Laboratorio de Cinemática de Maquinaria

Mecanismos en Matlab
Andrea Mena Abad
Ronald Calle Ruiz
Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción (FIMCP)
Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL)
Guayaquil - Ecuador
ammena@espol.edu.ec
ronacall@espol.edu.ec

Resumen

La práctica de Mecanismos en Matlab tuvo como objetivo realizar los cálculos analíticos para
análisis de posición, velocidad y aceleración de un mecanismo biela-manivela-corredera
descentrado. Para esto fue necesario aplicar los conocimientos vistos en las clases de Cinemática
de Maquinaria sobre el método analítico para la resolución de mecanismos. Se realizó el lazo
vectorial y se despejó una incógnita dejándola en función de la otra. Todo esto fue posible gracias
a las funciones de bucle de Matlab y a su practicidad a la hora de trabajar con matrices y cómo la
combinación de estos dos elementos nos facilita las iteraciones para encontrar un resultado de alta
precisión. Con el fin de visualizar y entender el movimiento de una manera más didáctica, se
realizó una pequeña simulación de cómo se movería el mecanismo. Además, se obtuvieron las
gráficas de posición angular, velocidad angular y aceleración angular todas ellas vs la posición
angular del eslabón 2. Así mismo, se obtuvo también la velocidad y aceleración de la corredera y
se la graficó vs la posición angular.

Palabras clave: biela-manivela-corredera, Matlab, método analítico

Abstract

The aim of the Mechanism in Matlab practice was to perform the analytical calculations for
position, velocity and acceleration analysis of a crank-crank-run-off mechanism. For this it was
necessary to apply the knowledge seen in the Machinery Kinematics classes on the analytical
method for the resolution of mechanisms. The vectorial loop was made and an unknown was
cleared leaving it in function of the other. All this was possible thanks to the functions of Matlab
loop and its practicality when working with matrices and how the combination of these two
elements facilitates the iterations to find a result of high precision. In order to visualize and
understand the movement in a more didactic way, a small simulation was made of how the
mechanism would move. In addition, the graphs of angular position, angular velocity and angular
acceleration were obtained, all of them vs the angular position of link 2. Likewise, the velocity
and acceleration of the slide were also obtained and plotted against the angular position.

