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TEMA 1: Fundamentos de la mecánica newtoniana
La mecánica es la rama de la física que trata de predecir el movimiento de los

cuerpos del Universo. Intenta entender cómo se producen esos movimientos,
explicarlos y predecir cómo será ese movimiento. Busca una descripción precisa y
coherente de la dinámica de partículas y sistemas de partículas, es decir, descubrir un
conjunto de leyes físicas que nos proporcionen un método para describir
matemáticamente los movimientos de estas partículas y sistemas.
Fue la primera rama de la física en desarrollarse y, aunque pueda parecernos que su

objeto de estudio es bastante obvio, no es así. Para su desarrollo utiliza las
matemáticas, pero también requiere imaginación, intuición y comprensión de lo que
ocurre en la naturaleza.
Con objeto de simplificar la descripción de estos fenómenos, se utilizan los

modelos, extrapolando al límite estos fenómenos y obviando las pequeñas
circunstancias que puedan influir en ellos.
Hay que ser capaz de intuir qué influencias son realmente significativas y cuáles
podemos despreciar.
Para saber si el modelo que hemos tomado es bueno, debemos comparar los
resultados obtenidos experimentalmente con los obtenidos mediante simplificación.
Si hay concordancia BUEN MODELO

Si no hay concordancia MAL MODELO
La metodología que sigue la mecánica, consiste en partir de la observación de los

fenómenos, elegir el modelo y establecer las hipótesis y leyes que formarán la teoría
del fenómeno.
Esta teoría debe poderse utilizar si cambian las condiciones del fenómeno.
Una vez lo tengamos, reproducimos el fenómeno cambiando las condiciones.
 Si el resultado es favorable → ÉXITO
 Si el resultado es desfavorable → REPETIR EL PROCESO
1. Conceptos de espacio y tiempo.
Desde el punto de vista de la mecánica newtoniana, el espacio es “el recinto donde

se mueven los objetos”. No interacciona con los propios objetos, es decir, permanece
invariante. Es homogéneo (todos los puntos son equivalentes) e isótropo (todas las
direcciones son equivalentes). Cumple los axiomas y la teoría de la geometría euclídea
(geometría de Euclides).
Apuntes descargados de wuolah.com

Por otro lado, el tiempo es absoluto (el mismo para todos los sistemas de
referencia). Es unidimensional y de un único sentido. Al igual que el espacio, no
interactúa con los objetos. Es homogéneo (todos los instantes de tiempo son
equivalentes).
El espacio y el tiempo son ilimitados, continuos (no hay saltos espaciales ni

temporales) e infinitamente indivisibles.
Estas definiciones y propiedades no pueden establecerse como verdades absolutas,

si no como meras hipótesis.
2. Sistemas de referencia inerciales.
El estudio de los movimientos requiere de un sistema de referencia, que no es más

que el objeto respecto del cual referimos el movimiento de estudio.
La descripción del movimiento depende del sistema de referencia. Aunque el

movimiento sea muy sencillo, tomar un sistema de referencia inapropiado lo vuelve
muy complejo.
Los sistemas de referencia inerciales son los más apropiados, ya que el estudio del
movimiento es de fácil observación.
Un sistema de referencia inercial, es aquel que se encuentra en reposo o en

movimiento rectilíneo y uniforme y que, además, cumple las propiedades del espacio y
el tiempo que hemos visto.
3. Principio de relatividad. Transformaciones de Galileo.
A partir de la observación de ciertos fenómenos, el principio de relatividad de

Galileo establece que:
I) Todo sistema de referencia en movimiento rectilíneo y uniforme respecto de un

sistema de referencia inercial es también un sistema de referencia inercial.
II) Las leyes de movimiento de la mecánica son las mismas en todos los sistemas
de referencia inerciales.
No es posible, mediante una experiencia mecánica, averiguar la velocidad de un

sistema de referencia inercial, ya que ocurre lo mismo en reposo que a diferentes
velocidades.
 Transformaciones de Galileo.
Supongamos dos sistemas de referencia inerciales K (en reposo) y K’ (en MRU

respecto de K) y una partícula en movimiento:
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Galileo relacionó el movimiento
de la partícula con el del sistema de
referencia K’ y con K de la siguiente
forma:
r =r 0+v t+r '
t=t '
Esto es a lo que denominamos
como las TRANSFORMACIONES DE
GALILEO.
Si proyectamos sobre cada una de las direcciones del movimiento, es decir,

descomponemos la ecuación en cada una de las componentes espaciales, nos
queda:
x= x 0+x '+v x t
y= y 0+ y '+v y t
z =z 0+z '+v z t
t=t '
Por otro lado, si suponemos que el sistema K’ se mueve en una sola dirección:
x= x '+vt
y= y '
z =z '
t=t '
Ya tenemos una relación entre las posiciones de dos sistemas de referencia

para un movimiento.
 Principio de invariancia galileana.
Los principios y leyes físicas de la mecánica deben permanecer invariantes a las

transformaciones de Galileo.
Si tenemos la ley:
M 0=
d L0
dt K
| → M 0 '=
d L0'
|
dt K '
Como vemos, la forma de la ley física permanece invariante. Esto se debe a que el
movimiento ocurre de la misma manera para los dos sistemas de referencia, ya que son
inerciales.
4. Principio de determinación de Newton.

El estado inicial de un sistema, definido por los puntos y las velocidades de sus
partículas, determina de manera unívoca el
movimiento futuro del sistema.
El movimiento futuro está completamente

determinado a partir de estos datos.
El movimiento del sistema puede depender

de otros parámetros, pero conociendo
posiciones y velocidades podemos determinar
la trayectoria.
5. Estado mecánico de un sistema. Ecuaciones de movimiento y

ecuaciones horarias.
El sistema mecánico no está constituido únicamente por los objetos, si no también

por las fuerzas que actúan sobre ellos y, por tanto, con diferentes fuerzas, tendremos
diferentes sistemas.
Se define el estado mecánico de un sistema en un tiempo t 0 como “el conjunto de la

posición y la velocidad de las partículas del sistema”.
.
{ r i (t 0) , r i (t 0)} : ESTADO MECÁNICO
Por otro lado, la aceleración de cada partícula depende de la posición, la velocidad,

el tiempo y una constante α.
. . .
r j= f j (r i , r i ,t ,α) : i , j=1, 2,... N
Una ecuación de movimiento es la formulación matemática que define la evolución

temporal de un sistema físico en el espacio.
La solución de cualquier problema mecánico consiste en. obtener las ecuaciones de

movimiento y, mediante integración, hallar los valores de r i y de r i .
.
r j=r j (r i (t 0) , r i (t 0) , t) : ECUACIÓN HORARIA DE MOVIMIENTO
.
r i (t0 ) y r i (t 0 ) son constantes de integración.
6. Las leyes de Newton. Conceptos de fuerza y masa.
Newton estableció una serie de leyes que permiten describir el movimiento de una
partícula en un sistema de referencia inercial.
I) Principio de inercia.
‘Todo sistema de referencia inercial libre de acciones externas permanece en

reposo o en movimiento rectilíneo y uniforme’.
- Establece de manera explícita la existencia de sistemas de referencia inerciales.
- Nos da un criterio para saber si un sistema de referencia es inercial o no.
II) Ley fundamental de la dinámica.
Establece la relación entre la fuerza que actúa sobre una partícula y la

