UNIVERSIDAD DEL BÍO-BÍO

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y
ELECTRÓNICA

Accionamiento Grúa Puente

Integrantes:
Emanuel Neira Cisternas
Abraham Pastor Hidalgo
David Pino Aravena
Walter Puchi Díaz

Docente:
Johan Guzmán Díaz

Asignatura:
Accionamientos Eléctricos (410256)

24 de Julio del 2019 []

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Facultad de Ingeniería Ingeniería Civil Eléctrica
Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Accionamientos Eléctricos - 410256

I. Introducción

La grúa puente es un tipo de grúa que se utiliza en fábricas e industrias, para izar y
desplazar cargas pesadas, permitiendo que se puedan movilizar piezas de gran porte en
forma horizontal y vertical. Se compone de un par de rieles paralelos ubicados a gran altura sobre
los laterales del edificio con un puente metálico (viga) desplazable que cubre el espacio entre ellas.
El guinche, también conocido como polipasto, es el dispositivo de izaje de la grúa, se desplaza
junto con el puente sobre el cual se encuentra; el guinche, a su vez se encuentra alojado sobre otro
riel que le permite moverse para ubicarse en posiciones entre los dos rieles principales.

La aplicación es extendida y su uso es en el transporte de grandes cargas al interior de fabricas,

edificios industriales, plantas mineras para su montaje, centrales de energía electrica, como
hidroeléctricas y termoeléctricas para la mantención de sus equipos, papeleras, talleres de
camiones, etc.

Para su diseño se debe tener en cuenta los requerimientos de cada empresa o cliente,
principalmente las especificaciones necesarias son el espacio de aplicación, peso de la carga a
trasladar o levantar y la velocidad con la que se desea llevar a cabo la acción.

En el presente proyecto se pretende explicar el diseño del puente grúa, identificando la

selección de los “motores” para el levante y traslación de la carga y el dispositvo de electronica de
potencia denominado “variador de frecuencía” que deberá controlar la velocidad de los motores
modificando la frecuencia de alimentación de estos, con el fin de movilizar de manera correcta la
grúa.

Adicionalemente a la selección de nuestros equipos eléctricos, se definirá un análisis

económico, que considerará el presupuesto necesario para la implementación del proyecto

Por otro lado, se llevará a cabo la transformación de Park o dq al sistema de acionamientos

seleccionado para la grúa puente, considerando los valores nominales de tensión y corriente; esta
transformación operará cambiando las componentes “abc” del sistema de variables trifásicas a otro
de referencia “dq0” de variables constantes, o en otras palabras, transformar de ejes trifásicos fijos a
ejes bifásicos estacionarios, lo que se suele realizar para fines del diseño de sistemas de control vectoria,
por ejemplo.

Finalmente, se realizará una simulación vectorial a uno de los motores de inducción a seleccionar
a través de software PSIM y una simulación del control de velocidad mediante relación voltaje-
frecuencia mediante software Matlab.

II. Descripción del problema

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El accionamiento a diseñar, pretende cumplir con las exigencias para que la grúa puente pueda
ser capaz de levantar 12 toneladas a una altura de 30 metros en 20 segundos y trasladarse por 100
metros.

Se solicita que la operación de la grúa puente sea mediante 1 motor de elevación y 2 motores
de traslación.

La estructura tendrá una altura de 32 metros, considerando un margen entre la viga de soporte
y el gancho, de este modo se logrará levantar efectivamente 30 metros.

Figura 1. Esquema de dimensiones principales de la grúa puente.

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III. Propuesta de solución

Con los parámetros mencionados en la descripción del problema, se procede a dimensionar

los dispositivos necesarios para su operación.

3.1. Clasificación de la máquina

Lo primero según es clasificar el grupo al que pertenece la máquina, de acuerdo con las normas
DIN 15020. (Por el Instituto Alemán de normalización). Hay que tener en cuenta, el ciclo de
trabajo.

Lo primero es realizar el cálculo de la utilización de la maquina:

Considerando el calendario 2020 para Chile, se cuentan 252 días laborales [1]. Además, de un
uso aproximado de 9 (h/día) como la máxima carga horaria laboral.

