MOMENTO DE INERCIA DE SOLIDO RIGIDO DINAMICA

INTRODUCCION
El presente informe dará a conocer las características de un cuerpo rígido,
así como las diferencias que existen al solo se considerar un cuerpo como
una partícula. Estudiar al cuerpo rígido nos permite tener en cuenta dos
movimientos (movimiento de traslación y movimiento de rotación), así como
también la combinación de estos dos.
Cualquier cuerpo que efectúa un giro alrededor de un eje, desarrolla inercia a
la rotación, es decir, una resistencia a cambiar su velocidad de rotación y la
dirección de su eje de giro. La inercia de un objeto a la rotación está
determinada por su Momento de Inercia, siendo ésta ‘’la resistencia que un
cuerpo en rotación opone al cambio de su velocidad de giro’’.El momento de
inercia es pues similar a la inercia, con la diferencia que es aplicable a la
rotación más que al movimiento lineal. La inercia es la tendencia de un
objeto a permanecer en reposo o a continuar moviéndose en línea recta a la
misma velocidad. La inercia puede interpretarse como una nueva definición
de masa. El momento de inercia es, pues, masa rotacional y depende de la
distribución de masa en un objeto. Cuanta mayor distancia hay entre la masa
y el centro de rotación, mayor es el momento de inercia.
Lo cierto es que el momento de inercia es un factor importante a considerar
en cuanto a la construcción, pues debemos tener conciencia de como las
vigas (por ejemplo) se comportan en cuanto a la tendencia a girar para tal
distribución de masa. En general en los cálculos es importante encontrar los
valores máximos y mínimos del momento de inercia para tener un control de
cómo poner y que viga debemos colocar de acuerdo a lo que se requiere.

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CINEMATICA

PARTICULA SOLIDO RIGIDO

SOLIDO RIGIDO:

Hasta ahora hemos considerado que los cuerpos se encuentran en un sólo punto del
espacio, y tienen una masa determinada. Es lo que denominamos masa puntual, punto
material o partícula puntual. No hemos tenido en cuenta las dimensiones del cuerpo en
movimiento.
La realidad es que los cuerpos se componen de millones de partículas, y se considera que
la distancia entre las partículas de estos cuerpos permanece constante (R = constante), o
son absolutamente indeformables.
Planteemos el movimiento general de un sólido rígido respecto a un observador inercial
O, (ver figura). La posición rP de un punto P del sólido puede ponerse en función del
centro de masas del sólido C. como:

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rP = rC + R
Donde:
rC= es el vector de posición del centro de masas del sólido
R= el vector que va del centro de masas al punto P. R es un vector cuyo módulo es
constante.
Un sólido rígido se caracteriza por ser indeformable, las posiciones relativas de los
puntos del sólido se mantienen fijas aunque se apliquen fuerzas al mismo. Si se deriva
respecto del tiempo se obtiene:
vp = vc x wR

El primer término es la velocidad del punto P, el segundo la velocidad del centro de

masas y el tercero es la velocidad del punto P respecto del centro de masas.
Como el vector R tiene módulo constante, el único movimiento posible de P respecto de
C es una rotación con velocidad angular ω alrededor de un eje instantáneo que pase por
C, tal como se ve en la figura.
Por tanto, el movimiento de un punto P del sólido se puede considerar como la suma de
un movimiento de traslación del centro de masas más una rotación alrededor de un eje
instantáneo que pasa por el centro de masas. Los cuerpos rígidos tienen como
movimiento general una composición de un movimiento de traslación más otro de
rotación. Siempre es posible encontrar un sistema de referencia en traslación pero no
rotante respecto del cual el movimiento del cuerpo parezca solo de rotación

INERCIA:
La inercia es la propiedad que tienen los cuerpos de permanecer en su estado de reposo o
movimiento en línea recta a la misma velocidad, mientras no se le aplique sobre ellos
alguna fuerza o así mismo es la resistencia que opone la materia al modificar su estado de
reposo o movimiento.

