Laboratorio I
COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA
MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR
Universidad Autónoma de Bucaramanga
I. INTRODUCCIÓN
Los sistemas mecánicos son constituidos
fundamentalmente por componentes,
dispositivos, elementos o piezas solidas que
transforman o transmiten el movimiento
desde las fuentes que lo generan, es decir,
estos elementos están en el sistema con el
objeto de realizar movimientos por acción o
efecto de una fuerza.
Los elementos básicos de los sistemas
mecánicos son la masa, el resorte y el
amortiguador, el estudio de movimiento en
sistemas mecánicos corresponde con el
análisis de sistemas dinámicos. Un sistema
de masa-resorte-amortiguador está
compuesto por una masa la cual está unida
a un resorte y un amortiguador, este tiene
como efecto reducir la velocidad de la masa
cuando el sistema está vibrando.
En el presente trabajo se estudiará la
dinámica de un sistema resorte-
amortiguador que es un tipo de sistema
mecánico simple, el cual se rige por la
segunda ley de Newton. Este trabajo
presenta la simulación de un sistema masa-
resorte-amortiguador mediante el
programa SIMULINK de Matlab. La
simulación nos permite obtener una
respuesta del comportamiento del sistema
asociado a una ecuación de transferencia,
calculada anteriormente.
II. OBJETIVOS
Objetivo general
Explorar el comportamiento de un sistema
masa-resorte-amortiguamiento ante la
variación de distintos factores,
específicamente evaluar la influencia de la
variación de la constante del resorte (k) y la
de amortiguamiento (b).
Objetivos específicos
Inicialmente bajo la segunda ley de newton
se hallaron las ecuaciones que me
representan el sistema y a partir de esa se
hallo la función de transferencia del sistema
mecánico dado.
Con el fin de observar la influencia de la
variación de diferentes parámetros se
realizaron una serie de simulaciones con la
herramienta de Matlab® Simulink sobre la
ecuación de transferencia de un modelo
dado.
III. MARCO TEÓRICO
Sistema masa-resorte-amortiguador
Un sistema masa-resorte-amortiguador
comprende masas, resortes mecánicos y
atenuadores paralelos. El sistema puede
almacenar energía potencial y cinética. Los
sistemas de masa-resorte-amortiguador
tienen el propósito principal de reducir la
transmisión de las vibraciones y los ruidos
portados por las estructuras. Los elementos
flexibles (resortes) aseguran que las masas
sean desacopladas en términos de la
transmisión de oscilación. Se deben
coordinar las dinámicas de resortes y masas
para este propósito.
El resorte cuenta con una constante de
resorte, una longitud en reposo y una
constante de atenuación. Si el resorte está
en posición de reposo, el sistema también
está en su posición original. Si una masa se
mueve, el resorte acumula energía
potencial que es minimizada mediante el
desplazamiento de los otros puntos de
masa. El atenuador asegura que el sistema
no continúe oscilando después de la
deformación y que regrese a su posición de
reposo. Un amortiguamiento débil
subcrítico genera una atenuación de la
oscilación, mientras que la amortiguación
crítica/supercrítica genera una atenuación
de fluencia.
Un sistema masa-resorte-amortiguador
está compuesto por una masa la cual está
unida a un resorte y un amortiguador, este
último tiene el efecto de reducir la
velocidad de la masa cuando el sistema se
encuentra vibrando (representación de las
características de disipación o pérdida de
energía de una estructura real). Además de
la masa se considera la constante del
resorte k y B que es el coeficiente de
amortiguamiento.
Figura 1.
Diagrama
masa-resorte-
amortiguador
El amortiguador ejerce una fuerza
dependiente de la velocidad de la masa;
entre mayor sea la velocidad, mayor es la
fuerza que ejerce. Por simplicidad
supondremos que la fuerza es, en
magnitud, proporcional a la velocidad, es
decir |𝐹𝐴 | = 𝐵|𝑣(𝑡)| donde B es la
constante de proporcionalidad. Entonces la
fuerza que ejerce el amortiguador es
𝐹𝐴 = −𝐵 ∗ 𝑣(𝑡)
Donde el signo negativo indica que la fuerza
de amortiguación va en sentido contrario a
la velocidad del cuerpo. La fuerza total
ejercida sobre la masa es, entonces:
𝐹𝑛𝑒𝑡𝑎 = 𝐹𝑅 + 𝐹𝐴 = −𝑘𝑦 − 𝐵 ∗ 𝑣(𝑡)
Donde 𝐹𝑅 es la fuerza del resorte.
Si se quiere ver el comportamiento en el
tiempo del sistema, se reescribe a ecuación
en función del tiempo.
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
𝑓(𝑡) = 𝑀 ∗ 𝑑𝑡 2 + 𝐵 𝑑𝑡 + 𝑘𝑦 (Ecu. 1)
Donde,
M, masa
B, es la constante de amortiguamiento
K, es la constante del resorte
La ecuación (1) modela el movimiento
amortiguado de la masa. En este caso, la
fuerza de amortiguación produce una
pérdida de energía en el sistema. Todos los
parámetros del modelo (M, k y B) son
cantidades positivas.
En la siguiente tabla se muestran las
variables, coeficientes y unidades del
Sistema Internacional para un sistema
masa-amortiguador-resorte, también
conocido como sistema mecánico de
traslación.
SÍMBOLOS VARIABLES Y COEFICIENTES SIU
y Distancia m
M Masa Kg
k Constante del resorte Kg/s2
B Coeficiente de amortiguamiento Kg/s
f Fuerza Kgm/s2
a Aceleración m/s2
v Velocidad m/s
Tabla 1. Variables y coeficientes de un
sistema masa-amortiguador-resorte
 Función de transferencia de un sistema
masa-resorte-amortiguador
Con el fin de hallar la función de
transferencia del sistema, se determina la
transformada de Laplace de la ecuación 1,
con la condición inicial de Y(s)=0 Figura 2.
Sistema
𝐹(𝑠) = 𝑀𝑠 2 𝑌(𝑠) + 𝐵𝑠𝑌(𝑠) + 𝑘𝑌(𝑠)
mecánico
𝐹(𝑠) = 𝑌(𝑠)[𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝑘] para
Por último, la ecuación de transferencia se estudiar
puede obtener dividiendo la salida sobre la como
entrada función de
𝑌(𝑠) 1 transferenci
𝐺𝑝 (𝑠) = =
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠2 + 𝐵𝑠 + 𝑘 a

