MECÁNICA DINÁMICA Cinemática de Cuerpos Rígidos

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¿Qué es un cuerpo rígido?

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Cinemática de cuerpos rígidos

Estudiaremos las relaciones que existen entre el tiempo, las posiciones, las velocidades
y las aceleraciones de las distintas partículas que forman un cuerpo rígido.
La siguiente tabla ilustra a modo general los distintos casos de movimientos que
gobiernan los cuerpos rígidos:
Tipo de movimiento Representación esquemática Ejemplo

P P
A1 A2
1. Traslación pura: Q Q
•Rectilínea
B1 B2

Bloque sobre una faja transportadora

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Tipo de movimiento Representación esquemática Ejemplo

A2
A2 B2
1. Traslación pura: A1
•Curvilínea B2 A1 B1

B1
Placa oscilante

O
A
2. Rotación pura:
•Alrededor de un eje fijo A1 B1
que pasa por el cuerpo
B

Placa pendular

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Tipo de movimiento Representación esquemática Ejemplo

B1
A1
2. Rotación pura:
A
•Alrededor de un eje fijo O θ
que pasa fuera del cuerpo
A2
B2
Camión en un curva

A1

O O
A1
A1
3. Movimiento general planar A2
B1
B2
Llanta en rodamiento

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Tipo de movimiento Representación esquemática Ejemplo

4. Movimiento espacial alrededor

de un punto fijo

Movimiento de un trompo

Cualquier movimiento
espacial de un cuerpo rígido
que no clasifica en ninguna de
5. Movimiento General
las categorías anteriores.

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1. Traslación pura

Considérese un cuerpo rígido en traslación: Escogemos dos puntos del cuerpo

rígido. Estos puntos están siempre en
la misma posición el uno del otro y a la
B
y misma distancia, porque son parte de
un cuerpo rígido.
rB/A
rB
Del diagrama podemos deducir:
A Derivando:
rA

Por definición de traslación , el

x vector rB/A debe mantener su
z
dirección y magnitud constante,
ya que A y B corresponden al
mismo cuerpo rígido.
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1. Traslación pura

Considérese un cuerpo rígido en traslación: Por lo tanto, la derivada drB/A/dt debe

ser nula, pues el vector no cambia de
dirección ni de magnitud. Entonces:
B
y

rB/A
rB
A

rA Cuando un cuerpo rígido está en

traslación (rectilínea o curvilínea)
todos los puntos del cuerpo tienen la
x misma velocidad y aceleración.
z

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2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

Considérese el cuerpo cuerpo rígido en

rotación pura alrededor de un eje que lo
atraviesa.
Si extraemos una “rebanada” del cuerpo:
A

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2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

z
Fijamos nuestro sistema coordenado
en la rebanada, y analizamos un
punto de dicha rebanada.

y
Debido a la rotación del cuerpo, la
θ rP rebanada también gira y el punto
x vP describe un trayectoria circular a una
velocidad determinada.

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2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

*La velocidad angular ω es la tasa de cambio

z
del desplazamiento angular (θ) con respecto
del tiempo, y es perpendicular al plano de
movimiento, además paralelo al eje de
rotación. Su sentido se puede determinar con
la regla de la mano derecha. Normalmente se
mide en rad /s.
y
θ rP *La aceleración angular α es la tasa de cambio
x vP de la velocidad angular ω con respecto del
tiempo, y es colineal con ella. Sin embargo, su
sentido está determinado por el aumento o
disminución de ω. Normalmente se mide en
rad /s2.

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2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

Podemos hallar el vector aceleración, derivando la velocidad:

Derivada de un producto vectorial

Renombrando

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2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

Si analizamos, en polares, el movimiento del punto de dicha rebanada, desde una vista
horizontal (vista de planta): er
eθ Nótese que rP no cambia porque las
partículas se mantienen
P exactamente en su misma posición
y a la misma distancia entre ellas,
por lo tanto:
O

Analizando vectorialmente:

Nótese que es exactamente igual

Entonces: al 2º término de la velocidad.

