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Controllo logico

sequenziale

Automazione

Vincenzo Suraci
Corso di Laurea: INGEGNERIA
Insegnamento: AUTOMAZIONE
Docente: DR. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
STRUTTURA DEL NUCLEO TEMATICO
•  INTRODUZIONE
•  REALIZZAZIONE SU EMBEDDED SYSTEM
•  REALIZZAZIONE SU PLC
•  REALIZZAZIONE SU SOFT PLC

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Corso di Laurea: INGEGNERIA
Insegnamento: AUTOMAZIONE
Docente: DR. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

INTRODUZIONE

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Insegnamento: AUTOMAZIONE
Docente: DR. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
CONTROLLO LOGICO-SEQUENZIALE
Abbiamo visto che un sistema di controllo real time deve agire a livello di campo, di
coordinamento e di conduzione per eseguire tutti i task necessari al corretto
funzionamento del sistema complesso.

CONTROLLO DI SEQUENZE
LOGICHE PER LA SUPERVISIONE

CONTROLLO DI SEQUENZE SISTEMA DI


LOGICHE DI COORDINAMENTO CONTROLLO
REAL TIME

CONTROLLO DIGITALE
DI VARIABILI ANALOGICHE

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CONTROLLO LOGICO-SEQUENZIALE
In Automazione i sistemi di controllo HARD REAL-TIME CENTRALIZZATI di
PICCOLA TAGLIA possono essere realizzati tramite EMBEDDED CONTROLLER che
eseguono opportuni programmi software sviluppati per il controllo logico sequenziale.

CONTROLLO DI SEQUENZE
LOGICHE PER LA SUPERVISIONE
EMBEDDED
CONTROLLO DI SEQUENZE CONTROLLER
LOGICHE DI COORDINAMENTO

PROGRAMMA
CONTROLLO DIGITALE SOFTWARE
DI VARIABILI ANALOGICHE

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CONTROLLO LOGICO-SEQUENZIALE
In Automazione i sistemi di controllo HARD/SOFT REAL-TIME CENTRALIZZATI
possono essere realizzati tramite PLC o Soft PLC che eseguono programmi software per
il controllo logico sequenziale.

CONTROLLO DI SEQUENZE
LOGICHE PER LA SUPERVISIONE
PROGRAMMABLE
CONTROLLO DI SEQUENZE LOGIC CONTROLLER
LOGICHE DI COORDINAMENTO

PROGRAMMA
CONTROLLO DIGITALE SOFTWARE
DI VARIABILI ANALOGICHE

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CONTROLLO LOGICO-SEQUENZIALE
In Automazione i sistemi di controllo HARD/SOFT REAL-TIME DISTRIBUITI operanti
a livello di conduzione sono realizzati tramite SCADA (Supervisory Control and Data
Acquisition).

CONTROLLO DI SEQUENZE
LOGICHE PER LA SUPERVISIONE
SCADA

CONTROLLO DI SEQUENZE
LOGICHE DI COORDINAMENTO

CONTROLLO DIGITALE
DI VARIABILI ANALOGICHE

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CONTROLLO LOGICO-SEQUENZIALE
In Automazione i sistemi di controllo HARD/SOFT REAL-TIME DISTRIBUITI operanti
a livello di campo, coordinamento e conduzione, possono anche essere realizzati tramite
DCS (Distributed Control System).

CONTROLLO DI SEQUENZE
LOGICHE PER LA SUPERVISIONE

CONTROLLO DI SEQUENZE SISTEMI DI


LOGICHE DI COORDINAMENTO CONTROLLO
DISTRIBUITO

CONTROLLO DIGITALE
DI VARIABILI ANALOGICHE

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REALIZZAZIONE SU
EMBEDDED SYSTEM

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Sistemi di Controllo Embedded
DEFINIZIONE
Un qualsiasi sistema realizzato tramite una singola scheda elettronica oppure tramite
un singolo circuito integrato viene chiamato EMBEDDED SYSTEM.

DEFINIZIONE
Un sistema di controllo realizzato tramite un embedded system viene chiamato
EMBEDDED CONTROLLER.

OSSERVAZIONE
Un sistema di controllo embedded contiene al suo interno tutto il necessario sia
per connettere il controllore al sistema da controllare, sia per eseguire gli algoritmi di
controllo definiti dall’utente.

Un sistema embedded viene progettato o scelto in maniera tale che la configurazione


hardware e software sia ad-hoc rispetto al problema di Automazione da risolvere.
Ciò richiede la conoscenza a priori dei compiti da eseguire.