Por lo tanto, se realiza el cálculo respectivo:

ℎ
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑢𝑡𝑖𝑙𝑖𝑧𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = 252 𝑑í𝑎𝑠 ∗ 9 𝑑í𝑎 = 2.268 ℎ𝑜𝑟𝑎𝑠 (1)

𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑜𝑝𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝐶𝑖𝑐𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 = 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑜𝑝𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛+𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑝𝑜𝑠𝑜 (2)

80 𝑠
𝐶𝑖𝑐𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 =
80 𝑠 + 330 𝑠

𝐶𝑖𝑐𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 = 0,195 = 19,5%

Tabla 1. Norma DIN en función del ciclo de trabajo.

Grupo 1Bm 1Am 2m 3m 4m 5m
Ciclo de trabajo 25% 30% 40% 50% 60% 60%

De acuerdo a los requerimientos mencionados, la grúa puente corresponde al grupo 1Bm.

3.2. Selección del gancho

Para fijar la carga, se elige un gancho de tipo simple, como muestra la figura 2 para grúas de
capacidad media o baja con dimensiones mostradas en figura 4. Los ganchos sencillos para
grúas, se encuentran regidos bajo normas DIN 15401 y su elección se realiza en función del
grupo de carga, que para este caso, se definió anteriormente como 1Bm.

Tabla 2.
Parámetro Característica
Grupo de carga 1Bm
Resistencia S
Capacidad de carga 12000 kg

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Figura 2. Forma de Gancho Simple y sus dimensiones.

Los materiales con los que se realizan los ganchos, están definidos por las normas DIN 17103
y 17200 para las distintas clases de resistencias y números de gancho según figura (3).

Figura 3. Numero de gancho en función de la capacidad de carga, resistencia y grupo de carga.

El tipo de gancho se selecciona de acuerdo a la carga máxima a elevar, que corresponde a

12000 kg. El número de gancho es el 4, que corresponde a un gancho del grupo 1Bm, con un
peso de 14 kg. Véase figura (4).

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Figura 4. Dimensiones del gancho simple de forja según norma DIN 1501 y 15402.

3.3. Cable de suspensión de la carga

Para la selección del cable de suspensión se escogió la utilización de un cable metálico sobre las
cadenas por presentar las siguientes ventajas:

- Velocidades de elevación rápida.

- Operación de elevación silenciosa y suave.
- Peso propio reducido.
- Los cables se desgastan progresivamente y por el contrario a las cadenas, no se rompen
súbitamente, por lo que es más seguro.

Para levantar la carga no solo se necesita el gancho de suspensión, además es importante el uso de
un polipasto. Estos son utilizados para el trabajo de elevación, descenso y traslación de objetos.
Los polipastos se dividen en dos categorías: polipasto eléctrico y mecánico. Siendo los polispasto
eléctrico ideales para elevar y trasladar cualquier tipo de carga. Por tanto, en este trabajo se utilizará
un polipasto eléctrico de cable. En la figura X se puede apreciar en más detalle en que consiste el
polipasto eléctrico a utilizar.

De acuerdo a las pruebas hechas por la DIN 655, normalizan los tipos de cables en 3 composición
principales: (6 x 19) (6 x 37) (8 x 37). El cable 6 cordones de 37 alambres está considerado como
normal. La composición (6 x 19) se emplea en todos los casos que presentan un fuerte desgaste y
riesgos de avería. Para los cables de gran diámetro es aconsejable utilizar los (8 x 37). Por lo tanto,
se opta por utilizar un cable de acero galvanizado, no rotatorio, compactado de elevación, de 6
cordones por 37 hilos de alambre con 1 alma de acero. De la empresa nacional Tecnicables,
recomendado por el fabricante, para utilizarse en grúas puente.

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Figura X. Polipasto de tracción estacionario con botonera de mando.

