Universidad Nacional de Ingeniería.

15-7-2019 Recinto universitario Pedro Arauz

Palacios.

Grupo: 3T1-MEC
Ing. Juan Oswaldo Blandido Rayo.
Integrantes:
 Melina Fernanda Treminio Rosales
 Deyla María Sánchez Soza
 Harold Ramírez De La Torre.
 Amos Habacuc López Alegría

Ingeniería mecánica
RECINTO UNIVERSITARIO PEDRO ARAUZ PALACIOS.
1) Datos iniciales
a. Esquema estructural del mecanismo

b. Diagrama de la fuerza de resistencia útil aplicada al eslabón de salida y el valor

máximo de dicha fuerza Qmax=210N
 c. Dimensiones de los eslabones
LAB =0.3m; LBD =1.349m; LF F´=0.5195m; a=0.60m; b=0.45m
d. Masas de los eslabones
m1 =1.8kg; m2 = m5 =4 kg; m3 = m4 =1.5kg
e. Momentos de inercia de los eslabones
mi × l2i
Isi = [kg ∙ m2 ]
8
m1 × l12 (1.8kg) × (0.3m)2
Is1 = = = 0.02025[kg ∙ m2 ]
8 8
ms2=s5 × l2s2=s5 (4kg) × (1.349m)2
Is2=s5 = = = 0.9099[kg ∙ m2 ]
8 8
f. Numero de revoluciones del eslabón de entrada n1=250RPM
g. Posición del mecanismo al cual corresponde el análisis de fuerza, en este caso, la
posición 3, que corresponde a un Angulo del eslabón de entrada de 90°.
h. Coeficiente de rozamiento f =0.01
i. El radio del muñón de la articulación: rm=15 mm

2) Construcción del esquema cinemático para la posición dada del mecanismo.

Se reproduce del primer proyecto la escala adecuada
K L = 0.01 m⁄mm
LAB 0.3 m
AB = = = 30 mm
KL 0.01 m⁄mm
LBD 1.349 m
BD = = = 134.9 mm
KL 0.01 m⁄mm
LFF´ 0.5195 m
FF´ = = = 51.95 mm
KL 0.01 m⁄mm
Análogamente a=60mm; b=45 mm
3) Construcción del polígono de velocidades
Se reproduce del primer proyecto con la escala adecuada
4) Construcción del polígono de aceleración.
Se reproduce del primer proyecto con la escala adecuada
5) Calculo de las aceleraciones de los centros de masa

Centros de masas
50mm
πb = = 25mm = S1
2
48.5885mm
bc2d2 = = 24.2942mm = S2
2
πd4 = S4 = 34.5245mm
Aceleraciones de los centros de masa
205.6161 m⁄seg 2 m⁄seg 2
̅B ⁄πb =
Ka = α = 4.1123
50 mm mm
 m⁄seg 2
as1 = K a × πb = 4.1123 × 25mm = 102.8075 m⁄seg 2
mm
m⁄seg 2
as2 = K a × bc2d2 = 4.1123 × 24.2942mm = 99.9050 m⁄seg 2
mm
m⁄seg 2
as4 = K a × πd4 = 4.1123 × 34.5245mm = 141.9751 m⁄seg 2
mm
6) Calculo de los pesos de los eslabones
𝐺𝑖 = 𝑚𝑖 × 𝑔
Donde g= 9.81 m/s2
m = masa de los eslabones (m1 =1.8kg; m2 = m5 =4 kg; m3 = m4 =1.5kg)

m
G1 = m1 × g = 1.8kg × 9.81 = 17.658N
s2
m
G2=5 = m2=5 × g = 4KG × 9.81 2 = 39.24N
s
m
G3=4 = m3=4 × g = 1.5kg × 9.81 2 = 14.715N
s
7) Calculo de las fuerzas de inercia.

Pin.i = −mi × aSi

Pin.1 = (1.8kg) × 102.8075 m⁄seg 2 = 185.0535N
Pin.2 = (4kg) × 99.9050 m⁄seg 2 = 399.62N
Pin.4 = (1.5kg) × 141.9751 m⁄seg 2 = 212.9626N
8) Calculo de los momentos de las fuerzas de inercia

Min.i = Isi × εi
ε1 = 26.1799seg−1
ε2 = 8.4349 seg−1
Min.1 = Is1 × ε1 Min.1 = 0.02025[kg ∙ m2 ] × 26.1799seg−1 = 0.5301N ∙ m

Min.2 = Is2 × ε1 = 0.9099[kg ∙ m2 ] × 8.4349 seg−1 = 7.6749N ∙ m

9) Calculo de la fuerza de resistencia útil

 Y Q
Relación =
Ymax Qmax

Y3 0.17885
= = 0.3270
Ymax 0.5469

Q
0.5905 = ; Q = 0.5905 × Qmax
Qmax

Q = (0.5905)(210N)

Q = 124.005N
10) Calculo de las reacciones de los pares cinemáticos que contiene a los eslabones 4-5

