Sei sulla pagina 1di 24

Corso di Laurea in Scienze e

Tecnologie Agrarie

Corso di Meccanica e Meccanizzazione Agricola

Organi di propulsione e sostegno

Prof. S. Pascuzzi
1  
Organi di propulsione e sostegno

• Organi di propulsione (ruote – cingoli):


1.  forniscono energia meccanica al trattore per il
suo avanzamento;
2.  consentono di esercitare una forza di trazione a
servizio delle MO
3.  scaricano parte o tutto il peso del trattore sul
terreno.
• Organi di sostegno o portanti (ruote anter. trattori 2RM):
1.  scaricano il peso del mezzo sul terreno
RESISTENZA all’AVANZAMENTO (ruote folli e motrici)  

il rotolamento di una ruota su terreno avverrebbe senza dispersione


di energia se ruota e terreno fossero perfettamente elastici

Su terreno agrario si opera principalmente fuori dal campo


elastico, con elevate deformazioni permanenti del terreno e
conseguente spesa di energia per l’avanzamento delle ruote

La resistenza all’avanzamento Rr è’ dovuta:


1) alla componente anelastica della deformazione dei corpi a
contatto (ruota o cingolo e terreno), generata dal peso
complessivo da trasferire;
2) per vincere gli attriti dei vincoli esterni (trascurabili).
RESISTENZA all’AVANZAMENTO (Rr)
Condizione di equilibrio di una ruota in avanzamento: la deformazione
anelastica produce una pressione sul terreno maggiore nella parte anteriore al punto
teorico di contatto, generando uno spostamento in avanti della reazione del terreno

r = raggio ruota rs= raggio sottocarico


δ = parametro dell’attrito volvente

M = Rr ⋅ rs = G ⋅ δ
La forza Rr da applicare al mozzo della ruota
per vincere la resistenza all’avanzamento
risulta: δ
Rr = G ⋅ = G ⋅ cr
rs
δ
con:
cr = coefficiente di resistenza all’avanzamento
rs
Valori medi del coefficiente di resistenza cr per diversi terreni

Tipo di terreno Ruote Cingoli


Strada pavimentata 0.02-0.03 -
Strada in terra 0.04-0.06 0.04-0.05
battuta
Stoppie di grano 0.06-0.08 0.05-0.07
Cotica erbosa 0.08-0.10 0.07-0.08
Terreno umido 0.10-0.12 0.08-0.10
Letto di semina 0.12-0.18 0.12-0.13

Nota: con pneumatici a basso rapporto di forma i valori di cr in


campo si riducono mediamente del 5÷7%
ADERENZA

In una ruota motrice (cingolo), il


momento motore (M) derivante dal
semiasse, viene utilizzato per:

• esercitare la forza di trazione Ftr desinata alle MO


• consentire l’avanzamento del trattore, vincendo le resistenze di
attrito Rr (perno ruota, lavoro di deformazione sistema ruota/terreno)

Ciò è possibile perché tra gli organi di propulsione e il terreno


si sviluppa una forza di resistenza reciproca, detta aderenza.
ADERENZA Ad [N]
data da: Ad = Ga ⋅ ca [N] , con:
• Ga : forza peso [N] che grava sull’organo di
propulsione, o peso aderente

• Ca : coefficiente di aderenza

Valori medi del coefficiente di aderenza ca su diversi terreni


Tipo di terreno Ruote Cingoli
Strada pavimentata 0.90-1.00 -
Strada in terra battuta 0.60-0.65 0.85-0.95
Stoppie di grano 0.45-0.50 0.70-0.80
Cotica erbosa 0.40-0.45 0.60-0.70
Terreno umido 0.35-0.40 0.50-0.60
Letto di semina 0.30-0.35 0.40-0.50

Nota: con pneumatici a basso rapporto di forma i valori di ca in campo aumentano mediamente dell’8÷10%
ADERENZA Ad = Ga.ca [N]
Essendo: Ga = 10 ⋅ σ ⋅ Ai [N] , con:
• Ai : superficie dell’impronta dell’organo di propulsione [cm2];
• σ : pressione media dello stesso organo di propulsione sul terreno [bar];
Sostituendo nella: Ad = Ga ⋅ ca [N] si ha: Ad = Ai ⋅ σ ⋅ ca ⋅10 [N]

Chiamando con rs il raggio sottocarico del pneumatico considerato si ha:

M = Ad ⋅ rs = Ga ⋅ ca ⋅ rs [N.m]
L’aderenza può anche essere definita sulla base della legge di Coulomb-Morin:

Ad = Ai ⋅ cs + G     a ⋅ tgϕ [N]
Con: cs coesione; tgϕ coefficiente di attrito interno del terreno

Ai ⋅ cs + Ga ⋅ tgϕ = Ai ⋅ σ ⋅ ca ⋅10 → Ai ⋅ cs + 10 ⋅ σ ⋅ Ai ⋅ tgϕ = Ai ⋅ σ ⋅ ca ⋅10


 
cs −1
→ ca = ⋅10 + tgϕ  
σ Ga  
SLITTAMENTO (s)
L’azione di trazione di una ruota motrice
è accompagnata da uno “slittamento”
della ruota, che causa una riduzione
della velocità di avanzamento ( v 2 )
rispetto alla velocità teorica (v1)
corrispondente all’effettivo numero di
giri delle ruote n1.

