UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA, LABORATORIO DE CONTROL,8 DE OCTUBRE DEL 2019 1

Informe No 1.
Construcción Del Levitador.
Daniel Andres Rojas1 , Geraldine Rojas2 , Jose Daniel Alba3 .
{1 daarojaspa, 2 gerojasma,3 jdalbar}@unal.edu.co

I. A BSTRACT

This document contains the process, developement and

result of a pneumatic levitator using free software programs.
Also, this document show some possible problems and the
solution given by the group, aswell as some final conslutions
and process to help the reader make its own levitator.

II. R ESUMEN

Este documento contiene el proceso, desarrollo y resultado

de un levitador neumático utilizando programas de software
libre. Además, este documento muestra algunos posibles pro-
blemas y la solución dada por el grupo a los mismos, ası́ como
algunas conclusiones y procesos finales para ayudar al lector
a hacer su propio levitador. Index Terms—pneumatic levitator

III. I NTRODUCCI ÓN

Cuando se levanta un objeto sin la necesidad de un soporte

mecánico, en donde la fuerza que contrarresta la gravedad es
producida por un flujo laminar de aire, se habla de levitación
aérea. El objetivo de este informe es presentar el proceso de
construcción de un sistema de levitación aérea de bajo costo
utilizando herramientas de diseño e impresión 3D, open source
hardware, electrónica de bajo costo y el aprovechamiento de
las herramientas que proveen los laboratorios de mecatrónica,
electrónica y la carpinterı́a de la universidad. Esto resulta
en un diseño simple, compuesto por un tubo de acrı́lico, un
ventilador pequeño un acople de ABS, un driver sencillo, una
base de madera que permite que el sistema tenga soporte y
la entrada de aire no sea obstruida, y finalmente el uso de un
Arduino uno ara la generación de las señales de control.
IV. P ROCEDIMIENTOS Y M ÉTODOS
IV-A. Diseño del acoples para impresión 3D
Se realizó el diseño de una pieza en F reeCAD, gracias a la
facilidad de uso y la simpleza del programa. Dicha pieza fue
diseñada de forma que permitiese el acople entre un ventilador
cuadrado de 8 cm de lado con un tubo acrı́lico cuyo diámetro
exterior es de 5 cm, logrando un ajuste preciso. Lo anterior
debido a que la corriente de aire que fluye por todo el cilindro
de 50 cm, debe ser lo más parecida posible a un flujo laminar.
El modelo obtenido en 3D se puede observar en la figura 1
Figura 1: Acople de ventilador y tubo en FreeCAD
En el modelo se puede notar que se dejó espacio para poder
atornillar el ventilador a la pieza 3D, y ası́ evitar que exista
un escape de aire por los costados de la unión entre ambos.
Además en el punto de acople con el tubo, se optó por dejar
un cilindro interno de radio menor, un poco más pequeño
al de la bola a utilizar de Poliestireno expandido (conocido
como Icopor en Colombia, con un radio aproximado de 2 cm)
para evitar que la pelota siga derecho cuando el ventilador se
encuentra apagado, y demás de esta forma se logra fijar un
punto de referencia para la altura de la bola.
Utilizando el mismo software se hizo el diseño de una
“tapa” que permitiera el ajuste y sostenimiento correcto del
sensor respetando su distancia mı́nima de medición de 2 cm
(correspondientes al radio de la bola), y además que posibilite
la circulación normal de aire por el tubo, por lo cual es
necesario que la tapa cubra la menos cantidad posible de área,
pues al obtener una tapa que cubra por completo la salida de
aire no es posible hacer levitar la bola.
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Para efectos de diseño en FreeCad es recomendable que se

deje por lo menos 1mm de tolerancia para zonas de ajuste,
como por ejemplo el acople de la base al tubo o la zona
donde entra el sensor, ya que si quedan muy justos pueden
representar un problema al momento de insertar el sensor o el
tubo y se tendrá que modificar la pieza a mano con el riesgo
de dañar la pieza o lo que se deba ajustar.

Figura 4: Parte superior de la tapa del levitador impresa.

Figura 2: Tapa-soporte para el sensor en FreeCAD

La construcción de estos se realizó mediante el uso del

servicio de impresión 3D ofertado por el laboratorio de me-
catrónica de la Universidad Nacional, en material de impresión
ABS, pero puede ser fabricado fácilmente en cualquier otro
lugar que preste el servicio de impresión en tres dimensiones. Figura 5: Parte inferior de la tapa del levitador.

IV-A1. Resultados obtenidos: Los objetos impresos en 3D Como se puede ver se logro que el sensor ajustara bien y
obtenidos fueron los siguientes: quedara sujeto, también se logro que las conexiones del sensor
quedaran por la parte superior para que tuviese una conexión
fácil.

