Mecanismo Articulado:

Se refiere al mecanismo formado por eslabones tales como: manivelas, bielas y

palancas, unidos mediante pares ya sean giratorios o deslizantes.

Función del mecanismo articulado:

La función de un mecanismo articulado es obtener movimiento giratorio,

oscilante o deslizante de la rotación de una manivela o viceversa.

Mecanismo de cuatro barras:

Es el mecanismo formado por cuatro eslabones, véase la figura 2-1

1: Eslabón Fijo.

2: Manivela conductora o eslabón motor.

3: Biela.

4: Eslabón Conducido.

Identificación de los eslabones:

Si la pieza conductora es rígida y gira sobre un eje fijo, se la llama manivela

conductora o eslabón motor y es donde usualmente se conoce la velocidad
angular W2 (rad/tiempo)

Eslabón 2: Manivela conductora, véase figura 2-1.

Cuando dos manivelas tienen el mismo eje y están rígidamente unidas entre sí,
a la combinación de las dos se les llama palanca.

Cuando la pieza conductora es rígida y se mueve sobre un eje fijo con

movimiento oscilante se le llama balancín y si lo hace con movimiento giratorio
se le llama manivela conducida. En ambos casos es el eslabón conducido.

Eslabón 4: Eslabón conducido

Al eslabón flotante se le llama biela.

Eslabón 3: Biela

El eslabón fijo es el soporte o bastidor de la máquina.

Eslabón 1: Eslabón fijo.

Punto Muerto:

Es la fase del movimiento en la cual no se puede continuar la trayectoria, o sea,

que el mecanismo se detiene en sus posiciones extremas.

Puntos muertos en un mecanismo de 4 barras:

Si la manivela 2, de la figura 2-2 es el eslabón motor, las posiciones B y B’’ son

puntos muertos.

Existe punto muerto cuando, el balancín o eslabón conducido (4), se encuentra

lineal con la biela (eslabón 3). En estos puntos (B’ y B’’), el mecanismo tiende a
detenerse, debido a que no se transmiten esfuerzos y se necesita una fuerza
externa para continuar el movimiento. Estos puntos deben evitarse.
Mecanismo de Manivela-Biela y Corredera:

Es el mecanismo que más se emplea en la actualidad, se aplica en los motores

de gasolina, diesel, vapor, bomba, etc.Este mecanismo es similar al
mecanismo manivela-biela y balancín, pero con un balancín de longitud infinita,
véase la figura 2-5

Sin embargo, existe un caso especial, el cual se representa en la figura 2-6.

En la figura 2-6, la corredera describe una trayectoria curva y se comporta

como un mecanismo de manivela-biela y balancín.

Inversiones del mecanismo Manivela-Biela y Corredera:

Inversión: Es el cambio de un eslabón fijo por otro; una cadena cinemática dará
origen a tantos mecanismos diferentes como eslabones tenga, llamándose
inversiones del mecanismo a cada uno de ellos. Casos:

Primer caso: Eslabón 1 fijo (figuras 2-7a y 2-7a’)

Si en la figura 2-7a, el eslabón 1 es fijo y la corredera es el órgano conductor,
entonces, estamos simulando un motor, donde:

- Eslabón 2 = Cigüeñal

- Eslabón 3 = Biela

- Eslabón 4 = Pistón

Si en la figura 2-7a’, el eslabón 1 es fijo y el eslabón 2 es el conductor,

entonces estamos simulando una bomba.
Localización de los puntos muertos en ésta figura:

En un motor, a la posición B’ de la figura se le llama punto muerto superior

(PMS) y a la posición B’’ se le llama punto muerto inferior (PMI).

· Segundo Caso: Eslabón 2 fijo (figura 2-7b)

Si en la figura 2-7b, el eslabón 2 es fijo y el eslabón 3 es el conductor, el

mecanismo es de retorno rápido, este mecanismo se utiliza, por ejemplo, en las
máquinas limadoras
· Tercer Caso: Eslabón 3 fijo (figura 2-7c)

En la figura 2-7d, la corredera es fija y el eslabón 3 es el eslabón motor. Se

utiliza básicamente en bombas manuales, sin embargo, esta inversión no da
lugar a otro mecanismo de suficiente valor práctico, para facilitar su estudio.

Mecanismo de Retorno Rápido:

Un mecanismo de retorno rápido, se define como aquel en el cual, la carrera de

trabajo se realiza despacio y el cambio la de retorno (en vacío), se hace a gran
velocidad, ver figuras 2-9a y 2-9b.
Para construir el diagrama cinemático (véase figura 2-9b), se debe tomar el
punto (0,0) en una posición extrema del mecanismo, este con la finalidad de
que no existan partes negativas.

Las posiciones extremas de este mecanismo se encuentran cuando el balancín

(eslabón 4), sea tangente a la circunferencia que describe el movimiento de la
manivela (Q2A), en este caso A’ y A’’, sin embargo, se debe tomar como punto
(0,0), el señalado en la figura 2-9a como A’ y no A’’, debido al sentido de giro
de la manivela y asi en el diagrama cinemático se representa primero la carrera
de trabajo.