Este procedimiento se hace en los sistemas de

masa-resorte-amortiguamiento.

Sistema masa-resorte-amortiguador en
lazo abierto
Una vez que se conoce como se comporta el
proceso, se dibuja el diagrama del proceso
𝐹𝑘1 + 𝐹𝑏1 = 𝐹𝑘2 (Ecu. 2)
en lazo abierto y de este modo se determina
cómo se comporta el sistema. La entrada 𝐹𝑘2 = 𝐹𝑏2 (Ecu. 3)
del sistema F(s) es la fuerza aplicada a la
masa y la salida Y(s) es la distancia que se A continuación, teniendo en cuenta que el
desplaza la masa por efecto de la fuerza resorte acumula energía potencial que es
aplicada. minimizada mediante el desplazamiento de
los otros puntos de masa y el amortiguador
G(s)
se asegura que el sistema no continúe
F(s) Y(s) oscilando después de la deformación y que
1 regrese a su posición de reposo, se
𝑀𝑠2 + 𝐵𝑠 + 𝑘 reescriben las ecuaciones 2-3.

𝑘1(𝑥1 − 𝑥𝑜 ) + 𝑏1(𝑥1̇ − 𝑥𝑜̇ ) = 𝑏2(𝑥𝑜̇ − 𝑦̇ )(Ecu. 4)

IV. METODOLOGÍA
Partiendo de un modelo de resorte dado
(Ogata, 2010, cap. 3 figura 3-23a) se hizo el
análisis de fuerzas y se sacaron las
siguientes ecuaciones, con el fin de analizar
el comportamiento del sistema.
𝑘1 ∗ 𝑥1 − 𝑘2 ∗ 𝑥𝑜 + 𝑏1 ∗ 𝑥1̇ − 𝑏1 ∗ 𝑥𝑜̇
= 𝑏2 ∗ 𝑥𝑜̇ − 𝑏2 ∗ 𝑦̇
𝑘1 ∗ 𝑥1 − 𝑘2 ∗ 𝑥𝑜 = 𝑏2 ∗ 𝑥𝑜̇ − 𝑏2 ∗ 𝑦̇ − 𝑏1 ∗ 𝑥1̇
+ 𝑏1 ∗ 𝑥𝑜̇
𝑘1 ∗ 𝑥1 − 𝑘2 ∗ 𝑥𝑜 = 𝑥𝑜̇ (𝑏1 + 𝑏2) − 𝑏2 ∗ 𝑦̇ − 𝑏1
∗ 𝑥1̇