aceleración que adquiere.
.
. . .
F (r , r , t) . . .
r = f (r , r , t)= si despejamos F nosqueda F (r , r , t)=m r
m
.
F (r , r ,t ) es a lo que denominamos como la fuerza que actúa sobre la partícula.
Aunque, como ya sabemos, la fuerza y la aceleración aparecen a la vez,

conceptualmente, la fuerza es la causa y la aceleración la consecuencia.
El principio de inercia es una particularidad de esta ley, pues, a excepción de los

sistemas de referencia inerciales, si:
. . .
F=0 → r =0 → r =cte : Puede ser 0(reposo)o distinto de 0(MRU )
III) Principio de acción – reacción.
‘La fuerza de interacción entre las partículas es de igual módulo y dirección, pero
de sentidos opuestos’.
Si las fuerzas tienen la dirección de la línea que une las partículas, hablamos de la
VERSIÓN FUERTE del tercer principio.
Si las fuerzas tienen cualquier otra dirección, hablamos de la VERSIÓN DÉBIL del
tercer principio.
De acuerdo con la segunda ley, la fuerza que ejerce 2 sobre 1 es:
. .
F=m1 r 1
y por el tercer principio, la que ejerce 1 sobre 2 es:

. .
−F =m2 r 2
Si dividimos una entre la otra, nos queda:

. .
El cociente del módulo de las aceleraciones es el mismo
| r1| m2
. .
= =cte siempre, por tanto, para que cambie, debemos cambiar una de
m1
| r 2| las partículas.
.
. .
F (r , r , t)
.
Esto es lo que indujo a Newton a r = f (r , r , t)= y fue lo que
m
permitió determinar el valor de la constante m, que es la masa del cuerpo.
Si tenemos en cuenta las transformaciones de Galileo:
Para K:
. .
F=m r
Para K’:
. .
F '=m r '
F debe ser igual a F’. Vamos a

comprobarlo:
Utilizaremos la transformación de Galileo para determinar la relación:

. . . . . .
r =r 0+r '+v t → r =r '+v → r=r ' : Como m esla misma → F =F '
 El concepto de masa.
La ‘masa’ tal y como se deduce de la segunda ley de Newton es a la que se

denomina como MASA INERCIAL.
. .
F=mi r
- Masa inercial: medida de la dificultad que ofrece un cuerpo para cambiar su

velocidad.
Este concepto de ‘masa’ no coincide con el concepto de ‘masa’ deducido de la

Ley de Gravitación Universal, que es a la que denominamos MASA
GRAVITATORIA.
mg M g
F=G ' 2
u
r
- Masa gravitatoria: medida de la cantidad de materia que tiene un cuerpo.
Se ha comprobado experimentalmente que ambas masas siempre son

proporcionales.
m g =μ mi M g=μ M i
Ya que siguen esta proporción, podemos obtener entre la fuerza gravitatoria y
la masa inercial.
mg M g mi M i mi M i
F =G ' 2
=G ' μ 2 2
=G 2
: G=G ' μ 2
r r r
Eligiendo adecuadamente el valor de G (constante de Gravitación Universal),
Mi=Mg y mi=mg y podemos hablar en general del concepto de MASA sin distinción
alguna.
7. Límites de la mecánica clásica.

Uno de los límites está relacionado con la velocidad de los cuerpos a estudiar. La luz
tiene una velocidad, que es igual para cualquier sistema de referencia inercial, eso nos
obligará a un cambio en los conceptos de espacio y tiempo que hemos definido. Por
tanto, para cuerpos cuya velocidad está próxima a la de la luz, deberemos desarrollar
otra teoría, ya que la mecánica clásica no es válida. Dicha teoría es la que
denominamos como MECÁNICA RELATIVISTA.
Otro límite, se halla en los sistemas microscópicos. Según el principio de

incertidumbre de Heisenberg, para un par de magnitudes (x, p) o (E, t):
Δ x Δ p ~h ; Δ E Δt ~ h h:Constante de Planck (~ 10−34 J · s)
En sistemas macroscópicos, un pequeño error no tiene importancia, ya que dicho

error no será comparable al orden de magnitud de la cantidad medida, pero al tratar
con sistemas microscópicos, podemos tener errores del mismo orden de magnitud que
la cantidad medida, ya que hay una precisión muy pequeña. Del estudio de estos casos
se encarga la MECÁNICA CUÁNTICA.
Una tercera limitación se refiere a los sistemas con un gran número de partículas.
En este caso, al contrario que en los dos anteriores, no se trata de una limitación en
cuanto a la metodología aplicada por parte de la mecánica, si no de una limitación
práctica, ya que sería imposible resolver un sistema con tantas ecuaciones como
partículas tenga el conjunto de partículas. La MECÁNICA ESTADÍSTICA se sirve de
estimaciones para resolver este tipo de problemas.
8. Sistemas de coordenadas: Coordenadas cartesianas, cilíndricas y
esféricas.
Si queremos estudiar el movimiento de un cuerpo en el espacio, necesitamos un
sistema de referencia respecto al cual estudiar dicho movimiento.
Si las magnitudes son vectoriales o tensoriales, aparte de un sistema de referencia,

también necesitamos definir un sistema de coordenadas.
Se suele definir como sistema de coordenadas a una terna de ejes, perpendiculares

entres si, que se cortan en un punto, denominado origen de coordenadas.
 Coordenadas cartesianas.
La posición de P en el sistema de coordenadas

viene dada por:
P(x,y,z)
El sistema de coordenadas definido de esta

manera se denomina sistema de COORDENADAS
CARTESIANAS, donde x, y, z son las coordenadas
cartesianas del punto P.
−∞<x<∞
−∞< y<∞
−∞<z<∞
Si consideramos una terna de vectores unitarios en cada una de las direcciones

de los ejes:
Cualquier vector en este sistema de

coordenadas se puede expresar como una
combinación de los vectores unitarios (i, j, k)
r=x i+ y j+z k=( x , y , z)
(x, y, z) son las COMPONENTES

CARTESIANAS del vector r.
Estos vectores; i, j, k; son constantes, es

decir, no varían en el tiempo. Esto hace que
expresar el movimiento en este sistema de coordenadas sea muy sencillo.
d r=dx i+dy j+dz k=(dx , dy , dz)
El módulo del vector de posición es |r |= √ x 2+y 2+z 2