Keywords: slider-crank linkage, Matlab, analytical method

1
Introducción
En la presente práctica se hizo empleo de
varios conceptos, entre esos tenemos:
Mecanismo: El Norton define a un
mecanismo como un dispositivo que
transforma el movimiento de una manera
determinada para un fin específico, que
comúnmente trabaja con fuerzas bajas y
transmite poca potencia. (Norton, 2009)
Método Analítico: Este método nos permite
por medio de la creación de un lazo vectorial
compuesto por las distancias de los
eslabones del mecanismo, obtener (la
mayoría de las veces de manera iterativa)
valores de posiciones angulares, velocidades
y aceleración de manera más precisa que a
partir de métodos gráficos.
Metodología
Para la realización de la práctica se empleó
el programa Matlab.
Matlab es un programa de computarización
numérica, un abreviado de laboratorio de
matrices que entre todas las funciones que
tiene, en cinemática de maquinaria,
empleamos este programa para el estudio
analítico y modelado de mecanismos que
poseen varias incógnitas en su resolución.
Las funciones empleadas en Matlab fueron
las siguientes:
For: La función me permite realizar un ciclo
y determinar hasta cuando se repite una
operación determinada dentro de este bucle.
Esta función permite hacer las iteraciones.
Plot: Es una función que sirve para graficar
Pause: Nos permite realizar una pausa hasta
que salga la siguiente gráfica.
Grid on: Permite activar la cuadrícula en una
gráfica.
Resultados
Los resultados (gráficas y el código
correspondiente) serán presentados en la
parte de anexos.
Análisis de los Resultados
Del análisis realizado mediante el código y
las gráficas mostradas, podemos observar
cómo cambia la posición y velocidad de la
corredera respecto al ángulo de la manivela.
Como se observa en la gráfica 1 la cual
corresponde a la posición angular del
eslabón 3 respecto al ángulo de la manivela,
podemos ver que esta tiene forma sinusoidal,
siendo su amplitud mayor a 2.6 [rad] en el
ángulo de la manivela correspondiente a 0 y
6 [rad]. De igual forma cuando la posición
angular de la manivela es aproximadamente
3 [rad], el ángulo theta 3 es igual a 1.4 [rad]
siendo este su valor mínimo.
Para la gráfica 2 , vemos que el valor inicial
de w3 es cero , cuando el ángulo de la
manivela es cero , lo cual tiene sentido ya
que el mecanismo aún no ha sido puesto en
movimiento, una vez empiece este , los
valores de la velocidad angular del tercer
eslabón cambian, llegando a ser -100 [rad/s]
cuando el valor del ángulo de la manivela es
cercano a 1 [rad] y el valor máximo de la
velocidad angular es de 100 a theta 2 cercano
a 5[rad]; los signos denotan que el eslabón
rota de forma horaria (cuando es negativo) y
anti horaria (cuando es positivo).
La gráfica 3 muestra la aceleración angular
del eslabón mencionado anteriormente
respecto al ángulo de la manivela, en este
caso se ve que dicha aceleración angular
comienza con una tendencia positiva, para
luego llegar a su valor máximo que es
aproximadamente 1.5[rad/s2] en un valor del
ángulo de la manivela igual a 3[rad], luego
de pasar este valor máximo, la aceleración
angular empieza a descender.
Ahora, se analizará los resultados
obtenidos de la corredera, la cual, al no
2
ser un eslabón fijo, cambiará respecto al
tiempo. Como se ve en la gráfica 4, la
velocidad de la corredera también varía
respecto al ángulo de la manivela,
obteniendo valores máximos de
aproximadamente 180[m/s] al inicio del
movimiento del mecanismo, luego este
valor desciendo hasta un mínimo de un
valor cercano a los -120 [m/s], diciendo
así que, en este punto, la corredora se
mueve en dirección contraria a la inicial.
La gráfica 5 (siendo la última), analiza o
describe la aceleración de la corredera,
obteniendo de igual forma, valores
máximos y mínimos, algo que resulta
interesante es que si comparamos las
gráficas 4 y 5 vemos que cuando la
velocidad es máxima, su aceleración
también, de igual forma ocurre con la
velocidad mínima, que es cuando ocurre
el cambio de dirección y por ende ocurre
una desaceleración, siendo este valor de
-4[m/s2].
Conclusiones
 Concluimos que, el mecanismo
al ser una manivela-biela
corredera, no existe puntos de
estancamiento, ya que la
manivela puede girar libremente
los 360 grados.
 De acuerdo a las gráficas, vemos
que, todos los demás factores
(velocidad, aceleración y ángulos
de eslabones) depende
estrictamente del ángulo de la
manivela, ya que, este es el
eslabón que transmite el
movimiento al mecanismo.
 Las velocidades de los eslabones,
así como también sus posiciones
y aceleraciones, tienen un
comportamiento periódico, tal
como se puede observar en las
gráficas que se encuentran en la
sección de anexos.
 La aceleración del eslabón 3
respecto al ángulo de la
manivela, se comporta de forma
parecida a una función de forma
parabólica negativa, ya que esta
aumenta hasta cierto punto
(máximo) para posteriormente
disminuir.
Recomendaciones
Es recomendable, que antes de empezar el
código, se realice el mecanismo en
AutoCAD 2D, definiendo parámetros en
donde la bancada este fijo y las longitudes de
los eslabones sea constante (en caso de ser
necesario), todo esto para saber cómo se
mueve el mecanismo, así como también
obtener los datos de los ángulos de los
eslabones y saber hasta qué punto se pueden
mover sin que sufran atascamientos con el
objetivo de definir un rango de un valor de
ángulo de uno de los eslabones (en este caso
la manivela).
Se recomienda tener conocimientos previos
del software MATLAB, ya que en dicho
programa se genera el código y por ende la
compilación del mismo. Todo con el
propósito de obtener un análisis a mayor
profundidad que en el caso del informe
anterior, el cual solo analizaba de forma
“gráfica” al mecanismo, con este método es
posible obtener velocidades de los eslabones
(absolutas y relativas) de igual forma con las
aceleraciones.
Referencias Bibliográficas y Fuentes e
información
MathWorks. (s.f.). Descripción del
producto MATLAB. Obtenido de
MATLAB:
https://la.mathworks.com/help/matl
ab/learn_matlab/product-
description.html
3
Norton, R. L. (2009). DISEÑO DE
MAQUINARIA. McGraw-Hill
Interamericana de España S.L.