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Sistemi di Controllo Embedded
VANTAGGI
Noto a priori il problema di automazione il sistema embedded permette di ridurre
l’hardware, lo spazio, i consumi energetici, i tempi di realizzazione ed il costo
necessari a realizzare il sistema di controllo.

SVANTAGGI
Di contro, un sistema embedded è caratterizzato da scarsa flessibilità, bassissima
estendibilità e difficile intercambiabilità.

OSSERVAZIONE
L’uso dei sistemi embedded nell’ambito della Automazione si è diffuso moltissimo
soprattutto a livello di campo, dove i task del sistema di controllo sono ripetuti e noti
a priori.

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Architettura Hardware dei Controllori Embedded
Un controllore embedded è realizzato su un’unica scheda, come in figura:

Gestione Gestione Memoria


Input/Output Interrupt RAM
INTERFACCIA I/O

Unità di
elaborazione
Memoria
(CPU)
(EEP)ROM
ADC

Gestione
Acquisizione Gestione Temporizzazioni
Acquisizione Gestione
Segnali analogici Segnali digitali Uscite Rete

INGRESSI ANALOGICI INGRESSI DIGITALI USCITE INTERFACCIA DI RETE

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Architettura Hardware dei Controllori Embedded
CENTRAL PROCESSING UNIT (CPU)
È il processore che si occupa di eseguire sia il Basic I/O System (BIOS), ovvero il
sistema operativo, che il programma realizzato dall’utente che implementa
l’algoritmo di controllo.

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Architettura Hardware dei Controllori Embedded
CENTRAL PROCESSING UNIT (CPU)
La CPU può essere un microprocessore general purpose (numeri interi), oppure
un digital signal processor (numeri interi e reali), o un field programmable gate
array (funzioni logiche)

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Architettura Hardware dei Controllori Embedded
MEMORIA RAM
È la memoria volatile necessaria per mantenere lo stato del programma, ovvero
tutti i dati temporanei necessari durante l’elaborazione degli algoritmi di controllo
logico sequenziale.

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Architettura Hardware dei Controllori Embedded
MEMORIA (EPP)ROM
È la memoria non volatile necessaria per memorizzare permanentemente il
sistema operativo (ROM) e il programma utente ([EEP]ROM).

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Architettura Hardware dei Controllori Embedded
GESTIONE TEMPORIZZAZIONI
Gestione dei timer utili per la sincronizzazione e la temporizzazione delle attività
della CPU.

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Architettura Hardware dei Controllori Embedded
GESTIONE RETE
Contiene i protocolli di base (di livello fisico e di accesso al mezzo trasmissivo) per
gestire la comunicazione con altri dispositivi di controllo (embedded e non).

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Architettura Hardware dei Controllori Embedded
GESTIONE USCITE
Contiene una serie di circuiti per la generazione di segnali analogici (DAC) e digitali.

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Architettura Hardware dei Controllori Embedded
ACQUISIZIONE SEGNALI DIGITALI
Circuiti per l’accoppiamento con i segnali digitali in ingresso (ad es. TTL, OPTO)

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Architettura Hardware dei Controllori Embedded
ACQUISIZIONE SEGNALI ANALOGICI + ADC
Circuiti per l’accoppiamento con i segnali analogici in ingresso, l’eventuale
multiplexer e il convertitore A/D (ADC) per il campionamento e la quantizzazione.

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Architettura Hardware dei Controllori Embedded
GESTIONE I/O
Circuiti per l’accoppiamento con bus dedicati o schede di espansione.

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Architettura Hardware dei Controllori Embedded
GESTIONE INTERRUPT
Circuiti per la rilevazione degli eventi.

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Facoltà di Ingegneria
Microcontrollori
DEFINIZIONE
Un embedded controller realizzato tramite un singolo circuito integrato viene
chiamato microcontrollore.

OSSERVAZIONE
Ha senso prendere in considerazione l’utilizzo di microcontrollori esclusivamente in quei
sistemi di Automazione che richiedano:
•  notevole riduzione degli ingombri (cellulari, elettrodomestici, servizi di rete,
centraline elettroniche, wearable devices, etc.)
•  numero limitato di segnali di ingresso / uscita (digitali o analogici)
•  basso consumo energetico (alimentazione a batteria)
•  HMI minimale (ad es. tastiera, display LCD, LED) o nulla
•  interoperabilità e integrazione con altri dispositivi limitata o nulla

Scenari applicativi appetibili per i µcontrollori sono: Building Automation, Smart


Grid, Smart Cities, Wireless Sensor and Actuator Networks, Mobilità, Health.