IV-B. Electrónica de potencia y de control

A continuación, en la figura 6 se muestra el esquema del
circuito de potencia que permitirá controlar la velocidad del
motor del ventilador usando un Arduino 1; el uso de un
MOSFET tipo NPN y dos diodos tradicionales es con el fin de
actuar como protección para evitar daños en el Arduino(D1)

Figura 6: Driver Motor

Se hizo una prueba del circuito anterior en protoboard

y con el montaje parcial del levitador para comprobar su
Figura 3: Base del levitador impresa en 3D. funcionamiento, tal como se observa en la figura 7.
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Figura 7: Prueba en protoboard del driver
Una vez comprobado el funcionamiento del circuito se
realiza el diseño de la PCB utilizando el programa KiCAD
obteniendo un diseño como el mostrado en la figura 8, y se
procede a ordenar su construcción, en la misma figura se puede
observar el resultado final del circuito montado en la PCB.
Figura 8: PCB del driver
Ahora bien, utilizando la salida análoga 9 del Arduino y un
script en el que se define un PWM de 10 bits, se procede a
controlar de manera manual la altura de la bola de Icopor.
El script fue programado para poder ingresar los valores al
Arduino a través del monitor serial (ver siguiente sección); a
continuación en la figura 9 se muestra las imágenes obtenidas
al hacer la prueba con el osciloscopio.
Figura 9: PWM de 1023 bits
IV-C. Construccion
Una vez se tienen listas todas las piezas mostradas anterior-
mente, y un ensamble preliminar, se hace una prueba sin el
3
sensor ingresando valores de 10, 30 y 100 por ciento del ciclo
útil al sistema, obteniendo los niveles de altura mostrados en
la figura 10
Figura 10: Prueba ensamble preliminar
Haciendo uso del laboratorio de carpinterı́a de la Universi-
dad Nacional se construye una base en madera de 15 cm de
alto, que permite el correcto funcionamiento del ventilador y
un ajuste cómodo de la electrónica de control y de potencia.
Figura 11: Ajuste de la base
IV-D. Programación en Arduino
Previo al proceso mencionado anteriormente, fue nece-
sario verificar el funcionamiento del sensor de distancia
V L53L0X.h, éste proceso se llevó a cabo por medio de un
programa en Arduino. Los resultados obtenidos por el sensor
fueron medidos a su vez con una regla, para comprobar que las
distancias medidas concernientes fueran correctas o tuviesen
un buen valor de aproximación. A continuación se encuentra
el código usado en Arduino:
# i n c l u d e ” Adafruit VL53L0X . h ”
Adafruit VL53L0X l o x = Adafruit VL53L0X ( ) ;
void setup ( ) {
S e r i a l . begin (9600) ;
/ / w a i t u n t i l s e r i a l p o r t o p e n s f o r n a t i v e USB
devices
while ( ! S e r i a l ) {
delay (1) ;
}
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S e r i a l . p r i n t l n ( ” A d a f r u i t VL53L0X t e s t ” ) ; setupPWM10 ( ) ;
i f ( ! lox . begin ( ) ) {
S e r i a l . p r i n t l n ( F ( ” F a i l e d t o b o o t VL53L0X” ) ) ; }
while (1) ;
} / / main l o o p e s l a r u t i n a de c o n t r o l
/ / power void loop ( ) {
S e r i a l . p r i n t l n ( F ( ”VL53L0X API S i m p l e R a n g i n g
e x a m p l e \n\n ” ) ) ; if ( Serial . available () )
} { i n t X= S e r i a l . p a r s e I n t ( ) ;
void loop ( ) { / / / / / v a l o r e s de 0 a 1023 p a r a l a s e a l de PWM
VL53L0X RangingMeasurementData t m e a s u r e ; a n a l o g W r i t e 1 0 ( pinPWM1 , X) ;
S e r i a l . p r i n t ( ” V a l o r d e l PWM: ” ) ;
S e r i a l . p r i n t ( ” Reading a measurement . . . ” ) ; S e r i a l . p r i n t l n (X) ;
l o x . r a n g i n g T e s t (& measure , f a l s e ) ; / / p a s s i n ’ t r u e delay (50) ;
’ t o g e t debug d a t a p r i n t o u t !
}
i f ( measure . R a n g e S t a t u s != 4) { / / phase f a i l u r e s }
have i n c o r r e c t d a t a / ∗ C o n f i g u r e d i g i t a l p i n s 9 and 10 a s 12− b i t PWM
S e r i a l . p r i n t ( ” D i s t a n c e (mm) : ” ) ; S e r i a l . p r i n t l n ( outputs . ∗/
measure . RangeMilliMeter ) ; v o i d setupPWM10 ( ) {
} else { DDRB | = BV ( PB1 ) | BV ( PB2 ) ; /∗ s e t pins
S e r i a l . p r i n t l n ( ” out of range ” ) ; as outputs ∗/
} TCCR1A = BV (COM1A1) | BV (COM1B1) / ∗ non−
i n v e r t i n g PWM ∗ /
delay (100) ; | BV (WGM11) ; / ∗ mode 1 4 :
} f a s t PWM, TOP=ICR1 ∗ /
TCCR1B = BV (WGM13) | BV (WGM12)
En la figura 12 se puede observar la forma de disposición de | BV ( CS10 ) ; / ∗ no
p r e s c a l i n g ∗/
los datos en el programa Arduino tras la medición del sensor. ICR1 = 0 x 0 3 f f ; / ∗ TOP
counter value ∗/
}