Anexos

Ilustración 1: Mecanismo a analizar (Norton, 2009)

Código

N=90;
r1=.52;
r2=.63;
r3=1.3;
omega2=1800*pi/30;
tetha2=0:2*pi/N:2*pi;
alpha2=0;
tetha3=acos((-r1-r2*cos(tetha2))/r3);

for i=1:1:N+1
Jac=[-r3*sin(tetha3(i)) 0;-r3*cos(tetha3(i)) 1];
M=[(r2*(sin(tetha2(i)))*omega2);(r2*(cos(tetha2(i)))*omega2)];
VecVel=inv(Jac)*M;
omega3(i)=VecVel(1,1);
Vel1(i)=VecVel(2,1);
N=[(r2*(cos(tetha2(i)))*omega2^2)+(r2*(sin(tetha2(i)))*(alpha2))+(r3*(cos(tetha3(i)))*
(omega3(i)^2));(-r2*(sin(tetha2(i)))*omega2^2)+(r2*(cos(tetha2(i)))*(alpha2))-
(r3*(sin(tetha3(i)))*(omega3(i)^2))];
VecAce=inv(Jac)*N;
alpha3(i)=VecAce(1,1);
Ace1(i)= VecAce(2,1);
end

4
%%MOVIMIENTO
n=length(tetha2);
figure()
for p=1:n
plot([0 r2*cos(tetha2(p))],[0 r2*sin(tetha2(p))],'r')
hold on
plot([r2*cos(tetha2(p)) r3*cos(tetha3(p))+r2*cos(tetha2(p))],[r2*sin(tetha2(p))
r3*sin(tetha3(p))+r2*sin(tetha2(p))],'c')
hold on
plot([r3*cos(tetha3(p))+r2*cos(tetha2(p))
r1*cosd(180)],[r3*sin(tetha3(p))+r2*sin(tetha2(p)) 0],'*g')
hold off
axis([-2 2 -2 2]);
pause(0.05);%
end

figure(1);
plot(tetha2,tetha3);
title('Posicion angular del eslabon3 vs Posicion angular del eslabon2');
xlabel('TETHA2 (rad)');
ylabel('TETHA3 (rad)');
grid on;
legend('tetha3 vs tetha2');

figure(2);
plot(tetha2,omega3);
title('Velocidad angular del eslabon3 vs Posicion angular del eslabon2');
xlabel('TETHA2 (rad)');
ylabel('OMEGA3 (rad/s)');
grid on;
legend('OMEGA3 vs tetha2')

figure(3);
plot(tetha2,alpha3);
title('Aceleracion angular del eslabon3 vs Posicion angular del eslabon2');
xlabel('TETHA2 (rad)');
ylabel('ALPHA3 (rad/s2)');
grid on;
legend('Alpha3 vs tetha2')

figure(4);
plot(tetha2,Vel1);
title('Velocidad de corredera vs Posicion angular del eslabon2');
xlabel('TETHA2 (rad)');
ylabel('Velocidad de corredera (m/s)');
grid on;
legend('Velocidad vs tetha2')

5
figure(5);
plot(tetha2,Ace1);
title('Aceleracion de corredera vs Posicion angular del eslabon2');
xlabel('TETHA2 (rad)');
ylabel('Aceleracion de corredera (m/s2)');
grid on;
legend('Aceleracion vs tetha2')

Gráfica 1: Gráfico de posición (tetha 3 vs tetha 2)

6
Gráfica 2: Gráfico de velocidad vs posición (Omega 3 vs tetha 2)

7
Gráfica 3: Gráfico de aceleración vs posición (alpha 3 vs tetha 2)

8
Gráfica 4: Gráfico de velocidad de la corredera (velocidad de corredera vs tetha 2)

9
Gráfica 5: Gráfico de aceleración de corredera (aceleración vs tetha 2)

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