Para conocer el diámetro del cable, en la DIN 4130 se encuentran las reglas para el
dimensionamiento, basadas en ensayos y experiencias prácticas. Se define la tracción máxima del
cable de elevación como ec. x: [2]
𝑃+𝑄 (x)
𝑆 = 𝑖 ′′ ∗𝜂 = 6273.2 [kg]
Donde:

𝑆: 𝑇𝑟𝑎𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑚𝑎𝑥𝑖𝑚𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑙𝑒𝑣𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 [𝑘𝑔]

𝑃: 𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑚𝑎𝑥𝑖𝑚𝑎 𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑝𝑎𝑟𝑎𝑡𝑜. 𝑃 = 12000[𝑘𝑔]
𝑄: 𝑃𝑒𝑠𝑜 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑗𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑠𝑝𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎. 𝑄 = 170 [𝑘𝑔]
𝑖 ′′ : 𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑎𝑚𝑎𝑙𝑒𝑠. 𝑖 ′′ = 2
𝜂: 𝑟𝑒𝑛𝑑𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑝𝑎𝑟𝑒𝑗𝑜. 𝜂 = 0.97

El diámetro del cable se calcula mediante la ec. X utilizando grupo de cable IV mostrada en la
tabla X: [2]

𝑑 = 𝑘√𝑆 = 28.51 [mm] (X)

Donde:

𝑑: 𝐷𝑖𝑎𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑏𝑙𝑒. [𝑚𝑚]

𝑘: 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛 𝑡𝑎𝑏𝑙𝑎 𝑋𝑋. 𝑘 = 0.36

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Tabla X. Clasificación de grupos de los cables para máquinas de elevación. DIN 4130
Grupo Frecuencia de Importancia de la carga
movimientos
𝐼 Movimiento de precisión Sin precisar
𝐼𝐼 Movimiento poco Raramente plena carga
frecuente
𝐼𝐼𝐼 Movimiento frecuente Raramente plena carga
Movimiento poco Plena carga
frecuente
𝐼𝑉 Movimiento frecuente Plena carga
𝑉 Movimiento frecuente Todas las cargas en la industria
siderúrgica

Tabla XX. Factores de Seguridad v y coeficiente k y c. DIN 4130.

Grupo Cable Tambor Polea Polea de
Valores de 𝑣 k C C compensación
para C
2
160 𝑘𝑔/ Para cables de 160 y 180 𝑘𝑔/𝑚𝑚
2
𝑚𝑚
𝐼 5.6 a 6 0.30 a 0.32 5a6 5.5 a 7 4.5 a 5
𝐼𝐼 5.5 a 6 0.30 a 0.32 6a7 7a8 4.5 a 5
𝐼𝐼𝐼 6a7 0.32 a 0.34 7a8 8 a 10 5a6
𝐼𝑉 7a8 0.34 a 0.37 8a9 9 a 12 6 a 7.5
𝑉 8 a 9.5 0.37 a 0.40 8a9 9 a 12 6 a 7.5

Además del diámetro del cable, se debe conocer la carga mínima de rotura del mismo para su
selección. Está viene dada por la ec. X:

𝑆𝑟𝑜𝑡 = 𝑣 ∗ 𝑆 = 43912.4 [kg] (X)

Donde:

𝑆𝑟𝑜𝑡 = 𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑚𝑖𝑛𝑖𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑢𝑟𝑎. [𝑘𝑔]

𝑣 = 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑆𝑒𝑔𝑢𝑟𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛 𝑡𝑎𝑏𝑙𝑎 𝑋𝑋. 𝑣 = 7

Con los valores de diámetro del cable (d) y carga mínima de rotura (𝑆𝑟𝑜𝑡 ), en el catálogo de cables
de acero, Fig. X, obtenida de [4] se selecciona el cable de acuerdo a las especificaciones necesarias.
Por consiguiente el cable a utilizar es de d=30 mm y 𝑆𝑟𝑜𝑡 =46850 kg.

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Fig. X. Cables disponibles en el mercado. Muy Flexible, composición 6 x 37. [4]

3.4. Dimensionamiento de la polea

El tamaño de la polea aconsejado dependerá tanto del diámetro del cable como del uso del apartado
de elevación y de la polea en concreto. Cuanto más pequeño sea el diámetro de la polea respecto
del aconsejado, menor será la vida del cable (por las solicitaciones de flexión). Los cálculos
necesarios para determinar el diámetro primitivo mínimo de la polea están normalizados por las
normas DIN 4130 según la ec. X:

𝐷𝑝 = 𝑐1 √𝑆 =792.04 [mm] = 79.202 [cm] (X)

Donde:

𝐷𝑝 : 𝐷𝑖𝑎𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎. [𝑚𝑚]