/ ∗ 10− b i t v e r s i o n o f a n a l o g W r i t e ( ) . Works o n l y on
p i n s 9 and 1 0 . ∗ /
void analogWrite10 ( unsigned ch a r pin , unsigned i n t
val )
{
switch ( pin ) {
c a s e 9 : OCR1A = v a l ; b r e a k ;
c a s e 1 0 : OCR1B = v a l ; b r e a k ;
}
}

i n t s a t u r a t e ( long value )
{
i f ( value > 1023) value = 1023;
i f ( v a l u e < −1023) v a l u e = −1023;
return ( i n t ) value ;
}

Este código permite cambiar instantáneamente el ciclo de la

Figura 12: Resultados en pantalla del sensor
Tras verificar el funcionamiento correcto del sensor, y tras
realizar el acople de todas las partes, se procedió a usar
un PWM para tener un rango de funcionamiento ideal del
ventilador, es decir para saber en qué proporción de la tensión
total el ventilador es capaz de variar la altura de la pelota
desde el fondo hasta el tope del tubo. El código usado para
este proceso se ve a continuación, y los resultados de la
experimentación con el mismo se encuentran en la figura 9:
/ / D e f i n i c i o n e s de p i n e s de e n t r a d a − s a l i d a
c h a r pinPWM1 = 1 0 ;
void setup ( ) {
S e r i a l . begin (9600) ;
S e r i a l . setTimeout (50) ;
señal, gracias al PWM por el monitor serial, sin necesidad
de volver a cargar el programa, lo que resulta particularmente
útil a la hora de realizar la caracterización del intervalo de
funcionamiento del ventilador o de cualquier otro motor.
IV-E. Costos de materiales
Es necesario tener en cuenta que aunque es un diseño sen-
cillo, cada una de las partes tiene un costo no solo monetario
sino además representado en el tiempo dedicado al desarrollo
del modelo final.
Iniciando por los elementos básicos para la construcción de la
maqueta, se tiene el tubo acrı́lico de 50 cm con 5cm de radio
que tiene un costo promedio de 37 mil pesos, además está la
pelota de Icopor que del tamaño de 4cm de diametro tiene un
costo de 200 pesos. Sin embargo para obtener un desempeño
mejor en el levitador, es preferible lijar la pelota para obtener
una pelota lo más redonda posible.
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Sumado a ello, para la elaboración de las piezas en 3D se Además, sumado al problema anterior, no se logró conseguir
empleó el material ABS que tiene un costo por gramo de 220 el ventilador propuesto por el profesor para el desarrollo
pesos por lo cual, el costo de la pieza depende del tamaño del prototipo de las dimensiones deseadas (8 × 8), ası́ que
de la misma; en este caso la pieza inferior de acople con el inicialmente se optó por usar uno de mayores dimensiones,
ventilador costó alrededor de 30mil pesos mientras que la tapa pero esto representaba un aumento en los costos de impresión
costó en total 4mil pesos. Cabe destacar que en laboratorio de 3D y en el valor del ventilador. Finalmente se decidió escoger
la Universidad Nacional no se cobra nada más que el material, el ventilador de la figura 14
en caso de llevar a imprimir la pieza en otro sitio, el costo
puede verse alterado siendo más alto.
Para la elaboración de la base, se utilizaron 5 trozos de madera
terciada o Contrachapado de 15 × 15 cm cada una de un
valor de 2000, estos trozos fueron cortados y perforados de la
forma deseada para obtener el soporte, las aristas del cajón y el
espacio para colocar la pieza y el ventilador. Posteriormente,
se pintó de color negro con pintura para madera y se puso dos
bisagras en el cajón.
En cuanto a los componentes electrónicos, el valor comercial
de un arduino uno es de 45 mil pesos, pero también se puede
usar un arduino Mega que cuesta alrededor de 60 mil pesos
o el nano que cuesta 15 mil pesos. El sensor de distancia
VL53L0X.h cuesta en promedio 33 mil pesos, pero en este
caso se encontró un poco más económico con un precio de
28 mil pesos. El costo de un ventilador de 12V y 0.125 A, de
tamaño 8 × 8 cm es de 6.500 pesos.
La producción de la PCB costó 8 mil pesos, pero se invirtió
tiempo en el diseño y después soldando todos los elementos; Figura 14: Ventilador empleado para el levitador
dichos elementos costaron alrededor de 5mil pesos, teniendo
en cuenta además el costo de los cables que conectan la PCB,
con el ventilador, el Arduino y el sensor.