La distancia que se ha movido P, a la que
llamaremos ds, es:
ds=| d r|=√ dx 2+dy2+dz2
Para calcular la velocidad de la partícula, la

expresamos como la derivada del vector de
posición respecto al tiempo.
d r . dx dy dz dx dy dz . . .
v= =r = i+ j+ k=( , , )=(x , y , z )
dt dt dt dt dt dt dt
La expresión de esta magnitud es muy simple, ya que como hemos
mencionado; i, j, k permanecen invariantes en el tiempo.
Igualmente, la aceleración, la expresamos como la derivada de la velocidad, o,

lo que es lo mismo, la derivada segunda de la posición.
d v . d2r . . d2 x d2 y d2z d 2x d2 y d 2z . . . . . .
a= =v = 2 = r = 2 i+ 2 j+ 2 k =( 2, 2, 2
)=( x , y , z)
dt dt dt dt dt dt dt dt
El elemento de superficie definido en este sistema de coordenadas es de la
siguiente forma:
dS x =dydz
dS y =dxdz
dS z=dxdy
De la misma manera, el elemento de volumen,

queda:
dV =dxdydz
Por último, el gradiente de una función escalar en las coordenadas cartesianas
es:
∂V ∂V ∂V ∂V ∂ V ∂ V
∇ V= i+ j+ k =( , , )
∂x ∂y ∂z ∂x ∂ y ∂ z
Nos indica la variación de la función (V) cuando varía el punto en el espacio en

un dr.
dV =∇ V · d r
 Coordenadas cilíndricas.
Se suelen utilizar cuando el problema tiene simetría de revolución alrededor de

un eje.
Nos da lo mismo lanzar la partícula desde un

punto A o desde un punto B. El problema no
cambia al girar el sistema un ángulo ϕ alrededor
del eje de revolución.
Tomamos un plano de referencia, un punto de dicho plano y una semirrecta

que parte de él. Así definimos el sistema de coordenadas.
P=(ρ ,θ , z)
ρ
θ
- ρ: distancia desde el origen a la proyección del punto sobre el plano.
- θ: arco que forma la semirrecta con ρ.
- z: altura a la que se halla el punto respecto al plano.
El rango de variación de estos parámetros es:

0≤ρ<∞
0≤θ<2 π
−∞<z<∞
Estos parámetros forman el sistema de COORDENADAS CILÍNDRICAS.
P=(ρ ,θ , z)
ρ ρ
θ
θ
Para relacionar las coordenadas cilíndricas con las coordenadas cartesianas

recurrimos a las siguientes expresiones:
ρ=√ x 2+ y 2
x=ρcos θ y
y=ρ sen θ θ=arctg
x
z= z z =z
Al igual que con las coordenadas

cartesianas, podemos elegir una terna de
vectores unitarios.
ez eθ
El sentido de estos vectores es el de
eρ
crecimiento de cada coordenada.
ρ Expresados en coordenadas cartesianas,
θ
estos vectores unitarios son de la siguiente
forma:
e⃗ρ =(cos θ ,sin θ , 0)=cos θ ⃗i +sin θ ⃗j

e⃗θ =(−sin θ ,cos θ,0)=−sin θ ⃗i +cos θ ⃗j
e⃗z=(0,0 ,1)=⃗k
⃗r =ρ e⃗ρ +z e⃗z=(ρ , 0, z)
dθ dz La coordenada θ es cero porque

empezamos el movimiento en el origen de
dρ ángulos.
El vector diferencial de desplazamiento

es:
(ρ , θ , z) → (ρ+d ρ , θ+d θ , z+dz)
⏟
d ⃗r =d ρ e⃗ρ +ρ d e⃗ρ +dz e⃗z +z d e⃗z
0
d e⃗ρ=(−sin θd θ , cosθd θ,0)=(−sin θ , cosθ,0)d θ → d e⃗ρ=d θ e⃗θ
El vector desplazamiento infinitesimal nos queda entonces de la forma:
d ⃗r =d ρ e⃗ρ +ρ d θ e⃗θ +d z e⃗z=(d ρ ,ρ d θ , dz)
El módulo de la posición es ∣⃗r∣=√ρ2+ z 2
La velocidad de la partícula en un sistema de coordenadas cilíndricas queda

definida por la derivada del vector posición en función del tiempo.
d ⃗r ˙ d ρ dθ
v∣=√ ρ̇ +ρ θ̇ + ż
dz
⃗v = =⃗r = e⃗ρ +ρ e⃗θ + e⃗z =( ρ̇ , ρ θ̇ , ż) ; ∣⃗
2 2 2 2
dt dt dt dt
De la misma manera, la aceleración es la derivada del vector velocidad, en

función del tiempo, o lo que es lo mismo, es la derivada segunda del vector
posición en función del tiempo.
d ⃗v d ⃗r˙ d 2 ⃗r ¨
a=
⃗ = = 2 =⃗r =ρ̈ e⃗ρ +ρ̇ e⃗˙ρ+ρ̇ θ̇ e⃗θ+ρ θ̈ e⃗θ+ρ θ̇ e⃗˙θ + z̈ e⃗z+ ż e⏟
⃗˙z =
dt dt dt 0
=( ρ̈−ρ θ̇2 ) e⃗ρ +(ρ θ̈+2 ρ̇ θ̇) e⃗θ+ z̈ e⃗z=(ρ̈−ρ θ̇2, ρ θ̈+2 ρ̇ θ̇ , z̈ )
Los elementos de superficie y volumen son:
{
dS ρ =ρ d θ dz : perpendicular a e⃗ρ
Elementos de superficie dS θ=d ρ dz : perpendicular a e⃗θ
dS z=ρ d ρ d θ : perpendicular a e⃗z
Elemento de volumen : dV =ρ d ρ d θ dz
Trabajando con estas coordenadas también nos puede aparecer el operador

gradiente.
∇ V=
∂V
∂ρ
1 ∂V
e⃗ρ + ρ
∂θ
e⃗θ+
∂V
∂z
e⃗z= , (
∂V 1 ∂ V ∂ V
,
∂ρ ρ ∂ θ ∂ z )
Si el movimiento de la partícula se realiza en el plano de referencia, hablamos
de un sistema de COORDENADAS POLARES.
z= ż= z̈=0
e⃗θ
{0≤ρ<∞
0≤θ<2 π
e⃗ρ La relación con las coordenadas cartesianas

es:
⃗r ρ
ρ=√ x + y
2 2
x=ρcos θ
y=ρsin θ y
θ=arctan
θ x
Los vectores unitarios en este sistema de
coordenadas son:
e⃗ρ=(cosθ , sin θ)
e⃗θ =(−sin θ ,cos θ)
⃗r =ρ e⃗ρ =(ρ , 0) d ⃗r =d ρ e⃗ρ +ρ d θ e⃗θ =(d ρ ,ρ d θ) ; ∣d ⃗r∣=√ d ρ2+ρ2 d θ2
v∣=√ ρ̇2+ρ2 θ̇2