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MOMENTO DE INERCIA:
Se puede definir el momento de inercia como la magnitud escalar que determina la
facilidad con la que puede rotar un cuerpo sobre un eje, dependiendo
exclusivamente de su masa y de su distancia al mismo.
El momento de inercia realiza en la rotación un papel similar al de la masa en el
movimiento lineal. Por ejemplo, si con una honda se lanza una piedra pequeña y
una grande, aplicando la misma fuerza a cada una, la piedra pequeña se acelerará
mucho más que la grande.

Esta magnitud escalar que viene dada por:

2
𝐼 = ∑𝑁
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑅𝑖

De su definición se deduce que el momento de inercia de un sólido depende del eje de giro
(puesto que el radio de giro de cada partícula depende del eje). Como un sólido está
constituido por un número muy grande de partículas, en vez de tratarlo como un sistema
discreto puede ser analizado como un sistema continuo. Por tanto, el sumatorio de la
ecuación anterior puede ser sustituido por la siguiente integral:

𝐼 = ∫ 𝑑𝑚 𝑅 2

Donde dm es un elemento de masa del sólido y R2 su distancia al aje de giro del mismo.

El elemento de masa dm está relacionado con la densidad ρ del sólido y, si éste es

homogéneo, al sustituir dm en la expresión del momento de inercia podemos sacar
la densidad de la integral:

𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉

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𝐼 = 𝜌 ∫ 𝑅 2 𝑑𝑉

La resistencia de un cuerpo dado a rotar, alrededor de un eje dado, representada por el

momento de inercia asociado a ese eje, depende de la masa del cuerpo y de la distribución de la
masa. Cuanta más masa haya lejos del eje de rotación, mayor será el momento de inercia.

APLICACIONES DE MOMENTO DE INERCIA:

 Momento de inercia de una varilla

Cálculo del momento de inercia de una varilla de masa M y longitud L respecto de un
eje perpendicular a la varilla que pasa por el centro de masas.

La masa dm del elemento de la varilla comprendido entre x y x+dx es:

El momento de inercia de la varilla es:

 Momento de inercia de un disco

Calculemos el momento de inercia de un disco de masa M y radio R respecto de un eje
perpendicular al plano del disco y que pasa por su centro.

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Tomamos un elemento de masa (que dista x del eje de rotación) que es un

anillo de radio x y de anchura dx. Dicho anillo si lo extendemos, se convierte en
un rectángulo de longitud 2πx y anchura dx, cuya masa es:

El momento de inercia del disco es:

 Momento de inercia de un cilindro

Sea un cilindro de masa M, radio R y longitud L, el momento de inercia respecto de
su eje se obtiene del siguiente modo:
Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotación. El elemento es una
capa cilíndrica cuyo radio interior es x, exterior x+dx, y de longitud L, tal como se
muestra en la figura. La masa dm que contiene esta capa es:

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El momento de inercia del cilindro respecto de su eje es:

 Momento de inercia de una placa rectangular

Sea una placa rectangular delgada de masa M de lados a y b, el momento de
inercia de respecto de su eje se obtiene del siguiente modo:

Tomamos un elemento de masa (que

dista x del eje de rotación) que es un
rectángulo de longitud a de anchura dx. La
masa de este rectángulo es:

El momento de inercia de la placa rectangular es:

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 Momento de inercia de una esfera

Sea una esfera de masa M y radio R, el momento de inercia de respecto de uno de sus
diámetros se obtiene:
Se divide la esfera en discos de radio x y de espesor dz. El momento de inercia de cada

uno de los discos elementales es . . La masa de cada uno de los discos es:

El momento de inercia de la esfera, es la suma de los momentos de inercia de todos los

discos elementales.

Usando la relación de la variable x con la z, x2+ z2 = R2, se obtiene:

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 Momento de inercia de un cilindro

Sea un cilindro de masa M, radio R y longitud L, el momento de inercia de
respecto de un eje perpendicular a su generatriz y que pasa por su centro se
obtiene: Dividimos el cilindro en discos de radio R y espesor dx. el momento de
inercia de cada uno de los discos respecto de uno de sus diámetros es:

El momento de inercia del cilindro es:

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TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS

Síntesis Biográfica
Nacido el 18 de marzo de 1796, Utzenstorf,
Suiza. Hijo de Anna Barbara Weber (1757-
1832) y Niklaus Steiner (1752-1826). Jakob
era el más joven de los hijos y pasó sus
primeros años ayudando a sus padres con
los pequeños agricultores y las empresas
que se quedaron cerca del pueblo de
Utzenstorf, a unos 24 km al norte de
Berna. No aprendió a leer y escribir hasta
los 14 años pero luego resultó muy valioso.
Estudios
A la edad de 18 años, contra los deseos de sus padres, salió de casa para
asistir a la escuela de Johann Heinrich Pestalozzi en Yverdom en el
extremo sur-este del lago de Neuchâtel. El hecho de que Steiner no
pudo pagar nada a su educación en la escuela no era un problema,
porque Pestalozzi quería probar sus métodos educativos en los pobres.
La escuela Pestalozzi tuvo un efecto muy significativo en la actitud de
Steiner, tanto para la enseñanza de las matemáticas y también a su
filosofía a la hora de emprender la investigación en matemáticas.
Vida Profesional
En el otoño de 1818, Steiner dejó Yverdom y viajó a Heidelberg, donde
se ganó la vida dando clases privadas de matemáticas. Asistió a las
conferencias en las Universidades de Heidelberg en el análisis
combinatorio, cálculo diferencial e integral y álgebra. También en este
tiempo se interesó por la mecánica y escribió tres manuscritos inéditos
sobre el tema en 1821, 1824 y 1825.

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En la Pascua de 1821 dejó Heidelberg y viajó a Berlín, donde otra vez se

apoyó de la tutoría con un ingreso muy modesto.
No tenía títulos de enseñanza formal por lo que decidió que tenía que
presentarse a los exámenes necesarios que le permitieran convertirse
en un maestro de matemáticas en un gimnasio. Después de tomar los
exámenes necesarios en Berlín se le concedió sólo una licencia limitada
para enseñar. Su problema no era en matemáticas, pero si en los otros
temas que se examinaron, como la historia y la literatura. Esta licencia
restringida, sin embargo, fue suficiente para permitir que fuera
nombrado para el Gimnasio Werder de Berlín.
Steiner, que era un firme creyente de los métodos de enseñanza de
Pestalozzi, los métodos utilizados en el aula por lo que tuvo
contradicciones con el director y fue destituido en el otoño de 1822.
Otra vez tomó clases privadas para ganar el dinero suficiente que le
permitiera asistir a cursos en la Universidad de Berlín, lo que hizo desde
noviembre de 1822 hasta agosto de 1824.
En 1825, Steiner fue designado como maestro asistente en la Escuela
Técnica de Berlín. Fue promovido a maestro mayor en 1829.
Publicaciones
Steiner se convirtió en uno de los primeros colaboradores de Crelle 's
Journal, que fue la primera revista dedicada exclusivamente a las
matemáticas.
El primer volumen de la revista apareció en 1826 y contiene la primera
obra larga de Steiner, este documento es importante por ser el primer
relato publicado de la teoría de la potencia de un punto con respecto a
un círculo, y los puntos de semejanza de los círculos. También es
importante para el uso del principio de Steiner de la inversión en
muchas de las pruebas.

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En 1832 Steiner publicó su primer libro .Gran parte del material ya había
aparecido en los periódicos de Steiner durante los últimos seis años. El
prefacio de este libro ofrece una visión interesante del enfoque de
Steiner a las matemáticas en general y el material geométrico del libro
en particular.
Reconocimientos
Steiner fue honrado por sus notables logros. En 1832 recibió un
doctorado honorario de la Universidad de Königsberg, y dos años más
tarde ocupó la cátedra de geometría que le correspondía en Berlín,
cargo que desempeñó hasta su muerte. Fue nombrado a una nueva
cátedra extraordinaria de la geometría en la Universidad de Berlín, el 8
de octubre de 1834. Pasó el invierno de 1854-1855 en París y durante su
estancia allí fue elegido miembro de la Academia de Ciencias

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EL TEOREMA DE STEINER
Permite calcular el momento de inercia de un sólido rígido respecto de un eje de
rotación que pasa por un punto O, cuando conocemos el momento de inercia
respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de masas. Esta
relación es:

Donde I es el momento de inercia del cuerpo respecto al eje paralelo al original, Icm es el
momento de inercia del eje que pasa por el centro de masas, m es la masa total del
cuerpo y d es la distancia entre estos ejes paralelos.