𝑆: 𝑇𝑟𝑎𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑚𝑎𝑥𝑖𝑚𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑏𝑙𝑒.
𝑐1 : 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛 𝑡𝑎𝑏𝑙𝑎 𝑋𝑋. 𝑐1 = 10

3.5. Dimensionado del tambor

Dimensionamiento del tambor

El tambor para cables de una grúa es uno de los componentes más importantes de una grúa. Su
función es enrollar cables de acero del mecanismo de elevación y remolque y, de esa forma,
convierte el movimiento giratorio de la unidad de conducción en movimiento lineal del cable.
El diámetro de arrollamiento de un tambor se calcula según DIN 4130.

𝐷𝑡 = 𝑐√𝑆 = 712.8 [𝑚𝑚] = 71.28 [𝑐𝑚]

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Donde:

𝐷𝑡 : 𝑑𝑖𝑎𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑚𝑏𝑜𝑟 [𝑚𝑚]

𝑐: 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛 𝑡𝑎𝑏𝑙𝑎 𝑋𝑋. 𝑐 = 9
𝑆: 𝑡𝑟𝑎𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑚𝑎𝑥𝑖𝑚𝑎 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑏𝑙𝑒.

El diámetro primitivo del tambor se adapta a: 𝐷𝑡 = 750 [𝑚𝑚] = 75 [𝑐𝑚]

3.6. Accionamiento eléctrico de la máquina

Para ambos motores se utilizará un perfil de carga trapezoidal a partir de la siguiente expresión:

𝒕𝒇 𝒕𝒅 𝒕𝒂 𝒕𝒇
𝑽𝒎𝒂𝒙 𝑽𝒎𝒂𝒙
𝒅 = ∫ 𝑽𝒎𝒂𝒙 ∗ 𝒅𝒕 = ∫ ∗ 𝒅𝒕 + ∫ 𝑽𝒎𝒂𝒙 ∗ 𝒅𝒕 + ∫ ∗ 𝒅𝒕
𝒕𝟎 𝒕𝟎 𝟐 𝒕𝒂 𝒕𝒅 𝟐

Tabla 2. Características técnicas principales.

Máxima capacidad de carga 12 T

Altura máxima bajo el gancho 30 metros
Distancia entre centros de gancho a gancho 100 metros
Velocidad de elevación de la carga
Velocidad de traslación del carro
Tiempo de elevación sin carga 20 s
Tiempo de descenso sin carga 20 s
Tiempo de elevación con carga 20 s
Tiempo de descenso con carga 20 s
Tiempo de traslación
Tiempo de preparación y amarre de la carga 300 s
Tiempo de desamarre de la carga 60 s
Tipo de grúa puente 1Bm
Red eléctrica 380 V – 50 Hz

3.6.1. Selección del motor de elevación

Para el dimensionamiento del motor de elevación se va a realizar un desplazamiento de 30

metros en 20 segundos, por lo tanto, a partir de la la ecuación (X) se obtiene la velocidad
máxima del máquina.

𝒕𝒇 𝒕𝒂
𝑽𝒎𝒂𝒙 𝑽𝒎𝒂𝒙 𝑽𝒎𝒂𝒙
𝟑𝟎 = ∗ (𝒕𝒂 − 𝒕𝟎) + 𝑽𝒎𝒂𝒙 ∗ (𝒕𝒅 − 𝒕𝒂) + ∗ (𝒕𝒇 ∫ 𝑽𝒎𝒂𝒙 ∗ 𝒅𝒕 = ∫ ∗ 𝒅𝒕
𝟐 𝟐 𝒕𝟎 𝒕𝟎 𝟐

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3.6.2. Selección de motores de traslación

3.6.3. Selección del variador de frecuencia

IV. Análisis económico

V. Desarrollo de transformadas Clarke y Park

VI. Simulación

VII. Conclusiones

VIII. Referencias

[1] http://chile.workingdays.org/dias_laborables_feriados_2020.htm#am1d
[2] Hellmut Ernst. Aparatos de elvacion y transporte, tomo 2.
[3] Ricardo Esteban Collado. Diseño de Puente Grúa de 5 Toneladas. Tesis.
[4] Catalogo de Cables de Acero. http://www.jordisl.com

v (m/s)
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