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Facoltà di Ingegneria

REALIZZAZIONE
SU PLC

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Facoltà di Ingegneria
Controllori a BUS
Quando si deve realizzare un sistema di controllo logico sequenziale caratterizzato da:
•  complessità di calcolo degli algoritmi molto elevata
•  elevato numero di ingressi e/o uscite analogiche/digitali
•  HMI complesse ed articolate
•  interoperabilità con altri sistemi di controllo ed informativi
si preferisce sostituire i controllori embedded con i CONTROLLORI A BUS.

DEFINIZIONE
Un BUS è un insieme di linee di trasporto di energia e di informazione (in generale
di tipo elettrico) che permettono la comunicazione tra più dispositivi.

OSSERVAZIONE
Per identificare un BUS è pertanto necessario fissare il numero di linee, definire le
funzionalità offerte da ciascuna linea, i protocolli di comunicazione usati dai
dispositivi interconnessi e le interfacce meccaniche.

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Facoltà di Ingegneria
Architettura a BUS di un sistema di controllo
In una architettura a bus, ad un modulo principale ospitante il processore, vengono
connessi tutti gli altri moduli necessari a comporre il controllore (memoria, moduli I/
O, periferiche di HMI, interfacce di rete, schede dedicate, etc.).

PROCESSORE MEMORIA …

LINEE ELETRICHE
DEL BUS
SCHEDE INTERFACCIA
MODULI I/O
DEDICATE DI RETE

Le linee elettriche del BUS vengono raggruppate e differenziate in base alle funzioni:
•  linee di INDIRIZZO
•  linee DATI
•  linee di ALIMENTAZIONE
•  linee di CONTROLLO

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Facoltà di Ingegneria
Caratteristiche dei BUS
•  massimo numero di unità di elaborazione – un bus multi-processore è dotato di
un protocollo di comunicazione in grado di gestire l’accesso concorrente a più CPU

•  velocità massima di trasmissione dati

•  massimo numero di moduli interconnettibili

•  dimensione massima della memoria indirizzabile

•  sincrono – basato su clock (time-driven)

•  asincrono – basato su interrupt requests IRQ (event-driven)

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Insegnamento: AUTOMAZIONE
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Facoltà di Ingegneria
Esempi di BUS general purpose
ISA (Industry Standard Architecture)
•  Ampiezza BUS: 8/16 bit
•  Frequenza operativa: 4.77/6/8 Mhz
•  Velocità massima: 4/5 Mbit/sec

PCI (Peripheral Component Interconnect)


•  Ampiezza BUS: 32 bit
•  Frequenza operativa: 33.33 MHz
•  Velocità massima: 1064 Mbit/s
•  Memoria Indirizzabile: 32 bit (4 Gigabytes)

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Esempi di BUS industriali
VME/VME64x (VERSABUS Module Eurocard)
•  Ampiezza BUS: 32 bit
•  Velocità massima: 40 Mbit/s
•  Memoria Indirizzabile: 64 bit

PC104 & PC104+


•  Ampiezza BUS: 8-16-32 bit
•  Velocità massima: 40 Mbit/s

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Facoltà di Ingegneria
Pro e contro della architettura a BUS
VANTAGGI
•  flessibilità della progettazione del sistema di controllo in termini di componenti e
funzionalità
•  semplicità della programmazione della logica di controllo spesso supportata da
tool, librerie e ampie community di sviluppatori

SVANTAGGI
•  complessità della progettazione del sistema di controllo, in particolare nella scelta
di ogni singolo componente
•  complessità del sistema operativo (comunque trasparente all’utente finale)

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Programmable Logic Controller (PLC)
I controllori a logica programmabile sono controllori basati su architettura a bus e
hanno riscosso ampio successo in ambito della automazione industriale.

µPLC PLC MEDI PLC GRANDI


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Facoltà di Ingegneria
CONTROLLO LOGICO-SEQUENZIALE nei PLC
Il software finalizzato al controllo logico sequenziale segue un ciclo di vita ben
consolidato.