⃗v =⃗r˙ =(ρ̇ ,ρ θ̇) ; ∣⃗
a =⃗v˙ =⃗r¨ =(ρ̈−ρ̇ θ̇2 ,ρ θ̈+2 ρ̇ θ̇)
⃗
dS =ρ d ρ d θ
∂V 1 ∂V
∇ V =( , )
∂ ρ ρ ∂θ
 Coordenadas esféricas.
Se utiliza cuando el problema tiene simetría de revolución alrededor de

cualquier eje por el que pase el punto de referencia.
Los elementos que definen estas coordenadas son los mismos que en las
coordenadas cilíndricas: un plano, un punto contenido en él y una semirrecta de
referencia.
P (r , θ , ϕ)
θ
La posición de un punto viene dada por:
- r: distancia del punto al origen (punto de referencia).
- θ: ángulo que forma r con la dirección vertical perpendicular al eje de

referencia.
- φ: ángulo que forma la proyección del punto sobre el plano de referencia con la
semirrecta de referencia.
La relación con las coordenadas cartesianas viene dada por las siguientes
transformaciones:
r =√ x + y + z
2 2 2
x=r sin θ cos ϕ θ=arccos

z
y=r sin θ sin ϕ √ x + y 2+ z 2
2
z=r cos θ y
ϕ=arctan
x
Para que P pueda ocupar cualquier punto, las coordenadas pueden variar en los
siguientes rangos:
0≤r <∞
0≤θ≤π
0≤ϕ<2 π
La terna de vectores unitarios en este caso es:
e⃗θ
e⃗r θ
e⃗ϕ
θ
e⃗θ
r
r e⃗ϕ
ϕ ϕ
ϕ
e⃗r
e⃗r=(sin θ cos ϕ ,sin θ sin ϕ , cos θ)
e⃗θ =(cos θ cos ϕ , cos θ sin ϕ ,−sin θ)
e⃗ϕ=(−sin θ , cos ϕ,0)
El vector de posición de la partícula es:
⃗r =r e⃗r=(r ,0 ,0)
El desplazamiento infinitesimal de la partícula queda definido como:
r → r +dr
θ → θ+d θ
ϕ → ϕ+d ϕ
d ⃗r =dr e⃗r +r d e⃗r=dr e⃗r +r d θ e⃗θ +r sin θd ϕ e⃗ϕ =(dr , rd θ , r sin θ d ϕ) ; ∣d ⃗r∣=√ dr 2 +r 2 d θ 2+r 2 sin 2 θ d ϕ2
dθ dϕ
v∣= √ ṙ +r θ̇ +r sin θ ϕ̇
dr
⃗v =⃗r˙ = e⃗r +r e⃗θ+r sin θ e⃗ϕ=( ṙ , r θ̇ , r sin θ ϕ̇) ; ∣⃗
2 2 2 2 2 2
dt dt dt
La aceleración la obtendremos derivando la velocidad respecto al tiempo.
d ⃗v ¨
a=
⃗ =⃗r =( r̈−r θ̇2−r sin2 θ ϕ̇2 , r θ̈+2 ṙ θ̇−r ϕ̇2 sin θ cosθ , r sin θ ϕ̈+2 ṙ ϕ̇sin θ+2 r θ̇ ϕ̇cosθ)
dt
Los elementos de superficie y volumen son:
{
dS r =r 2 sin θ d θ d ϕ
Elementos de superficie dS θ=r sin θ dr d ϕ
dS ϕ =r dr d θ
Elemento de volumen : dV =r 2 sin θ dr d θ d ϕ
Por último, el gradiente es de la forma:
∇V=
( ∂V 1 ∂V
, ,
1 ∂V
∂ r r ∂θ r sin θ ∂ ϕ )
9. Dinámica de la partícula. Teoremas de conservación.
Una partícula es un punto material con masa y sin dimensión alguna. Es un modelo
que da muy buenos resultados en muchos casos.
Es útil siempre que el movimiento de los puntos del objeto de estudio sea el mismo,
es decir, que se muevan con la misma velocidad y aceleración.
Si el objeto de estudio gira no se puede aplicar el modelo de partículas, ya que los

diferentes puntos del objeto tienen diferentes velocidades.
ω
⃗
La velocidad del punto 1 es:
r2 r1 v 1=ω r 1
La velocidad del punto 2 es:
v 2 =ω r 2
Como vemos, ω es constante, y, por tanto, lo que cambia en cada punto es el radio
en el que se hallan situados, que, al ser diferente uno del otro, obtendremos una
velocidad diferente para cada punto.
v 1 ≠v 2
Este modelo es aplicable también cuando el movimiento de traslación es mucho

mayor que el giro que experimenta el cuerpo. Esto
ocurre cuando las dimensiones del cuerpo son muy
pequeñas respecto al tamaño de las trayectorias.
Como vemos, los puntos han girado debido a la

traslación del cuerpo.
La ecuación que rige la dinámica de la partícula es

la segunda ley de Newton.
⃗ = d ⃗p : ⃗p es el momentolineal de la partícula ( ⃗p =m ⃗v )
F
dt
La expresión puede reducirse a
⃗ = d ⃗p = d (m⃗v ) =m d ⃗
F
v
=m⃗a
dt dt dt
siempre que la masa sea constante. Hay veces que varía y, por tanto, no podemos
utilizar esta expresión.
Durante el transcurso del movimiento, cambia la posición, la velocidad,… de la

⃗ (⃗r , ⃗r˙ ,t)=m ⃗r¨ una vez, vamos a obtener
partícula. Sin embargo, si integramos F
funciones de la forma:
ϕ(⃗r , ⃗r˙ , t)=cte
Estas funciones, que se mantienen constantes, se llaman integrales primeras de

movimiento o constantes de movimiento.
De todas estas funciones, nos interesan aquellas que tienen un significado físico,
tales como el momento lineal, el momento angular, etc.
Las condiciones que tiene que cumplir el sistema para que las integrales primeras
representen magnitudes con significado físico son lo que denominamos TEOREMAS DE
CONSERVACIÓN.
 Teorema de conservación del momento lineal.
Como hemos visto:
⃗ = d ⃗p
F
dt
Si la resultante de todas las fuerzas es 0, significaría que:
⃗ =0 → d ⃗p =0 →
F ⃗p=cte
dt
El momento lineal se conserva.
Esta igualdad se cumple componente a componente.
(F x , F y , F z )=
d
dt (
( p x , p y , p z )=
dp x dp y dp z
,
dt dt dt
, )
Entonces, aunque la fuerza total no sea 0, pero sí una componente, el momento
lineal se conserva en esa dirección.
dp x
F x= → =0 → p x =cte
dt
Si en el sistema de coordenadas utilizado, las direcciones cambian con el tiempo,
no se cumple el teorema componente a componente.
 Conservación del momento angular.
No se puede hablar de momento angular de una partícula en general, si no

respecto de un punto.
Momento angular de la partícula

respecto del punto O:
L⃗0=⃗r∧⃗p
Si derivamos esta expresión

respecto al tiempo:
d L⃗0 d ⃗r d ⃗p
= ∧⃗p+⃗r ∧
dt dt dt
Si O es un punto fijo:
d L⃗0 d ⃗p
dt ⏟
=⃗
v ∧m⃗v +⃗r ∧
dt
⃗ =M
=⃗r ∧F ⃗0
0
Nos queda:
d L⃗0
⃗ 0=
M : Momento de las fuerzas respecto del puntoO
dt
Entonces, si el momento de las fuerzas es 0:
d L⃗0
⃗ 0=0 →
M =0 → ⃗
L0=cte
dt
⃗ 0 será 0 cuando:
M
⃗ =0
- F
⃗ comparten la misma dirección.

