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1º Exercício de Simulação
𝐾(0,3679𝑧 + 0,2642)
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0,3679)
𝐶 (𝑧) 𝐺(𝑧)
=
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺(𝑧)
Na qual:
𝐾(0,3679𝑧 + 0,2642)
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0,3679)
Assim,
Então,
𝑃(𝑧)𝑧=1 > 0
Para o polinômio característico dado:
0 + 0,632𝐾 > 0
∴𝐾>0
Figura 1 - Intervalos de K
𝑠+1
𝑧=
𝑠−1
𝑠+1 2 𝑠+1
𝑃(𝑠) = ( ) +( ) (0,3679𝐾 − 1,3679) + 0,2642𝐾 + 0,3679
𝑠−1 𝑠−1
E o numerador desse polinômio será igual a:
Segundo o critério de Routh, o sistema será estável caso não ocorra nenhuma mudança
de sinal dos valores na primeira coluna da tabela correspondente, supondo todos os valores
positivos:
0, 6321𝐾 > 0
{1, 2642 − 0, 5284𝐾 > 0
2, 7358 − 0, 1037𝐾 > 0
𝐾>0
{ 𝐾 < 2,3925
𝐾 < 26,3818
0, 6321𝐾 < 0
{1, 2642 − 0, 5284𝐾 < 0
2, 7358 − 0, 1037𝐾 < 0
E as condições obtidas são:
𝐾<0
𝐾 > 2,3925
𝐾 > 26,3818
Como não há superposição das regiões que satisfazem o caso no qual todos os elementos
da primeira coluna são negativos, sabe-se que esse sistema só será estável para valores de K
positivos e no intervalo:
O sistema vai apresentar uma resposta oscilatória com amplitude constante no limiar da
estabilidade, ou seja, para K = 2,3925. Sabendo que as raízes de P(z) para esse valor de K são:
𝑧 = 𝑒 𝑗𝑤𝑛 𝑇
|𝑧| = 1
0,9688
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 (𝑤𝑛 𝑇) =
0,2439
𝑤𝑛 𝑇 = 1,3244 𝑟𝑎𝑑
Como T = 1s,
𝑤𝑛 = 1,3244 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Para que o LGR fosse feito e analisado, o seguinte script foi executado no MATLAB:
Referências Bibliográficas
[1] Ogata, K., Discrete-Time Control Systems, Prentice-Hall International, Inc., 1987.