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Nota: Los ejercicios donde toque encontrar la representación en diagrama de bloques del sistema,
intentar que solo tengan integradores o funciones de transferencia propias, y de esta manera Uds.
pueden corroborar los resultados a partir de simulaciones.
2) Determine las ecuaciones que describen la dinámica del sistema que se muestra a
continuación (sistema piñón- cremallera). El momento de inercia J representa el rotor de un
motor el cual aplica un torque 𝜏𝑎 (𝑡). El rotor está conectado por un eje flexible a un piñón
de radio R que se acopla con el estante lineal(cremallera). La cremallera esta rígidamente
unida a la masa que podría representar el lecho de una máquina. Las salidas de interés son el
desplazamiento y la velocidad del cuerpo de masa M.
a) Determine el conjunto de ecuaciones que describen la dinámica del sistema.
𝑋(𝑠) 𝑉(𝑠)
b) Determine la función de transferencia 𝐻(𝑠) = 𝑇 y 𝐻(𝑠) = 𝑇
𝑎 (𝑠) 𝑎 (𝑠)
c) Además, encuentre la representación en diagrama de bloques del sistema e implemente
una simulación de este.
d) Finalmente, encuentre la representación en variables de estado del sistema.
3) Encuentre las ecuaciones que describen la dinámica del sistema de engranes que se muestra
a continuación. Además realice la representación en variables de estado.
𝜃 (𝑠)
4) Encuentre la funcion de trasnferencia 𝐻(𝑠) = 𝑇1(𝑠) del siguiente sistema y determine la
𝑎
representacion en diagrama de bloques del mismo. Además realice la representación en
variables de estado.
5) El torque 𝜏𝑎 (𝑡), es aplicado al engrane de radio r1. Este se acopla con el engrane de radio
r2 que estada rigidamente conectado al elemento de momento de inercia J, el cual a su vez,
esta restringido al eje flexible con constante K y el amortiguador viscoso B. Encuentre la
𝜃(𝑠)
funcion de trasnferencia 𝐻(𝑠) = 𝑇 . Además realice la representación en variables de
𝑎 (𝑠)
estado.
6) El sistema mecánico que se muestra a continuación presenta un cable envuelto alrededor del
disco con momento de inercia J y radio R. La entrada del sistema es 𝑓𝑎 (𝑡) y la salida es el
desplazamiento x(t) de la masa M. Encuentre las ecuaciones que describen la dinámica del
sistema y determine su representación en diagrama de bloques y a partir de este halle su
respectiva función de transferencia. Además realice la representación en variables de estado.
9) Escriba las ecuaciones del par del sistema de tren de engranes que se muestran en la siguiente
figura. Suponga que los ejes son rigidos.
10) La siguiente figura muestra el diagrama de un sistema de rueda de impresión con bandas y
poleas. Las bandas se modelan como resortes lineales con sus respectivas constantes k.
a) Determine las ecuaciones que describen la dinámica del sistema.
b) Determine la representación en diagrama de bloques del sistema y encuentre la función
𝑌(𝑠)
de transferencia 𝐻(𝑠) = 𝑇 .
𝑚 (𝑠)
c) Encuentre la ecuación característica del sistema.