𝑘2𝑦 = 𝑏2(𝑥𝑜̇ − 𝑦̇ ) (Ecu. 5)

𝑘2𝑦 + 𝑏2 ∗ 𝑦̇ = 𝑏2𝑥𝑜̇
Las ecuaciones 4-5 se transforman al
dominio de Laplace y se despeja con (𝑘1+𝑠𝑏1) 𝑋𝑜 (𝑠)
𝑠2 𝑏22
= (Ecu.8)
respecto a Y(s) [(𝑠(𝑏1+𝑏2)+𝑘2)− ] 𝑋1 (𝑠)
𝑘2+𝑠𝑏2

 𝑘1 ∗ 𝑋1 (𝑠) − 𝑘2 ∗ 𝑋𝑜 (𝑠) = 𝑋𝑜 (𝑠) ∗ Solución del denominador

𝑠(𝑏1 + 𝑏2) − 𝑠𝑏2 ∗ 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑏1 ∗ 𝑋1

𝑠𝑏2 ∗ 𝑌(𝑠) = 𝑋𝑜 (𝑠) ∗ 𝑠(𝑏1 + 𝑏2) − 𝑠𝑏1 ∗ 𝑋1 𝑠(𝑏1 + 𝑏2) ∗ (𝑘2 + 𝑠𝑏2) 𝑘2 ∗ (𝑘2 + 𝑠𝑏2)
[( + )
− 𝑘1 ∗ 𝑋1 (𝑠) + 𝑘2 ∗ 𝑋𝑜 (𝑠) 𝑘2 + 𝑠𝑏2 𝑘2 + 𝑠𝑏2
𝑠𝑏2 ∗ 𝑌(𝑠) = 𝑋𝑜 (𝑠) ∗ [𝑠(𝑏1 + 𝑏2) + 𝑘2] 𝑠 2 𝑏22
− 𝑋1 (𝑠)(𝑘1 + 𝑠𝑏1) − ]
𝑘2 + 𝑠𝑏2
𝑋𝑜 (𝑠) 𝑋1 (𝑠)
𝑌(𝑠) = ∗ [𝑠(𝑏1 + 𝑏2) + 𝑘2] − ∗ (𝑘1 + 𝑠 2 ∗ 𝑏1𝑏2 + 𝑠(𝑏1𝑘2 + 𝑏2𝑘2 + 𝑘1𝑏2) + 𝑘2𝑘1
𝑠𝑏2 𝑠𝑏2
𝑠𝑏1) (Ecu. 6) 𝑘2 + 𝑠𝑏2
Finalmente, se reescribe la función de
 𝑘2 ∗ 𝑌(𝑠) = 𝑠𝑏2 ∗ 𝑋𝑜 (𝑠) − 𝑠𝑏2 ∗ 𝑌(𝑠) transferencia, esto con el fin de poderla
ingresar en la herramienta Matlab®
𝑘2 ∗ 𝑌(𝑠) + 𝑠𝑏2 ∗ 𝑌(𝑠) = 𝑠𝑏2 ∗ 𝑋𝑜 (𝑠) Simulink
𝑠𝑏2∗𝑋𝑜 (𝑠)
𝑌(𝑠) = (Ecu. 7) (𝑘1 + 𝑠𝑏1)
𝑘2+𝑠𝑏2
𝑠 2 ∗ 𝑏1𝑏2 + 𝑠(𝑏1𝑘2 + 𝑏2𝑘2 + 𝑘1𝑏2) + 𝑘2𝑘1
Con el fin de calcular la ecuación de 𝑘2 + 𝑠𝑏2
transferencia del sistema se hace la 𝑋𝑜 (𝑠)
=
igualación de la ecuación 6 con la ecuación 𝑋1 (𝑠)
7. (𝑘2 + 𝑠𝑏2) ∗ (𝑘1 + 𝑠𝑏1)
𝑠 2 ∗ 𝑏1𝑏2 + 𝑠(𝑏1𝑘2 + 𝑏2𝑘2 + 𝑘1𝑏2) + 𝑘2𝑘1
𝑠𝑏2 ∗ 𝑋𝑜 (𝑠) 𝑋𝑜 (𝑠) 𝑋𝑜 (𝑠)
= ∗ [𝑠(𝑏1 + 𝑏2) + 𝑘2] =
𝑘2 + 𝑠𝑏2 𝑠𝑏2 𝑋1 (𝑠)
𝑋1 (𝑠)
− ∗ (𝑘1 + 𝑠𝑏1)
𝑠𝑏2
𝑠2 ∗𝑏1𝑏2+𝑠𝑏1𝑘2+𝑠𝑏2𝑘1+𝑘1𝑘2
=
𝑋1 (𝑠) ∗ (𝑘1 + 𝑠𝑏1) 𝑠2 ∗𝑏1𝑏2+𝑠(𝑏1𝑘2+𝑏2𝑘2+𝑘1𝑏2)+𝑘2𝑘1
= 𝑋𝑜 (𝑠) ∗ [𝑠(𝑏1 + 𝑏2) + 𝑘2] 𝑋𝑜 (𝑠)
𝑠𝑏2 ∗ 𝑋𝑜 (𝑠) (Ecu. 9)
− 𝑠𝑏2 ∗ 𝑋1 (𝑠)
𝑘2 + 𝑠𝑏2