La figura 2-9b muestra el diagrama cinemático (ángulo de giro de la manivela 2

vs desplazamiento de la corredera 6) del mecanismo de la figura 2-9a.

Razón de tiempo= Tiempo en la carrera de trabajo/Tiempo en la carrera de

retorno

Razón de tiempo = α / β (véase figura 2-9a)

Mecanismo de Línea Recta:

Son dispositivos de barras destinados a conseguir que uno de los puntos del
mecanismo siga una línea recta aproximada o exacta.

Tipos:

· Mecanismo de SCOTT RUSELL: (figura 2-10)

Es un mecanismo formado por cuatro eslabones, como se muestra en la figura
2-10

1= Eslabón fijo

2= Manivela Conductor

3= Biela

4= Eslabón conducido (balancín)

Si el punto A de la figura 2-10, se moviese a lo largo de la línea XX, la

trayectoria del punto C, no será exactamente rectilínea pero coincidirá con la
línea YY en los puntos C, C’ y C’’ (se desviará ligeramente de YY en los puntos
intermedios). A medida que aumenta la longitud de la manivela Q2A, la
trayectoria del punto C se va acercando a la línea YY: conviene que Q2A sea lo
más largo posible.

Si θ y β son iguales a 0, la posición del mecanismo es: Q2A’ – Q4B’ – C’.

Si β= -10º y θ= -20º, la posición del mecanismo será: Q2A – Q4B – C.

Si β= -10º y θ= 20º, la posición del mecanismo es: Q2A’’ – Q4B’’ – C’’.

La convención de signo utilizada en este caso, para representar los ángulos β y

θ es la siguiente: Cuando se gira el eslabón considerado con respecto al eje X
o Y, en el sentido anti horario, el ángulo se considera negativo y cuando se gira
en el sentido horario, el ángulo se considera positivo.
Consideraciones que se deben cumplir:

- La longitud de la manivela conductora Q2A, debe ser lo más larga posible.

- Los ángulos θ y β deben ser pequeños.

- Las distancias AB, Q4B y BC deben ser iguales (AB = Q4B = BC)

Conocidas las posiciones de A y B, se unen ambos puntos y la intersección de

AB con la línea YY, determina la posición del punto P.

· Mecanismo de WATT: (figura 2-11)

Es otro mecanismo formado por cuatro eslabones

1= Eslabón fijo

2= Manivela conductora (Q2A)

3= Biela (AB)

4= Eslabón conducido (balancín Q4B)

El mecanismo de la figura 2-11 es un cuadrilátero articulado, en el que es

posible hacer que el punto P, situado sobre la biela AB, sigue una trayectoria
bastante complicada (forma de ocho, pero que tiene una parte YY,
aproximadamente rectilínea y perpendicular a los eslabones Q2A y Q4B
cuando éstos son paralelos entre sí).

Si se dan las posiciones de Q2 y Q4, la situación de la línea YY que ha de

seguir el punto P y la longitud del recorrido del punto P, la cual identificaremos
como S, pueden determinarse las longitud de las barras Q2A, AB y Q4B, así
como también la posición que ocupa el punto P sobre la barra AB, procediendo
de la siguiente forma:
Trácese Q2C y Q4B perpendicular a la línea YY, luego calcule las longitudes
de Q2A y Q4B con estas ecuaciones:

Q2A= Q2C + S²/(16 ∙ Q2C)

Q2B= Q4D + S²/(16 ∙ Q4D)

Conocidas las posiciones de A y B, se unen ambos puntos y la intersección de

AB con la línea YY, determina la posición del punto P.

En la figura 2-11, se verifica por semejanza de los triángulos BDP y ACP que:

· Mecanismo de ROBERT: (figura 2-12)

La figura 2-12, muestra otro mecanismo articulado, donde el punto P está unido
rígidamente a la biela (AB) y coincide con el punto medio de la línea de centros
cuando Q2Q4 y AB son paralelos. Los eslabones Q2A y Q4B pueden girar
hacia la derecha hasta que Q2A y AB estén en prolongación y hacia la
izquierda hasta que AB y Q4B, también se coloquen en prolongación una de
otra.

Cuando el mecanismo mostrado en la figura 2-12 este ubicado en las

posiciones próximas a los extremos de su recorrido, el punto P seguirá una
trayectoria aproximadamente rectilínea, véase las diferentes posiciones de P
en la figura 2-12.
Condiciones que se deben cumplir:

Q2A = Q4B ≥ 0.6Q4B

AB = ½ Q2Q4

Mientras más grandes sean las longitudes de los eslabones Q2A y Q4B, más
se aproxima la trayectoria del punto P a la recta Q2Q4.

· Mecanismo de PEAUCELLIER o de línea recta exacta: (figura 2-13)

El punto P de la figura 2-13 se ve obligado a moverse sobre la línea recta

exacta mn, esta aproximación puede probarse al señalar que en cualquier
situación de mecanismo, pp’ es perpendicular a Q2P’ en P’.

Condiciones que se deben cumplir:

Q2A = Q2B

AC – CB – BP = PA

Q4C = Q2Q4