- ⃗r y F
- el punto respecto al cual calculamos el momento es el punto de aplicación de la

fuerza: ⃗r =0
Utilizando un sistema de coordenadas cartesianas, se cumple el teorema

componente a componente.
(
(M 0 x , M 0 y , M 0 z)=
d L0x d L0 y d L0 z
dt
,
dt
,
dt )
Por tanto, si el momento de las fuerzas no es 0 pero sí lo es una de sus
componentes, el momento angular se conserva en esa dirección.
d L0 x
M 0 x =0 → =0 → L0 x =cte
dt
 Conservación de la energía mecánica.
El trabajo que hay que realizar para desplazar una partícula un dr es:
⃗ d ⃗r
dW = F
Si nos encontramos en el siguiente caso:
Para llevar la partícula desde el puto 1 hasta el punto 2, debemos realizar un
trabajo que será:
2 2 2 2 2
dW = F ⃗ d ⃗r =∫ m d ⃗v d ⃗r =∫ m⃗v d ⃗v =m∫ ⃗
⃗ d ⃗r → W =∫ F v d ⃗v =m∫ v dv= v 2 |21= m v 22− m v 21
m 1 1
1 1 dt 1 1 1 2 2 2
Si definimos la energía cinética (T) de una partícula como:
1
T = m v2
2
El trabajo que la fuerza ejerce sobre la partícula se invierte en aumentar la

energía cinética de dicha partícula.
W =T 2 −T 1
Sin embargo, puede ocurrir que el trabajo para llevar la partícula desde 1 hasta 2
no dependa del camino elegido. En estos casos, se dice que las fuerzas que actúan
sobre la partícula son conservativas.
Esas fuerzas pueden expresarse como

el gradiente de una función escalar que
solo depende de la posición.
(
⃗ =−∇ V (⃗r )=− ∂V , ∂V , ∂ V
F
∂x ∂ y ∂ z )
En este caso, si volvemos a calcular el
trabajo que ejerce esta fuerza:
( ) [ ]
2 2 2 2 2
⃗ d ⃗r =−∫ ∇ V (⃗r )d ⃗r =−∫ ∂V , ∂V , ∂ V (dx , dy , dz)=−∫ ∂ V dx+ ∂V dy+ ∂V dz =−∫ dV =−(V 2−V 1)
W =∫ F
1 1 1 ∂x ∂ y ∂ z 1 ∂x ∂y ∂z 1
A esta función escalar, cuya diferencia es igual al trabajo que realiza la fuerza
sobre la partícula se denomina energía potencial (V) de la partícula.
W =−(V 2−V 1 )
En definitiva, nos queda:
{W =−(V 2−V 1 ) → Solo con fuerzas conservativas

W =T 2−T 1 → SIEMPRE !
En el caso de que las fuerzas sean conservativas, se cumplen ambas ecuaciones,

y por tanto:
T 2−T 1=−(V 2 −V 1) ; T 1+V 1=T 2+V 2
Si denominamos energía mecánica (E) de la partícula a la suma de la energía
potencial y la energía cinética, nos queda:
T 1+V 1=T 2+V 2 → E 1=E 2 =cte
Se conserva la energía mecánica siempre que las fuerzas que actúan sobre la
partícula sean conservativas.
Si sobre la partícula actúan fuerzas conservativas y no conservativas.

⃗ = F⃗C + F⃗NC
F
Podemos calcular el trabajo como:

2 2 2 2
W =∫ F
⃗ d ⃗r =∫ ( F⃗C + F⃗NC )d ⃗r =∫ F⃗C d ⃗r +∫ F⃗NC d ⃗r =−(V 2−V 1)+W FNC
1 1 ⏟ ⏟
1 1
−(V 2−V 1 ) W FNC
En este caso, tenemos:
W =−(V 2−V 1 )+W FNC

W =T 2−T 1 } ; T 2−T 1=−(V 2−V 1)+W FNC ; (T 2+V 2 )−(T 1 +V 1)=W FNC
La variación de energía mecánica es igual al trabajo de las fuerzas no

conservativas.
E 2− E1 =W FNC
Hay veces que, aún en presencia de fuerzas no conservativas, la energía se

conserva, pues el trabajo de estas puede ser 0, por ejemplo, cuando la fuerza es
perpendicular al desplazamiento de la partícula.
La importancia de los teoremas de conservación es que nos facilitan la resolución

de los problemas.
Como la ecuación de movimiento es una diferencial de segundo grado, debemos

integrar dos veces para hallar la solución. Los teoremas de conservación son
integrales primeras de movimiento, así que, si nuestro problema cumple las
condiciones, podemos aplicarlos directamente sin necesidad de integrar la ecuación
de movimiento dos veces.
⃗ (⃗r , ⃗r˙ ,t)=m ⃗r¨ → ⃗r =⃗r (t)

F
ϕ(⃗r , ⃗r˙ , t)=cte

10. Dinámica de los sistemas de partículas. Teoremas de conservación en
los sistemas de partículas.
Un sistema de partículas es un conjunto determinado de partículas sometido a una
serie de restricciones en su movimiento (geométricas o cinemáticas), a las que
llamaremos ligaduras.
Anilla ensartada en un alambre. El alambre es

una ligadura de tipo geométrico, ya que limita el
movimiento de la anilla en su dirección.
Los sistemas de partículas pueden ser de dos tipos:
- Discretos: conjunto numerado de partículas junto con sus ligaduras.
m2
m1 m3 mi
mN
- Continuos: distribución continua de materia. Se puede definir una densidad de

masa.
dV
dm
ρ( ⃗r )= ; dm=ρ(⃗r )dV
dV
Si esta densidad de masa cambia con la posición, nos encontramos en un sistema no

homogéneo.
Las expresiones para un sistema discreto pueden generalizarse para un sistema
continuo de la siguiente manera:
mi → dm=ρ(⃗r )dV
N
Cambiamos ∑ por ∫⏟ =∫V
⏟
i=1
M
(continuo)
(discreto)
Interesa también distinguir entre fuerzas internas y externas. El que sea de un tipo u
otro va a depender del sistema de partículas elegido.
- Fuerzas internas: las ejercen unas partículas sobre otras.
- Fuerzas externas: las que se ejercen desde fuera del sistema.
La ecuación de las distintas partículas del sistema sería:

N
d ⃗p i
⃗ ei +∑ F
F ⃗ ji = : i=1,2 ,... , N
j =1 dt
j≠i
Tendremos 3N ecuaciones escalares para nuestro sistema y N ecuaciones

vectoriales.
Si sumamos las N ecuaciones vectoriales, tendríamos:

N N N
d ⃗p i
∑ F⃗ ei + ∑ ⃗ ji =∑
F
dt
⏟
i=1 j , i=1 i=1
j ≠i
Fuerzas de
interacción
entre las
partículas del
sistema
De acuerdo con la tercera ley de Newton:

N
⃗ ji =− F
F ⃗ ij → F
⃗ ij + F
⃗ ji =0 → ∑ ⃗ ji =0
F
i , j=0
j ≠i
Con lo cual, la ecuación de movimiento nos queda:

N N
d ⃗pi
∑ F⃗ ei = F⃗ e=∑ dt
i=1 i=1
Suponiendo que mi no cambia, podemos expresar esta ecuación de la siguiente

manera:
N
d ⃗pi N d v⃗i N
⃗ e =∑
F =∑ mi =∑ m a⃗
i=1 dt i=1 dt i =1 i i
Si recordamos, el centro de masas es el punto de aplicación de la resultante de las
fuerzas que la gravedad ejerce sobre los puntos del cuerpo. Su posición viene dada
por:
N N N
∑ mi ⃗r i ∑
i =1
mi ⃗v i ∑ mi ⃗
ai
⃗r C = i=1
→ ⃗v C = → ⃗
a C= i=1
M M M
Entonces, tenemos que:

N
∑ mi a⃗i =M a⃗C
i=1
De manera que la resultante de las fuerzas externas es:
⃗e =M a⃗C : Ecuaciónde movimiento del sistema de partículas

F
El sistema se comporta como una partícula de masa la total del sistema y sobre la
que aplica una fuerza igual a la resultante de todas las fuerzas externas que actúan
sobre el sistema, con lo que podemos concluir que las fuerzas internas no afectan al
movimiento del centro de masas.
 Conservación del momento lineal.