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2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

Volviendo a la ecuación de la aceleración:

 El producto vectorial es tangente a la trayectoria circular descrita por la partícula

P y representa , por consiguiente a la componente tangencial de la aceleración:

 En el triple producto ; como es tangente a la circunferencia

descrita por P, el triple producto se dirige hacia el centro de la circunferencia y
representa a la componente normal de la aceleración:

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2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

2.1 Ecuaciones:

2.2 Casos particulares:

Rotación Uniforme: ( α = 0)

Rotación Uniformemente
acelerado: ( α =cte)

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3. Movimiento Plano General

Un movimiento plano general puede considerarse siempre como la suma de una

traslación y una rotación.
B1 B1 B1’ B1’

A1 A2 A2
A1 A2
B2 B2

rθ
Traslación Rotación

A1

O O Por ejemplo: el movimiento de una llanta

A1

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3. Movimiento Plano General

Otro ejemplo: el movimiento de una biela

B1 ’
B1 B1 ’
B1

B2 B2

A2
A1 A2

A1 A2
Traslación con A Rotación alrededor A

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4. Movimiento con respecto a un punto fijo

En este caso, el cuerpo rota sobre sí mismo y además su eje tiene un punto fijo sobre
el cual oscila.
Por ejemplo: El movimiento de un trompo.

5. Movimiento General

Cualquier movimiento de un cuerpo rígido que no clasifica en ninguna de las categorías

anteriores.

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Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano:

A A A

B B

Traslación con A Rotación alrededor de A

Pero:

Entonces:

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Aceleración absoluta y relativa en el movimiento plano:

A A A

B B

Traslación con A Rotación alrededor de A

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Ejemplo 1: En la biela mostrada se conoce la velocidad del extremo A, determinar la

velocidad del extremo B y la velocidad angular de la biela en términos de VA,θ y l.

VB
l

VA

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Solución

A A
VA

 
VB l l l
= +
W
VA VA
B B
(Pto fijo)
VA

VB VB/A

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Ejemplo 2 : En la barra mostrada, la velocidad del seguidor A es 6 pie/s cuando θ = 45º.

Determine la magnitud de la velocidad angular de AB y de la velocidad de B, en ese instante.

A
vA

θ
5 pies

30º
B

vB

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Solución:
Del gráfico, tenemos que:

Luego, la velocidad de B es:

(1)

Sin embargo, la velocidad de B también es:

(2)

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Solución:

De 1 y 2, podemos igualar las componentes en i y j:

(1)

(2)
De modo que tenemos un sistema de 2 ecuaciones
con 2 incógnitas (vB y ω) :

Resolviendo, hallamos lo que piden:

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Ejemplo 3: En el instante mostrado, el boomerang tiene una velocidad angular ω = 4 rad/s

y su centro de masa G tiene una velocidad vG = 6 pulg/s. Determinar la magnitud y dirección
de la velocidad del punto B en ese instante.

30º G B
ω = 4 rad/s
45º
1.5 pulg

5 pulg

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Solución:

Del gráfico, tenemos:

La velocidad de G:

La velocidad de B respecto a
30º G B G:
ω = 4 rad/s
45º
1.5 pulg

5 pulg

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Solución:

Del gráfico, tenemos:

De las ecuaciones de la
velocidad:

30º G B
ω = 4 rad/s
45º Su módulo:
1.5 pulg

5 pulg

MECÁNICA DINÁMICA 28
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Ejemplo 4 : En el mecanismo mostrado, la A 6 pul B

barra CD rota con velocidad antihoraria
de 5 rad/s. Para el instante indicado
determinar la velocidad angular de AB.
30 °

ωCD
45°

MECÁNICA DINÁMICA D 29
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Solución:
Hallamos primero, la velocidad de C:

Luego, la velocidad de B:

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Solución:
Al escribir la velocidad de A, tenemos que:

De lo anterior, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:

Resolviendo, tenemos:

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Ejemplo 5 : El brazo que une las dos ruedas rota a una velocidad ω0, asumiendo que la rueda
A se mueve en sentido horario con velocidad igual a 2 ω0 y no existe deslizamiento entre las
ruedas, determinar la velocidad angular de la rueda B.

ω0

2 ω0

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Solución:
De los datos del problema:

x
y
Hallamos la velocidad de B:
B

ω0
C

Iniciando desde A, podemos hallar que la

A velocidad de C es:

2 ω0

MECÁNICA DINÁMICA 33
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Solución:
Si iniciamos desde B, la velocidad de C, es:

x
y
B

Igualando ambas expresiones de la velocidad de

ω0
C C:

2 ω0

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Ejemplo 8: En el mecanismo mostrado el disco de 20 pulg de radio se mueve conectado

solidariamente a un cilindro de 12 pulg. de radio que rueda sobre el carril horizontal. Si la
velocidad angular de la rueda es de 3 rad/s en sentido horario.
Determine las velocidades y aceleraciones de los puntos B y D.

1. La velocidad y sentido del punto B, en pulg/s,

es:
B
2. La velocidad y sentido del punto en pulg/s , es:
20 pulg
12 pulg

A
D

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Solución:

vB/A vB
B
20 pulg
12 pulg

vD/A
vA= 12x3= 36 pulg /s
A
D aA= αxr = 0

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