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3) Il sistema a tempo discreto illustrato in figura

q = 0.1 q = 0.1

è controllato in catena chiusa con retroazione unitaria negativa e compensatore proporzionale C ( s ) K P .


Il segnale di riferimento è di tipo a gradino. Dire se in catena chiusa e a regime si instaurano cicli limite.

A) no B) si C) dipende da KP D) dipende da r(.)

4) Il codice di un sistema di controllo fa riferimento a due parametri a e b legati dalla relazione:


b e aT dove: T è il passo di campionamento; a a0  G a è il parametro dato; b b0  G b è il parametro da
calcolare. a0 10 e b0 sono i valori nominale b0
e a 0T mentre Ga e Gb rappresentano le perturbazioni.
Gb Ga
Si calcoli (in modo approssimato) Gb funzione di Ga e quindi funzione di . Quale passo di
b0 a0
Gb Ga
campionamento permette di assicurare  0.05 ?
b0 a0
A) T  0.05 B) T ! 0.05 C) T  0.005 D) T ! 0.005

5) Sia dato il sistema dinamico schematizzato in figura:

r10 V r8 V
DAC G(s) ADC
12 bit 16 bit

G(z)

Si indichi con KTC il guadagno stazionario di G(s) e con K TD il guadagno stazionario della G(z). Indicare
quale delle seguenti risposte è quella esatta.

1
A) K TD K TC B) KTD KTC C) K TD  K TC D) K TD ! K TC
5) Il sistema a tempo discreto illustrato in figura

2
z – 1.5z+ 0.5

q = 0.1 q = 0.1

è controllato in catena chiusa con retroazione unitaria negativa e compensatore proporzionale C ( z ) K P .


Il segnale di riferimento è di tipo a gradino. Indicare il comportamento dell’uscita a regime in catena
chiusa.

A) costante per tutti i KP > 3


B) instabile per tutti i KP < 1.4
C) ciclo limite stabile per tutti i KP
D) ciclo limite stabile per 1.4 < KP < 3