V. P ROBLEMAS PRESENTADOS DURANTE EL

DESARROLLO DE LA MAQUETA
Uno de los primeros problemas que se presentaron durante
la elaboración del levitador, fueron las dimensiones adecuadas
para la pieza de acople entre el ventilador y el tubo pues,
podrı́a ser muy corta en la parte baja y el flujo de aire se
tornaba bastante turbulento (como se observa en la figura
13)sin lograr levantar la bola. Es por esto que fue necesario
extender un poco la longitud del diseño inicial para mejorar
la forma en la que el aire fluye.
Otro de los problemas presentados durante la elaboración
del prototipo, fue el diseño de la tapa, primeramente se habı́a
optado por utilizar una tapa plástica de suavizante para ropa
con el fin de darle uso nuevamente a dicha tapa. El problema
de utilizar esta tapa (ver figura 15) es que a pesar de encajar
perfectamente con el tubo, la tapa cuenta con una parte que
queda insertada dentro del mismo (ver figura ??) y no permite
que la bola suba completamente, incluso es capaz de retenerla
en la parte superior obstruyendo por completo el movimiento
de la bola y por ende el funcionamiento del levitador.

Figura 13: Flujo turbulento y laminar Figura 15: Tapas de suavizante

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Figura 16: Tubo con la tapa de suavizante
El problema de la tapa fue solucionado fácilmente con el
diseño de la misma en impresión 3D, dejando 2 cm para la
circulación completa de la bola.
Es importante tener en cuenta a la hora de ensamblar el
levitador, que todas las partes desde el ventilador hasta el
acople con el tubo estén perfectamente selladas, pues con
alguna fuga pequeña de aire se ve afectado el funcionamiento
del sistema.
VI. R ESULTADOS
Finalmente, tras la elaboración de la maqueta se programó
el Arduino con un controlador PID provisional dado por el
profesor con el fin de comprobar que el sistema en conjunto
tuviera un buen desempeño.
Es importante decir que con este código se logró estabilizar
bien la bola en un punto de referencia establecido (ver figura
17) con unas pequeñas oscilaciones y con un tiempo de
estabilización de aproximadamente 3 segundos, lo que quiere
decir que las mediciones del sensor son certeras y que además
la PCB se encuentra en perfectas condiciones.
La altura que se le dio a la base fue la adecuada para
que el ventilador tuviese aire suficiente para realizar bien su
trabajo., sin generar obstrucciones en el paso de aire o sin ser
demasiado pequeño como para no llegar a retener la suficiente
cantidad de aire.
La tapa funciono correctamente ya que no obstruı́a el movi-
miento de la bola y tampoco bloqueaba la salida de aire, que
es muy importante para el funcionamiento del dispositivo.
6
Figura 17: Bola levitando con un punto preestablecido
VII. C ONCLUSIONES
A pesar de que es necesario tener varios factores a la
hora de llevar a cabo la construcción y el ensamble del
levitador, si se es lo suficientemente precavido resulta
bastante sencillo y llevadero el proceso para obtener el
prototipo final.
Incluso sin ningún controlador, el ventilador es capaz
de mantener la bola en un nivel sin oscilar demasiado
alrededor de un punto; esto logrado con una bola lo
suficientemente redonda, un acople sin mucho escape de
aire y sin flujo turbulento, sumado a una tapa que deje
fluir libremente el aire.
La impresión 3D es una herramienta muy poderosa pues
permite diseñar objetos con formas y tamaños bastantes
flexibles que pueden adaptarse a una larga lista de
trabajos.
Para el diseño de los objetos en 3D se deben tener en
cuenta todos los factores que afectan el buen funciona-
miento del sistema, como por ejemplo que la bola no
pueda sobrepasar la base del tubo, que la tapa no atore
la bola, que la altura de la tapa sea igual al radio de la
bola para que la tapa no afecte la oscilación de la bola,
entre otros factores relevantes.
R EFERENCIAS
[1] S MITH , C ARLOS A, Principles and practice of automatic process control.
2nd..Wiley, 1997.
[2] C ORT ÉS J HON. Laboratorio de control. Modelado e identificación. Uni-
versidad nacional de Colombia. Departamento de ingenierı́a eléctrica y
electrónica. Septiembre del 2018
[3] M ASSACHUSETTS I NSTITUTE OF T ECHNOLOGY.