N N
d d
⃗p=∑ mi ⃗r˙ i = ∑ mi ⃗r i = (M ⃗r C )=M ⃗r˙ C =M ⃗v C
i =1 dt i =1 dt
Como, el momento lineal del sistema de partículas es el mismo que el de una

partícula de masa M situada en la posición del centro de masa y que se mueve de la
misma forma que este.
Como hemos visto:

⃗ e =M ⃗
F aC
Así que:
⃗ e = d ⃗p ; si F
F ⃗ e =0 → d ⃗p =0 → d ⃗p=0 → ⃗p =cte
dt dt
El momento lineal del sistema se conserva cuando la resultante de las fuerzas

exteriores sea nula.
 Conservación del momento angular.

N N N
L0=∑ (⃗r i∧⃗pi )=∑ (⃗r i∧mi ⃗v i )=∑ (⃗r i ∧mi ⃗r˙ i )
⃗
i =1 i =1 i=1
La posición la podemos expresar como la suma de la posición del centro de
masas y la posición de la partícula respecto al centro de masas. Así que nos queda:
N N
L0=∑ [(⃗r ' i+⃗r C )∧mi ( ⃗r˙ ' i+⃗r˙ C )]=∑ mi [(⃗r ' i∧⃗r˙ ' i )+(⃗
⃗
⏟r ' i∧⃗r˙ C )+(⃗r C ∧⃗r˙ ' i ) +(⃗r C ∧⃗r˙ C )]
i =1 i =1
Términoscentrales
Los términos centrales los podemos expresar como

N N
∑ (mi ⃗r ' i )∧⃗r˙ C+⃗r C ∧ dtd ∑ mi ⃗r ' i=0

i=1 i=1
Es nulo, puesto que:

N N N N
∑
i=1
mi ⃗r ' i =∑ mi (⃗r i −⃗r C )=∑ mi ⃗r i −⃗r C ∑ mi=M ⃗r C −⃗r C M =0
i=1 i=1 i =1
Por lo que el momento angular nos queda:

N N N
L0=∑ mi [(⃗r i '∧⃗r˙ i ' )+(⃗r C ∧⃗r˙ C )]=M ⃗r C ∧⃗r˙ C +∑ ⃗r i ' ∧⃗p i ' =⃗r C ∧⃗p+∑ ⃗r i '∧ ⃗p i '
⃗
i =1 i=1 i=1
N
L0=⃗r C ∧⃗p+∑ ⃗r i '∧⃗pi '
⃗
i =1
El momento angular de un sistema de partículas es el momento angular de su

centro de masas y el momento angular de sus partículas respecto al centro de
masas.
La derivada del momento angular respecto del tiempo es:

N N
L˙ 0=∑ (⃗r i∧ ⃗p˙ i )+ ∑ (⃗r i∧ ⃗f ij )
⃗
i =1 i , j =1
i≠ j
Como f⃗ij =− f⃗ ji , el segundo término es nulo, con lo que queda

N N N
⃗˙ 0=∑ (⃗r i∧ ⃗p˙ i )=∑ (⃗
L r i ∧F⃗ e )=∑ M
⃗ e0 i
i =1 i =1 i=1
⃗˙ 0= M
L ⃗ e0
d⃗L0
⃗ e0=0 →
M =0 → d ⃗
L0=0 → ⃗
L0=cte
dt
El momento angular de un sistema de partículas se conservará cuando la

resultante de los momentos de las fuerzas externas sea 0.
 Conservación de la energía mecánica.
Consideramos que el trabajo para trasladar un sistema de partículas desde un

punto 1 hasta un punto 2 es:
N 2 N 2
d ⃗p i N 2 N 2 N 2
W 1 2 =∑ ∫ F
⃗ i d ⃗r i=∑ ∫ d ⃗r i=∑ ∫ d ⃗p i ⃗v i =∑ ∫ mi ⃗v i d ⃗v i=∑ mi∫ ⃗v i d ⃗
v i=
i=1 1 i=1 1 dt i =1 1 i=1 1 i =1 1
N 2 N
=∑ mi∫ v i dv i=∑
1
m v2 |2
i=1 1 i=1 2 i i 1
Si denotamos
N
1
T =∑ mi v 2i : Energía cinética del sistema de partículas
i =1 2
Nos queda
W 12=T 2−T 1
Realizando una serie de transformaciones
v i =v i ' +v C → v 2i =v i ' 2+v 2C+2 v C v i '
N N N N
T=
1
∑ m (v ' 2 +v 2C+2 v C v i ')=∑ 1
mi v i ' 2+∑ mi v 2C + ∑ mi (2 v C vi ' )
1 1
2 i=1 i i i=1 2 i =1 2 ⏟i=1 2
Términocentral =0
Por lo que la energía cinética de un sistema de partículas viene dada por

N
1 1
T =∑ m v ' 2+ M v C2
i =1 2 i i 2
Siendo el primer término la energía cinética de las partículas respecto al centro

de masas y el segundo término, la energía cinética de una partícula de masa M que
se mueve como el centro de masas.
Por otra parte, podemos descomponer la fuerza en
F⃗i = F⃗ei + f⃗ij
Y expresarlas como el gradiente de una función potencial, siempre y cuando sean

conservativas.
F⃗ ei =−∇ i V ei
f⃗ij =−∇ i V ij
El trabajo quedaría
N 2 N 2 N 2 N 2 N 2
W 12=∑ ∫ F⃗ i d ⃗
r i =∑ ∫ F⃗ ei d r⃗i +∑ ∫ f⃗ij d r⃗i =∑ ∫−∇ i V ei d r⃗i −∑ ∫ ∇ i V ij d r⃗i=
i=1 1 i=1 1 i=1 1 i=1 1 i=1 1
j=1
[ ∂V ei ∂V ei ∂ V ei ∂V ij
] ∂V ij
[ ∂V
]
N 2 N 2
=−∑ ∫ d xi + d y i+ d zi − ∑ ∫ d x i+ d y i+ ij d z i =
∂ xi ∂ yi ∂ zi ∂
i , j =1 1 ⏟ ∂ ∂ zi
i=1 1
⏟ xi
i≠ j
y i
dV ei dV ij
N 2 N 2 N
=−∑ ∫ dV ei − ∑ ∫ dV ij=−(V e2−V e1 )−∑ (V j 2 −V j 1 )
i=1 1 i , j=1 1 j=1
i≠ j
W 12=−(V 2 −V 1)
N N
V =∑ V + ∑ V ij : Energía potencial del sistema de partículas
e
i
i=1 i , j=1
Tenemos entonces, dos expresiones para el trabajo sobre un sistema de