𝑋1 (𝑠) ∗ (𝑘1 + 𝑠𝑏1)

= 𝑋𝑜 (𝑠)
∗ [(𝑠(𝑏1 + 𝑏2) + 𝑘2) − 𝑠𝑏2
𝑠𝑏2
∗ ]
𝑘2 + 𝑠𝑏2

𝑋1 (𝑠) ∗ (𝑘1 + 𝑠𝑏1)

= 𝑋𝑜 (𝑠)
∗ [(𝑠(𝑏1 + 𝑏2) + 𝑘2) − 𝑠𝑏2
𝑠𝑏2
∗ ]
𝑘2 + 𝑠𝑏2

La ecuación de transferencia en el sistema

𝑋 (𝑠)
mecánico dado sería 𝑋𝑜(𝑠).
1
Con la Ecuación de transferencia obtenido se ingresa a herramienta Matlab® Simulink, como un
sistema de masa-resorte-amortiguamiento en lazo abierto.

Figura 3. Ecuación de transferencia del sistema mecánico dado en la herramienta de Matlab®

Simulink

Finalmente, se les dan valores a las constantes de los resortes (k) y a las constantes de
amortiguamiento (b), y se ingresan a la herramienta de Matlab para ser utilizada por el montaje
del sistema en Simulink.

V. ANÁLISIS Y RESULTADOS
A partir del montaje en simulink, se realizó la simulación del comportamiento del sistema
mecánico, inicialmente se le hizo una variación de la constante del resorte (k), tanto en
aumento como en descenso y se observó el comportamiento del sistema.
 Figura 3. Simulación del Sistema mecánico con aumento y disminución de la constante del
resorte (k), la línea amarilla representa el comportamiento del sistema original, la línea azul
claro es el comportamiento aumentando el valor de las k en 1, la línea naranja es el
comportamiento aumentando el valor de k en 2, la línea azul oscuro es el comportamiento
aumentando el valor de k en 3. En cuanto a disminución, la línea verde es el
comportamiento disminuyendo el valor de k en 0.5, la línea roja es el comportamiento
disminuyendo el valor de k en 1, y por último la línea rosada es el comportamiento
disminuyendo el valor de k en 1.5.

La función del resorte es almacenar energía potencial y desprenderse de ella sin sufrir
deformación permanente, llevando al sistema mecánico a la posición de reposo (inicial). En
esta simulación podemos observar el comportamiento del sistema mecánico en el tiempo
cuando es sometido a una fuerza o tensión, cuanto tarda en llegar a la posición inicial y cómo
se comporta de acuerdo con la variación de k. De acuerdo con la Fig. 3, podemos deducir que
entre menor sea k, el sistema se va a demorar mas en volver a su posición inicial. Esto debido
a que la fuerza del resorte en el tiempo es proporcional a la posición de este 𝑓(𝑡) = 𝑘 ∗ 𝑥, tal
que si el resorte necesita absorber la misma energía potencial y la constante es menor, el
desplazamiento del resorte va a aumentar por lo que va a tardar mas en volver a su estado
inicial. Así mismo se puede comprobar en el aumento de la k donde verificamos que también
cumple esta proporcionalidad ya que al aumentar la k el desplazamiento del resorte
disminuye.

