLD_I 0.0
#define POSHOLD_IMAX 20 // degrees

#define POSHOLD_RATE_P 3.4

#define POSHOLD_RATE_I 0.14 // Wind control
#define POSHOLD_RATE_D 0.053 // try 2 or 3 for POSHOLD_RATE 1
#define POSHOLD_RATE_IMAX 20 // degrees

// default Navigation PID gains

#define NAV_P 2.5
#define NAV_I 0.33 // Wind control
#define NAV_D 0.083 //
#define NAV_IMAX 20 // degrees

// *************************************** end GPS common variables and defines

******************************************************************

extern volatile uint8_t spekFrameFlags;

extern volatile uint32_t spekTimeLast;
extern uint8_t spekFrameDone;

#if defined(OPENLRSv2MULTI)
extern uint8_t pot_P,pot_I; // OpenLRS onboard potentiometers for P and I trim or
other usages
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#endif

// **********************
//Automatic ACC Offset Calibration
// **********************
#if defined(INFLIGHT_ACC_CALIBRATION)
extern uint16_t InflightcalibratingA;
extern int16_t AccInflightCalibrationArmed;
extern uint16_t AccInflightCalibrationMeasurementDone;
extern uint16_t AccInflightCalibrationSavetoEEProm;
extern uint16_t AccInflightCalibrationActive;
#endif

#if defined(ARMEDTIMEWARNING)
extern uint32_t ArmedTimeWarningMicroSeconds;
#endif

#if defined(THROTTLE_ANGLE_CORRECTION)
extern int16_t throttleAngleCorrection;
extern int8_t cosZ;
#endif

void annexCode();
void go_disarm();
#endif /* MULTIWII_H_ */

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7. PRUEBAS DEL DRONE

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BIBLIOGRAFIAS

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de Santos, S.A. ISBN 84-7978-579-9. Consultado el 29 de noviembre de
2015.
 «aeronave no pilotada». Diccionario Español de Ingeniería (1.0
edición). Real Academia de Ingeniería de España. 2014. Consultado el 29 de
mayo de 2014.
 «aeronave no tripulada». Diccionario Español de Ingeniería (1.0
edición). Real Academia de Ingeniería de España. 2014. Consultado el 29 de
mayo de 2014.
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2009). «Insurgents Hack U.S. Drones» (en inglés). The Wall Street Journal.
Consultado el 29 de noviembre de 2015.
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Hipertextual. 7 de octubre de 2011. Consultado el 29 de noviembre de 2015.
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17/02/2014 | Periódico Zócalo». www.zocalo.com.mx. Consultado el 14 de
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inglés). Government accountability office. 12 de septiembre de 2011.
Consultado el 29 de noviembre de 2015.

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