Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD - Vicerrectoría Académica y de Investigación – VIACI

Escuela: Escuela De Ciencias Básicas Tecnología E Ingeniería Programa: Ingeniería Electrónica

Curso: Control Análogo Código: 51728

Título del trabajo: Unidad 2: Tarea 2 - Análisis de LGR y diseño de compensador

Nombre estudiante: Freddy Julián Tumiña

Numero de cedula:

Tutor (a): Johan Sebastián Bustos

Numero de grupo: 14

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA: ECBTI
PROGRAMA: Ingeniería Electrónica
UDR Cali, septiembre 30 de 2019
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Escuela: Escuela De Ciencias Básicas Tecnología E Ingeniería Programa: Ingeniería Electrónica
Curso: Control Análogo Código: 51728

Actividad Individual

1. Ejercicio 1:

Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el número del grupo colaborativo.

El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el siguiente sistema:

𝜃0 (𝑆) = (𝜃1 (𝑆) − 𝜃0 (𝑆))𝑋

𝜃0 (𝑆) = 𝑋𝜃1 (𝑆) − 𝑋𝜃0 (𝑆)
𝜃0 (𝑆) + 𝑋𝜃0 (𝑆) = 𝑋𝜃1 (𝑆)
𝜃0 (𝑆)(1 + 𝑋) = 𝑋𝜃1 (𝑆)
𝜃0 (𝑆) 𝑋
=
𝜃1 (𝑆) (1 + 𝑋)
Reemplazo valores
𝐾 𝐾
𝑠(𝑠 2
+ 4𝑠 + 5) 2
𝑠(𝑠 + 4𝑠 + 5) 𝐾
= =
𝐾 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5) + 𝐾 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5) + 𝐾
1+ 2
𝑠(𝑠 + 4𝑠 + 5) 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
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Curso: Control Análogo Código: 51728

a. Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave).

𝑍𝑒𝑟𝑜𝑠 = 𝐾 𝑛𝑜 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 = 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 = 𝑠 = 0
−4 ± √16 − 20 −4 ± √−4
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 = = = −2 ± 𝑖
2 2
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 ≫ 𝑠1 = 0, 𝑠2 = −2 + 𝑖, 𝑠3 = −2 − 𝑖

b. Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

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Lazo Cerrado valores para 𝐾

(𝑠 3 + 4𝑠 3 + 5𝑠 + 𝐾) = 0
1 5
𝑆3
4 𝐾
𝑆 2 |20 − 𝐾
𝑆1 | 0
4
𝑆0 𝐾 0

𝑅𝑎𝑛𝑔𝑜 = 0 < 1 > 2

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𝑅𝑎𝑛𝑔𝑜 = 3 < 5 > 9

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Curso: Control Análogo Código: 51728

𝑅𝑎𝑛𝑔𝑜 = 10 < 15 > 20

c. Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango encontrado. Una vez

seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá realizar la simulación de la

respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario.

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Diligenciar la siguiente tabla:

Rango Valor Ec. Característica Ubicación de Coeficiente de Frecuencia Tipo de sistema

de k seleccionado del lazo cerrado los polos en amortiguamiento natural no (subamortiguado,
lazo cerrado (ζ) amortiguada críticamente
(wn) amortiguado,
sobreamortiguado)
0<1 𝐾=1 1 𝑠1 = 0, 1 𝜔𝑛 = 1
>2 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 1 𝑠2,3 = −1 + 𝑗
3<5 𝐾=5 5 𝑠1 = 0, 8.83 𝜔𝑛 = 2.23
>9 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 5 𝑠2
= −19.69
± 19.55𝑗

10 𝐾 = 20 20 𝑠1 = 0, 15.92 𝜔𝑛 = 4.47
< 15 𝑠3 + 4𝑠 2+ 5𝑠 + 20 𝑠2 = −2 + 1,37𝑗
> 20

Posición de los polos en lazo cerrado:

𝐾=1
𝑠 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

𝑠 = −(1)(1) ± 𝑗(1)√1 − (1)2

𝑠 = −1 ± j
𝐾=5
𝑠 = −(8.83)(2.23) ± 𝑗(2.23)√1 − (8.83)2
𝑠 = −19.69 ± 𝑗(2.23)(8.77)
𝑠 = −19.69 ± 19.55𝑗
𝐾 = 15
𝑠 = −(15.92)(4.47) ± 𝑗(4.47)√1 − (15.92)2
𝑠 = −71.16 ± 𝑗(4.47)(14.91)
𝑠 = −71.16 ± 66.64𝑗
Frecuencia natural no amortiguada:

𝐾 = 1 𝜔𝑛 2 = 1, √𝜔𝑛 2 = √1, 𝜔𝑛 = 1
𝐾 = 5 𝜔𝑛 2 = 5, √𝜔𝑛 2 = √5, 𝜔𝑛 = 2.23
𝐾 = 20 𝜔𝑛 2 = 20, √𝜔𝑛 2 = √20, 𝜔𝑛 = 4.47

Coeficiente de Amortiguamiento:
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𝐾=1
𝐾=5
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

19.7 = 2,23√1 − 𝜁 2 = 2,23𝜁 = 8.83

𝐾 = 15
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

71.2 = 4.47√1 − 𝜁 2 = 4.47𝜁 = 15.92