Además, se realizó la simulación, pero en este caso se varió la constante de amortiguamiento

(b), tanto en aumento como en descenso y se observó el comportamiento del sistema.
 Figura 4. Simulación del Sistema mecánico con aumento y disminución de la constante de
amortiguamiento (b), la línea amarilla representa el comportamiento del sistema original,
la línea azul claro es el comportamiento aumentando el valor de las b en 1, la línea naranja
es el comportamiento aumentando el valor de b en 2, la línea azul oscuro es el
comportamiento aumentando el valor de b en 3. En cuanto a disminución, la línea verde es
el comportamiento disminuyendo el valor de b en 0.5, la línea roja es el comportamiento
disminuyendo el valor de b en 1, y por último la línea rosada es el comportamiento
disminuyendo el valor de b en 1.5.

La función del amortiguador es recibir, absorber y mitigar una fuerza tal, ya sea porque se ha
dispersado o porque la energía se ha transformado la fuerza inicial se hace menor. Cuanto
mejor sea la amortiguación de la fuerza inicial, menor será la fuerza recibida sobre el punto
final. Un amortiguamiento débil subcrítico genera una atenuación de la oscilación, mientras
que la amortiguación crítica/supercrítica genera una atenuación de fluencia (cuando un
material experimenta alargamientos crecientes en función del tiempo). Debido a que la fuerza
del amortiguador es proporcional a la velocidad o rapidez de este, se tiene la siguiente
ecuación 𝐹𝐴 = 𝐵 ∗ 𝑣(𝑡), donde la velocidad se puede reescribir en términos de la posición
𝑑𝑦
𝐹𝐴 = 𝐵 ∗ 𝑑𝑡 .
Teniendo en cuenta lo anterior y lo que se puede observar en la grafica si el amortiguamiento
es débil o menor, genera una atenuación en la oscilación mayor por lo que el desplazamiento
del sistema va a ser menor, tal que el sistema vuelve más rápido a la posición de reposo,
debido a que la fuerza recibida en el punto final es menor, es decir la fuerza de
amortiguamiento impide el desplazamiento del sistema, así que tardará menos en volver a su
punto de reposo además que disminuirá las oscilaciones en el sistema entra más débil sea.

VI. CONCLUSIONES

Teniendo en cuenta las simulaciones realizadas en la herramienta simulink Matlab, en la Fig 3

se pudo comprobar que a entre menor sea la K del resorte, más va a tardar en volver a su
posición de reposo, esto se debe a que, si la constante del resorte es muy pequeña y tiene que
transportar altas cantidades de energía potencial, la deformación del resorte por dicha energía
va a aumentar en ocasiones no permitiendo al resorte volver a su estado original. Por esta razón
en sistemas mecánicos es importante evaluar el comportamiento dinámico de las constantes
de acuerdo con lo que desee soportar el resorte, para tener un buen rendimiento del sistema.
El amortiguamiento se instala en un sistema para disminuir las oscilaciones cuando se le aplique
una fuerza, como se puede observar en la simulación Fig 4, entre menor sea la constante de
amortiguamiento, el sistema va a oscilar menor. Esto comprobando que un amortiguamiento
débil subcrítico genera una atenuación de la oscilación, mientras que la amortiguación
crítica/supercrítica genera una atenuación de fluencia. Por lo que cuando se desee instalar un
amortiguamiento en un sistema mecánico, se debe tener en cuenta si lo que deseamos es
atenuar las oscilaciones (b menor) o atenuar la fluencia.

VII. REFERENCIAS
[1] OGATA, K. (2010). INGENIERIA DE CONTROL MODERNA (5th ed.). PRENTICE HALL.
[2] Dennis G. Zill, Ecuaciones Diferenciales con Aplicaciones de Modelado, VIII Edición, International
Thomson, 2005.
[3] UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE YUCATÁN. (2015). DINÁMICA Y CONTROL DE UN SISTEMA
MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR. LUIS ALBERTO BARRALES ROJAS. Retrieved from
https://es.scribd.com/document/271500208/Dinamica-y-control-de-un-sistema-masa-resorte-
amortiguador
[4] Definiciones - Sistema masa-resorte-amortiguador - item Glossar. (2019). Retrieved 15
September 2019, from https://glossar.item24.com/es/indice-de-glosario/articulo/item//sistema-
masa-resorte-amortiguador-1.html
[5] Ardila Urueña, W. (2017). SIMULACIÓN DE UN SISTEMA MASA RESORTE AMORTIGUADOR CON
CIRCUITOS ELECTRÓNICOS.