∑ MC (Eslabon 5) = ∅

R 56 (32.3266mm × Kl) = ∅

∑ P(grupo) = ∅

Pin.5 G5 Pin.4 G4 Q R 42
+ + + + + =∅
0−1 1−2 2−3 3−4 4−5 5−0
G5 32.24N
K ip = = = 3.924[N/mm]
1 − 2 10mm
Pin.5 567.9004N
0−1= = = 144.7248 mm
K ip 3.924 [ N ]
mm
G5 39.24N
1−2= = = 10 mm
K ip 3.924 [ N ]
mm
Pin.4 212.9626N
2−3= = = 54.2718 mm
K ip N
3.924 [mm]

G4 14.715N
3−4= = = 3.75 mm
K ip 3.924 [ N ]
mm
Q 124.005N
4−5= = = 3.6016 mm
K ip 3.924 [ N ]
mm
N
R 42 = 5 − 0 × K ip = 153.5251mm × 3.924 [ ] = 602.4324N
mm
11) Calculo de las reacciones de los pares cinemáticos 4-2

∑ MC (Eslabon 2) = ∅

R 21 (87.2857mm × Kl) − G2 (h1 × Kl) − Pin.2 (h2 × Kl) + R 24 (h3 × Kl) + Min.2 = ∅
G2 (h1 × Kl) + Pin.2 (h2 × Kl) − (h3 × Kl) − Min.2
R 21 =
(87.2857mm × Kl)
39.2421(0.1957m) + 399.6208N(0.0374m) − 156.7215N(0.0406m) − 7.6749Nm
R 21 =
0.872857
R 21 = −60.4376N ∴ 60.4376N (en la direccion contraria a la seleccionada)

∑ P(grupo) = ∅

Rn21 Rt21 G2 Pin.2 G3 R 24 R 36

+ + + + + + =∅
0−1 1−2 2−3 3−4 4−5 5−6 6−0
G3 14.615N
K ip = = = 7.3075[N/mm]
4−5 2mm
Rt21 60.4376N
1−2= = = 8.2706 mm
K ip 7.3075[N/mm]
G2 39.24N
2−3= = = 5.3698 mm
K ip 7.3075 [ N ]
mm
 Pin.2 399.6209N
3−4= = = 54.6863 mm
K ip 7.3075 [ N ]
mm
G3 14.615N
4−5= = = 2 mm
K ip 7.3075 [ N ]
mm
R 24 958.7216N
5−6 = = = 131.1669 mm
K ip 7.3075 [ N ]
mm
N
Rn21 = 0 − 1 × K ip = 33.0563mm × 7.3075 [ ] = 241.5589N
mm
N
R 36 = 6 − 1 × K ip = 155.5600mm × 7.3075 [ ] = 1136.7547N
mm

12) Caculo de las reacciones para el eslabón de entrada.

∑ MA (Eslabon 1) = ∅

−G1 (h1 × Kl) − R12 (h2 × Kl)

+ Peq (30 mm × Kl)
=∅
G1 (h1 × Kl) + R12 (h2 × Kl)
Peq =
(30 mm × Kl)

17.658(0.1378) + 241.5539(0.0314m)
Peq =
0.3m
Peq = 33.3919N

∑ P(grupo) = ∅

Peq G1 Pin.1 R12 R16

+ + + + =∅
0−1 1−2 2−3 3−4 4−0
Peq 33.3919N
K ip = = = 3.3391[N/mm]
1−0 10mm
 G1 17.656N
1−2= = = 5.2581 mm
K ip 3.3391 [ N ]
mm
Pin.1 185.0535N
2−3= = = 55.4186 mm
K ip 3.3391 [ N ]
mm
R12 241.5539N
3−4= = = 72.5390mm
K ip 3.3391 [ N ]
mm
N
R16 = 4 − 0 × K ip = 124.9105mm × 3.3391 [ ] = 416.7890N
mm
13) Determinación de la fuerza equilibrante mediante la palanca rígida de Zhukovski.

Min.2 7.6749Nm
P´2 = P´´2 = = = 56.8445N
BC 135.0155 × 10−3 m
P5;4 = (Pin5 + Pin4 + G5 + G4 + Q)

P5;4 = 567.9004N + 212.9626N + 39.24N + 14.625N + 124.005N = 958.73305 N

Lab 50 1
Kl = = = mm
ab 100 2

∑ M(polo de la palanca rigida) = ∅

−G2 (h1 × K l ) − G1 (h2 × K l ) + Peq (h3 × K l ) − Pin.2 (h4 × K l ) + P´2(h5 × K l )

+ G3 (h6 × K l ) + P´´2(h7 × K l ) + P5;4 (pol × K l ) = ∅
G2 (h1 × K l ) + G1 (h2 × K l )+Pin.2 (h4 × K l ) − P´2(h5 × K l ) − G3 (h6 × K l ) − P´´2(h7 × K l ) − P5;4 (pol × K l )
Peq =
(h3 × K l )
 Peq
39.24(8.26725) + 17.658(21.7660) + 399.6208(18.9927) − 56.8445(46.8436) − 14.615(2.8161) − 56.8445(24.6573) − 958.73305(24.74305)
=
50

Peq = −366.8571N

14) Calculo de la potencia consumida por el rozamiento en los pares cinemáticos y cálculo
de rendimiento del mecanismo.
a. Potencia consumida en los pares.
A B C D
Nroz = Nroz + Nroz + Nroz + Nroz