v1 − v2 v2   n1 − n2 n2
s= = 1− →  
s= = 1−
v1 v1 n1 n1

n2 esprime il numero di giri teorico delle ruote motrici corrispondente


alla velocità effettiva di avanzamento del trattore v2
Per definizione lo slittamento è sorgente di:
ü  sprechi di tempo: per percorrere una sessa distanza, il n° di giri di ruote
necessario aumenta con lo slittamento
ü  sprechi energetici: lo slittamento incrementa il consumo di combustibile
ü  usura dei pneumatici
ü  deterioramento della struttura del terreno
Forza di trazione Ftr
L’aderenza Ad deve consentire al trattore di esercitare la forza massima

di trazione Ftr, data da: Ftr = Ad − Rr = Ga ⋅ ca − G ⋅ cr [N]

ove: 0.65≤k≤0.70 per trattori 2RM;


sapendo che: Ga =     k ⋅ G
k=1 per trattori 4 RM e a cingoli

 
si ottiene: Ftr = G ⋅ (k ⋅ c − cr ) [N]
  a

Questa forza di trazione si esercita a mezzo sia di ruote sia


di cingoli, che provvedono anche al sostegno del trattore

La relativa potenza di trazione Ptr risulta, essendo va la velocità di


avanzamento [km/h]:
Ftr ⋅ v   a
Ptr = [kW]
3600  
Forze utili di trazione Ftr per kW di potenza motrice Pm su diversi
terreni di pianura (valori medi orientativi con pneumatici convenzionali)

Trattori a ruote Trattori a cingoli

2 RM 4 RM
Tipo di terreno
ca Ftr Ftr ca Ftr

[N/kW] % [N/kW] % [N/kW] %

Strada 0.95-1.00 320-350 100 450-510 100 - - -


pavimentata
Strada in terra 0.60-0.65 185-205 58 300-330 63 0.90-0.95 500-610 100
battuta
Stoppie di grano 0.45-0.50 125-140 41 210-240 45 0.75-0.80 450-490 80

Terreno umido 0.35-0.40 70-85 23 130-160 29 0.50-0.55 300-335 55

Letto di semina 0.30-0.35 35-55 14 90-120 21 0.40-0.45 200-215 35


Cosa fare per aumentare Ftr e quindi Ptr

Ftr = G ⋅ (k ⋅     ca − cr ) [N] Ftr   ⋅ va


Ptr =   [kW]
3600
   occorre intervenire su:
ca k.G

organi di propulsione
• P neumatici a basso zavorratura tipo di accoppiamento

rapporto di forma
• Appositi ramponi In fase di lavoro: trasferimento di
carico (q) dall’assale anteriore a
quello posteriore
Dispositivi per migliorare l’ ADERENZA
EQUILIBRIO STATICO DI UN TRATTORE
G = forza peso trattore applicata nel
baricentro
 Ra, Rp = reazioni vincolari del terreno
sugli organi di propulsione trattore
 b = ba + bp = passo del trattore

[1] equilibrio delle forze: la somma algebrica delle forze è nulla


[2] equilibrio dei momenti: la somma algebrica dei momenti delle forze rispetto ad un
qualsiasi punto del piano è nulla
le reazioni di equilibrio fanno riferimento ad un sistema trattrice+rimorchio dotato di
moto rettilineo uniforme
EQUILIBRIO DINAMICO DI UN TRATTORE ESERCITANTE UN TIRO ORIZZONTALE
EQUILIBRIO DINAMICO DI UN TRATTORE ESERCITANTE UN TIRO INCLINATO

è come se il rimorchio trasferisse direttamente sulla ruota motrice

posteriore una forza Frv e dalla ruota anteriore una forza:


Esempio
• Massa trattrice : kg 2760 • Distanza baricentro dall’asse posteriore : bp 0,80 m
• Passo : m 2,225 • Forza di traino orizzontale : kg 1350
• Distanza baricentro dall’asse anteriore : ba =(2.225 - 0,80) = 1,425 m

determinare i carichi sugli assali per 2 possibili altezze del gancio di traino dal suolo:
Condizioni di impennamento
Asse%o  
dinamico  
sta)co  
h=0,80  m   h=1,15  m  
Ra    [kg]   992   507   294  
-­‐49%   -­‐70%  
costituita da:
Ruota - cerchio (o cerchione)
- disco (o flangia)
- pneumatico
pneumatico

Carcassa: costituita da diversi strati


di tela gommata sovrapposta a
struttura diagonale o radiale

Battistrada: presenta una scolpitura che


varia in funzione del tipo di pneumatico
e delle sue funzioni prevalenti
PNEUMATICI PER RUOTE MOTRICI
Flessibili
Bassa pressione sul terreno: ≤1 bar
Soluzioni a base larga , caratterizzate ha H/b ≤ 0.80
PNEUMATICI PER RUOTE DIRETTRICI

Caratteristiche:
ü  battistrada liscio, con costolature
circonferenziali, più rigido per
facilitare la guida e mantenere la
direzione di marcia
ü  (a destra) i risalti laterali migliorano
la presa in terreni umidi
ü  pressione media di gonfiaggio: 2 ÷ 3
bar (variabile con il carico)
I cingoli consistono di catene articolate senza
fine che si svolgono sul terreno
Cingolo con pattini (o suole)
ü Condizioni di aderenza totale (G=Ga);
ü Peso in parti uguali sulle due catene
ü Ripartizione peso su ampia superficie
ü Pressioni sul terreno di 0.3-0.5 bar
A parità di condizioni, rispetto alle
ruote, coefficiente di aderenza più
elevato, minore slittamento

Per contro:
ü Reazioni elastiche violente
ü Limitata velocità di avanzamento (a norma di legge va≤15 km/h)