partículas:
W =T 2−T 1 : se cumple siempre

W =−(V 2−V 1 ) : cuando sólo actúan fuerzas conservativas
Si suponemos que las fuerzas que actúan son conservativas:
T 2−T 1=−V 2+V 1 ; T 2+V 2=T 1+T 1
Definimos la energía mecánica del sistema de partículas (E) como
E=T +V
De forma que nos queda
E 1=E 2 : Teorema de conservación de la energía mecánica para un sistema de partículas
En el caso de que no todas las fuerzas fueran conservativas, el trabajo puede

expresarse como
W =W C+W NC =−(V 2−V 1 )+W NC ; T 2 −T 1=−(V 2−V 1 )+W NC
(T 2−T 1)+(V 2 −V 1)=W NC → E 2− E1 =W NC
Esto es lo que ocurre cuando actúan fuerzas conservativas y no conservativas. Sin

embargo, aun habiendo fuerzas no conservativas, su trabajo puede ser 0, con lo que
la energía se puede conservar.
11. Sistemas de referencia no inerciales. Derivada temporal de un vector:
Fórmula de Poisson.
La descripción más sencilla del movimiento se suele conseguir utilizando sistemas
de referencia inerciales (sistema laboratorio, por ejemplo).
Sin embrago, hay casos en los que es conveniente utilizar sistemas de referencia
acelerados. Los llamados SISTEMAS DE REFERENCIA NO INERCIALES. Algunos de estos
casos son, por ejemplo, cuando los datos mecánicos que tenemos se han tomado
desde un sistema de referencia no inercial, o , estudiar un movimiento que es muy
complejo.
Al elegir un sistema no inercial adecuado, una parte del movimiento del cuerpo se
la daremos al sistema y el resto será nuestro objeto de estudio, con lo que se habrá
reducido la complejidad del problema.
Por ejemplo, un anillo que gira alrededor de un eje que lo atraviesa y a su vez tiene
una partícula ensartada.
Una manera de simplificar el problema

sería tomar un sistema de referencia que se
mueva con el anillo. De esta manera tenemos:
- El movimiento del anillo (que es el del sistema de referencia)
- El movimiento de la partícula respecto al sistema de referencia.
Otro de los casos en los que tomar un sistema de referencia no inercial nos facilita
el problema es cuando alguna de las magnitudes que intervienen en el movimiento son
difíciles o imposibles de calcular en un sistema de referencia inercial, pero en uno no
inercial es muy fácil.
ω
⃗ (t)
Si consideramos K'
dϕ
K
r⃗0 (t)
- El vector de posición describe el movimiento de K’ (no inercial) respecto del
sistema K (inercial).
- La variación de la orientación de los ejes vendrá descrita por el vector velocidad

angular. Su dirección nos indica el eje de rotación alrededor del cual gira K’
respecto de K y su sentido determina el sentido de giro de los ejes siguiendo la
regla del sacacorchos.
Su módulo expresa el ángulo girado por unidad de tiempo.
dϕ
ω=
dt
Cuando trabajamos con este tipo de sistemas, interesa conocer la relación entre las
magnitudes mecánicas medidas por un observador K y por un observador K’.
Para ello, es importante conocer, en general, la derivada de un vector calculada por

un observador K y la derivada del mismo vector, pero calculada por un observador K’.
ω
⃗
z ⃗
A y' En K:
z'
e⃗3 ⃗
A= A1 e⃗1 +A2 e⃗2+ A3 e⃗3
e⃗2 '
e⃗3 '
e⃗2 y 3
e⃗1
A=∑ Ai e⃗i
⃗
i=1
e⃗1 '
Su variación en el tiempo viene dada por
x
d⃗ d e⃗i
3 3
A d Ai
x' | K =∑ e⃗i+∑ Ai
dt i=1 dt ⏟
i=1 dt
0
En K’:
⃗
A= A1 ' e⃗1 ' +A2 ' e⃗2 ' +A3 ' e⃗3 '
3
A=∑ Ai ' e⃗i '
⃗
i=1
d⃗ d e⃗i '
3 3
d Ai '
| K ' =∑ e⃗i ' + ∑ Ai '
A
dt i=1 dt ⏟
i=1 dt
0
Si ahora hallamos la derivada del vector en el sistema K, pero utilizando la expresión

de K’:
d⃗ d e⃗i ' d ⃗ d e⃗i '
3 3 3
A d Ai ' A
| K =∑ e⃗i '+∑ Ai ' = | K ' +∑ Ai '
dt i=1 dt i =1 dt dt i=1 dt
Vamos a calcular cuánto vale la derivada de los vectores unitarios:
ω
⃗
e⃗i ' +d e⃗i ' ∣d e⃗i '∣=sin θ d ϕ
d e⃗i '
dϕ
∣ddte⃗ ' ∣=sin θ ddtϕ =ω sin θ
i
θ
e⃗i
∣ω∧
⃗ e⃗i '∣=ω sin θ
Como vemos, el módulo de la derivada temporal es igual al módulo del producto

vectorial de ω
⃗ ∧⃗
e i ' , pero también tienen la misma dirección y el mismo sentido, así
que:
d⃗ d⃗ d e⃗i ' d ⃗ d⃗
3 3 3
A A A A
|K = | K ' +∑ Ai ' = | K ' +∑ Ai ' ( ω∧
⃗ e⃗i ')= ⃗ ∑ Ai ' e⃗i '
|K ' +ω∧
dt dt i=1 dt dt i=1 dt ⏟
i =1
⃗
A
d⃗
A d⃗
A
|K = | +ω⃗∧ ⃗
A : Fórmula de Poisson
dt dt K '
Nos relaciona las derivadas de un observador en K y las derivadas de un observador

en K’.
Si el vector es constante en K’:
d⃗
A d⃗
A
| =0 → ω∧⃗
| =⃗ A
dt K ' dt K
Si es paralelo a ω
⃗ , es decir, comparten una misma dirección
d⃗
A d⃗
A
|K = |
dt dt K '
ya que los puntos del eje de giro no se ven afectados por el propio giro.
A la hora de calcular la derivada de ω

⃗ , no es necesario especificar quién la hace,
pues es la misma.
12. Fórmula de Poisson: Aplicación a los vectores velocidad y aceleración.
Aceleración centrípeta y aceleración de Coriolis.
P
La relación entre los vectores
⃗r ' de posición viene dada por:
⃗r ⃗r = r⃗0+⃗r '
r⃗0
Si derivamos respecto al
tiempo:
d ⃗r d r⃗ d ⃗r '
|K = 0 | K + |
dt dt dt K
d ⃗r
| =⃗v : velocidad de la partícula medida por K
dt K
d r⃗0
| = v⃗ : velocidad con que se mueve el origen de K ' respecto de K
dt K 0
d ⃗r '
| =? : variación de ⃗r ' vistodesde K. No tiene un significado físico
dt K
A este último término podemos aplicarle la fórmula de Poisson.
d ⃗r ' d ⃗r '
| = | +⃗
ω ∧⃗r '
dt K dt K '
d ⃗r '
| =v⃗ ' : velocidad de la partícula medida por K '
dt K '
En definitiva, la expresión que hemos obtenido queda:
⃗v =v⃗0 +⃗
v '+ ω
⃗ ∧⃗r '
v⃗0 : velocidad de arrastre debida a la traslación de K ' respecto de K
ω
⃗ ∧⃗r ' : velocidad de arrastre debida a la rotaciónde K ' respecto de K
De la misma manera, si la expresión de la velocidad la derivamos respecto al