Deduzcamos este teorema.

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Tomemos un elemento de masa dm situado en las coordenadas (x,y). Si ahora escogemos

un sistema de coordenadas con origen en el centro de masas del objeto, las nuevas

coordenadas del elemento de masa serán (x',y')

Calculamos el momento de inercia respecto del eje Z que es paralelo al eje que pasa por el
centro de masas:

Como el segundo sistema de referencia tiene como origen el centro de masas:

La primera integral es el momento de inercia respecto del eje que pasa por el CM.
La última integral es la masa del sólido, y magnitud que multiplica a esta integral es
la distancia al cuadrado entre los dos ejes. Por tanto

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El momento de inercia de un determinado cuerpo se puede determinar sabiendo

que:

1. La simetría del cuerpo permite a veces realizar sólo parte del cálculo.
2. Como el momento de inercia es aditivo el cálculo de un momento de
inercia de un cuerpo compuesto se puede tomar como la suma de los
momentos de inercia de sus partes.
3. Muchas veces se obtiene el momento de inercia de un cuerpo respecto a
un cierto eje mediante el momento respecto a otro eje usando el teorema de
Steiner.

EJEMPLO:
El momento de inercia de un paralepípedo usando el teorema de Steiner . Sea un
paralepípedo de masa M y de lados a, b y c respecto de un eje perpendicular a una
de sus caras.

Dividimos el paralepípedo en placas rectangulares de lados a y b y de espesor dx.

El momento de inercia de cada una de las placas respecto de su eje de simetría es

Aplicando el teorema de Steiner, se calcula el momento de inercia de esta placa respecto de

un eje paralelo situado a una distancia x es:

El momento de inercia del sólido en forma de paralepípedo es:

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RADIO DE GIRO

Se define el radio de giro como la distancia desde el eje de giro a un punto donde
podríamos suponer concentrada toda la masa del cuerpo de modo que el momento
de inercia respecto a dicho eje se obtenga como el producto de la masa del cuerpo
por el cuadrado del radio de giro.
El radio de giro de un cuerpo respecto a un eje es la distancia al eje a la que
debería estar un punto material, de la misma masa que el cuerpo, para que se
verifique que el momento de inercia del cuerpo y del punto material con respecto al
eje sean iguales.

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CUERPOS COMPUESTOS

Si un cuerpo se compone de varias formas simples como discos, esferas y barras su momento de
inercia con respecto a cualquier eje se determina por la suma algebraica de los momentos de
inercia de todas las formas compuestas calculadas con respecto al eje. La adición algebraica es
necesaria puesto que una parte compuesta debe considerase como una cantidad negativa si ya se
contó como una pieza de otra parte- por ejemplo un agujero restado de una polaca sólida. El
teorema de los ejes paralelos se requiere si el centro de masa de cada parte compuesta no queda
en el eje. Para el cálculo entonces,

𝐼 = ∑ 𝐼𝐺 + 𝑚𝑑2 .

Aquí, el 𝐼𝐺 de cada una de las partes compuesta se determina por integración, o por formas
simples, como barras y discos, que puede hallarse en una tabla, como la que se da en:

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CONCLUSIONES
 Un cuerpo rígido a diferencia de una partícula idealizada posee
dimensiones que hay que tomar en cuenta, por tanto puede
desplazarse y también rotar; describiéndose así dos movimientos
característicos de un sólido rígido: la traslación y la rotación, en la
realidad es posible la combinación de estos dos movimientos.
 La inercia es análoga a la masa de un cuerpo, debido a que se define
como la resistencia de un cuerpo de permanecer en reposo o a
cambiar de velocidad lineal.
 El momento de inercia es la resistencia que ofrece el cuerpo a rotar,
depende de la masa del cuerpo y de la distribución de la masa. Cuanta
más masa haya lejos del eje de rotación, mayor será el momento de
inercia.
 El teorema de Steiner es de mucha ayuda para calcular los momentos
de inercia con respecto a ejes paralelos a ejes del cual su momento de
inercia es conocido.

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