SPECIFICA ED ANALISI DEI


REQUISITI

PROGETTO DELLA STRUTTURA


DEL SOFTWARE

PROGRAMMAZIONE DEL CONTROLLORE


SOFTWARE
LOGICO
PROGRAMMABILE
CODIFICA E VALIDAZIONE

PROGRAMMA
INSTALLAZIONE SOFTWARE

MANUTENZIONE, REVISIONE E
NUOVE FUNZIONALITÀ

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Facoltà di Ingegneria
CONTROLLO LOGICO-SEQUENZIALE nei PLC
Ogni produttore di PLC ha sviluppato tool proprietari a supporto del ciclo di vita del
software. Per superare ambiguità sono stati definiti specifici linguaggi per la
progettazione e la programmazione del software.
SPECIFICA ED ANALISI DEI
REQUISITI

PROGETTO DELLA STRUTTURA


DEL SOFTWARE

PROGRAMMAZIONE DEL CONTROLLORE


SOFTWARE
LOGICO
PROGRAMMABILE
CODIFICA E VALIDAZIONE

PROGRAMMA
INSTALLAZIONE SOFTWARE

MANUTENZIONE, REVISIONE E
NUOVE FUNZIONALITÀ

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CONTROLLO LOGICO-SEQUENZIALE nei PLC
La progettazione del software finalizzato al controllo logico sequenziale ha
mutuato dall’ingegneria del software alcuni linguaggi formali.

SPECIFICA ED ANALISI DEI UNIFIED MODELLING LANGUAGE (UML)


REQUISITI

PROGETTO DELLA STRUTTURA SYSTEM MODELLING LANGUAGE (SysML)


DEL SOFTWARE

SEQUENCIAL FUNCTIONAL CHART (SFC)


PROGRAMMAZIONE DEL
SOFTWARE

CODIFICA E VALIDAZIONE

INSTALLAZIONE

MANUTENZIONE, REVISIONE E
NUOVE FUNZIONALITÀ

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CONTROLLO LOGICO-SEQUENZIALE nei PLC
La programmazione del software finalizzato al controllo logico sequenziale ha
visto consolidarsi l’uso di linguaggi definiti nella norma IEC* 61131-3.

SPECIFICA ED ANALISI DEI SEQUENCIAL FUNCTIONAL CHART (SFC)


REQUISITI

GRAFICI
FUNCTIONAL BLOCK DIAGRAM (FBD)
PROGETTO DELLA STRUTTURA
DEL SOFTWARE
LADDER DIAGRAM

PROGRAMMAZIONE DEL

TESTUALI
SOFTWARE STRUCTURED TEXT (ST)

INSTRUCTION LIST (IL)


CODIFICA E VALIDAZIONE

INSTALLAZIONE

MANUTENZIONE, REVISIONE E
NUOVE FUNZIONALITÀ
* International Electrotechnical Commission
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REALIZZAZIONE SU
SOFT PLC

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PC Industriali
OSSERVAZIONE
L’evoluzione del settore informatico e la diffusione capillare dell’uso dei personal
computer per uso generico ha comportato:
•  abbattimento dei costi
•  ampia disponibilità di hardware
•  ampia disponibilità di software (a volte open source)
•  molteplicità dei vendor
•  funzionalità avanzate (HMI, SDK, OS, networking)
•  know-how diffuso e consolidato

IDEA
Perché non adattare i PC ad essere utilizzati in un ambiente industriale (condizioni
ambientali estreme, forti disturbi elettromagnetici, vibrazioni, particolato, etc.) realizzando
pertanto il concetto di PC INDUSTRIALI?

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Soft PLC
OSSERVAZIONI
•  I PLC sono ormai diffusissimi nel settore della automazione ed in particolare nel
settore dell’automazione industriale
•  I produttori di PLC aggiornano continuamente i cataloghi, rendendo disponibili
moduli nuovi e più avanzati che sono retro-compatibili
•  Nessun imprenditore rivoluziona il proprio sistema di automazione
cambiando i buoni e vecchi PLC con PC Industriali senza una motivazione
economica o strategica ben precisa

IDEA
•  Perché non adattare i PC industriali ad emulare via software i PLC, ovvero
perché non adottare una soluzione basata su SOFT PLC?

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Pro e Contro dei Soft PLC
VANTAGGI
•  I Soft PLC ereditano tutti i vantaggi dei PLC e dell’uso dei PC

SVANTAGGI
•  I Soft PLC devono essere INSTALLATI su PC INDUSTRIALI
•  I Soft PLC richiedono l’uso di particolari schede in grado di moltiplicare il
numero di ingressi ed uscite utilizzando i BUS tipici dei PC (PCI, ISA)
•  I Soft PLC richiedono una modifica al SO per renderlo REAL TIME (le versioni
desktop di Linux, Windows XP,Vista,7 non sono nativamente real time)

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Facoltà di Ingegneria
BIBLIOGRAFIA
Sezione 1.3

TITOLO
Sistemi di automazione industriale
Architetture e controllo

AUTORI
Claudio Bonivento
Luca Gentili
Andrea Paoli

EDITORE
McGraw-Hill

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