tiempo:
d⃗
v d v⃗ d⃗v' dω
⃗ d ⃗r '
|K = 0 | K + |K + ∧⃗r ' +⃗
ω∧ |
dt dt dt dt dt K
d⃗
v
| =⃗a : aceleración de la partícula medida por K
dt K
d v⃗0
| =a⃗ : aceleración del origen de K ' respecto de K
dt K 0
Volvemos a aplicar la fórmula de Poisson:
d⃗v' d ⃗v '
|K = | +⃗
ω ∧⃗
v'
dt dt K '
d⃗v'
| =⃗
a' : aceleración de la partícula medida desde K ' . Término de arrastre debido a la
dt K '
traslación de K ' respecto de K
d ⃗r ' d ⃗r '
| = | +⃗
ω ∧⃗r '
dt K dt K '
La expresión de la aceleración nos queda entonces:
a = a⃗0+⃗
⃗ a '+2 ω ⃗˙ r ' +⃗
⃗ ∧⃗v '+ω∧⃗ ω ∧(⃗
ω ∧⃗r ' )
⃗a ' : aceleraciónde arrastre debida a latraslación de K ' respectode K

2ω
⃗ ∧⃗v ' : AceleracióndeCoriolis :aceleración debida al movimientode la partícula respecto de K '
⃗˙ ∧⃗r '
ω : Términode arrastre debido ala variación deωrespecto del tiempo
ω
⃗ ∧(ω∧⃗
⃗ r ' ) : Aceleración centrípeta :consecuencia deque K ' esté girando respectode K
En el caso de que el origen de ambos sistemas coincidan:
{
⃗r =⃗r '
⃗ ∧⃗r
⃗v =⃗v '+ω
a =⃗a '+2 ω
⃗ ⃗˙ ∧⃗r +⃗
⃗ ∧⃗v '+ω ω ∧( ω∧⃗
⃗ r)
13. Ecuación de movimiento en sistemas acelerados. Fuerzas de inercia.

Como vimos, una ecuación de movimiento es de la forma
⃗ d ⃗r 2
F=m | =m⃗a
2 K
dt
Esta expresión únicamente es válida si estamos en un sistema de referencia inercial,

o sea, no sería cierto
2
⃗ ≠m d ⃗r | K ' =m⃗a '
F 2
dt
Sin embargo, podemos obtener una expresión parecida que sí sería válida para los
sistemas de referencia no inerciales.
⃗ =m⃗a=m a⃗0 +m ⃗
F a '+2m ω ⃗˙ ∧⃗r '+m ω
⃗ ∧⃗v '+m ω ⃗ ∧( ω
⃗ ∧⃗r ')
Tomamos ahora todos los términos, excepto m ⃗

a ', y los pasamos al primer
⃗.
miembro junto con F
⃗ −m a⃗0−2m ω
F ⃗˙ ∧⃗r '−m ω
⃗ ∧⃗v '−m ω ⃗ ∧( ω
⃗ ∧⃗r ')=m⃗a '
⃗ '. De esta manera, nos queda:

A todo el primer miembro lo denotamos como F
⃗ '=m ⃗
F a'
Pero F⃗ ' es la suma de todas las fuerzas reales que actúan sobre la partícula más las
fuerzas de inercia, que son todas las que hemos despejado:
⃗ '= F
F ⃗ reales + F
⃗ inercia ; F
⃗ reales = F
⃗
{
m a⃗0
F inercia 2mω ⃗ ∧⃗v ' : Fuerza de Coriolis
mω⃗˙ ∧⃗r '
mω⃗ ∧(⃗ ω ∧⃗r ' ) : Fuerza centrífuga
Las fuerzas de inercia son ficticias, se añaden para poder utilizar las leyes de
Newton en un sistema de referencia no inercial, es decir, para poder utilizar
⃗ '=m ⃗
F a'

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TEMA 1: Fundamentos de la mecánica newtoniana

La mecánica es la rama de la física que trata de predecir el movimiento de los

Fue la primera rama de la física en desarrollarse y, aunque pueda parecernos que su

Con objeto de simplificar la descripción de estos fenómenos, se utilizan los

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1. Conceptos de espacio y tiempo.

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3. Principio de relatividad. Transformaciones de Galileo.

A partir de la observación de ciertos fenómenos, el principio de relatividad de

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No es posible, mediante una experiencia mecánica, averiguar la velocidad de un

Supongamos dos sistemas de referencia inerciales K (en reposo) y K’ (en MRU

Si proyectamos sobre cada una de las direcciones del movimiento, es decir,

Ya tenemos una relación entre las posiciones de dos sistemas de referencia

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5. Estado mecánico de un sistema. Ecuaciones de movimiento y

El sistema mecánico no está constituido únicamente por los objetos, si no también

Se define el estado mecánico de un sistema en un tiempo t 0 como “el conjunto de la

Por otro lado, la aceleración de cada partícula depende de la posición, la velocidad,

Una ecuación de movimiento es la formulación matemática que define la evolución

La solución de cualquier problema mecánico consiste en. obtener las ecuaciones de

‘Todo sistema de referencia inercial libre de acciones externas permanece en

- Establece de manera explícita la existencia de sistemas de referencia inerciales.

- Nos da un criterio para saber si un sistema de referencia es inercial o no.

II) Ley fundamental de la dinámica.

Establece la relación entre la fuerza que actúa sobre una partícula y la

Aunque, como ya sabemos, la fuerza y la aceleración aparecen a la vez,

El principio de inercia es una particularidad de esta ley, pues, a excepción de los

III) Principio de acción – reacción.

y por el tercer principio, la que ejerce 1 sobre 2 es:

Si dividimos una entre la otra, nos queda:

Si tenemos en cuenta las transformaciones de Galileo:

F debe ser igual a F’. Vamos a

Utilizaremos la transformación de Galileo para determinar la relación:

La ‘masa’ tal y como se deduce de la segunda ley de Newton es a la que se

- Masa inercial: medida de la dificultad que ofrece un cuerpo para cambiar su

Este concepto de ‘masa’ no coincide con el concepto de ‘masa’ deducido de la

- Masa gravitatoria: medida de la cantidad de materia que tiene un cuerpo.

Se ha comprobado experimentalmente que ambas masas siempre son

7. Límites de la mecánica clásica.

Otro límite, se halla en los sistemas microscópicos. Según el principio de

Δ x Δ p ~h ; Δ E Δt ~ h h:Constante de Planck (~ 10−34 J · s)

En sistemas macroscópicos, un pequeño error no tiene importancia, ya que dicho

Si las magnitudes son vectoriales o tensoriales, aparte de un sistema de referencia,

Se suele definir como sistema de coordenadas a una terna de ejes, perpendiculares

La posición de P en el sistema de coordenadas

El sistema de coordenadas definido de esta

Si consideramos una terna de vectores unitarios en cada una de las direcciones

Cualquier vector en este sistema de